KR20050068140A

KR20050068140A - Driving wheel asembly of robot cleaner

Info

Publication number: KR20050068140A
Application number: KR1020030099289A
Authority: KR
Inventors: 김영기
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2003-12-29
Filing date: 2003-12-29
Publication date: 2005-07-05
Also published as: KR100517943B1

Abstract

본 발명의 로봇 청소기의 구동바퀴 조립체는 청소기 본체의 케이스에 형성된 개구부에 회전가능하게 배치됨과 아울러 하측으로 일정부분 돌출되게 설치되는 구동바퀴와, 그 구동바퀴의 바퀴축에 모터축이 연결되어 상기 구동바퀴를 정,역회전시키기 위한 구동모터와, 상기 구동바퀴의 내부에 방사상으로 배치되어 바퀴의 외측으로 돌출 또는 내측으로 후퇴가능하게 설치된 복수개의 돌출핀들과, 그 돌출핀들에 각각 결합되어 돌출핀들을 내측방향으로 탄력지지하는 복수개의 압축코일스프링들과, 상기 바퀴축 상에 결합되어 바퀴축을 따라 슬라이딩되며 상기 돌출핀들이 바퀴의 외측으로 돌출되게 밀어주기 위한 원추형 캠과, 그 원추형 캠의 주변에 설치되어 상기 원추형 캠이 바퀴축을 따라 전진 또는 후진될 수 있도록 원추형 캠을 동작시키는 원추캠 좌,우이동기구로 구성되어, 로봇 청소기를 이용하여 마루바닥을 청소할때는 돌출핀들이 구동바퀴의 내측으로 후퇴된 상태에서 구동바퀴의 외주면이 마루바닥에 접촉된 상태로 청소가 이루어지도록 하고, 카펫을 청소할때는 돌출핀들이 돌출된 상태에서 청소가 이루어지도록 하여 구동바퀴의 미끄러짐이 없는 상태에서 원할한 청소가 이루어지게 된다.The drive wheel assembly of the robot cleaner of the present invention is rotatably disposed in an opening formed in a case of the cleaner body, and is provided with a driving wheel installed to protrude downwardly, and a motor shaft is connected to the wheel shaft of the drive wheel. A driving motor for rotating the wheel forward and reverse, a plurality of protrusion pins disposed radially inside the driving wheel so as to protrude outwardly or retreat inwardly, and coupled to the protrusion pins, respectively. A plurality of compression coil springs elastically supported inwardly, a conical cam coupled to the wheel shaft and sliding along the wheel shaft to push the protruding pins to protrude out of the wheel, and installed around the conical cam To operate the conical cam so that the conical cam can be advanced or retracted along the wheel axis. Cam is composed of left and right moving mechanisms, so that when cleaning the floor using a robot cleaner, the cleaning is performed with the outer circumferential surface of the driving wheel in contact with the floor while the protruding pins are retracted into the driving wheel. When cleaning, so that the cleaning is performed in the protruding state of the protruding pins, smooth cleaning is performed in the absence of slip of the driving wheel.

Description

DRIVING WHEEL ASEMBLY OF ROBOT CLEANER}

본 발명은 로봇 청소기의 구동바퀴 조립체에 관한 것으로, 보다 상세하게는 1개의 구동 바퀴가 마루바닥의 청소와 카펫의 청소에 알맞게 가변될 수 있도록 한 로봇 청소기의 구동바퀴 조립체에 관한 것이다.The present invention relates to a drive wheel assembly of a robot cleaner, and more particularly, to a drive wheel assembly of a robot cleaner so that one drive wheel can be varied to be suitable for cleaning a floor and a carpet.

