KR20050063539A - 로봇 청소기의 배터리 충방전 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇청소기의 배터리 충방전장치 및 방법에 관한 것으로, 다수의 배터리를 내장하여, 충전모드시 다수의 배터리를 순차적으로 충전하고, 방전모드시 다수의 배터리를 동시에 방전시킴으로써, 충전시 발생하는 과열과 과전압으로 인한 배터리 손상을 방지함과 아울러, 로봇 청소기를 장시간 사용할 수 있도록 한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 로봇 청소기에 내장되고 서로 병렬 연결되어, 그 로봇청소기의 동작 전원을 공급하는 다수의 배터리와; 충방전모드 제어신호에 의해, 상기 다수의 배터리의 전원을 충전 또는 방전하기 위해 절환되는 충방전용 스위치와; 상기 다수의 배터리에 각기 일대일 대응으로 연결되어, 충전제어신호에 의해 전원을 충전하도록 순차적으로 절환되는 다수의 충전용 스위치와; 상기 다수의 배터리에 각기 일대일 대응으로 연결되어, 방전제어신호에 의해 전원을 방전하도록 순차적으로 절환되는 다수의 방전용 스위치와; 상기 다수의 배터리 각각에 연결되어, 각 배터리의 온도를 검출하는 온도검출수단과; 상기 다수의 배터리의 각각에 연결되어, 각 배터리의 잔여전압을 검출하는 전압검출수단과; 상기 온도 검출수단에서 검출되는 각 배터리의 온도와 상기 전압검출수단에서 검출되는 잔여전압을, 기준온도 및 기준전압과 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 상기 다수의 배터리에 대하여, 전압을 순차적으로 충전시키도록 제어하거나 또는 전압을 동시에 방전시키도록 제어하는 제어하는 제어수단을 포함하여 구성한다.

Description

로봇 청소기의 배터리 충방전 장치 및 방법{BATTERY CHARGE/DISCHARGE APPARATUS AND METHOD FOR ROBOT CLEANER}

본 발명은 로봇 청소기의 배터리 충방전 장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 다수의 배터리를 내장하여, 충전모드시 다수의 배터리를 순차적으로 충전하고, 방전모드시 다수의 배터리를 동시에 방전시킴으로써, 충전시 발생하는 과열과 과전압으로 인한 배터리 손상을 방지함과 아울러, 로봇 청소기를 장시간 사용할 수 있도록 한 로봇 청소기의 배터리 충방전 장치 및 방법에 관한 것이다.

통상적으로, 이동로봇의 대표적인 예인, 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기를 말한다.

이러한 로봇청소기는 거리센서를 통해 청소구역내에 설치된 가구나 사무용품, 벽 등의 장애물까지의 거리를 판별하고, 이에 따라 로봇청소기의 좌륜모터와 우륜모터를 선택적으로 구동시킴으로써, 스스로 방향을 전환해가면서 청소구역을 청소한다.

여기서, 상술한 로봇청소기는 주어진 명령에 의해서 자체에 저장되어 있는 맵 정보로 주행하여 청소작업을 수행하는데, 사용자의 명령에 의해 작업을 수행하는 이러한 방식은 레이아웃이 변경되지 않는 한 반복된다.

상술한 맵정보를 생성하기 위한 맵핑동작을 설명한다.

먼저, 로봇청소기는 작업공간의 일정 측면을 따라 이동하여 충전대와의 거리및 방향을 연산하여 위치를 파악하면서 작업공간을 스캔한다.

이때 상기 충전대에서 로봇청소기와 초음파 송신하여 작업공간을 스캔하는 동작을 계속 수행하면서, 상기 로봇청소기와 충전대 사이에 장애물이 존재하는지를 판단하여, 상기 로봇청소기와 충전대 사이에 장애물이 없으면, 계속하여 충전대가 로봇청소기와 초음파로 송수신하여 작업 공간을 스캔하고, 반면에, 상기 로봇청소기와 충전대 사이에 장애물이 있으면, 로봇청소기가 해당 작업 공간을 스캔하다가, 장애물이 없어지면, 충전대에서 로봇청소기와 초음파를 송수신하면서 나머지 작업공간을 스캔한다.

