KR20060009058A - 로봇 냉장고 및 이의 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 냉장고에 있어서, 특히 이동 가능한 로봇 냉장고 및 이의 제어방법에 관한 것이다.

본 발명에 따른 로봇 냉장고는 내부에 음식물을 일정 온도 이하로 냉장 보관하고 사용자의 호출에 의해 임의의 지점으로 이동하고 복귀하는 로봇 냉장고와; 상기 로봇 냉장고의 이동을 제어하기 위한 원격 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 로봇 냉장고는, 소정의 외형상을 갖는 케이스와, 상기 케이스 내부에서 음식물을 냉장 보관하는 냉장부와, 상기 냉장부의 온도를 일정 이하로 냉각시켜 주기 위한 냉각수단과, 상기 냉장고를 이동시켜 주기 위해 구동하는 구동수단과, 상기 원격 제어기의 원격 제어 신호를 수신하고 수신된 신호에 따라 상기 구동수단을 제어하는 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.

냉장고, 로봇 냉장고, 원격 제어, 충전

Description

로봇 냉장고 및 이의 제어방법{Robot refrigerator and control method thereof}

도 1은 본 발명 실시 예에 따른 로봇 냉장고의 사시도.

도 2는 본 발명 실시 예에 따른 로봇 냉장고의 상세 구성도.

도 3은 본 발명에 따른 제어패널부의 상세 구성도.

도 4는 본 발명에 따른 로봇 냉장고가 충전세트에 장착된 상태를 나타낸 측면도.

도 5는 본 발명에 따른 도 1의 (b)의 A-A' 단면도.

도 6의 (a)(b)(c)는 본 발명에 따른 로봇 냉장고의 동작 상태를 나타낸 구성도.

도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 냉장고의 도어 개폐 상태를 나타낸 단면도.

도 8은 본 발명에 따른 로봇 냉장고의 도어의 다른 구성을 나타낸 도면.

도 9는 본 발명에 따른 로봇 냉장고의 도어의 또 다른 구성을 나타낸 도면.

도 10은 본 발명에 따른 로봇 냉장고의 도어의 또 다른 구성을 나타낸 도면.

도 11은 본 발명에 따른 로봇 냉장고의 이동 및 복귀 제어방법을 나타낸 플로우 챠트.

도 12는 본 발명에 따른 로봇 냉장고의 사용 전원 제어방법을 나타낸 플로우 챠트.

도 13은 본 발명에 따른 로봇 냉장고의 충전 전원 제어방법을 나타낸 플로우 챠트.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

100...로봇 냉장고 101...원격 제어기

105...케이스 110...제어패널부

111...원격신호 수신부 112...냉장온도 표시부

113...충전상태 표시부 114...복귀버튼

115...파워 스위치 116...제어부

117...DC 컨버터 120...충전부

121...충전 배터리 122...접촉 커넥터

123...위치신호 수신부 131...열전소자

133...냉장부 140...구동부

150...충전세트 151...주전원 공급부

152...위치신호 송신부 160,163,155,167...냉장고 도어

본 발명은 냉장고에 있어서, 특히 이동 가능한 로봇 냉장고 및 이의 제어방 법에 관한 것이다.

일반적으로 냉장고는 냉기를 토출하여 고내의 온도를 저하시켜 음식물 등을 냉동시키거나 냉장 보관하기 위한 것으로, 사용자의 취향 및 기호가 다양해짐에 따라 사용 목적에 맞추어 탑형 타입(Top-Type)의 냉장고, 냉장실이 상단에 위치하고 냉동실이 하단에 위치한 바텀 타입(Bottom-Type)의 냉장고, 그리고 냉동실과 냉장실이 본체 좌/우측에 위치된 사이드 바이 사이드 타입(Side By Side-Type)의 냉장고로 다양하게 제조된다.

또한 냉장고는 일반적인 음식을 저장하는 냉장고뿐만 아니라, 김치의 맛을 유지하고, 야채, 과일, 육류, 어류, 와인 보관 등을 보다 신선하게 보관할 수 있는 또 하나의 냉장고로서 김치 냉장고 등이 보조 냉장고로서 사용되고 있습니다.