로봇 청소기(robot cleaner)는 제어부의 제어에 의해 청소기에 설치된 센서를 이용하여 청소영역과 장애물들을 감지하고, 그 청소영역을 주행하며 자동으로 청소를 하며, 기기의 내부에 구비되어 있는 배터리의 전원이 소진되면 소정위치에 별도로 마련되어 있는 충전대로 이동하여 충전을 하며, 충전을 마친 다음에는 다시 청소를 하던 본래의 위치로 복귀하여 청소를 하는 기기이다.The robot cleaner detects the cleaning area and obstacles by using the sensor installed in the cleaner under the control of the controller, runs the cleaning area and cleans automatically, and the power of the battery provided inside the device When it is exhausted, it moves to the charging station which is separately provided at a predetermined position and charges it. After the charging is completed, the device returns to the original position where the cleaning was performed again.

그리고, 상기 로봇 청소기의 저부에는 청소기를 구동시키기 위해 모터에 의해 구동되어지는 한쌍의 구동바퀴와, 그 구동바퀴의 주변에 배치되어 청소기의 수평상태가 유지되도록 지지되는 보조바퀴들이 구비되어 있다.The bottom of the robot cleaner is provided with a pair of driving wheels driven by a motor to drive the cleaner, and auxiliary wheels disposed around the driving wheels and supported to maintain the horizontal state of the cleaner.

상기와 같은 종래의 로봇 청소기가 도 1, 도 2에 도시되어 있는 바, 이를 간단히 설명하면 다음과 같다.A conventional robot cleaner as described above is illustrated in FIGS. 1 and 2, which is briefly described as follows.

이에 도시된 바와 같이, 종래의 로봇 청소기는 바닥의 먼지나 오물을 흡입하여 제거할 수 있도록 흡입헤드와 팬 모터 및 필터가 내부에 구비되어 있는 청소기 본체(1)와, 그 청소기 본체(1)의 하측에 설치되어 청소기가 주행할 수 있도록 구동되는 구동바퀴(2)와, 그 구동바퀴(2)의 주변에 설치되어 청소기 본체(1)가 수평상태를 유지하도록 지지하는 동시에 회전되는 보조바퀴(3)들과, 바닥의 먼지나 오물을 흡입하기 위한 흡입헤드(4)와, 그 흡입헤드(4)의 내측에 회전가능하게 설치되며 바닥에 부착된 먼지나 오물을 흡입이 용이하도록 쓸어내는 에지테이터(agitator)(5)를 구비하고 있다.As shown in the drawing, a conventional robot cleaner includes a cleaner main body 1 having a suction head, a fan motor, and a filter provided therein so as to suck and remove dust or dirt from the floor, and the cleaner main body 1 of the cleaner main body 1. Drive wheel (2) installed on the lower side and driven to drive the cleaner, and auxiliary wheel (3) which is installed around the drive wheel (2) and rotated while supporting the cleaner body (1) to maintain a horizontal state (3) ), A suction head 4 for sucking dust or dirt on the floor, and an edge data that is rotatably installed inside the suction head 4 and sweeps dust or dirt attached to the floor for easy suction. (agitator) 5 is provided.

도 3은 종래 구동바퀴가 설치된 내측구조를 보인 횡단면도로서, 이에 도시된 바와 같이, 청소기 본체(1)의 케이스(11) 소정위치에 일정부분 제거되어 개구부(12)가 형성되어 있고, 그 개구부(12)에 경질고무로된 구동바퀴(2)가 설치되어 있으며, 그 구동바퀴(2)는 일측에 설치된 구동모터(13)에 의해 정,역회전되어지도록 되어 있다.FIG. 3 is a cross-sectional view showing an inner structure in which a conventional driving wheel is installed. As shown in the drawing, an opening 12 is formed by removing a predetermined portion at a predetermined position of the case 11 of the cleaner body 1, and the opening ( A drive wheel 2 made of hard rubber is provided at 12), and the drive wheel 2 is rotated forward and backward by the drive motor 13 provided on one side.

그러나, 상기와 같이 구성되어 있는 종래 로봇 청소기의 구동바퀴(2)는 평평한 마루마닥의 청소시에는 주행에 문제가 없으나 카펫의 청소시에는 미끄러짐이 발생되어 정상주행이 이루어지지 못하는 문제점이 있었다.However, the driving wheel 2 of the conventional robot cleaner configured as described above has no problem in traveling when cleaning the flat floor, but slipping occurs when cleaning the carpet, thereby preventing normal driving.