여기서, 상술한 로봇청소기는, 충방전용 배터리 하나를 사용하여, 일정 영역에 대한 청소를 수행하였는데, 하나의 배터리만 사용하므로, 로봇 청소기의 청소시간이 짧아서, 오랫동안 청소를 수행하는 경우에, 배터리의 충전을 위하여 빈번하게 충전대에 복귀하여 배터링 전압을 충전해야 하므로 청소시간이 길어지는 문제점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 다수의 배터리를 내장하여, 충전모드시 다수의 배터리를 순차적으로 충전하고, 방전모드시 다수의 배터리를 동시에 방전시킴으로써, 충전시 발생하는 과열과 과전압으로 인한 배터리 손상을 방지함과 아울러, 로봇 청소기를 장시간 사용할 수 있도록 한 로봇 청소기의 배터리 충방전 장치 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 로봇 청소기에 내장되고 서로 병렬 연결되어, 그 로봇청소기의 동작 전원을 공급하는 다수의 배터리와; 충방전모드 제어신호에 의해, 상기 다수의 배터리의 전원을 충전 또는 방전하기 위해 절환되는 충방전용 스위치와; 상기 다수의 배터리에 각기 일대일 대응으로 연결되어, 충전제어신호에 의해 전원을 충전하도록 순차적으로 절환되는 다수의 충전용 스위치와; 상기 다수의 배터리에 각기 일대일 대응으로 연결되어, 방전제어신호에 의해 전원을 방전하도록 순차적으로 절환되는 다수의 방전용 스위치와; 상기 다수의 배터리 각각에 연결되어, 각 배터리의 온도를 검출하는 온도검출수단과; 상기 다수의 배터리의 각각에 연결되어, 각 배터리의 잔여전압을 검출하는 전압검출수단과; 상기 온도 검출수단에서 검출되는 각 배터리의 온도와 상기 전압검출수단에서 검출되는 잔여전압을, 기준온도 및 기준전압과 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 상기 다수의 배터리에 대하여, 전압을 순차적으로 충전시키도록 제어하거나 또는 전압을 동시에 방전시키도록 제어하는 제어하는 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 로봇 청소기의 현재 모드를 판단하는 과정과; 상기 판단결과, 현재 모드가 충전모드이면, 순차적으로 임의의 배터리의 온도 및 잔여전압을 검출하고, 그 검출된 임의의 배터리의 온도 및 잔여전압을 기준온도 및 잔여전압과 비교하여,전압을 순차적으로 충전시키는 과정과; 상기 판단결과 현재 모드가 방전모드이면, 다수의 배터리를 동시에 방전시키면서, 그 다수의 배터리에 대한 온도 및 잔여전압을 검출하고, 그 다수의 배터리의 온도 및 잔여전압을 기준온도 및 기준전압과 비교하여 방전을 정지시키는 과정으로 수행함을 특징으로 한다.

이하, 본 발명에 의한 로봇 청소기의 배터리 충방전 장치 및 방법에 대한 작용 및 효과를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도1은 본 발명 로봇 청소기의 배터리 충방전 장치에 대한 실시예의 구성을 보인 블록도이다.

도1에 도시한 바와같이 본 발명은, 로봇 청소기에 내장되고 서로 병렬 연결되어, 그 로봇청소기의 동작 전원을 공급하는 제1,제2 배터리(B1,B2)와; 충방전모드 제어신호에 의해, 상기 제1,제2 배터리(B1,B2)의 전원을 충전 또는 방전하기 위해 절환되는 충방전용 스위치(S3)와; 상기 제1,제2 배터리(B1,B2)에 각기 일대일 대응으로 연결되어, 충전제어신호에 의해 전원을 충전하도록 순차적으로 절환되는 제1,제2 충전용 스위치(S1-1,S2-1)와; 상기 제1,제2 배터리(B1,B2)에 각기 일대일 대응으로 연결되어, 방전제어신호에 의해 전원을 방전하도록 순차적으로 절환되는 제1,제2 방전용 스위치(S1-2,S2-2)와; 상기 제1,제2 배터리(B1,B2)의 온도를 검출하는 온도검출수단(1)과; 상기 제1,제2 배터리(B1,B2)의 잔여전압을 검출하는 전압검출수단(2)과; 상기 온도 검출수단(1)에서 검출되는 제1,제2 배터리(B1,B2)의 온도와 상기 전압검출수단(2)에서 검출되는 잔여전압을, 기준온도 및 기준전압과 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 상기 제1,제2 배터리(B1,B2)에 대하여, 전압을 순차적으로 충전시키도록 제어하거나 또는 전압을 동시에 방전시키도록 제어하는 제어하는 제어수단(3)을 포함하여 구성하며, 이와같은 본 발명의 동작을 설명한다.