상기와 같은 종류의 냉장고들은 특정 위치에 설치된 상태로 고정되며, 사용자가 직접 다가가서 냉장고 도어를 열고 음식물 등의 취하게 된다. 그러나, 사용자가 냉장고가 설치된 위치까지 이동하여야 하는 불편함이 항상 존재하게 된다.

본 발명의 제 1목적은 음식물을 냉장 보관하고 이동 제어가 가능한 로봇 냉장고를 제공함에 있다.

본 발명의 제 2목적은 원격 제어가 가능한 로봇 냉장고를 제공함에 있다.

본 발명의 제 3목적은 충전식 로봇 냉장고를 제공함에 있다.

본 발명의 제 4목적은 휴대가 가능한 로봇 냉장고를 제공함에 있다.

상기한 목적 달성을 위한 본 발명에 따른 로봇 냉장고는,

내부에 음식물을 일정 온도 이하로 냉장 보관하고 사용자의 호출에 의해 임의의 지점으로 이동하고 복귀하는 로봇 냉장고와;

상기 로봇 냉장고의 이동을 제어하기 위한 원격 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 로봇 냉장고는 소정의 외형상을 갖는 케이스와, 상기 케이스 내부에서 음식물을 냉장 보관하는 냉장부와, 상기 냉장부의 온도를 일정 이하로 냉각시켜 주기 위한 냉각수단과, 상기 냉장고를 이동시켜 주기 위해 구동하는 구동수단과, 상기 원격 제어기의 원격 제어 신호를 수신하고 수신된 신호에 따라 상기 구동수단을 제어하는 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 로봇 냉장고는, 상기 로봇 냉장고 전체에 보조 전원을 공급하기 위한 충전부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 냉장부는 외부의 케이스와 단열재로 단열된 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 냉각수단은 열전 냉각소자(TEM)인 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 구동수단은 모터와, 상기 모터에 의해 회전하여 임의의 지점으로 이동시켜 주는 회전 이동체를 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 충전부는 소정의 전압이 충전되며 냉장고의 이동에 따라 방전된 전원 전압을 공급하는 충전 배터리와, 상기 충전 배터리의 충전 및 냉장고 내부에 주 전원이 공급되도록 접촉되는 접촉식 커넥터를 포함하며, 상기 충전부의 접촉식 커넥터와 전기적으로 접촉되어 주 전원을 공급하는 주 전원 공급부를 구비하고 벽면에 부착된 충전세트를 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 로봇 냉장고에는, 상기 케이스 전면에 설치되며, 사용자의 원격 제어 신호를 수신하는 원격신호 수신부와, 냉장온도를 표시하는 냉장온도 표시부와, 충전 상태를 표시하는 충전 표시부와, 전원의 온/오프를 위한 파워 스위치와, 원 지점으로의 복귀를 위한 복귀 버튼 중 적어도 하나 이상을 포함하는 제어 패널부가 구성된 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 제어부는 상기 원격신호 수신부로부터 수신된 원격 제어신호로부터 목표 위치로 확인하여 목적 지점을 추종하도록 구동수단의 구동을 제어하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 충전부 및 충전 세트에는 원 지점으로의 복귀시 위치 신호를 송신 및 수신하는 위치 신호 송신부 및 위치 신호 수신부를 각각 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 원격 제어기에는 로봇 냉장고의 전원 온/오프 제어를 위한 파워 스위치, 냉장고의 호출을 위한 호출 버튼 및 복귀를 위한 복귀 버튼을 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 케이스 일측에 설치되어 상기 냉장부를 개폐하는 냉장고 도어를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 케이스에 이동 손잡이가 설치된 것을 특징으로 한다.

한편, 본 발명에 따른 로봇 냉장고의 제어 방법은, 사용자가 선택한 원격 제어 신호를 로봇 냉장고가 수신하는 단계; 상기 수신된 원격 제어 신호를 분석한 후 호출 신호이면 원격 제어 신호를 송출한 목표 지점으로 이동하는 단계; 상기 분석결과, 원격 제어신호가 복귀신호이면 벽면에 부착된 충전 세트와 통신하여 충전 위치로 복귀하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 목표 지점으로 냉장고가 이동되면 충전된 전원으로 냉장고를 동작시키고, 상기 충전 세트의 충전 위치로 복귀하면 주 전원으로 냉장고를 동작시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 충전된 전원으로 냉장고를 동작시키는 상태에서, 상기 충전된 전압이 일정 전압 이하인가를 확인하는 단계; 상기 확인결과, 상기 충전된 전압이 일정 전압 이하이면 사용자에게 충전전압 부족 상태를 알리는 단계; 상기 사용자에게 알린 후, 구동수단을 강제로 구동시켜 충전세트의 충전 위치로 복귀하여 충전을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 냉장고의 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 로봇 냉장고의 상세 구성도이다.