상기와 같은 문제점을 감안하여 안출한 본 발명의 목적은 The object of the present invention devised in view of the above problems is

구동바퀴가 청소영역의 형태에 따라 미끄러지지 않도록 알맞은 형태로 가변될 수 있도록 하는데 적합한 로봇 청소기의 구동바퀴 조립체를 제공함에 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a driving wheel assembly of a robot cleaner suitable for allowing the driving wheel to be changed into an appropriate shape so as not to slide according to the shape of the cleaning area.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여In order to achieve the object of the present invention as described above

청소기 본체의 케이스에 형성된 개구부에 회전가능하게 배치됨과 아울러 하측으로 일정부분 돌출되게 설치되는 구동바퀴와,A driving wheel rotatably disposed in an opening formed in a case of the cleaner body and installed to protrude a predetermined portion downward;

그 구동바퀴의 바퀴축에 모터축이 연결되어 상기 구동바퀴를 정,역회전시키기 위한 구동모터와,A drive motor connected to the wheel shaft of the drive wheel to rotate the drive wheel forward and backward;

상기 구동바퀴의 내부에 방사상으로 배치되어 바퀴의 외측으로 돌출 또는 내측으로 후퇴가능하게 설치된 복수개의 돌출핀들과,A plurality of protruding pins disposed radially inside the driving wheel so as to protrude outwardly or retreat inwardly;

그 돌출핀들에 각각 결합되어 돌출핀들을 내측방향으로 탄력지지하는 복수개의 압축코일스프링들과,A plurality of compression coil springs respectively coupled to the protruding pins to elastically support the protruding pins inwardly;

상기 바퀴축 상에 결합되어 바퀴축을 따라 슬라이딩되며 상기 돌출핀들이 바퀴의 외측으로 돌출되게 밀어주기 위한 원추형 캠과,A conical cam coupled to the wheel shaft and sliding along the wheel shaft to push the protruding pins to protrude out of the wheel;

그 원추형 캠의 주변에 설치되어 상기 원추형 캠이 바퀴축을 따라 전진 또는 후진될 수 있도록 원추형 캠을 동작시키는 원추캠 좌,우이동기구로Conical cam is installed around the cam to move the conical cam to move forward or backward along the wheel shaft to the left and right of the cam cam movement mechanism

구성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 구동바퀴 조립체가 제공된다.There is provided a drive wheel assembly of a robot cleaner, which is configured.

이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 로봇 청소기의 구동바퀴 조립체를 첨부된 도면의 실시예를 참고하여 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the driving wheel assembly of the robot cleaner of the present invention configured as described above will be described in detail with reference to an embodiment of the accompanying drawings.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 구동바퀴가 설치된 로봇 청소기의 내측구성을 보인 사시도이고, 도 5는 도 4의 횡단면도이다.4 is a perspective view showing an inner configuration of a robot cleaner provided with a driving wheel according to an embodiment of the present invention, Figure 5 is a cross-sectional view of FIG.