먼저, 제어수단(3)은, 현재 모드가 충전모드인지 방전모드인지 판단하여 그에 따른 충방전모드 제어신호와 충전제어신호 및 방전제어신호를 출력한다.

만약, 충전모드이면, 충방전용 스위치(S3)는 상기 제어수단에서 출력되는 충방전모드 제어신호에 의해, 상기 제1,제2 배터리(B1,B2)의 전원을 충전시키기 위해 온되고, 제1,제2 충전용 스위치(S1-1,S2-1)는 충전제어신호에 의해 전원을 충전하도록 순차적으로 온된다.

이때, 제1,제2 방전용 스위치(S1-2,S2-2)는 제1,제2 배터리(B1,B2)의 방전을 차단하기 위한 오프된다.

이러한 상태에서, 충전기에서 전압이 상기 충방전용 스위치(S3) 및 제1,제2 방전용 스위치(S1-2,S2-2)를 통해 제1,제2 배터리(B1,B2)에 순차적으로 충전된다.

이때, 제어수단(3)은, 온도 검출수단(1)에서 검출되는 제1,제2 배터리(B1 ,B2 )의 온도와 상기 전압검출수단(2)에서 검출되는 잔여전압을, 기준온도 및 기준전압과 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 상기 제1,제2 배터리(B1,B2)에 대하여, 전압을 순차적으로 충전시키도록 제어한다.

즉, 상기 제어수단(3)은, 예를 들어, 제1 배터리(B1)를 충전시키는경우, 제1 배터리(B1) 온도를 제1 기준 온도(50℃)와 비교하여, 그 비교결과 제1 배터리(B1) 온도가 제1 기준온도(50℃)보다 높으면, 상기 충방전용 스위치(S3)를 오프시키고, 제1 배터리(B1) 온도가 제1 온도(50℃)보다 낮으면, 상기 충방전용 스위치(S3) 및 해당 충전용 스위치(S1-1)를 아주 짧은 시간 온시켜, 그 제1 배터리(B1)에 전압을 천천히 충전시키도록 제어한다.

이때, 상기 제어수단(3)은 소정 시간 간격으로, 제1 배터리(B1)의 잔여전압을 검출하여 그 검출전압을 기준전압과 비교하고, 그 비교결과 잔여전압이 기준전압보다 높으면, 상기 충방전용 스위치(S3) 및 해당 충전용 스위치(S1-1)를 온시켜, 제1 배터리(B1)에 전압을 신속히 충전시킨다.

또한, 상기 제어수단(3)은, 제1 배터리(B1)에 전압을 신속히 충전시키면서, 그 제1 배터리(B1)에 대한 온도를 검출하여, 그 검출온도가 제2 기준온도보다 크면, 충방전용 스위치(S3) 및 해당 충전용 스위치(S1-1)를 오프시켜 충전을 정지시키고, 또한 기준시간(120분)이 설정된 타이머를 내장하여, 제1 배터리(B1)에 전압을 신속히 충전시키면서, 그 충전시간을 검출하여 그 충전시간이 기준시간(120분) 이상이면 충방전용 스위치(S3) 및 해당 충전용 스위치(S1-1)를 오프시켜 충전을 정지시킨다.

만약, 방전모드이면, 상기 충방전용 스위치(S3)는 상기 제어수단(3)에서 출력되는 충방전모드 제어신호에 의해, 상기 제1,제2 배터리(B1,B2)의 전원을 방전시키기 위해 오프되고, 제1,제2 충전용 스위치(S1-1,S2-1)도 충전제어신호에 의해 오프된다.

이때, 제1,제2 방전용 스위치(S1-2,S2-2)는 제1,제2 배터리(B1,B2)의 전압을 방전하기 위하여, 방전제어신호에 의해 온된다.

이러한 상태에서, 제1,제1 배터리(B1,B2)의 전압이 제1,제2 방전용 스위치 (S1-2,S2-2)에 의해 동시에 로봇청소기로 방전된다.

이때, 제어수단(3)은, 온도 검출수단(1)에서 검출되는 제1,제2 배터리 (B1,B2)의 온도와 상기 전압검출수단(2)에서 검출되는 잔여전압을, 기준온도 및 기준전압과 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 상기 제1,제2 배터리(B1,B2)의 전압을 동시에 로봇청소기에 방전시키도록 제어한다.

