KR20050027121A - Drum washing machine - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 거의 수평인 축을 중심으로 회전하는 드럼을 구비하는 드럼식 세탁기로서, 탈수 운전에 무엇보다 필요한 드럼 내주면에 부착된 세탁물의 밸런스를 조정하는 수단을 구비한 드럼식 세탁기에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a drum type washing machine having a drum rotating about an approximately horizontal axis, the drum type washing machine having a means for adjusting a balance of laundry attached to a drum inner circumferential surface necessary for dewatering operation.
종래부터 드럼식 세탁기에서는 드럼 내주면에 세탁물이 불균등하게 부착된 상태로 원심 탈수 운전을 실행하면 이상 진동이 발생하므로 고속 회전으로 이동하기 전에 세탁물의 편재를 개선하기 위한 여러가지 수정(이하, 밸런스 조정이라 함) 운전이 제안되고 있다. 그 중 하나로, 드럼의 회전 속도를 천천히 저하시켜서 밸런스 조정을 실행하는 방법이 있다. 상기 밸런스 조정 운전은 예를 들면, 도 12에 도시하는 바와 같이 속도 곡선을 따라 실행된다. 즉, 최초로 드럼의 회전 속도를 세탁물이 내주면에 부착되기에 충분한 회전 속도(각속도(Na))까지 올리고, 그 후 천천히 구배(勾配)로 내려간다.Conventionally, in the drum type washing machine, when the centrifugal dehydration operation is performed while the laundry is unevenly attached to the drum inner circumferential surface, abnormal vibrations occur, and various modifications for improving the ubiquity of the laundry before moving to high speed rotation (hereinafter referred to as balance adjustment). Driving is proposed. One of them is a method of adjusting the balance by slowly decreasing the rotational speed of the drum. The balance adjustment operation is performed along the speed curve, for example, as shown in FIG. That is, first, the rotational speed of the drum is raised to a rotational speed (angular speed Na) sufficient for the laundry to adhere to the inner circumferential surface, and then slowly descends to the gradient.
여기에서 각속도(ω)로 회전하고 있는 드럼내의 세탁물에 작용하는 원심력은 드럼의 회전 중심으로부터 세탁물까지의 거리를 "Ri"로 하면 "Riㆍω2"으로 나타난다. 드럼의 회전축이 거의 수평인 경우에는 상기 원심력 "Riㆍω2"의 값이 중력 가속도(g) 이상인 세탁물은 드럼 내주면에 부착된 상태 그대로이며, 중력 가속도(g)보다 작은 원심력밖에 작용하지 않는 세탁물은 최고점 가까이에서 내주면으로부터 떨어져 낙하한다.Here, the centrifugal force acting on the laundry in the drum rotating at the angular velocity (ω) is expressed as "Ri.ω 2 " when the distance from the center of rotation of the drum to the laundry is "Ri". If the axis of rotation of the drum is substantially horizontal, the centrifugal force "Ri and ω 2" laundry value is greater than the acceleration of gravity (g) of is the state as attached to the inner peripheral surface of the drum, does not act only small centrifugal forces than the gravitational acceleration (g) washing Falls away from the inner circumference near the peak.
도 10A는 각속도(ω)가 상기 각속도(Na)와 동일할 때의 드럼(101) 내의 상태를 도시한 것이다. 세탁물(102)은 그에 작용하는 원심력이 중력 가속도(g) 이상이므로 최고점에서도 낙하하지 않는다. 상기 상태에서 각속도(ω)의 값을 서서히 저하시킨 경우를 생각한다. 세탁물에 작용하는 원심력은 회전 중심으로부터의 거리에 비례하므로 도 10B에 도시한 바와 같이 드럼(101)의 회전 중심으로부터의 거리가 짧은 세탁물(C)은 예를 들면, 각속도(ω)가 "Nb"로 저하한 시점에서 내주면에 부착된 세탁물(101)보다도 먼저 낙하한다. 이와 같이 먼저 낙하한 세탁물 전부가 다행히 회전 중심으로부터의 거리가 먼 내주면에 부착되며, 최고점에서도 낙하하지 않는 상태가 되면 세탁물의 편재(언밸런스)가 해소되고, 각속도(Nb)의 시점에서 밸런스가 얻어지게 된다.FIG. 10A shows a state in the drum 101 when the angular velocity omega is equal to the angular velocity Na. FIG. The laundry 102 does not fall even at the highest point because the centrifugal force acting on it is equal to or greater than the gravity acceleration g. Consider the case where the value of the angular velocity omega is gradually lowered in the above state. Since the centrifugal force acting on the laundry is proportional to the distance from the rotation center, as shown in FIG. 10B, the laundry C having a short distance from the rotation center of the drum 101 has, for example, an angular velocity? It falls before the laundry 101 adhering to an inner peripheral surface at the time of the fall to. As such, all the laundry which fell first is attached to the inner circumferential surface far from the rotational center, and when the state does not fall even at the highest point, the ubiquity (unbalance) of the laundry is eliminated, and the balance is obtained at the angular velocity Nb. do.
도 12에 도시한 바와 같이 각속도(Nb)로 밸런스 조정이 얻어진 경우에는 즉시 각속도(ω)를 상기 각속도(Na) 또는 그 보다 약간 높은 각속도(Nc)로 상승시킨다. 그리고, 소정 시간(Ta)을 걸쳐 실제로 밸런스 조정이 얻어진 것을 재확인한다. 재확인으로 인해 밸런스가 적절하다고 판정된 경우에는 각속도(ω)를 "Nd"까지 상승시켜서 원심 탈수 운전에 들어간다. 밸런스가 부적절하다고 판정된 경우에는 각속도(ω)를 일단 제로로 되돌리고, 다시 밸런스 조정 운전을 반복한다.As shown in Fig. 12, when the balance adjustment is obtained at the angular velocity Nb, the angular velocity ω is immediately raised to the angular velocity Na or a slightly higher angular velocity Nc. And it confirms again that the balance adjustment was actually obtained over predetermined time Ta. If it is determined by balance that the balance is appropriate, the angular velocity o is raised to " Nd " to enter the centrifugal dehydration operation. If it is determined that the balance is inappropriate, the angular velocity? Is once returned to zero, and the balance adjustment operation is repeated again.
그런데, 드럼(101)의 회전 구동은 종래는 모터에 브러쉬리스 DC 모터(brushless DC motor)를 채용하고, 이를 인버터 장치에 의해 전압 구동하는 방식이 널리 채용되었다. 도 13은 이와 같은 종래의 인버터 장치의 하나의 구성예를 나타낸 것이다. 상기 인버터 장치(200)는 위치 검지부(201), 가산기(202), PI 제어부(203), UVW 변환부(204), PWM 형성부(205), PWM 인버터 회로(206)를 구비하여 구성된다. 위치 검지부(201)는 모터(207)에 장착된 홀 센서(208)로부터의 2상 신호를 처리하여 회전자의 위상(θ)과 각속도(ω)를 검출한다. 검출된 각속도(ω)는 가산기(202)에서 각속도 명령값(ωref)과의 편차가 산출되고, 산출된 편차는 PI 제어부(203)로 유도된다. PI 제어부(203)는 입력된 편차를 제로로 해야하며, 편차에 PI 연산을 실시하여 모터(207)로 인가해야하는 전압 명령값을 산출한다. 그 결과는 후에 직류 전압을 PWM 변조할 때의 듀티(DUTY)와 위상의 형태로 UVW 변환부(204)에 부여한다. UVW 변환부(204)에서는 입력된 전압 명령값을 U, V, W의 3상 명령값으로 분해하여 PWM 형성부(205)에 부여한다. PWM 형성부(205)는 위치 검지부(201)에서 검출된 위상(θ)을 참조하여 최종적으로 모터(207)의 각 상(相) 코일을 전압 구동하는 PWM 인버터 회로(206) 내의 각 스위칭 소자를 동작시키는 PWM 신호를 생성한다. 이로 인해 각 스위칭 소자가 ON/OFF 동작하여 각 코일에 전압 명령값에 따른 전압이 인가되며, 모터(207)의 속도가 각속도 명령값(ωref)에 일치하도록 조정된다.By the way, the rotation drive of the drum 101 is conventionally employ | adopted the method which employs a brushless DC motor as a motor, and voltage-drives it by an inverter apparatus. Fig. 13 shows an example of the configuration of such a conventional inverter device. The inverter device 200 includes a position detecting unit 201, an adder 202, a PI control unit 203, a UVW converting unit 204, a PWM forming unit 205, and a PWM inverter circuit 206. The position detection unit 201 processes a two-phase signal from the hall sensor 208 attached to the motor 207 to detect the phase θ and the angular velocity ω of the rotor. The detected angular velocity ω is calculated by the adder 202 from the angular velocity command value ω ref, and the calculated deviation is led to the PI controller 203. The PI control unit 203 should zero the input deviation, and perform a PI operation on the deviation to calculate the voltage command value to be applied to the motor 207. The result is given to the UVW converting unit 204 in the form of a duty and phase when the DC voltage is PWM modulated later. The UVW conversion unit 204 decomposes the input voltage command value into three-phase command values of U, V, and W and gives it to the PWM forming unit 205. The PWM forming unit 205 refers to the phase (θ) detected by the position detecting unit 201 and finally switches each switching element in the PWM inverter circuit 206 that voltage-drives each phase coil of the motor 207. Generates a PWM signal to operate. As a result, each switching element is turned on and off to apply a voltage according to the voltage command value to each coil, and the speed of the motor 207 is adjusted to match the angular speed command value ω ref.
