KR20050019425A - Electronic brake control system - Google Patents

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윤성현
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주식회사 만도
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Abstract

PURPOSE: An electro-hydraulic brake system is provided to control unstable posture of the vehicle by controlling wheel braking pressure of low rotational deceleration and to shorten braking distance necessary for sudden braking by following wheel braking pressure of low rotational deceleration to high rotational deceleration. CONSTITUTION: An electro-hydraulic brake system of a vehicle having plural speed sensors for detecting motion information of the vehicle has a control unit(20) for judging partial braking by using rotational deceleration of front left and right wheels for braking by a driver and outputting a signal for controlling braking pressure of the wheel with low rotational deceleration for partial braking. The control unit is composed of a rotational deceleration computing unit(21,22) for measuring rotational deceleration generated from front left and right wheels; a rotational deceleration error computing unit(23) for calculating a rotational deceleration error of the left and right wheels by inputting the rotational deceleration output from each left and right rotational deceleration computing unit; and a braking pressure control unit(24) for deciding a partial braking state by inputting the error value calculated from the rotational deceleration error computing unit and outputting a braking control signal for releasing partial braking.

Description

전자 유압 제동제어 시스템{Electronic brake control system}Electronic brake control system

본 발명은 전자 유압 제동제어 시스템에 관한 것으로, 특히 더욱 상세하게는 제동시 좌우측 차륜의 회전감속도를 검출하고, 상기 검출한 회전감속도를 토대로 자동차의 편제동상태를 판단하여 제동제어를 수행하는 차량용 제동제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an electro-hydraulic braking control system, and more particularly, to detect rotation deceleration of left and right wheels during braking, and to determine braking state of a vehicle based on the detected rotation deceleration to perform braking control. A braking control system for a vehicle.

현재의 제동 장치는 부스터(booster) 장치를 포함한 유압 시스템이며, ABS, TCS 시스템등이 추가 보급되고 있는 실정이다. 제동 시스템의 발전 방향은 운전자가 안락하고 운전하기 쉬운 쪽으로 진행되고 있다. 그예로, IVHHS(Intelligent Vehicle Highway System)에 필요한 ACC(Autonomous Cruise Control), CAS(Collision Avoidance System)와 같은 AVGS(Autonomous Vehicle Guiding System) 기능, 힐-홀더(Hill-Holder) 시스템과 같은 업 그레이딩(upgrading) 기능, PA(Parking Aid) 기능 등을 갖는다. 이러한 기능을 갖기 위해서는 복잡한 기능의 많은 시스템을 쉽게 통합하는 기능을 지닌 제동 장치가 요구된다. 그러나, 기존에 사용되고 있는 유압 하드웨어는 이런 기능을 발휘하는데 한계를 지니고 있었다.Current brake systems are hydraulic systems including booster devices, and ABS, TCS systems, etc., are being widely used. The development direction of the braking system is moving toward the driver's comfort and ease of driving. For example, autonomous vehicle guiding system (AVGS) functions such as autonomous cruise control (ACC), collision avoidance system (CAS) required for intelligent vehicle highway systems (IVHHS), and upgrades such as hill-holder systems upgrade (PAC) function, PA (Parking Aid) function, etc. This capability requires a braking device with the ability to easily integrate many systems with complex functions. However, the hydraulic hardware used in the past had a limit in performing this function.

최근에 개발된 차량용 제동시스템 중에는 운전자의 페달압력을 센서를 통해 감지한 후 유압식 모듈레이터를 이용하여 각 휠의 제동압력을 조절하는 전자유압제동시스템(EHB : Electro-Hydraulic Brake system)이 있다.Recently developed vehicle braking system is an electro-hydraulic brake system (EHB) that detects the pedal pressure of the driver through the sensor and then adjusts the braking pressure of each wheel using a hydraulic modulator.