즉, 상기 제어수단(3)은, 제1,제2 배터리(B1,B2)에 대한 온도를 각기 검출하고, 그 검출된 온도가 모두 제2 기준온도(60℃) 보다 작으면, 제1,제2 배터리 (B1,B2)에 연결된 방전용 스위치(S1-2,S2-2)를 온시켜 전압을 방전시키고, 이렇게 제1, 제2 배터리(B1,B2)를 방전시키다가 그 제1,제2 배터리(B1,B2)에 대한 잔여전압을 검출하여, 그 잔여전압이 일정 전압 보다 작으면 해당 방전용 스위치(S1-1,S2-2)를 오프시켜 방전을 정지시킨다.

여기서, 상기 충전대에 로봇 청소기가 접속되어 있는 경우에, 제1,제2 배터리(B1,B2)의 방전을 방지하기 위한 방전방지수단 필요한데, 그 방전방지수단으로는 다이오드 또는 스위치소자를 이용한다.

보다 상세하게, 도2를 참조하여 본 발명을 설명하면, 우선 로봇 청소기의 현재 모드가 충전모드이면, 순차적으로 제1,제2 배터리(B1,B2)의 온도 및 잔여전압을 검출하고, 그 검출된 제1,제2 배터리(B1,B2)의 온도 및 잔여전압을 제1,제2 기준온도 및 잔여전압과 비교하여,전압을 순차적으로 충전시킨다(S9,S19).

즉, 우선 제1 배터리(B1) 온도를 검출하여 그 검출온도를 제1 기준온도와 비교하고(S9,S10), 그 비교결과, 제1 배터리(B1) 온도가 제1 기준온도보다 높으면, 상기 충방전용 스위치(S3)를 오프시키고, 제1 배터리(B1) 온도가 제1 기준 온도보다 낮으면, 상기 충방전용 스위치(S3) 및 해당 충전용 스위치(S1-1)를 아주 짧은 시간 온시켜, 그 제1 배터리(B1)에 전압을 천천히 충전시킨다(Trickle Charge)(SP11).

그 다음, 일정 시간 간격으로, 제1 배터리(B1)의 잔여전압을 검출하여 그 검출전압을 기준전압과 비교하고(SP12,SP13), 그 비교결과, 제1 배터리(B1)의 잔여전압이 기준전압보다 높으면, 상기 충방전용 스위치(S3) 및 해당 충전용 스위치(S1-1)를 온시켜, 제1 배터리(B1)에 전압을 신속히 충전시키는데(SP14), 이러한 신속한 충전은 제1 배터리(B1)의 온도가 제2 기준온도보다 크면, 충방전용 스위치(S3) 및 해당 충전용 스위치(S1-1)를 오프시켜 충전을 정지시키고, 또한, 충전 시작후, 일정시간이 지나면 자동으로 충전을 정지시킨다(SP15~SP17).

이러한, 제1 배터리(B1)에 대한 충전동작을, 제2 배터리(B2)에 대하여도 적용하는데, 다수의 배터리가 내장되는 경우에는 상술한 방법으로 순차적으로 배터리를 충전시킨다.

만약, 로봇 청소기의 현재 모드가 방전모드이면, 제1,제2 배터리(B1,B2)를 동시에 방전시키면서, 그 제1,제2 배터리(B1,B2)에 대한 온도 및 잔여전압을 검출하고, 그 제1,제2 배터리(B1,B2)의 온도 및 잔여전압을 기준온도 및 기준전압과 비교하여 방전을 정지시킨다(SP2~SP8).

즉, 제1,제2 배터리(B1,B2)에 대한 온도를 각기 검출하여(SP3), 그 검출된 온도를 일정온도와 비교하고(SP4), 그 비교결과, 상기 제1,제2 배터리(B1,B2)의 온도가 모두 제2 기준온도(60℃) 보다 작으면, 해당 제1,제2 배터리(B1,B2)에 연결된 방전용 스위치(S1-2,S2-2)를 온시켜 전압을 방전시키고, 상기 제1,제2 배터리 (B1,B2)의 온도중 어느 하나가 제2 기준온도(60℃) 보다 크면 방전을 중지시킨다 (SP5)

그 다음, 상기 제1,제2 배터리(B1,B2)를 방전시키다가 그 제1,제2 배터리 (B1,B2)에 대한 잔여전압을 검출하여 그 잔여전압을 기준전압과 비교하고 (SP6 ,SP7), 그 비교결과, 상기 잔여전압이 기준 전압 보다 작으면 해당 방전용 스위치 (S1-2,S2-2)를 오프시켜 방전을 정지시킨다(SP8).