그러나, 이와 같은 종래의 제어 방식에서는 이하와 같은 문제가 있다. 상술한 바와 같이, 모터(207)에는 검출한 각속도(ω)와 각속도 명령값(ωref)과의 편차를 PI 연산한 값에 비례한 전압이 인가된다. 즉, 모터(207)의 회전수 제어는 전압 제어로 실행되고 있다. 모터에 발생되는 회전 토크는 코일에 흐르는 전류의 크기에 비례한다. 상기 각속도 편차를 PI 연산한 값에 비례하는 전압을 코일에 인가하는 것만으로는 모터(207)에는 각속도 편차에 비례한 전류가 흐르지 않고, 따라서 발생되는 토크는 각속도 편차를 PI 연산한 값에 비례하지 않는다. 이와 같은 이유로 전압 제어의 경우는 각속도(ω)의 각속도 명령값(ωref)으로의 추수성(追隨性)이 나쁘고, 속도 제어가 불안정하게 될 경향이 있다. 또, 피드백 제어의 주기도 종래는 수백밀리초였으므로 속도 제어의 응답성이 늦었다.However, such a conventional control method has the following problems. As described above, the motor 207 is applied with a voltage proportional to the value obtained by calculating the PI between the detected angular velocity ω and the angular velocity command value ω ref. That is, rotation speed control of the motor 207 is performed by voltage control. The rotational torque generated by the motor is proportional to the amount of current flowing through the coil. The current generated in proportion to the angular velocity deviation does not flow in the motor 207 only by applying a voltage proportional to the PI calculated value of the angular velocity deviation, and thus the torque generated is not proportional to the PI calculated angular velocity deviation. Do not. For this reason, in the case of voltage control, the yield of the angular velocity ω to the angular velocity command value ω ref is bad, and the speed control tends to be unstable. Moreover, since the period of feedback control was also several hundred milliseconds conventionally, the response of speed control was slow.
이와 같은 이유로, 상술한 밸런스 조정 운전에서 드럼의 각속도(ω)가 "Na"가 된 시점으로부터 각속도 명령값(ωref)을 천천히 구배(勾配)로 저하시킨 경우, 각속도(ω)는 도 11 중의 각속도(ω)의 곡선과 같이 변화한다. 즉, 각속도(ω)는 각속도 명령값(ωref)을 나타내는 직선을 중심으로 상하진동하며 저하한다.For this reason, when the angular velocity command value ω ref is gradually lowered to the gradient from the time when the angular velocity ω of the drum becomes "Na" in the balance adjustment operation described above, the angular velocity ω is the angular velocity in FIG. It changes like the curve of (ω). That is, the angular velocity omega decreases with the up and down oscillation around a straight line representing the angular velocity command value oref.
상술한 세탁물의 밸런스 조정 작용은 드럼의 내주면에 직접 부착된 세탁물에 작용하는 원심력이 정확히, 중력 가속도(g)와 동일하게 되는 각속도 부근(도 11 중의 ω1~ω2의 범위)에서 발생한다. 밸런스 조정 효과를 올리기 위해서는 각속도(ω)의 값이 밸런스 조정 작용이 작용하는 ω1~ω2의 범위에 있는 시간이 긴 편이 바람직하다. 상기 시간은 각속도(ω)가 각속도 명령값(ωref)에 일치하여 저하한 경우에는 도면 중의 시간(T2)과 같이 길어진다. 그러나 각속도(ω)가 도면과 같이 상하진동하며 저하한 경우에는 도면 중의 "T1"과 같이 단시간이 되어버린다. 그러므로, 밸런스 조정 작용이 작용하는 시간이 짧아지고, 밸런스 조정이 되기 어려워진다. 또, 이와 같이 각속도(ω)가 상하진동하며 저하하면 밸런스가 적절하게 되었는지 여부의 판정이 어려워지고, 또 판정에 필요한 시간도 길어진다고 하는 문제가 발생한다.The balance adjustment action of the laundry described above occurs in the vicinity of the angular velocity where the centrifugal force acting on the laundry directly attached to the inner circumferential surface of the drum is equal to the gravity acceleration g (in the range of ω1 to ω2 in FIG. 11). In order to raise the balance adjustment effect, it is preferable that the time in which the value of the angular velocity (ω) is in the range of ω1 to ω2 where the balance adjustment action acts is long. When the angular velocity ω decreases in accordance with the angular velocity command value ω ref, the time becomes longer as time T2 in the figure. However, when the angular velocity omega vibrates up and down as shown in the figure, the time becomes short for "T1" in the figure. Therefore, the time for which the balance adjustment action works is shortened, and it becomes difficult to balance adjustment. In addition, when the angular velocity omega oscillates up and down in this manner, it becomes difficult to determine whether the balance is appropriate and a problem that the time required for the determination becomes long.
도 1은 본 발명에 관한 세탁기의 모터 구동 회로,1 is a motor drive circuit of a washing machine according to the present invention,
도 2는 본 발명에 관한 세탁기의 구조를 나타내는 종단면,2 is a longitudinal sectional view showing a structure of a washing machine according to the present invention;
도 3은 제 1 실시예에 관한 밸런스 조정의 흐름도,3 is a flowchart of balance adjustment according to the first embodiment;
도 4는 도 1에 간한 모터 구동 회로의 q축 전류의 파형예,4 is a waveform example of the q-axis current of the motor driving circuit shown in FIG. 1;
도 5A는 도 4에 도시하는 q축 전류 중의 교류 성분의 파형,5A is a waveform of an AC component in the q-axis current shown in FIG. 4;
도 5B는 도 5A의 교류 성분을 2승한 파형,5B is a waveform obtained by quadratic the AC component of FIG. 5A,
도 5C는 도 5B보다 고주파 성분을 제거한 파형,5C is a waveform in which high frequency components are removed from FIG. 5B;
도 6은 제 1 실시예에 의한 밸런스 조정을 할 때의 각속도 곡선의 예,6 is an example of an angular velocity curve when performing balance adjustment according to the first embodiment,
도 7은 제 1 실시예에 의한 밸런스 조정을 할 때의 각속도 곡선의 다른 예,7 is another example of the angular velocity curve at the time of the balance adjustment according to the first embodiment,
도 8은 제 2 실시예에 의한 밸런스 조정을 할 때의 각속도 곡선의 예,8 is an example of an angular velocity curve when performing balance adjustment according to the second embodiment,
도 9는 제 2 실시예에 의한 밸런스 조정을 할 때의 각속도 곡선의 다른 예,9 is another example of the angular velocity curve at the time of the balance adjustment according to the second embodiment,
도 10A는 각속도가 큰 경우에 드럼 내 세탁물에 작용하는 원심력과 세탁물의 상태를 설명하는 도면,10A is a diagram illustrating the centrifugal force and the state of the laundry acting on the laundry in the drum when the angular velocity is large;
도 10B는 각속도가 작은 경우에 드럼 내 세탁물에 작용하는 원심력과 세탁물의 상태를 설명하는 도면,10B is a view for explaining the centrifugal force and the state of the laundry acting on the laundry in the drum when the angular velocity is small;
도 11은 종래 기술에 의한 드럼 각속도의 변화의 상태를 설명하는 도면,11 is a view for explaining a state of change in drum angular velocity according to the prior art;
도 12는 종래 기술에 의한 밸런스 조정을 할 때의 각속도 곡선의 예 및12 shows an example of the angular velocity curve when the balance adjustment according to the prior art and
도 13은 종래 기술에 의한 모터 구동 회로의 구성예이다.13 is a structural example of a motor drive circuit according to the prior art.