도 1을 참조하면, 로봇 냉장고(100)는 외형상을 이루고 내부를 보호하기 위한 케이스(105)와, 케이스 전면으로 제어 정보의 수신 및 상태 정보의 표시를 위한 제어 패널부(110)와, 케이스 후면으로 접촉식 커넥터(123)를 구비한 충전부(120)와, 단열된 공간상에 음식물을 보관하기 위한 냉장부(133)와, 냉장부(133)의 개폐 를 위한 냉장고 도어(160)로 구성되며, 상기 냉장고의 이동 및 복귀 제어를 위한 원격 제어기(101)를 구비한다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 제어 패널부(110)에는 원격 제어기(101)의 원격제어 신호를 수신하는 원격신호 수신부(111)와, 냉장부(133)의 내부 온도를 표시하는 냉장온도 표시부(112)와, 충전 상태를 표시하기 위한 충전 표시부(113)와, 냉장고의 복귀를 위한 복귀버튼(Return button)(114)과, 파워 스위치(Power switch)(115)와, 직류전압으로 변환하는 DC 컨버터(117)와, 냉장고의 이동 제어 및 동작 제어를 위해 상기 각 부를 제어하는 제어부(116)를 포함하며,

상기 충전부(130) 및 충전세트(150)에는 냉장고의 이동 및 복귀를 위해 위치 신호를 송/수신하는 위치신호 송신부(152) 및 위치 신호 수신부(123)를 포함하는 구성이다.

상기 냉장부(133)는 도 5에 도시된 바와 같이, 케이스 내부와 냉장부 외측 사이가 위치한 단열재(134)에 의해 단열되고, 일측으로 냉장 온도를 일정 온도로 유지시켜 주는 냉각 수단인 열전소자(122)가 구비된다.

그리고, 구동부(140)는 미도시된 모터 등을 포함하며, 모터의 구동에 의해 회전 이동수단인 바퀴(141)가 움직이도록 한다.

상기와 같이 구성되는 본 발명 실시 예에 따른 로봇 냉장고 및 이의 제어방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

먼저, 도 1 및 도 2를 참조하면 로봇 냉장고(100)는 케이스(105)가 소정의 형상 및 소정의 크기로 형성되는데, 케이스 외형상은 내부에 냉장 공간이 형성되도 록 원통형 또는 다각형 또는 헤드부와 몸통부가 서로 다른 형상으로 결합된 구조로 형성된다. 그리고, 케이스(105)의 상측에는 단열된 도어(160)가 설치되고 하단에는 바닥면과 접촉하여 이동시키는 이동 수단인 소정 개수의 바퀴(141)가 구성된다.

그리고, 케이스(105)의 소정 위치에 제어 패널부(110) 및 충전부(120)가 설치된다. 여기서, 제어 패널부(110)는 외부와의 상태 정보를 가장 잘 주고받을 수 있는 외면의 소정 위치에 설치되는데, 예컨대 벽면과 반대 방향에 해당하고 원격 제어기(101)와 대향하는 전면에 설치된다. 그리고, 충전부(120)는 도 4와 같이 벽면의 충전 세트(150)와 대향하도록 냉장고 배면의 소정 위치에 설치된다.

상기 제어 패널부(110)는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 원격신호 수신부(111), 냉장온도 표시부(112), 충전 표시부(113), 복귀버튼(114), 그리고 파워 스위치(115)를 포함한다.

상기 원격신호 수신부(111)는 원격 제어기(101)로부터 송출된 신호를 수신하여 제어부(116)에 전달하게 되며, 제어부(116)는 원격 제어 신호에 따라 원격 제어기(101)가 위치한 목적 지점으로의 이동 또는 원 지점(충전 위치)으로의 이동 여부를 판단하게 된다.