이에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 구동바퀴 조립체는 청소기 본체의 케이스(101)에 형성된 개구부(101a)에 회전가능하게 배치됨과 아울러 하측으로 일정부분 돌출되게 설치되는 구동바퀴(102)와, 그 구동바퀴(102)의 바퀴축(103)에 모터축(104a)이 연결되어 상기 구동바퀴(102)를 정,역회전시키기 위한 구동모터(104)와, 그 구동바퀴(102)의 내부에 방사상으로 배치되어 바퀴의 외측으로 돌출 또는 내측으로 후퇴가능하게 설치된 복수개의 돌출핀(105)들과, 그 돌출핀(105)들에 각각 결합되어 돌출핀(105)들을 내측방향으로 탄력지지하는 복수개의 압축코일스프링(106)들과, 상기 바퀴축(103) 상에 결합되어 바퀴축(103)을 따라 슬라이딩되며 상기 돌출핀(105)들이 구동바퀴(102)의 외측으로 돌출되게 밀어주기 위한 원추형 캠(107)과, 그 원추형 캠(107)의 주변에 설치되어 상기 원추형 캠(107)이 바퀴축(103)을 따라 전진 또는 후진될 수 있도록 원추형 캠(107)을 동작시키는 원추캠 좌,우이동기구(108)로 구성되어 있다.As shown in the drawing, the driving wheel assembly of the robot cleaner according to the present invention is rotatably disposed in the opening 101a formed in the case 101 of the cleaner body, and the driving wheel 102 is installed to protrude to a lower portion. And, the motor shaft 104a is connected to the wheel shaft 103 of the drive wheel 102, the drive motor 104 for forward and reverse rotation of the drive wheel 102, and the drive wheel 102 A plurality of protrusion pins 105 radially disposed therein and protruded outwardly or retracted inwardly and coupled to the protrusion pins 105 to elastically support the protrusion pins 105 inward. Compression coil springs 106 are coupled to the wheel shaft 103 and slide along the wheel shaft 103 to push the protruding pins 105 to protrude out of the driving wheel 102. Conical cam 107 and the main portion of the conical cam 107 Is installed on the left consists of a conical cam, Ui-dong mechanism 108 for operating the cone-shaped cam 107 to be moved forward or backward along the conical cam 107. The wheel shaft 103.

상기 구동바퀴(102)는 경질 고무재질 또는 우레탄 재질의 원형바퀴이고, 일측면에는 상기 원추형 캠(107)이 입,출될 수 있도록 공간부(102a)가 요입되게 형성되어 있다. 상기 공간부(102a)의 내측면에 바퀴축(103)의 일단부가 나사(111)로 고정되어 있고, 상기 바퀴축(103)의 타단부는 모터축(104a)에 나사(112)로 고정되어 있어서, 구동모터(104)가 정,역회전되는 것에 의해 구동바퀴(102)가 동시에 정,역회전되어지도록 되어 있다.The driving wheel 102 is a circular wheel made of a hard rubber material or a urethane material, and a space portion 102a is formed at one side thereof so that the conical cam 107 can enter and exit. One end of the wheel shaft 103 is fixed to the inner surface of the space portion 102a with a screw 111, and the other end of the wheel shaft 103 is fixed to the motor shaft 104a with a screw 112. Therefore, the driving wheel 102 is rotated forward and backward at the same time as the driving motor 104 is rotated forward and backward.

상기 돌출핀(105)들은 상기 구동바퀴(102)에 형성된 공간부(102a)에 일측이 연통되고 타측은 구동바퀴(102)의 외측으로 연통되는 통공(102b)의 내측에 방사방향으로 슬라이딩되며 입,출되게 배치되어 있는데, 상기 압축코일스프링(106)의 일단부가 상기 통공(102b)의 내측에 형성된 단턱부(102c)에 고정되어 있고, 타측은 돌출핀(105)의 측면에 형성된 단턱부(105a)에 형성되어 있어서, 상기 압축코일스프링(106)에 의해 돌출핀(105)들이 구동바퀴(102)의 중심방향으로 후퇴되도록 항상 탄력적으로 지지되어 있다.The protruding pins 105 are radially slid inwardly of the through hole 102b in which one side is in communication with the space portion 102a formed in the driving wheel 102 and the other side is in communication with the outside of the driving wheel 102. And, it is arranged to exit, one end of the compression coil spring 106 is fixed to the stepped portion (102c) formed inside the through hole (102b), the other side is a stepped portion formed on the side of the protruding pin 105 ( It is formed in 105a), the compression coil spring 106 is always elastically supported so that the protruding pins 105 are retracted toward the center of the drive wheel (102).