본 발명은 거의 수평인 축을 중심으로 회전하는 드럼을 구비하는 드럼식 세탁기에서 원심 탈수 운전에 들어가기 전에 드럼 내주면에 부착된 세탁물의 밸런스를 조정할 수 있는 드럼식 세탁기를 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a drum type washing machine capable of adjusting the balance of laundry attached to the drum inner circumferential surface before entering a centrifugal dehydration operation in a drum type washing machine having a drum rotating about an approximately horizontal axis.
드럼을 회전 구동하는 모터에는 회전자에 영구 자석을 설치한 브러쉬리스 DC 모터를 채용한다. 그리고, 모터에 흐르는 전류를 영구 자석이 만드는 자속과 평행한 d축(자속축) 전류와 이와 직교하는 q축(토크축) 전류로 분리하고, 이들 전류 성분을 각각의 명령값에 일치시키도록 독립하여 제어하는 벡터 제어에 의해 속도 제어를 실행한다.As a motor for rotating the drum, a brushless DC motor having a permanent magnet installed in the rotor is adopted. Then, the current flowing in the motor is separated into d-axis (magnetic flux axis) current parallel to the magnetic flux generated by the permanent magnet and q-axis (torque axis) current orthogonal to it, and independent of these current components to match each command value. Speed control is performed by vector control.
드럼 내주면에 부착된 세탁물의 밸런스를 조정하기 위해 원심 탈수 운전을 개시하기 전에 세탁물이 드럼 내주면에 충분히 부착될 수 있을 속도까지 드럼의 회전 속도를 상승시킨다. 그 후, 회전 속도의 감속 운전에 들어간다. 속도를 점차 줄이는 도중에서 드럼 내 세탁물의 밸런스가 적절하다고 판단된 경우에는 즉시 회전 속도를 원심 탈수를 위한 회전 속도까지 상승 시켜 원심 탈수 운전으로 이행한다. 드럼의 회전 속도가 세탁물이 드럼 내주면에 부착될 수 없는 저속도까지 저하했는데도 불구하고 , 그 사이에 밸런스가 적절하지 않다고 판정된 경우에는 일단 회전을 정지시킨다. 그리고, 다시 같은 동작을 반복한다. 이와 같은 밸런스 조정을 위한 사이클을 소정 횟수 실시해도 여전히 드럼 내 세탁물의 밸런스가 적절하지 않다고 판정된 경우에는 경보를 발생시켜 세탁기를 정지시킨다.In order to adjust the balance of the laundry attached to the drum inner circumferential surface, the rotational speed of the drum is raised to a speed at which the laundry can be sufficiently attached to the drum inner circumferential surface before starting the centrifugal dehydration operation. Thereafter, the speed reduction operation of the rotational speed is started. If it is judged that the balance of laundry in the drum is appropriate while the speed is gradually reduced, the rotation speed is immediately increased to the rotation speed for centrifugal dehydration, and the process proceeds to the centrifugal dehydration operation. If the rotational speed of the drum is reduced to a low speed at which the laundry cannot attach to the inner circumferential surface of the drum, the rotation is once stopped if it is determined that the balance is not appropriate. And the same operation is repeated again. Even if such a cycle for balance adjustment is performed a predetermined number of times, if it is still determined that the balance of laundry in the drum is not appropriate, an alarm is issued to stop the washing machine.
상기 밸런스 조정을 할 때, 드럼 내 세탁물의 밸런스가 적절하다는 판정은 상기 q축 전류의 변동이 소정값 이하가 된 것으로 판정한다.In the balance adjustment, the determination that the balance of the laundry in the drum is appropriate determines that the variation of the q-axis current is equal to or less than a predetermined value.
이와 같은 밸런스 조정 동작을 실행시킴으로써 세탁물을 드럼 내주면에 균일하게 부착시킬 수 있다. 그 결과로서 원활하게 원심 탈수 운전으로 이행할 수 있게 된다.By performing such a balance adjustment operation, laundry can be uniformly attached to the drum inner circumferential surface. As a result, it is possible to smoothly transfer to centrifugal dehydration operation.
이하, 본 발명의 드럼식 세탁기의 하나의 실시예를 도 1 내지 도 11을 참조하면서 설명한다.Hereinafter, one embodiment of the drum type washing machine of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 11.
본 발명의 대상인 세탁기는 거의 수평인 축을 중심으로 회전하는 드럼을 구비하는 드럼식 세탁기로 상기 전체 구성의 일례를 도 2의 종단면도를 참조하여 설명한다. 드럼식 세탁기는 외각(外殼)으로서의 외부 상자(1)를 구비하고, 상기 외부 상자(1)의 도면 중 우측에 해당하는 전면 중앙부에는 문(2)이 설치되어 있다. 문(2)은 외부 상자(1)의 전면 중앙부에 형성된 세탁물 출입구를 개폐하기 위한 것이다. 전면의 문(2)의 상부에는 다수의 스위치와 표시기를 구비한 조작 패널(3)이 장착되어 있다.A washing machine, which is the object of the present invention, is a drum type washing machine having a drum that rotates about an almost horizontal axis. An example of the entire configuration will be described with reference to the longitudinal cross-sectional view of FIG. The drum type washing machine is provided with the outer box 1 as an outer shell, and the door 2 is provided in the front center part corresponding to the right side in the figure of the said outer box 1. The door 2 is for opening and closing a laundry entrance formed in the front center of the outer box 1. In the upper part of the front door 2, an operation panel 3 having a plurality of switches and indicators is mounted.
외부 상자(1)의 내부에는 원통 형상의 수조(5)가 뒷면 아래의 경사 축 상태로 설치되어 있다. 수조(5)는 예를 들면 좌우에서 1셋트의 탄성 지지 장치(6)에 의해 탄성 지지되어 있다. 수조(5)의 내부에는 원통 형상을 이루는 드럼(7)이 수조(5)와 동축 형상으로 설치되어 있다. 상기 드럼(7)은 동부(胴部)의 내주벽에 통풍 구멍을 겸하는 탈수 구멍(8)을 다수 구비하고 있으며 세탁조, 탈수조 및 건조조로서 기능한다. 또, 드럼(7)의 내주벽에는 배플(9)도 복수 설치되어 있다.In the inside of the outer box 1, the cylindrical water tank 5 is provided in the inclined shaft state below the back. The water tank 5 is elastically supported by one set of elastic support devices 6 from left and right, for example. Inside the water tank 5, a cylindrical drum 7 is formed coaxially with the water tank 5. The drum 7 includes a plurality of dewatering holes 8 that serve as ventilation holes on the inner circumferential wall of the eastern part, and functions as a washing tank, a dehydrating tank, and a drying tank. In addition, a plurality of baffles 9 are also provided on the inner circumferential wall of the drum 7.
수조(5) 및 드럼(7)은 각각 전면부에 세탁물을 넣고 꺼내기 위한 개구부(10, 11)를 구비하고 있다. 이 중 수조(5)에 설치된 개구부(10)는 상기 세탁물 출입구(4)에 벨로(12)에 의해 수밀로 겹쳐져 있다. 드럼(7)의 개구부(11)는 수조(5)의 개구부(10)를 마주하고 있다. 드럼(7)의 개구부(11)의 주위부에는 밸런스 링(13)이 설치되어 있다.The water tank 5 and the drum 7 are provided with openings 10 and 11 for putting laundry into and out of the front part, respectively. Among these, the opening part 10 provided in the water tank 5 is superimposed on the said laundry entrance 4 by the bellows 12 by watertightness. The opening 11 of the drum 7 faces the opening 10 of the water tank 5. A balance ring 13 is provided at the periphery of the opening 11 of the drum 7.