상기 냉장 온도 표시부(112)는 현재 냉장부(133)의 온도를 표시하게 되는데, 냉장부(133)의 온도는 미도시된 온도센서에 의해 감지되며, 현재의 냉장온도를 숫자 형태(예: 0℃)로 표시하게 된다.

그리고, 충전 표시부(113)는 현재 충전 배터리에 충전된 전원전압을 체크하여, 주 전원의 공급이 없을 때의 사용 가능한 정보를 표시하게 된다. 여기서, 충전 표시의 형태는 예컨대, 남은 충전 시간 또는 충전 량에 따른 퍼센트(%) 또는 충전 단계별 레벨을 단색으로 구분하거나, 적색 또는 청색 등으로 충전 상태를 표시해 줄 수 있다.

그리고, 복귀 버튼(114)은 사용자가 원격 제어기(101)를 사용하지 않고 직접 복귀 명령을 내릴 수 있도록 구비된 버튼이며, 파워 스위치(115)는 냉장고를 사용하지 않을 경우 냉장고의 온/오프를 제어하기 위해 구비된 스위치이다.

제어부(116)는 원격신호 수신부(111)로부터 수신된 신호에 따라 로봇 냉장고(110)에 대한 각 종 제어를 수행하고 자체적인 복귀 알고리즘에 따라 자동 복귀되도록 제어하게 된다.

한편, 로봇 냉장고(100)의 전원을 공급하기 위한 수단으로는 충전식 전원 및 주 전원으로 공급되는데, 평상시에는 주 전원이 공급되며, 이동 지점에서는 충전 전원이 사용된다.

도 1 및 도 4, 도 5에 도시된 바와 같이, 로봇 냉장고의 배면에 충전부(120)를 구비하고, 벽면(184)에 충전 세트(150)가 설치되며, 충전부(120)와 충전세트(150)는 서로 대향하는 위치에 설치되며, 설치 높이는 단자 상호간의 접촉을 위해 동일한 높이로 설치되는 것이 바람직하다.

상기 충전부(120)는 도 2와 같이 충전 배터리(121)와 접촉식 커넥터(122), 그리고 위치 신호 수신부(123)로 구성되며, 충전부(120)는 주 전원의 공급이 차단될 때 냉장고를 동작시켜 주도록 충전 배터리(121)에 충전된 전원을 방전시키며, 접촉식 커넥터(122)는 충전 세트(150)의 주전원 공급부(151)와의 접촉이 용이하도 록 일정 면적을 갖고 돌출 형태 또는 홈 형태로 형성된다.

상기 충전 세트(150)는 주 전원을 공급하는 주 전원 공급부(151) 및 위치 신호 송신부(152)를 포함하며, 주 전원 공급부(151)는 전원 공급을 위해 접촉 커넥터(122)와 접촉된다. 로봇 냉장고(100)의 전원은 평상시 충전세트(150)와 접촉되어 주 전원 공급부(151)로부터 공급된 전원을 공급받고, 이동 지점에서는 충전된 전원을 사용하게 된다.

그리고, 도 2에 도시된, DC 컨버터(117)는 제어 패널부(110)에 입력되는 각종 전원을 DC 전압으로 변환시켜 공급하는 장치이다.

한편, 로봇 냉장고(100)의 냉각을 위해 냉장실을 이루는 냉장부(133)는 도 5와 같이 외주변이 단열재(134)로 단열되며, 열전소자(TEM : Thermo Electric Module)(131)에 의해 일정 온도 이하로 냉각된다. 여기서, 열전소자(131)는 충전 배터리(121)와 연결되며, 평상시 주 전원으로 공급받아 설정 온도에서 냉장부(133)의 냉각을 수행하며, 다른 지점에 있을 때 충전 배터리(121)에 충전된 전원을 사용하여 냉장부(133)의 냉각을 유지시켜 준다.

여기서, 열전소자(131)는 냉각 소자로 기능하며, 고체 소자의 열 전기 히트펌프(heat-Pump)로서 Pelter Effect를 이용하여 Freon식 압축기(Compressor)나 흡열식 냉동기와 비슷한 냉각기능을 소형으로 가능하게 만든 소자이다. 즉, 서로 다른 두 개의 전기적 양도체에 직류전원을 가하면 상하에 접점이 각각 냉각되고 가열되며 또 전류의 방향을 바꾸었을 때는 두 접점이 각각 냉각된다.