상기 원추형 캠(107)은 중심부에 슬라이딩 축공(107a)이 형성되어 있고, 그 축공(121)에 바퀴축(103)이 삽입되게 결합되어 원추형 캠(107)이 바퀴축(103)을 따라 좌,우방향으로 슬라이딩되어지도록 되어 있으며, 일측면에는 상기 돌출핀(105)의 내측 단부가 접촉되어 원추형 캠(107)이 구동바퀴(102) 방향으로 슬라이딩되는 것에 돌출핀(105)이 구동바퀴(102)의 외측방향으로 돌출되어질 수 있도록 경사진 캠면(107b)이 형성되어 있다.The conical cam 107 has a sliding shaft hole (107a) is formed in the center, the wheel shaft 103 is coupled to the shaft hole 121 is inserted so that the conical cam 107 is left along the wheel shaft 103, It is to be slid in the right direction, the one side is in contact with the inner end of the protruding pin 105, the conical cam 107 is sliding in the direction of the driving wheel 102 protruding pin 105 is the driving wheel 102 An inclined cam surface 107b is formed so as to protrude outward.

상기 원추캠좌,우이동기구(108)는 상기 원추형 캠(107)의 일측에 배치되어 가이드 브래킷(131)에 의해 가이드되며 좌,우방향으로 슬라이딩 가능하게 설치되어 원추형 캠(107)의 측면을 구동바퀴(102) 방향으로 밀 수 있도록 설치된 푸시로드(132)와, 그 푸시로드(132)의 후위에 소정각도 회동가능하게 배치되어 상기 푸시로드(132)의 밀기 위한 작동암(133)과, 그 작동암(133)의 일단부에 모터축(134a)이 고정되어 상기 작동암(133)을 소정각도 회동시키기 위한 서보모터(134)로 구성되어 있다.The conical cam left and right movement mechanism 108 is disposed on one side of the conical cam 107 is guided by the guide bracket 131 and installed to be slidable in the left and right directions to drive the side surfaces of the conical cam 107. Push rod 132 installed to push in the direction (102), the operating arm 133 for pushing the push rod 132 is disposed to be rotated at a predetermined angle behind the push rod 132, and the operation The motor shaft 134a is fixed to one end of the arm 133 and is configured as a servo motor 134 for rotating the operation arm 133 by a predetermined angle.

상기 푸시로드(132)의 단부에는 상기 원추형 캠(107)의 측면에 접촉시 원추형 캠(107)의 회전에 의해 마찰이 발생되는 것을 완화시키기 위해 롤러(135)가 설치되어 있다.The end of the push rod 132 is provided with a roller 135 to mitigate the friction generated by the rotation of the conical cam 107 when the side of the conical cam 107 in contact.

상기와 같이 구성되어 있는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 구동바퀴 조립체의 작용효과를 설명하면 다음과 같다.Referring to the effect of the drive wheel assembly of the robot cleaner according to the present invention configured as described above are as follows.

로봇 청소기를 이용하여 마루바닥을 청소할때는 도 6에서와 같이 돌출핀(105)은 구동바퀴(102)의 내측으로 후퇴되어 구동바퀴(102)의 외주면이 마루바닥에 접촉된 상태로 청소가 이루어지는데, 이때는 제어부의 제어신호에 의해 서보모터(134)가 시계반대방향으로 소정각도 회전되고, 그 회전되는 서보모터(134)의 모터축(134a)이 결합된 작동암(133)이 시계반대방향으로 회동된다. 그리고, 상기 돌출핀(105)은 압축코일스프링(106)의 스프링력에 의해 구동바퀴(102)의 중심방향으로 이동하며 원추형 캠(107)의 캠면(107b)을 밀게 되어, 원추형 캠(107)은 바퀴축(103)을 따라 구동모터(104) 방향으로 슬라이딩되고, 그와 같이 돌출핀(105)들이 구동바퀴(102)의 내측으로 후퇴된 상태에서 마루바닥의 청소가 이루어지게 된다. When cleaning the floor using a robot cleaner as shown in Figure 6 the protrusion pin 105 is retracted to the inside of the driving wheel 102 is cleaned in the state that the outer peripheral surface of the driving wheel 102 in contact with the floor At this time, the servo motor 134 is rotated by a counterclockwise angle by a control signal of the controller, and the operating arm 133 to which the motor shaft 134a of the servo motor 134 is rotated is counterclockwise. Is rotated. In addition, the protruding pin 105 moves toward the center of the driving wheel 102 by the spring force of the compression coil spring 106 and pushes the cam surface 107b of the conical cam 107, thereby conical cam 107. Is slid in the direction of the driving motor 104 along the wheel shaft 103, and thus the floor is cleaned in the state in which the protruding pins 105 are retracted into the driving wheel 102.