상기 수조(5)의 배면부에는 드럼(7)을 회전 구동하기 위한 모터(14)가 장착되어 있다. 모터(14)는 아우터 로터형의 브러쉬리스 DC 모터로 상기 스테이터(15)는 수조(5)의 배면부 중앙부에 장착된 축수 하우징(16)의 외주부에 장착되어 있다. 로터(17)는 스테이터(15)를 밖에서부터 덮도록 배치되어 있고, 중심부에 장착된 회전축(18)이 상기 축수 하우징(16)에 축수(19)를 통해 회전 가능하게 지승(支承)되어 있다. 축수 하우징(16)에서 돌출된 회전축(18)의 전단부가 드럼(7)의 배면 중앙부에 연결되어 있다. 이로 인해 모터(14)의 로터(17)가 회전하면 드럼(7)도 이와 하나가 되어 회전한다.The rear part of the said water tank 5 is equipped with the motor 14 for rotationally driving the drum 7. The motor 14 is an outer rotor type brushless DC motor, and the stator 15 is attached to the outer circumferential portion of the bearing housing 16 attached to the center of the rear portion of the water tank 5. The rotor 17 is arrange | positioned so that the stator 15 may be covered from the outside, and the rotating shaft 18 mounted in the center part is rotatably carried in the said bearing housing 16 through the bearing 19. The front end of the rotating shaft 18 protruding from the bearing housing 16 is connected to the rear center portion of the drum 7. As a result, when the rotor 17 of the motor 14 rotates, the drum 7 also rotates in one.
수조(5)의 상부에는 온풍 생성 장치(24)가 설치되어 있고, 수조(5)의 배부에는 열교환기(25)가 설치되어 있다. 온풍 생성 장치(24)는 케이스(26) 내에 설치된 온풍용 히터(27)와 케이싱(28) 내에 설치된 팬(29)과, 상기 팬(29)을 벨트 전동 기구(30)를 통해 회전 구동하는 팬 모터(31)로 구성되어 있으므로 케이스(26)와 케이싱(28)과는 연통되어 있다. 또, 케이스(26)의 전부에는 덕트(duct)(32)가 접속되어 있다. 상기 덕트(32)의 선단부는 수조(5) 내의 전부에 돌출되어 있고, 드럼(7)의 개구부(12)와 마주하고 있다.The warm air generating device 24 is provided in the upper part of the water tank 5, and the heat exchanger 25 is provided in the distribution of the water tank 5. As shown in FIG. The warm air generating device 24 includes a fan 29 installed in the warm air heater 27 and the casing 28 installed in the case 26, and a fan for rotationally driving the fan 29 through the belt transmission mechanism 30. Since it is comprised by the motor 31, the case 26 and the casing 28 are in communication. In addition, a duct 32 is connected to all of the cases 26. The tip end of the duct 32 protrudes from the inside of the water tank 5 and faces the opening 12 of the drum 7.
온풍용 히터(27)와 팬(29)에 의해 온풍이 생성되고, 생성된 온풍은 덕트(32)를 통해 드럼(7) 내로 공급된다. 드럼(7) 내로 공급된 온풍은 드럼(7) 내의 세탁물을 가열하고, 또 그 수분을 제거하여 열교환기(25) 측으로 배출된다.Warm air is generated by the warm air heater 27 and the fan 29, and the generated warm air is supplied into the drum 7 through the duct 32. The warm air supplied into the drum 7 heats the laundry in the drum 7, removes its moisture, and discharges it to the heat exchanger 25 side.
열교환기(25)의 상부는 상기 케이싱(28) 내로 연통하고, 하부는 수조(5) 내로 연통하고 있다. 상기 열교환기(25)는 상부에서 주입된 물이 흘러 내려가는 과정에서 내부를 통과하는 공기 중의 수증기를 냉각하여 응축시켜 이로 인해 제습하는 수냉식이다. 열교환기(25)를 통과한 공기는 다시 온풍 생성 장치(24)로 돌아가서 온풍화되어 순환한다.The upper part of the heat exchanger 25 communicates with the casing 28, and the lower part communicates with the water tank 5. The heat exchanger 25 is a water-cooled type that dehumidifies by cooling and condensing water vapor in the air passing through the water injected from the upper portion. The air passing through the heat exchanger 25 is returned to the warm air generating device 24 to be warmed and circulated.
다음으로, 드럼(7)을 회전 구동하는 모터(14)의 구동 회로에 대해 설명한다. 도 1은 상기 구동 회로의 한 예를 블럭도로 도시한 것이다. 본 모터 구동 회로(40)는 센서리스 벡터 제어 방식의 모터 구동 회로이다. 모터 구동 회로(40)는 전류 제어 회로(50), 모터 회전자의 회전 위치 추정 회로(60), 전류 지령 결정 회로(70), 밸런스 판정 회로(80)를 구비한다.Next, the drive circuit of the motor 14 which rotationally drives the drum 7 is demonstrated. 1 shows a block diagram of an example of the driving circuit. The motor drive circuit 40 is a motor drive circuit of a sensorless vector control method. The motor drive circuit 40 includes a current control circuit 50, a rotation position estimation circuit 60 of the motor rotor, a current command determination circuit 70, and a balance determination circuit 80.
전류 제어 회로(50)는 가산기(51a, 51b), 비례 적분기(52a, 52b), 좌표 변환기(53), PWM 형성기(54), PWM 인버터 회로(55), 전류 검출 회로(56)를 구비한다. 전류 검출 회로(56)는 전류 검출기(56a, 56b), 3상/2상 변환기(56c), 벡터 회전기(56d)에 의해 구성된다.The current control circuit 50 includes adders 51a and 51b, proportional integrators 52a and 52b, coordinate converters 53, PWM formers 54, PWM inverter circuits 55 and current detection circuits 56. . The current detection circuit 56 is constituted by the current detectors 56a and 56b, the three-phase / two-phase converter 56c, and the vector rotator 56d.
회전 위치 추정 회로(60)는 유기 전압 추정 회로(61), 비례 적분기(62), 적분기(63)를 구비한다. The rotation position estimation circuit 60 includes an induced voltage estimation circuit 61, a proportional integrator 62, and an integrator 63.
전류 지령 결정 회로(70)는 가산기(71), 비례 적분기(72)를 구비한다.The current command determination circuit 70 includes an adder 71 and a proportional integrator 72.
PWM 인버터 회로(55)와 모터(14)와의 사이에 접속된 전류 검출기(56a, 56b)에 의해 검출된 3상 전류, Iu, Iv, Iw(Iw는 Iu, Iv로부터 계산된다)는 3상/2상 변환기(56c)에 의해, 이와 등가한 2상 전류(Iα, Iβ)로 변환된다. 변환된 2상 전류(Iα, Iβ)는 벡터 회전기(56d)에 의해 더욱 변환되어 d축, q축 성분의 전류(Id, Iq)가 구해진다. 상기 변환 연산을 할 때, 후술하는 회전 위치 추정값(θ)이 이용된다. 여기에서 d축, q축은 회전자의 영구 자석이 만드는 자속 방향을 d축(자속축), 이와 직교하는 방향을 q축(토크축)으로 하는 회전 좌표축이다. 잘 알려져 있는 바와 같이 d축 전류(Id)는 자속 생성에 기여하는 전류 성분이며, q축 전류(Iq)는 회전 토크 발생에 기여하는 전류 성분이다.The three-phase currents Iu, Iv, and Iw (Iw calculated from Iu and Iv) detected by the current detectors 56a and 56b connected between the PWM inverter circuit 55 and the motor 14 are three-phase / By the two-phase converter 56c, it is converted into equivalent two-phase currents Iα and Iβ. The converted two-phase currents Iα and Iβ are further converted by the vector rotator 56d to obtain currents Id and Iq of the d-axis and q-axis components. When performing the above conversion operation, the rotation position estimation value [theta] described later is used. Here, the d-axis and the q-axis are rotational coordinate axes in which the magnetic flux direction made by the permanent magnet of the rotor is the d-axis (magnetic flux axis) and the direction orthogonal thereto is the q-axis (torque axis). As is well known, d-axis current Id is a current component that contributes to magnetic flux generation, and q-axis current Iq is a current component that contributes to rotation torque generation.
산출된 전류(Id, Iq)는 가산기(51a, 52b)에서 각각의 전류 명령값(Idr, Iqr)과의 편차(ΔId, ΔIq)가 구해지고, 비례 적분기(52a, 52b)를 통해서 출력 전압 명령값(Vd, Vq)이 산출된다. 출력 전압 명령값(Vd, Vq)은 좌표 변환기(53)에서 고정 2축 좌표계의 값으로 변환되고, 이를 기초로 PWM 형성기(54)에서 3상의 펄스폭 변조 신호가 형성된다. 상기 좌표 변환기(53)에서의 변환 연산에서도 후술하는 회전 위치 추정값(θ)이 이용된다. 펄스폭 변조 신호는 PWM 인버터 회로(55)에 부여되어 모터(14)의 전기자 코일로 전압이 인가된다. 이와 같이 하여 전류 제어 회로(50)에 의해 모터(14)에 대한 급전이 실행되고, 흐르는 전류값은 전류 명령값(Idr 및 Iqr)에 의존한다.The calculated currents Id and Iq are obtained by deviations ΔId and ΔIq from the respective current command values Idr and Iqr in the adders 51a and 52b, and output voltage commands through the proportional integrators 52a and 52b. The values Vd and Vq are calculated. The output voltage command values Vd and Vq are converted into the values of the fixed two-axis coordinate system in the coordinate converter 53, and a three-phase pulse width modulated signal is formed in the PWM generator 54 based on this. The rotation position estimation value [theta] described later is also used in the conversion calculation in the coordinate converter 53. The pulse width modulated signal is applied to the PWM inverter circuit 55 so that a voltage is applied to the armature coil of the motor 14. In this manner, power supply to the motor 14 is performed by the current control circuit 50, and the current value flowing depends on the current command values Idr and Iqr.