그리고, 로봇 냉장고(100)가 원 지점에서 목표 지점으로 이동과, 목표지점에 서 원 지점으로의 복귀 동작이 가능토록 주기적으로 통신하는 통신 수단이 구비된다.

상기 로봇 냉장고(100)가 목표 지점으로의 이동을 위한 통신 수단은 원격 제어 수신기(101)와 원격 제어 수신부(111)를 이용하게 되는데, 원격 제어 수신기(101)에서 위치 신호를 송출하면 원격 제어 수신부(111)에서 위치 신호를 수신하여 목표지점을 찾게 된다.

상기 로봇 냉장고(100)가 원 지점으로의 복귀를 위한 통신 수단은 도 2와 같이, 위치 신호 송신부(152) 및 위치 신호 수신부(123)를 포함하며, 상기 위치 신호 송신부(152)는 충전 세트(150)에 설치되며, 위치 신호 수신부(123)는 냉장고의 배면 또는 충전부(120)의 주변에 설치된다. 여기서, 위치 신호 송/수신부(152,123)는 서로 대향하는 위치에 설치되는 것이 바람직하며, 충전세트와 충전부에 포함되지 않을 수도 있다. 또한 무선 통신 방식은 예컨대, 브루투스 통신, 적외선 통신 방식 등을 사용하여 통신하게 된다.

이러한 로봇 냉장고(100)는 원격 제어기(101)의 송출 신호를 수신하여 목표 지점까지 이동하게 되며, 목표지점에서 복귀 버튼(114)에 의해 복귀 모드로 인식하고, 동시에 충전 세트(150)의 위치 신호 송신부(152)로부터 송출된 위치 신호를 수신하여 원 지점으로 복귀하게 된다. 여기서, 냉장고의 이동 또는 복귀시 위치 신호를 소정의 주기로 송출하여 냉장고와 특정 지점과의 거리가 일정 거리 이내의 범위에 오도록 하고, 일정 거리 이내에 있을 경우 송출을 중단하게 된다.

도 2에 도시된 바와 같이 구동부(140)는 제어부(116)에 의해 냉장고(100)를 원 지점에서 목표 지점으로 또는 목표 지점에서 원 지점으로 이동시켜 준다. 상세하게 구동부(140)는 모터 등의 동력을 이용하여 바퀴 등의 이동수단을 회전시켜 줌으로써, 이동이 가능하게 된다.

이러한 로봇 냉장고의 동작에 대해 도 2 및 도 6을 참조하여 간략하게 설명하면 다음과 같다.

도 6의 (a)에 도시된 바와 같이 로봇 냉장고(100)는 벽면의 초기 충전위치에서 주 전원으로 냉장부(133)의 음식물을 냉각하게 된다. 이 상태에서, 사용자(102)가 원거리에서 원격 제어기(101)를 이용하여 로봇 냉장고(100)를 호출하면, 냉장고 전면에 설치된 제어 패널부(110)의 원격신호 수신부(111)는 상기 호출신호를 수신하고 제어부(120)로 전달한다.

상기 제어부(116)는 원격신호 수신부(111)에 의해 수신된 원격 제어기(101)의 목표 좌표를 검출한 후 구동부(140)를 구동시켜 목표 지점으로 이동을 제어하게 된다. 여기서, 제어부(116)는 바퀴 등의 회전 수 및 회전각도 등을 이용하여 이동 변위를 검출할 수 있어, 목표 좌표로의 이동 제어가 가능하게 된다. 또 다른 예로서, 원격 제어기(101)로부터 주기적인 위치 신호를 수신함으로써, 목표 지점으로의 이동이 가능하게 된다. 또 다른 방법으로는 이동되는 왕복 주행 거리에 대한 전 방향 이동에 따른 주행 궤적을 저장하여 복귀시 활용할 수도 있다.

이때, 상기 원 지점에서 이탈한 로봇 냉장고(100)는 주 전원의 공급이 차단되므로, 충전부(120)는 열전소자(131)에 보조 전원을 공급하여 냉장부(133)를 일정 온도 이하로 냉각시켜 주게 된다.

그리고, 도 6의 (b)와 같이 로봇 냉장고(100)가 목표 지점에 도착하면 사용자(102)는 냉장고 도어(160)를 열어 취하고자 하는 음식물을 취한 후 냉장고 도어(160)를 닫게 된다. 여기서, 냉장고 도어는 단열된다.