상기 본 발명의 상세한 설명에서 행해진 구체적인 실시 양태 또는 실시예는 어디까지나 본 발명의 기술 내용을 명확하게 하기 위한 것으로 이러한 구체적 실시예에 한정해서 협의로 해석해서는 안되며, 본 발명의 정신과 다음에 기재된 특허 청구의 범위내에서 여러가지 변경 실시가 가능한 것이다.

이상에서 상세히 설명한 바와같이 본 발명은, 다수의 배터리를 내장하여, 충전모드시 다수의 배터리를 순차적으로 충전하고, 방전모드시 다수의 배터리를 동시에 방전시킴으로써, 충전시 발생하는 과열과 과전압으로 인한 배터리 손상을 방지함과 아울러, 로봇 청소기를 장시간 사용할 수 있는 효과가 있다.

도1은 본 발명 로봇 청소기의 배터리 충방전 장치에 대한 실시예의 구성을 보인 블록도.

도2는 본 발명 로봇 청소기의 배터리 충방전방법에 대한 실시예의 동작흐름도.

*****도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*****

1:온도검출수단 2:전압검출수단

3:제어수단

Claims (15)

1. 로봇 청소기에 내장되고 서로 병렬 연결되어, 그 로봇청소기의 동작 전원을 공급하는 다수의 배터리와;

   충방전모드 제어신호에 의해, 상기 다수의 배터리의 전원을 충전 또는 방전하기 위해 절환되는 충방전용 스위치와;

   상기 다수의 배터리에 각기 일대일 대응으로 연결되어, 충전제어신호에 의해 전원을 충전하도록 순차적으로 절환되는 다수의 충전용 스위치와;

   상기 다수의 배터리에 각기 일대일 대응으로 연결되어, 방전제어신호에 의해 전원을 방전하도록 순차적으로 절환되는 다수의 방전용 스위치와;

   상기 다수의 배터리 각각에 연결되어, 각 배터리의 온도를 검출하는 온도검출수단과;

   상기 다수의 배터리의 각각에 연결되어, 각 배터리의 잔여전압을 검출하는 전압검출수단과;

   상기 다수의 온도 검출수단에서 검출되는 각 배터리의 온도와 상기 전압검출수단에서 검출되는 잔여전압을, 기준온도 및 기준전압과 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 상기 다수의 배터리에 대하여, 전압을 순차적으로 충전시키도록 제어하거나 또는 전압을 동시에 방전시키도록 제어하는 제어하는 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 배터리 충방전장치.
2. 제1 항에 있어서, 제어수단은,

   충전모드시, 순차적으로 임의의 배터리 온도를 소정 온도와 비교하여, 그 비교결과 임의의 배터리 온도가 소정 온도보다 높으면, 상기 충방전용 스위치를 오프시키고,

   임의의 배터리 온도가 소정 온도보다 낮으면, 상기 충방전용 스위치 및 해당 충전용 스위치를 아주 짧은 시간 온시켜, 그 임의의 배터리에 전압을 천천히 충전시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 배터리 충방전장치.
3. 제1 항에 있어서, 제어수단은,

   소정 시간 간격으로, 임의의 배터리의 잔여전압을 검출하여 그 검출전압을 기준전압과 비교하고, 그 비교결과 잔여전압이 기준전압보다 높으면, 상기 충방전용 스위치 및 해당 충전용 스위치를 온시켜, 그 임의의 배터리에 전압을 신속히 충전시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 배터리 충방전장치.
4. 제 3항에 있어서, 제어수단은,

   임의의 배터리에 전압을 신속히 충전시키면서, 그 임의의 배터리에 대한 온도를 검출하여, 그 검출온도가 일정온도보다 크면, 충방전용 스위치 및 해당 충전용 스위치를 오프시켜 충전을 정지시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 배터리 충방전 장치.
5. 제3 항에 있어서, 제어수단은,

   기준시간이 설정된 타이머를 내장하여, 임의의 배터리에 전압을 신속히 충전시키면서, 그 충전시간을 검출하여 그 충전시간이 기준시간 이상이면 충방전용 스위치 및 해당 충전용 스위치를 오프시켜 충전을 정지시키는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 배터리 충방전 장치.
6. 제1 항에 있어서, 제어수단은,