벡터 회전기(56d) 및 좌표 변환기(53)에서의 연산에 필요한 회전자의 회전 위치는 모터(14)에 엔코더 등의 회전 센서를 장착하여 검출하는 방법도 있지만, 도 1의 구성에서는 모터 전류(Id, Iq) 등으로부터 추정하는 위치 센서리스 방식을 채용하고 있다.The rotational position of the rotor necessary for the calculation in the vector rotor 56d and the coordinate transducer 53 may be detected by attaching a rotation sensor such as an encoder to the motor 14, but the motor current Id in the configuration of FIG. , Position sensorless method estimated from Iq).
회전 위치 추정 회로(60) 내의 유기 전압 추정 회로(61)에는 전류(Id, Iq) 및 d축의 출력 전압 명령값(Vd), 회전자의 각속도 추정값(ω)이 입력되어 있다. 또, 유기 전압 추정 회로(61)에는 모터(14)의 회로 정수인 전기자 코일의 인덕턴스(inductance)(Ld, Lq), 저항(R)이 기억되어 있다.In the induced voltage estimating circuit 61 in the rotation position estimating circuit 60, the current Id, Iq, the output voltage command value Vd of the d-axis, and the angular velocity estimation value omega of the rotor are input. In addition, in the induced voltage estimating circuit 61, inductances Ld and Lq and resistance R of the armature coil, which are circuit constants of the motor 14, are stored.
유기 전압 추정 회로(61)는 이들의 입력값과 회로 정수를 이용하고, 영구 자석이 만드는 자속에 의해 전기자 코일 내에 발생하는 유기 전압의 d축 방향 추정값(인버터 장치(40)가 인식하고 있는 d축 방향의 성분)(Eds)을 다음식으로 계산한다.The induced voltage estimation circuit 61 uses these input values and circuit constants, and estimates the d-axis direction of the induced voltage generated in the armature coil by the magnetic flux generated by the permanent magnet (d-axis recognized by the inverter device 40). Direction component) (Eds) is calculated by the following equation.
상기에서 p는 미분 연산자이다.Where p is the derivative operator.
계산된 유기 전압 추정값(Eds)은 비례 적분기(62)에 입력되고, 예를 들면 다음식에서 계산되는 값이 각속도 추정값(ω)으로서 출력된다.The calculated induced voltage estimate Eds is input to the proportional integrator 62, for example, the value calculated in the following equation is output as the angular velocity estimate ω.
상기에서 G1, G2는 게인 정수이다.In the above, G1 and G2 are gain constants.
회전 위치 추정값(θ)은 상기 각속도 추정값(ω)을 적분기(63)에서 적분하여 다음식과 같이 구해진다. The rotational position estimate value [theta] is obtained by integrating the angular velocity estimate value [omega] in the integrator 63 as follows.
상기와 같이 하여 회전 위치 추정 회로(60)에서 각속도 추정값(ω)과 회전 위치 추정값(θ)을 결정한 상태에서 수학식 2에서 연산되는 조절 동작이 비례 적분기(62)에 의해 계속되면 수학식 1에서 계산되는 d축 유기 전압 추정값(Eds)이 단시간에 제로로 수렴한다.If the adjustment operation calculated by Equation 2 is continued by the proportional integrator 62 in the state where the angular velocity estimate ω and the rotation position estimate θ are determined by the rotation position estimation circuit 60 as described above, The calculated d-axis induced voltage estimate Eds converges to zero in a short time.
d축 유기 전압 추정값(Eds)이 제로로 수렴한 시점에서는 인버터가 인식(추정)한 d축은 영구 자석이 만드는 자속 방향과 일치하고, 회전 위치 추정값(θ)은 실제의 회전 위치와 동일하며 각속도 추정값(ω)은 회전자의 실제 각속도와 동일하게 된다. 이와 같이 하여 도 1의 회로 구성에 의하면 위치 센서를 이용하지 않고 회전자의 회전 위치(θ)와 각속도(ω)를 검출할 수 있다.When the d-axis induced voltage estimate Eds converges to zero, the d-axis recognized (estimated) by the inverter coincides with the magnetic flux direction made by the permanent magnet, and the rotation position estimate (θ) is equal to the actual rotation position and the angular velocity estimate (ω) becomes equal to the actual angular velocity of the rotor. Thus, according to the circuit structure of FIG. 1, the rotation position (theta) and the angular velocity (omega) of a rotor can be detected without using a position sensor.
각속도 추정값(ω)은 전류 지령 결정 회로(70) 내의 가산기(71)에서 드럼식 세탁기의 운전 지령 회로(90)에서 부여되는 각속도 명령값(ωref)과의 편차(Δω)가 계산되고, 상기 편차(Δω)를 비례 적분기(72)에서 연산한 출력이 q축 전류 명령값(Iqr)으로 하여 출력된다. q축 전류 명령값(Iqr)은 가산기(51b)에서 검출된 q축 전류(Iq)와의 편차(ΔIq)가 구해지고, 비례 적분기(52b)의 조절 작용에서 상기 편차(ΔIq)가 제로로 수렴하도록 조절된다. 이렇게 하여 비례 적분기 "72"와 "52b"와의 조절 작용에 의해 각속도 추정값(ω)은 각속도 명령값(ωref)에 일치하도록 되며, 모터(14)는 운전 지령 회로(90)에 의해 지정된 각속도 명령값(ωref)으로 회전하도록 된다. The angular velocity estimated value ω is calculated by the adder 71 in the current command determining circuit 70 and the deviation Δω from the angular velocity command value ωref given by the operation command circuit 90 of the drum type washing machine. The output calculated by the proportional integrator 72 is output as the q-axis current command value Iqr. The q-axis current command value Iqr is obtained such that the deviation? Iq from the q-axis current Iq detected by the adder 51b is obtained, and the deviation? Iq converges to zero in the adjusting action of the proportional integrator 52b. Adjusted. In this way, the angular velocity estimated value (ω) is made to match the angular velocity command value (ωref) by the adjusting action of the proportional integrators "72" and "52b", and the motor 14 is the angular velocity command value designated by the operation command circuit 90. rotate to (ωref).
또, d축 전류(Id)는 토크 발생에 기여하지 않으므로 상기 전류 명령값(Idr)은 고속 회전을 필요로 하는 원심 탈수 운전시를 제외하고, 통상은 제로로 설정된다. d축 전류(Id)는 비례 적분기(52a)의 조절 작용에 의해 전류 명령값(Idr)에 동일하게 되도록 제어된다. 밸런스 판정 회로(80)에 대해서는 후에 설명한다.Also, since the d-axis current Id does not contribute to torque generation, the current command value Idr is usually set to zero except in the centrifugal dehydration operation requiring high speed rotation. The d-axis current Id is controlled to be equal to the current command value Idr by the adjusting action of the proportional integrator 52a. The balance determination circuit 80 will be described later.
상기의 연산 처리는 예를 들면, DSP(Digital Signal Processor) 등의 연산기에 의해 주기적으로 처리된다. 연산은 예를 들면 3상/2상 변환기(56c), 벡터 회전기(56d), 밸런스 판정 회로(80), 유기 전압 추정 회로(61), 비례 적분기(62), 적분기(63), 가산기(71), 비례 적분기(72), 가산기(51a 및 51b), 비례 적분기(52a, 52b), 좌표 변환기(53), PWM 형성기(54)의 순서로 실행된다. 연산 주기는 예를 들면 128 마이크로초 정도의 매우 짧은 주기이다.The arithmetic processing described above is periodically processed by an arithmetic device such as a digital signal processor (DSP). The calculation is, for example, a three-phase / two-phase converter 56c, a vector rotator 56d, a balance determination circuit 80, an induced voltage estimation circuit 61, a proportional integrator 62, an integrator 63, an adder 71 ), Proportional integrator 72, adders 51a and 51b, proportional integrators 52a and 52b, coordinate converter 53, and PWM former 54 in this order. The operation cycle is a very short period of, for example, 128 microseconds.