이후, 원격 제어기(101)에서 구비된 복귀 버튼(미도시) 또는 냉장고의 제어 패널부(110)에 구비된 복귀 버튼(114)을 선택하게 되면, 로봇 냉장고(100)는 원 지점으로 복귀하게 된다.

도 6의 (c)와 같이, 상기 복귀 버튼 신호에 의해 제어부(116)가 복귀 모드로 인식하여, 위치신호 수신부(111)를 구동시켜 줌으로써, 위치신호 수신부(111)는 충전세트(150)에 구비된 위치신호 송신부(152)로부터 송신된 주기적인 위치 신호를 수신하여 제어부(116)에 전달하면, 제어부(116)는 상기 위치신호를 주기적으로 확인하여 구동부(140)를 구동을 제어하여 복귀 지점으로 이동시켜 준다.

여기서, 냉장고(100)가 충전세트(150)로 완전하게 복귀되면, 냉장고는 주 전원을 공급받아 동작하고, 충전 배터리(121)를 충전시켜 준다.

한편, 목표 지점에서 소정 시간 이상 동안 냉장고(100)가 위치할 경우, 상기 충전부(120)의 배터리(121)가 완전 방전되는 것을 방지하기 위해, 배터리(121)의 충전전압이 일정 전압 이하일 경우 충전 표시부(113)로 사용자에게 알리고, 자체적인 복귀 알고리즘에 의해 구동부(140)를 강제로 구동시켜 주어 복귀 이동하여 충전동작을 수행하게 된다.

도 7의 (a)(b)는 로봇 냉장고의 도어(160)를 나타낸 구성도이다. 도 7에 도시된 바와 같이, 냉장고 도어(160)는 천장에 반구형으로 슬라이딩 개폐부(161)가 커버(162)의 내부를 따라 전/후 이동하면서 냉장부를 개폐시켜 준다.

도 8의 (a)(b)는 힌지(163a)가 적용된 뚜껑 타입의 도어(163)로서, 일측에 연결된 힌지(163a)를 중심으로 반구형의 도어(163)가 180°이상 젖혀지면서 열리고 힌지(163a)를 중심으로 원 상태로 이동하여 닫히게 된다.

도 9는 냉장고 측면으로 서랍식 도어(165)를 설치한 구성이다. 서랍식 도어(165)의 중심에 손잡이(165a)가 설치되며, 상단에는 이동 손잡이(168)가 설치되며, 도어 손잡이(165a)를 잡고 도어(165)를 전/후 슬라이딩 방식으로 개폐시켜 주게 된다. 또한 로봇 냉장고(100)는 충전 시간이 장시간 유지될 경우 외출시 휴대하기 편하도록 이동 손잡이를 구비하게 된다.

도 10은 냉장고 측면으로 힌지(167a) 방식의 도어(167)를 설치하게 구성이다. 도어 손잡이(167)를 이용하여 타측단에 설치된 힌지(167a)를 중심으로 도어(167)를 일정 각도로 개폐시켜 준다.

한편, 도 11은 본 발명에 따른 로봇 냉장고의 이동 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.

도 11에 도시된 바와 같이, 로봇 냉장고가 이동하지 않고 있는 대기 상태에서(S101), 사용자의 필요에 의해 원격 제어기로부터 송출된 원격 제어 신호를 수신하게 된다(S102). 이때 상기 원격 제어신호가 호출신호인가(S103), 복귀신호인가를 판단하게 된다(S105).

상기 판단결과 호출신호이면 상기 원격 제어신호에 실린 목표 지점을 확인한 후 원격 제어기 위치로 이동하게 되며(S104), 복귀신호이면 충전세트로부터 송신된 위치신호에 의해 충전 위치로 복귀하게 된다(S106).

즉, 사용자의 원격 제어신호에 따라 사용자가 위치한 위치로 이동하거나 원 위치인 충전 위치로 복귀하게 되는 동작을 하게 된다.

도 12는 본 발명에 따른 충전 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.

도 12에 도시된 바와 같이, 로봇 냉장고가 파워 온 상태에서(S111), 주 전원 공급 여부를 확인하게 된다(S112). 주 전원이 공급되면 주 전원으로 냉장고 전체에 전원을 공급하고, 특히 냉장부의 냉각 온도를 일정 온도 이하로 유지시켜 준다(S113).