이러한 전자유압제동시스템은 도 1에 도시한 바와 같이, 브레이크페달(1)의 동작여부를 감지하는 페달동작센서(2)와 가압력을 감지하는 유압센서(3)를 갖춘 마스터실린더(4)와, 오일탱크(5)의 오일을 흡입하여 제동압을 형성하는 유압펌프(6), 그리고 유압펌프(6)에서 가압된 오일을 축압하는 어큐뮬레이터(7)를 포함한다. 또 전자유압브레이크시스템은 어큐뮬레이터(7)로부터 바퀴측 휠실린더(8)로 연결되는 유압라인에 설치되어 어큐뮬레이터(7)에 축압된 오일이 휠실린더(8)로 공급되거나 차단되도록 하는 입구측 솔레노이드밸브(8a)와, 휠실린더(8)로부터 오일탱크(5)로 연결되는 복귀 유압라인에 설치되는 출구측 솔레노이드밸브(8b)를 구비한다. 그리고 시스템의 고장 등을 대비한 것으로 마스실린더(4)에서 형성된 제동압이 휠실린더(8) 쪽으로 직접 공급되어 제동이 이루어지도록 하는 별도의 유압라인(9)과, 이 유압라인(9)을 개폐하는 솔레노이드밸브(9a)도 포함한다. This electro-hydraulic braking system, as shown in Figure 1, the master cylinder (4) having a pedal operation sensor (2) for detecting the operation of the brake pedal (1) and the hydraulic sensor (3) for detecting the pressing force; It includes a hydraulic pump (6) for sucking the oil in the oil tank (5) to form a braking pressure, and an accumulator (7) for accumulating the oil pressurized by the hydraulic pump (6). In addition, the electromagnetic hydraulic brake system is installed in the hydraulic line connected from the accumulator 7 to the wheel side wheel cylinder 8 so that oil accumulated in the accumulator 7 is supplied to or shut off from the wheel cylinder 8. (8a) and an outlet solenoid valve (8b) provided in a return hydraulic line connected from the wheel cylinder (8) to the oil tank (5). In addition, a separate hydraulic line 9 for braking is provided by braking pressure formed in the mas cylinder 4 directly to the wheel cylinder 8 in preparation for a failure of the system, and opening and closing the hydraulic line 9. It also includes a solenoid valve 9a.

이러한 구성의 전자유압제동시스템은 마스터실린더(4) 측의 유압센서(3)를 통해 브레이크페달(1)의 가압이 감지되면, 별도의 전자제어장치(ECU)의 제어를 통해 평소 축압된 상태를 유지하는 어큐뮬레이터(7)로부터 바퀴측의 휠실린더(8)로 제동압이 가해지도록 입구측 솔레노이드밸브(8a)가 열린다. 어큐뮬레이터(7)의 내에는 평소 설정된 제동압이 유지되도록 유압펌프(6)의 구동에 의해 오일이 축압되며, 유압펌프(6)의 구동시기는 어큐뮬레이터(7)의 출구 측에 마련된 압력센서(7a)의 감지를 통해 제어된다.When the electrohydraulic braking system of such a configuration detects the pressurization of the brake pedal 1 through the hydraulic sensor 3 of the master cylinder 4 side, the electrohydraulic braking system is normally stored under the control of a separate electronic control unit (ECU). The inlet solenoid valve 8a opens so that a braking pressure is applied from the accumulator 7 to the wheel cylinder 8 on the wheel side. The accumulator 7 accumulates oil by driving the hydraulic pump 6 so that the braking pressure which is normally set is maintained, and the driving timing of the hydraulic pump 6 is a pressure sensor 7a provided at the outlet side of the accumulator 7. Is controlled through the detection.