또, 센서리스 벡터 제어 방식의 모터 구동 회로(1)는 모터(14)의 각속도(ω)의 값이 너무 작은 경우에는 속도 제어가 제대로 기능하지 않는다. 따라서, 모터(14)를 정지 상태에서 기동하는 경우에는 각속도(ω)가 센서리스 벡터 제어로 제어 가능한 값으로 상승하기까지의 도중에 별도의 기동 제어가 실행된다. 상기 기동 제어 방법에 대해서는 각종 제안이 이루어지고 있으므로 상세한 설명은 하지 않지만, 예를 들면 PWM 형성기(54)로의 입력으로서 좌표 변환기(53)의 출력 대신에 2상 전압(Vα, Vβ)을 운전 지령 회로(90)로부터 직접적으로 부여하고, 상기 2상 전압(Vα, Vβ)의 회전 속도를 제로에서 차례로 상승시켜 모터(14)의 회전 속도를 올림으로써 실행할 수 있다.In the motor drive circuit 1 of the sensorless vector control method, the speed control does not function properly when the value of the angular velocity? Of the motor 14 is too small. Therefore, when starting the motor 14 in the stopped state, another start control is executed in the middle until the angular velocity? Rises to a value that can be controlled by the sensorless vector control. Since various proposals have been made for the start control method, detailed descriptions are not given. For example, the operation command circuit uses two-phase voltages Vα and Vβ instead of the output of the coordinate converter 53 as an input to the PWM generator 54. Directly from 90, the rotational speeds of the two-phase voltages Vα and Vβ are sequentially raised from zero to increase the rotational speed of the motor 14.
다음으로 이와 같은 세탁기의 구성 및 모터 구동 회로의 구성에서 원심 탈수 운전에 무엇보다 필요한 드럼 내주면에 부착된 세탁물의 편재를 개선하기 위해 실행되는 밸런스 조정 운전에 대해서 설명한다.Next, the balance adjustment operation performed to improve the ubiquity of the laundry attached to the drum inner circumferential surface necessary for the centrifugal dewatering operation in the configuration of the washing machine and the motor driving circuit will be described.
(밸런스 조정 운전의 제 1 실시예)(First Embodiment of Balance Adjustment Operation)
먼저, 도 3~7을 참조하여 상기 제 1 실시예를 설명한다. 도 6은 밸런스 조정 운전의 개시에서 탈수 운전으로 이행하기까지의 드럼(7)의 회전 속도(각속도(ω))의 시간 변화의 상태를, 도 3은 밸런스 조정 운전의 흐름을 도시한 것이다.First, the first embodiment will be described with reference to FIGS. 3 to 7. FIG. 6 shows a state of time change of the rotational speed (angular speed?) Of the drum 7 from the start of the balance adjustment operation to the transition to the dehydration operation. FIG. 3 shows the flow of the balance adjustment operation.
본 실시예에서는 밸런스 조정 운전의 최초로, 드럼(7)의 회전 속도를 세탁물이 내주면에 부착하기에 충분한 각속도(Na)까지 상승시킨다(단계 S1). 상기 속도 상승은 드럼식 세탁기의 운전 지령 회로(90)보다 각속도 명령값(ωref)으로서 각속도(Na)를 출력함으로써 실행한다. 또, 상기 정지 상태에서의 속도 상승 과정에 있어서는 최초로 기동 제어가 실행되는 것은 전술한 바와 같다.In the present embodiment, for the first time in the balance adjustment operation, the rotational speed of the drum 7 is raised to an angular speed Na sufficient for laundry to adhere to the inner circumferential surface (step S1). The speed increase is performed by outputting the angular speed Na as the angular speed command value ω ref than the operation command circuit 90 of the drum type washing machine. Incidentally, the start control is first performed in the speed increase process in the stop state as described above.
각속도(Na)에 도달한 후는 회전 속도의 감속 운전으로 이동한다. 회전 속도의 감속은 이어지는 흐름 속에서 반복하여 실행되는 "단계 S2"에서 각속도 명령값(ωref)을 극소값(Δω1)만 작은 값으로 바꾸어 놓음으로써 실행한다(단계 S2). 동시에 상기 회전 속도의 감속 운전 중에서는 드럼(7) 내의 세탁물의 밸런스가 적절하게 되었는지 여부의 밸런스 판정을 실행한다. After the angular speed Na is reached, the motor moves to the deceleration operation of the rotational speed. The deceleration of the rotational speed is performed by changing the angular velocity command value? Ref to a value only a small value ?? 1 in step S2, which is repeatedly executed in the subsequent flow (step S2). At the same time, during the deceleration operation of the rotational speed, a balance judgment is made as to whether the laundry in the drum 7 is properly balanced.
상기 밸런스 판정은 q축 전류(Iq)의 변동의 크기에 의해 판정한다. 그러므로 반복 실행되는 "단계 S3"에서 q축 전류(Iq)의 값을 밸런스 판정 회로(80)에서 판독 기억한다. 그와 동시에, 회전 속도의 감속 운전으로의 이행 후의 q축 전류(Iq)의 값의 변동 크기를 산출(단계 S4)하여 밸런스의 판정을 실행한다(단계 S5). The balance determination is determined by the magnitude of variation in the q-axis current Iq. Therefore, the balance determination circuit 80 reads and stores the value of the q-axis current Iq in " step S3 " which is repeatedly executed. At the same time, the amount of variation in the value of the q-axis current Iq after the shift to the deceleration operation of the rotational speed is calculated (step S4) to determine the balance (step S5).
상기 q축 전류(Iq)의 변동 크기에 의해 밸런스 판정을 실행할 수 있는 것은 다음과 같은 이유이다. 도 4는 회전 속도의 감속 운전으로 이행하여, 그 이후의 q축 전류(Iq)의 시간 변화의 일례이다. 종축의 q축 전류(Iq)는 상대값으로 나타내고 있다. 상기 도면은 각속도(Na)에 도달한 시점에서의 세탁물의 밸런스가 좋지 않은 경우의 파형(波形)이며, q축 전류(Iq)의 값은 크게 변동하고 있다. 그 이유는 다음과 같이 설명할 수 있다.The balance determination can be performed based on the magnitude of variation in the q-axis current Iq for the following reason. 4 is an example of the time change of the q-axis current Iq after the shift to the deceleration operation of the rotational speed. The q-axis current Iq of the vertical axis is represented by a relative value. The figure shows waveforms when the laundry is not balanced at the time when the angular velocity Na is reached, and the value of the q-axis current Iq varies greatly. The reason can be explained as follows.