   방전모드시, 다수의 배터리에 대한 온도를 각기 검출하고, 그 검출된 온도가 모두 일정온도 보다 작으면, 해당 배터리에 연결된 방전용 스위치를 온시켜 전압을 방전시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 배터리 충방전 장치.
7. 제6 항에 있어서, 제어수단은,

   임의의 배터리를 방전시키다가 그 임의의 배터리에 대한 잔여전압을 검출하고, 그 잔여전압이 일정 전압 보다 작으면 해당 방전용 스위치를 오프시켜 방전을 정지시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 배터리 충방전장치.
8. 제1 항에 있어서, 충전대 접속시, 배터리의 방전을 방지하기 위한 방전방지수단이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 배터리 충방전장치.
9. 제8 항에 있어서, 방전방지수단은, 다이오드인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 배터리 충방전장치.
10. 제8 항에 있어서, 방전방지수단은, 스위칭 소자인 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 배터리 충방전장치.
11. 로봇 청소기의 현재 모드를 판단하는 과정과;

    상기 판단결과, 현재 모드가 충전모드이면, 순차적으로 임의의 배터리의 온도 및 잔여전압을 검출하고, 그 검출된 임의의 배터리의 온도 및 잔여전압을 기준온도 및 잔여전압과 비교하여,전압을 순차적으로 충전시키는 과정과;

    상기 판단결과 현재 모드가 방전모드이면, 다수의 배터리를 동시에 방전시키면서, 그 다수의 배터리에 대한 온도 및 잔여전압을 검출하고, 그 다수의 배터리의 온도 및 잔여전압을 기준온도 및 기준전압과 비교하여 방전을 정지시키는 과정으로 수행함을 특징으로 하는 로봇 청소기의 배터리 충방전 방법.
12. 제11 항에 있어서, 현재 모드가 충전모드이면, 순차적으로 임의의 배터리의 온도 및 잔여전압을 검출하고, 그 검출된 임의의 배터리의 온도 및 잔여전압을 기준온도 및 잔여전압과 비교하여,전압을 순차적으로 충전시키는 과정은,

    순차적으로 임의의 배터리 온도를 소정 온도와 비교하는 단계와;

    상기 비교결과, 임의의 배터리 온도가 소정 온도보다 높으면, 상기 충방전용 스위치를 오프시키는 단계와;

    상기 비교결과, 임의의 배터리 온도가 소정 온도보다 낮으면, 상기 충방전용 스위치 및 해당 충전용 스위치를 아주 짧은 시간 온시켜, 그 임의의 배터리에 전압을 천천히 충전시키는 단계와;

    일정 시간 간격으로, 임의의 배터리의 잔여전압을 검출하여 그 검출전압을 기준전압과 비교하는 단계와;

    상기 비교결과, 임의의 배터리의 잔여전압이 기준전압보다 높으면, 상기 충방전용 스위치 및 해당 충전용 스위치를 온시켜, 해당 배터리에 전압을 신속히 충전시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 배터리 충방전방법.
13. 제12 항에 있어서, 해당 배터리에 전압을 신속히 충전시키는 단계는,

    상기 해당 배터리에 대한 온도를 검출하여 그 검출온도를 일정온도와 비교하는 단계와;

    상기 검출온도가 일정온도보다 크면, 충방전용 스위치 및 해당 충전용 스위치를 오프시켜 충전을 정지시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 배터리 충방전방법.
14. 제 13 항에 있어서, 충전 시작후, 일정시간이 지나면 자동으로 충전을 정지시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 배터리 충방전 방법.
15. 제11 항에 있어서, 현재 모드가 방전모드이면, 다수의 배터리를 동시에 방전시키면서, 그 다수의 배터리에 대한 온도 및 잔여전압을 검출하고, 그 다수의 배터리의 온도 및 잔여전압을 기준온도 및 기준전압과 비교하여 방전을 정지시키는 과정은,

    방전모드시, 다수의 배터리에 대한 온도를 각기 검출하여, 그 검출된 온도를 일정온도와 비교하는 단계와;

    상기 비교결과, 상기 다수의 배터리의 온도가 모두 일정온도 보다 작으면, 해당 배터리에 연결된 방전용 스위치를 온시켜 전압을 방전시키는 단계와;

    임의의 배터리를 방전시키다가 그 임의의 배터리에 대한 잔여전압을 검출하여 그 잔여전압을 기준전압과 비교하는 단계와;

    상기 비교결과, 상기 잔여전압이 일정 전압 보다 작으면 해당 방전용 스위치를 오프시켜 방전을 정지시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 배터리 충방전방법.