그리고, 주 전원으로 냉장고에 전원이 공급되지 않을 경우, 충전 배터리에 충전된 충전 전원의 냉장고에 전원을 공급하게 된다. 상기 충전 배터리의 충전된 전압으로 냉장고 전체에 전원을 공급하면서, 특히 냉장부의 냉각온도가 일정 온도 이하로 유지하게 된다(S114,S115).

도 13은 본 발명에 따른 충전 배터리의 충전 전압에 따른 동작 제어 방법을 나타낸 도면이다. 먼저, 충전부에 충전된 전원으로 냉장고 전원을 공급하고 있을 때에는 냉장부의 냉각 온도를 충정된 전원으로 일정 온도 이하로 유지시켜 준다(S121).

이때, 충전부의 충전 량(전압)이 일정 전압 이하인가를 확인하고(S122), 상기 확인결과 일정 전압 이하이면 사용자에게 경고 메시지로 알림을 표시하게 된다(S123). 상기 알림 표시 방법으로는 경고등 또는 경고음으로 표시하게 된다.

상기 사용자에게 알린 후, 제어부에서 구동부를 강제로 구동시켜 주어 로봇 냉장고를 충전세트가 위치한 원 지점으로 이동시켜 주어, 충전세트와 충전부의 접촉 커넥터를 접촉시켜 주어 충전부에 충전을 수행하게 된다(S124,S125).

본 발명의 다른 실시 예로서, 로봇 냉장고를 이동 또는 복귀시켜 주기 위한 수단으로는, 음성 인식수단을 이용할 수도 있다. 즉, 음성 인식 수단은 로봇 냉장고의 제어 패널부에 마이크를 내장하고, 제어부에 음성 인식 알고리즘으로 해독함으로써, 박수의 한 번 및 두 번으로 소리를 구분하여 이동 및 복귀동작하도록 하거나, 음성으로 "냉장고" "원 위치" 등으로 구분하여 음성으로 제어할 수도 있다.

그리고, 본 발명은 휴대용 손잡이를 구비한 로봇 냉장고를 채용함으로써, 야외 등으로 이동시 충전 배터리의 충전된 전압으로 일정 시간동안 냉장부를 냉각시킬 수 있으며, 필요시 탈/착 가능한 보조 배터리가 설치될 수 있도록 하여 사용 시간을 늘릴 수도 있다.

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시 예를 중심으로 살펴보았으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적 기술 범위 내에서 상기 본 발명의 상세한 설명과 다른 형태의 실시 예들을 구현할 수 있을 것이다. 여기서 본 발명의 본질적 기술범위는 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 로봇 냉장고 및 이의 제어 방법에 의하면 외부의 사용자 호출 신호에 의해 냉장 보관 중인 음식물의 갖고 사용자 위치로 이동하여 제공함으로써, 사용자가 직접 냉장고까지 가는 불편함을 해소할 수가 있다.

또한 로봇 냉장고의 사용 중, 평상시에는 주 전원을 공급받고 항시 만충전 상태로 대기하고, 이동시에만 충전된 전원을 사용함으로써, 사용자가 전원에 대한 걱정을 할 필요가 없는 효과가 있다.

또한 로봇 냉장고가 완전 방전이 되기 전에 다시 충전 위치로 자동적으로 이동하여 충전이 될 수 있도록 함으로써, 완전 방전을 방지하는 효과가 있다.

또한 휴대용 로봇 냉장고를 갖고 야외 등으로 이동하더라도 충전 전원이 사용 시간 내에서 냉장 보관이 되는 편리한 효과가 있다.