드럼(7)의 회전축은 거의 수평이므로 세탁물의 밸런스 조정이 되지 않은 상태에서 수평축 둘레를 같은 회전 토크로 구동했을 경우에는 드럼(7)의 회전 속도는 드럼(7)의 회전 위치에 의해 변동한다. 본 실시예의 벡터 제어 방식의 모터 구동 회로(1)에서는 회전 위치 추정 회로(60)에서 추정한 시시각각의 각속도(ω)의 값이 가산기(71)에서 각속도 명령값(ωref)과 비교되고, 편차(Δω)가 산출된다. 따라서 상기 편차(Δω)의 값은 드럼내 세탁물에 언밸런스가 존재할 경우에는 드럼(7)의 회전 각도에 의해 변화한다. 상기 각속도 편차(Δω)의 값은 비례 적분기(72)에서 비례 적분 연산되고, 편차(Δω)를 제로로 하기 위해 q축으로 흘러야 하는 q축 전류 명령값(Iqr)이 산출된다. 여기에서, 편차(Δω)를 비례 적분한 값을 q축의 전류 명령값(Iqr)으로 하는 것은 모터(14)에 발생되는 회전 토크가 q축 전류(Iq)에만 의존하기 때문이다. 즉, 비례 적분기(72)는 각속도 편차(Δω)를 제로로 하기 위해 발생되어야 하는 토크 명령값을 q축 전류 명령값(Iqr)의 형태로 출력하고 있다. 전류 검출 회로(56)에서 검출된 q축 전류(Iq)는 가산기(51b)에 입력되고, 상기 q축 전류 명령값(Iqr)과의 편차(ΔIq)가 산출된다. 상기 편차(ΔIq)는 비례 적분기(52b)에서 비례 적분 연산되어 q축 전압 명령값(Vq)이 산출되고, 좌표 변환기(53)에 부여된다. 즉, 비례 적분기(52b)는 q축 전류 편차(ΔIq)를 제로로 하기 위해 q축으로 인가해야 하는 q축 전압 명령값(Vq)을 산출하고 있다. 이와 같이, 드럼내 세탁물의 부착에 언밸런스가 존재함에 기인하여 드럼(7)의 각속도(ω)와 각속도 명령값(ωref)과의 사이에 편차가 발생하면 상기 각속도 편차(Δω)를 제로로 하기 위한 q축 전류 명령값(Iqr)이 순식간에 산출되고, 또 상기 q축 전류 명령값(Iqr)에 q축 전류(Iq)를 일치시키기 위한 q축 전압 명령값(Vq)이 순식간에 계산된다. 그 결과, q축 전류(Iq)의 값은 각속도 편차(Δω)를 제로로 하는 방향으로 순식간에 조정된다. q축 전류(Iq)가 도 4에 도시하는 바와 같이 크게 변동하는 것은 이와 같은 순식간에 이루어지는 조정 동작이 실행되기 때문이다. 또, 도면 중의 q축 전류(Iq)의 커브의 서로 이웃하는 피크 사이의 시간이 드럼(7)의 1회전 시간에 상당하고 있다.Since the rotating shaft of the drum 7 is almost horizontal, when the circumference of the laundry is driven with the same rotational torque without adjusting the laundry, the rotational speed of the drum 7 varies with the rotational position of the drum 7. In the motor control circuit 1 of the vector control method of this embodiment, the value of the instantaneous angular velocity omega estimated by the rotational position estimation circuit 60 is compared with the angular velocity command value omega ref in the adder 71, and the deviation ( Δω) is calculated. Therefore, the value of the deviation Δω is changed by the rotation angle of the drum 7 when there is an unbalance in the laundry in the drum. The value of the angular velocity deviation [Delta] [omega] is calculated proportionally by the proportional integrator 72, and the q-axis current command value Iqr that must flow on the q-axis to zero the deviation [Delta] [omega] is calculated. Here, the value which proportionally integrated the deviation (DELTA) omega as the q-axis current command value Iqr is because the rotational torque generated by the motor 14 depends only on the q-axis current Iq. That is, the proportional integrator 72 outputs the torque command value which should be generated in order to zero the angular velocity deviation Δω in the form of the q-axis current command value Iqr. The q-axis current Iq detected by the current detection circuit 56 is input to the adder 51b, and the deviation? Iq from the q-axis current command value Iqr is calculated. The deviation? Iq is proportionally integrated at the proportional integrator 52b to calculate the q-axis voltage command value Vq and is given to the coordinate converter 53. In other words, the proportional integrator 52b calculates the q-axis voltage command value Vq that should be applied to the q-axis to zero the q-axis current deviation ΔIq. In this way, if there is a deviation between the angular velocity ω of the drum 7 and the angular velocity command value ω ref due to the presence of unbalance in the attachment of laundry in the drum, the angular velocity deviation Δω is set to zero. The q-axis current command value Iqr is calculated in an instant, and the q-axis voltage command value Vq for matching the q-axis current Iq with the q-axis current command value Iqr is calculated in an instant. As a result, the value of the q-axis current Iq is adjusted in an instant in the direction in which the angular velocity deviation Δω is zero. The reason why the q-axis current Iq varies greatly as shown in FIG. 4 is that such an adjustment operation is performed in an instant. In addition, the time between adjacent peaks of the curve of the q-axis current Iq shown in the figure corresponds to one rotation time of the drum 7.
이상, 설명한 바와 같이, 세탁물 부착에 언밸런스가 존재하면 q축 전류(Iq)는 드럼(7)의 1회전 중에 크게 변동하고, 언밸런스가 작은 경우는 변동도 작아 진다. 이는 역으로 q축 전류(Iq)의 1회전 중의 변동 크기를 측정하면 세탁물의 밸런스의 정도를 파악할 수 있는 것을 의미하고 있다. 본 실시예에서 밸런스가 적절한지 여부의 판정을 q축 전류(Iq)의 변동의 크기에 의해 실행하는 것은 이와 같은 이유이다.As described above, if there is unbalance in the laundry attachment, the q-axis current Iq fluctuates greatly during one rotation of the drum 7, and the fluctuation becomes small when the unbalance is small. On the contrary, it means that the balance of the laundry can be grasped by measuring the magnitude of variation in one revolution of the q-axis current Iq. In this embodiment, the determination of whether the balance is appropriate is performed by the magnitude of the variation in the q-axis current Iq for this reason.
상기 q축 전류(Iq)의 변동의 크기 산출은 다음과 같이 하여 실행한다. 먼저, 도 4의 q축 전류(Iq)에 포함되는 직류 성분을 제거하고, 교류 성분만을 골라낸다. 직류 성분은 각속도 명령값(ω ref)의 변화에 따라 변화하는 성분이며, 교류 성분은 각속도 편차(Δω)에 기인하여 변화하는 성분이다. 골라낸 교류 성분을 도 5A에 도시한다. 교류 성분이 큰 것은 1회전 중에서의 각속도 편차(Δω)의 변동이 큰 것을 의미하고 있다. 다음으로, 교류 성분의 순시값(瞬時値)을 제곱 연산하여 도 5B에 도시한 바와 같은 결과를 얻는다. 또, 상기 연산에서 q축 전류(Iq)의 순시값의 데이터수가 너무 많은 경우에는 데이터수를 적절히 빼서 계산하면 좋다. 계속해서, 도 5B의 결과에서 고주파 성분을 제거하여 도 5C에 도시한 바와 같은 결과를 얻는다. 얻어진 도 5C의 곡선은 도 4에 도시한 q축 전류(Iq)의 1회전 중의 변동 크기를 나타내고 있다. 따라서, 상기 변동 크기를 나타내는 곡선의 높이를 소정값의 기준값(Hb)과 비교함으로써 세탁물의 부착 밸런스가 적절한지의 여부를 판단할 수 있다.The magnitude calculation of the variation of the q-axis current Iq is performed as follows. First, the direct current component included in the q-axis current Iq in FIG. 4 is removed, and only the alternating current component is selected. The direct current component is a component that changes according to the change in the angular velocity command value ω ref, and the alternating current component is a component that changes due to the angular velocity deviation Δω. The selected alternating current component is shown in FIG. 5A. The large alternating current component means that the variation of the angular velocity deviation Δω in one rotation is large. Next, the instantaneous value of the AC component is squared to obtain a result as shown in FIG. 5B. In the above calculation, when the number of instantaneous values of the q-axis current Iq is too large, the number of data may be appropriately subtracted and calculated. Subsequently, the high frequency component is removed from the result of FIG. 5B to obtain a result as shown in FIG. 5C. The obtained curve of FIG. 5C shows the magnitude of variation in one rotation of the q-axis current Iq shown in FIG. 4. Therefore, it is possible to determine whether or not the adhesion balance of the laundry is appropriate by comparing the height of the curve representing the variation size with the reference value Hb of a predetermined value.
상기 q축 전류(Iq)의 변동이 소정의 기준값(Hb) 이하가 되었는지 여부, 즉 밸런스가 적절하게 되었는지 여부의 판정을 "단계 S5"에서 실행한다. 변동이 소정의 기준값(Hb) 이하로 되지 않은 경우는 "단계 S6"으로 이행한다.In step S5, a determination is made as to whether or not the variation in the q-axis current Iq is equal to or less than a predetermined reference value Hb, that is, whether the balance is appropriate. If the variation does not fall below the predetermined reference value Hb, the process proceeds to "step S6".
"단계 S6"에서는 각속도(ω)가 소정값(Ne) 이하인지 여부를 판정한다. 여기에서 소정값(Ne)은 언밸런스의 원인이 되어 있는 세탁물만이 낙하하는 각속도(ω1~ω2)보다도 낮은 값이다. 상기 소정의 각속도(Ne)에서는 세탁기의 대부분의 세탁물이 최고점에서 낙하한다. 각속도(ω)의 값이 상기 소정값(Ne)보다 큰 경우는 "단계 S2"로 돌아가, 회전 속도의 감속 운전을 계속해야 하고, 또 각속도(ω)를 저하시켜 또 다시 밸런스 판정을 실행한다. In "step S6", it is determined whether the angular velocity? Is equal to or less than the predetermined value Ne. The predetermined value Ne is a value lower than the angular velocity ω 1 to ω 2 in which only the laundry that causes unbalance falls. At the predetermined angular velocity Ne, most of the laundry of the washing machine falls at the highest point. If the value of the angular velocity ω is larger than the predetermined value Ne, the flow returns to " step S2 " to continue the deceleration operation of the rotational speed, the angular velocity ω is lowered, and the balance determination is performed again.