상기와 같이 마루바닥을 청소할때와는 달리 카펫을 청소할때는 구동바퀴(102)의 외측으로 돌출핀(105)들을 돌출시킨 상태에서 청소가 이루어진다.Unlike cleaning the floor, as described above, when cleaning the carpet cleaning is made in the state protruding the protruding pins 105 to the outside of the drive wheel (102).

즉, 도 7에 도시된 바와 같이, 제어부의 제어신호에 따라 서보모터(134)가 시계방향으로 소정각도 회동되면 그 모터축(134a)에 연결된 작동암(133)이 시계방향으로 소정각도 회동되며 푸시로드(132)를 구동바퀴(102) 방향으로 밀어주게 되는데, 그와 같이 밀리는 푸시로드(132)는 원추형 캠(107)의 측면을 밀어서 원추형 캠(107)이 바퀴축(103)을 따라 슬라이딩되며 원추형 캠(107)의 캠면(107b)에 내측 단부가 접촉되어 있는 돌출핀(105)들을 방사방향으로 밀게 되고, 돌출핀(105)들은 압축코일스프링(106)의 스프링력을 이기고 구동바퀴(102)의 외측방향으로 외측 단부가 돌출된 상태가 되며, 그와 같은 상태에서 청소가 이루어지므로 청소기는 돌출된 돌출핀(105)들에 의해 미끄러짐이 없이 원할하게 청소가 이루어진다.That is, as shown in Figure 7, when the servo motor 134 is rotated by a predetermined angle in the clockwise direction in accordance with the control signal of the control unit operating arm 133 connected to the motor shaft 134a is rotated by a predetermined angle in the clockwise direction The push rod 132 is pushed in the direction of the driving wheel 102. The push rod 132 is pushed to the side of the conical cam 107 so that the conical cam 107 slides along the wheel shaft 103. And radially push the protruding pins 105, the inner end of which is in contact with the cam surface 107b of the conical cam 107, and the protruding pins 105 overcome the spring force of the compression coil spring 106 and drive wheel ( The outer end is protruded in the outward direction of the 102, and since the cleaning is made in such a state, the cleaner is smoothly cleaned by the protruding protruding pins 105 without slipping.

또한, 상기와 같이 돌출핀(105)이 돌출된 상태로 청소가 이루어질때는 돌출핀(105)의 내측 단부에 접촉된 원추형 캠(107)이 슬립되며 회전될 수 있는데, 상기 푸시로드(132)의 단부에 설치된 롤러(135)에 의해 접촉부위의 마찰이 감소되고, 그에 따른 마찰소음이 감소되어 진다. In addition, when cleaning is performed while the protrusion pin 105 is protruded as described above, the conical cam 107 in contact with the inner end of the protrusion pin 105 may be slipped and rotated. The friction of the contact portion is reduced by the roller 135 installed at the end, and the friction noise is reduced accordingly.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명의 로봇 청소기의 구동바퀴 조립체는 구동바퀴의 내부에 방사상으로 돌출핀들을 설치하고, 청소기가 마루바닥을 청소할때는 돌출핀들이 구동바퀴의 내측으로 후퇴된 상태에서 구동바퀴의 외주면이 마루바닥에 접촉된 상태로 청소가 이루어지도록 하고, 카펫을 청소할때는 돌출핀들이 돌출된 상태에서 청소가 이루어지도록 하여 구동바퀴의 미끄러짐이 없는 상태에서 원할한 청소가 이루어지는 효과가 있다.As described above in detail, the drive wheel assembly of the robot cleaner of the present invention installs radially protruding pins in the inside of the driving wheel, and when the cleaner cleans the floor, the protruding pins are driven back into the driving wheel. Cleaning is performed while the outer circumferential surface of the wheel is in contact with the floor, and when the carpet is cleaned, the cleaning is performed in a state where the protruding pins are protruded, thereby making it possible to smoothly clean the driving wheel without slipping.