Claims (16)

1. 내부에 음식물을 일정 온도 이하로 냉장 보관하고 사용자의 호출에 의해 임의의 지점으로 이동하고 복귀하는 로봇 냉장고와;

   상기 로봇 냉장고의 이동을 제어하기 위한 원격 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 냉장고.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 로봇 냉장고는, 소정의 외형상을 갖는 케이스와, 상기 케이스 내부에서 음식물을 냉장 보관하는 냉장부와, 상기 냉장부의 온도를 일정 이하로 냉각시켜 주기 위한 냉각수단과, 상기 냉장고를 이동시켜 주기 위해 구동하는 구동수단과, 상기 원격 제어기의 원격 제어 신호를 수신하고 수신된 신호에 따라 상기 구동수단을 제어하는 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 냉장고.
3. 제 2항에 있어서,

   상기 로봇 냉장고는, 상기 로봇 냉장고 전체에 보조 전원을 공급하기 위한 충전부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 냉장고.
4. 제 2항에 있어서,

   상기 냉장부는 외부의 케이스와 단열재로 단열된 것을 특징으로 하는 로봇 냉장고.
5. 제 2항에 있어서,

   상기 냉각수단은 열전 냉각소자(TEM)인 것을 특징으로 하는 로봇 냉장고.
6. 제 2항에 있어서,

   상기 구동수단은 모터와, 상기 모터에 의해 회전하여 임의의 지점으로 이동시켜 주는 회전 이동체를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 냉장고.
7. 제 3항에 있어서,

   상기 충전부는 소정의 전압이 충전되며 냉장고의 이동에 따라 방전된 전원 전압을 공급하는 충전 배터리와, 상기 충전 배터리의 충전 및 냉장고 내부에 주 전원이 공급되도록 케이스 배면에 설치되는 접촉식 커넥터를 포함하며,

   상기 충전부의 접촉식 커넥터와 전기적으로 접촉되어 주 전원을 공급하는 주 전원 공급부를 구비하고 벽면에 부착된 충전세트를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 냉장고.
8. 제 2항에 있어서,

   상기 로봇 냉장고에는,

   상기 케이스 전면에 설치되며, 사용자의 원격 제어 신호를 수신하는 원격신 호 수신부와, 냉장온도를 표시하는 냉장온도 표시부와, 충전 상태를 표시하는 충전 표시부와, 전원의 온/오프를 위한 파워 스위치와, 원 지점으로의 복귀를 위한 복귀 버튼 중 적어도 하나 이상을 포함하며, 상기 제어수단이 구비된 제어 패널부로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 냉장고.
9. 제 8항에 있어서,

   상기 제어수단은 원격신호 수신부로부터 수신된 원격 제어신호로부터 목표 위치로 확인하여 목적 지점을 추종하도록 구동수단의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 냉장고.
10. 제 7항에 있어서,

    상기 충전부 및 충전 세트에는 원 지점으로의 복귀시 위치 신호를 송신 및 수신하는 위치 신호 송신부 및 위치 신호 수신부를 각각 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 냉장고.
11. 제 1항에 있어서,

    상기 원격 제어기에는 로봇 냉장고의 전원 온/오프 제어를 위한 파워 스위치, 냉장고의 호출을 위한 호출 버튼 및 복귀를 위한 복귀 버튼을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 냉장고.
12. 제 2항에 있어서,

    상기 케이스 일측에 설치되어 상기 냉장부를 개폐하는 냉장고 도어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 냉장고.
13. 제 2항에 있어서,

    상기 케이스에 이동 손잡이가 설치된 것을 특징으로 하는 로봇 냉장고.
14. 사용자가 선택한 원격 제어 신호를 로봇 냉장고가 수신하는 단계;

    상기 수신된 원격 제어 신호를 분석한 후 호출 신호이면 원격 제어 신호를 송출한 목표 지점으로 이동하는 단계;

    상기 분석결과, 원격 제어신호가 복귀신호이면 벽면에 부착된 충전 세트와 통신하여 충전 위치로 복귀하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 냉장고의 제어 방법.
15. 제 11항에 있어서,

    상기 목표 지점으로 냉장고가 이동되면 충전된 전원으로 냉장고를 동작시키고, 상기 충전 세트의 충전 위치로 복귀하면 주 전원으로 냉장고를 동작시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 냉장고의 제어 방법.
16. 제 11항에 있어서,

    상기 충전된 전원으로 냉장고를 동작시키는 상태에서, 상기 충전된 전압이 일정 전압 이하인가를 확인하는 단계;

    상기 확인결과, 상기 충전된 전압이 일정 전압 이하이면 사용자에게 충전전압 부족 상태를 알리는 단계;

    상기 사용자에게 알린 후, 구동수단을 강제로 구동시켜 충전세트의 충전 위치로 복귀하여 충전을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 냉장고의 제어방법.

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