"단계 S6"에서 각속도(ω)의 값이 소정값(Ne) 이하라고 판정된 경우에는 일단, 회전을 정지시킨(단계 S7) 후, 다시 "단계 S1"으로 돌아가 최초부터 다시 한다. 이는 각속도(ω)가 밸런스 조정 작용이 작용하는 각속도 범위(ω1~ω2)보다도 저하했으므로 계속해도 최상의 밸런스 조정을 기대할 수 없기 때문이다. "단계 S1"에서의 흐름을 반복했을 경우의 각속도(ω)의 곡선은 도 7과 같이 된다. 상기 도 7은 2회째의 회전 속도의 감속 운전의 도중에서 각속도(ω)가 "Nb"가 된 시점에서 밸런스가 적절하다고 판정된 경우의 속도 곡선을 나타내고 있다.When it is determined in step "S6" that the value of the angular velocity omega is equal to or less than the predetermined value Ne, once the rotation is stopped (step S7), the process returns to "step S1" again and starts again from the beginning. This is because the angular velocity (ω) is lower than the angular velocity range (ω1 to ω2) where the balance adjustment action works, so that the best balance adjustment cannot be expected even if it continues. The curve of the angular velocity omega when the flow in " step S1 " is repeated is as shown in FIG. Fig. 7 shows a speed curve when it is determined that the balance is appropriate at the time when the angular velocity? Becomes "Nb" in the middle of the deceleration operation of the second rotational speed.
"단계 S5"에서 q축 전류(Iq)의 변동이 소정의 기준값(Hb) 이하라고 판정된 경우에는 "단계 S8"로 이행한다. q축 전류(Iq)의 변동이 소정의 기준값(Hb) 이하인 것은 세탁물의 밸런스가 적절히 되었다는 것을 의미하므로 속도 명령값(ωref)을 각속도(Nd)로 올려 원심 탈수 운전에 들어간다.When it is determined in step "S5" that the variation in the q-axis current Iq is equal to or less than the predetermined reference value Hb, the process proceeds to "step S8". If the variation in the q-axis current Iq is equal to or less than the predetermined reference value Hb, it means that the laundry is well balanced, so the speed command value? ref is raised to the angular speed Nd to enter the centrifugal dehydration operation.
이와 같이, 본 제 1 실시예에서는 각속도(Na)에서 밸런스 조정을 위해 회전 속도의 감속 운전을 실행하고, 상기 과정에서 밸런스가 적절하다고 판정된 경우에는 즉시 원심 탈수 운전으로 이행한다.As described above, in the first embodiment, the deceleration operation of the rotational speed is executed for the balance adjustment at the angular speed Na, and when it is determined that the balance is appropriate in the above process, the process immediately proceeds to the centrifugal dewatering operation.
본 실시예에서는 먼저 설명한 바와 같이, 드럼(7)의 1회전 중에서도 각속도 편차(Δω)가 발생한 경우에는 순식간에 그것을 제로로 하도록 발생 토크의 조정이 실행된다. 따라서 세탁물의 부착에 언밸런스가 존재했다고 해도 각속도(ω)는 상하진동하지 않고 도 11 중의 각속도 명령값(ωref)이 직선에 거의 일치한 곡선을 그려 변화한다. 그러므로, 각속도(ω)의 값이 언밸런스의 원인이 된 세탁물만이 낙하하여 조정 동작이 실행되는 각속도(ω1~ω2)의 범위에 존재하는 시간은 도 11 중에 도시하는 시간(T2)과 거의 일치한 긴 시간이 된다. 상기 시간(T2)은 종래 기술의 경우의 시간(T1)보다도 길기 때문에 종래 기술의 경우에 비해 밸런스가 조정되기 쉬워진다는 효과가 있다.In the present embodiment, as described above, when the angular velocity deviation Δω occurs even in one rotation of the drum 7, the generated torque is adjusted to zero immediately. Therefore, even if there is unbalance in the attachment of the laundry, the angular velocity ω does not oscillate up and down, and the angular velocity command value ω ref in FIG. Therefore, the time in which the value of the angular velocity omega falls only in the laundry causing the unbalance and the adjustment operation is performed is within the range of the angular velocity omega 1? Omega 2 approximately equal to the time T2 shown in FIG. It's a long time. Since the said time T2 is longer than the time T1 in the case of a prior art, there exists an effect that a balance becomes easy to adjust compared with the case of a prior art.
(밸런스 조정 운전의 제 2 실시예)(2nd Example of Balance Adjustment Operation)
상기 제 1 실시예에서는 최초로 각속도(ω)를 "Na"로 상승시킨 후에 제 1회째의 회전 속도의 감속 운전으로 이행하여 밸런스 조정을 실행했다. 본 제 2 실시예의 경우는 최초로 각속도(ω)를 "Na"로 상승시키는 도중에서도 밸런스 조정을 시도한다.In the first embodiment, after raising the angular velocity? To " Na " for the first time, the flow shifts to the deceleration operation of the first rotational speed and balance adjustment is performed. In the case of the second embodiment, the balance adjustment is also attempted even in the middle of raising the angular velocity? To " Na ".
그러므로, 각속도(ω)를 "Na"로 올리는 속도 상승률을 도 8에 도시한 바와 같이 제 1 실시예의 경우보다도 작게 하여 회전 속도의 감속 운전을 실행한다. 각속도(ω)가 "Na"에 도달하는 도중에서 밸런스 조정 작용이 작용하는 각속도(ω1~ω2)의 범위를 통과한다. 각속도(ω)를 "Na"로 상승시키는 도중의 각속도(Nb)에서 밸런스가 적절하다고 판정된 겨우에는 즉시 각속도(ω)를 "Nd"까지 상승시켜 원심 탈수 운전으로 이행한다.Therefore, as shown in Fig. 8, the rate of increase of the angular velocity omega to " Na " is made smaller than in the case of the first embodiment, and the deceleration operation of the rotational speed is executed. While the angular velocity omega reaches "Na", it passes through the range of the angular velocities omega 1 to omega 2 in which the balance adjustment action acts. If it is determined that the balance is appropriate at the angular velocity Nb while raising the angular velocity ω to "Na", the angular velocity ω is immediately raised to "Nd" and the process proceeds to centrifugal dehydration operation.
각속도(ω)가 "Na"에 도달하기 까지의 사이에 밸런스가 적절하다고 판정된 경우에는 상기 제 1 실시예와 동일한 회전 속도의 감속 운전으로 이행한다. 회전 속도의 감속 운전 도중에 밸런스가 적절하다고 판정된 경우에는 제 1 실시예의 경우와 동일하게 즉시 각속도(ω)를 "Nd"까지 상승시켜 원심 탈수 운전으로 이행한다.When it is determined that the balance is appropriate until the angular velocity? Reaches "Na", the flow shifts to the deceleration operation at the same rotational speed as in the first embodiment. If it is determined that the balance is appropriate during the deceleration operation of the rotational speed, the angular velocity? Is immediately raised to " Nd "
각속도(ω)가 "Ne"로 저하해도 또 밸런스가 적절하지 않다고 판정된 경우에는 도 9에 도시한 바와 같이 회전을 일단 정지시켜, 다시 최초의 회전 속도의 증속 운전을 실행한다.When it is determined that the balance is not appropriate even when the angular velocity omega drops to "Ne", the rotation is once stopped as shown in FIG. 9, and the speed increasing operation of the first rotational speed is executed again.
이와 같은 회전 속도의 증속 운전과 회전 속도의 감속 운전을 반복함으로써 최종적으로 밸런스를 적절히 할 수 있다. 단, 이와 같은 반복 운전을 제한 없이 실행하는 것은 바람직하지 않으므로 소정 횟수 반복해도 밸런스가 적절하게 되지 않는 경우에는 경고를 발생시켜 세탁기를 정지시키도록 한다.The balance can be finally appropriated by repeating the speed increase operation of the rotation speed and the deceleration operation of the rotation speed. However, it is not preferable to execute such repetitive operation without limitation, and if the balance is not appropriate even after a predetermined number of times, a warning is issued to stop the washing machine.
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