도 1은 종래 로봇 청소기의 구조를 보인 평면도.1 is a plan view showing the structure of a conventional robot cleaner.

도 2는 도 1의 저면도.2 is a bottom view of FIG. 1.

도 3은 종래 구동바퀴가 설치된 내측구조를 보인 횡단면도.Figure 3 is a cross-sectional view showing an inner structure in which the conventional drive wheel is installed.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 구동바퀴가 설치된 로봇 청소기의 내측구성을 보인 사시도.Figure 4 is a perspective view showing the inner configuration of the robot cleaner with a driving wheel according to an embodiment of the present invention.

도 5는 도 4의 횡단면도. 5 is a cross-sectional view of FIG. 4.

도 6은 본 발명에서 마루바닥 청소시 구동바퀴의 돌출핀 상태를 보인 횡단면도.Figure 6 is a cross-sectional view showing a state of the protrusion pin of the driving wheel when cleaning the floor floor in the present invention.

도 7은 본 발명에서 카펫의 청소시 구동바퀴의 돌출핀 상태를 보인 횡단면도.Figure 7 is a cross-sectional view showing a state of the protruding pin of the drive wheel when cleaning the carpet in the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

101 : 케이스 101a : 개구부101: case 101a: opening

102 : 구동바퀴 103 : 바퀴축102: driving wheel 103: wheel shaft

104 : 구동모터 104a : 모터축104: drive motor 104a: motor shaft

105 : 돌출핀 106 : 압축코일스프링105: protruding pin 106: compression coil spring

107 : 원추형 캠 108 : 원추캠좌,우이동기구107: conical cam 108: conical cam left, right moving mechanism

132 : 푸시로드 133 : 작동암132: push rod 133: working arm

134 : 서보모터 134a : 모터축134: servo motor 134a: motor shaft

135 : 롤러135: roller

Claims

A driving wheel rotatably disposed in an opening formed in a case of the cleaner body and installed to protrude a predetermined portion downward;

A drive motor connected to the wheel shaft of the drive wheel to rotate the drive wheel forward and backward;

A plurality of protruding pins disposed radially inside the driving wheel so as to protrude outwardly or retreat inwardly;

A plurality of compression coil springs respectively coupled to the protruding pins to elastically support the protruding pins inwardly;

A conical cam coupled to the wheel shaft and sliding along the wheel shaft to push the protruding pins to protrude out of the wheel;

Conical cam is installed around the cam to move the conical cam to move forward or backward along the wheel shaft to the left and right of the cam cam movement mechanism

Drive wheel assembly of the robot cleaner, characterized in that configured.

The method of claim 1,

The conical cam left, right moving mechanism

A push rod disposed on one side of the conical cam to slide the side surface of the conical cam in a driving wheel direction;

An actuating arm disposed to be pivotable at a predetermined angle behind the push rod to push the push rod 132;

A motor shaft is fixed to one end of the working arm, and is a servo motor for rotating the working arm at a predetermined angle.

Drive wheel assembly of the robot cleaner, characterized in that configured.

The method of claim 2,

The end of the push rod is a drive wheel assembly of the robot cleaner, characterized in that the roller is further provided to mitigate the friction generated by the rotation of the conical cam when in contact with the side of the conical cam.