제동이 해제될 때는 전자제어장치의 제어를 통해 입구측 솔레노이드밸브(10)가 닫히고 출구측 솔레노이드밸브(8b)가 열려 휠실린더(8) 측 오일이 마스터실린더 (4)쪽 오일탱크(5)로 복귀된다. 이때 입구측 솔레노이드밸브(10)와 출구측 솔레노이드밸브(20)는 전자제어장치의 제어를 통해 번갈아 반복 개폐됨으로써 통상의 ABS의 동작원리와 마찬가지로 휠실린더(8)에 반복적인 제동압이 가해지도록 하여 바퀴의 노면슬립이 방지되도록 한다. 또 이러한 전자유압제동시스템에 있어서 입구측 솔레노이드밸브(8a)와 출구측 솔레노이드밸브(8b)는 시스템의 특성 및 유로의 개폐성 등을 고려하여 평소 닫힌 상태를 유지하는 노말 클로즈(Normal Close)형 솔레노이드밸브(이하 'NC형 솔레노이드밸브'라 함)가 채용된다.When the brake is released, the solenoid valve 10 on the inlet side is closed by the control of the electronic controller and the outlet solenoid valve 8b is opened to allow the oil on the wheel cylinder 8 side to the oil tank 5 on the master cylinder 4 side. Is returned. At this time, the inlet solenoid valve 10 and the outlet solenoid valve 20 are repeatedly opened and closed alternately through the control of the electronic control device so that the braking pressure is repeatedly applied to the wheel cylinder 8 as in the general ABS operation principle. Prevent road slippage of the wheels. In addition, in the electromagnetic hydraulic braking system, the inlet solenoid valve 8a and the outlet solenoid valve 8b are normally closed solenoids that are normally closed in consideration of system characteristics and opening / closing of the flow path. A valve (hereinafter referred to as an 'NC type solenoid valve') is adopted.

상기와 같이 구성된 종래의 전자유압제동시스템은 운전자가 브레이크 페달(1)을 조작하면 그에 적절한 목표 제동압력 및 압력 상승률을 산출하여 제동압력을 조절하여 주는데, 전륜 및 후륜측 제동압력 패턴을 동일하게 제어하게 된다.The conventional electro-hydraulic braking system configured as described above adjusts the braking pressure by calculating an appropriate target braking pressure and a pressure increase rate when the driver operates the brake pedal 1, and controls the front and rear wheel braking pressure patterns in the same manner. Done.

상기와 같은 제동압력 제어에서 좌우측 휠에 발생하는 제동압력에 편차가 발생하면, 즉 편제동이 발생하면 후륜측에는 좌우 제동력의 편차를 보완하여 주는 전자 제동분배 장치(EBD : Electronic brake distribution)를 이용하여 제어를 수행하였으나, 전륜측 즉, 앞바퀴에는 상기와 같은 장치가 구성되어 있지 않아 전륜측 좌우 휠에 인가되는 제동압에 편차가 발생하면 차량 자세가 불안정하게 되고 그에 따라 제동거리도 길어지게 되어 급제동이 필요한 상황에서 큰 사고를 유발할 문제점을 내포하고 있는 것이다.In the above braking pressure control, if a deviation occurs in the braking pressure generated on the left and right wheels, that is, when the braking occurs, the rear wheel side uses an electronic brake distribution device (EBD) that compensates for the deviation of the left and right braking force. Although the control is performed, the above-mentioned device is not configured on the front wheel, that is, if the brake pressure applied to the left and right wheels on the front wheel is different, the vehicle attitude becomes unstable and the braking distance is long accordingly. It involves a problem that will cause a big accident in a necessary situation.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명은 제동시 좌우측 휠의 회전감속도를 검출하여 이를 토대로 자동차의 편제동 상태를 판단하고, 판단된 편제동 상태에 대응되는 제동압 제어를 수행하도록 하는 차량용 제동제어 시스템을 제공하도록 함에 그 목적이 있다.The present invention for solving the above problems is to detect the rotational deceleration of the left and right wheels during braking to determine the braking state of the vehicle based on this, and to brake the vehicle to perform the braking pressure control corresponding to the determined braking state The purpose is to provide a control system.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 운전자의 제동의지를 판단하는 단계, 제동상태이면 전륜측 휠에 편제동 상태인가를 판단하는 단계, 편제동 상태이면 편제동 상태를 해제하기 위한 제동압 제어를 수행하는 단계로 수행된다.The present invention for achieving the above object is the step of determining the braking intention of the driver, if the braking state determines whether the braking state on the front wheel, braking pressure control for releasing the braking state if the braking state It is carried out to perform the step.

상기 편제동 상태인가를 판단하는 단계는 전륜측 각각의 좌우휠에 발생하는 회전 감속도를 측정하는 단계, 상기 측정된 각각의 감속도의 차가 미리 설정된 설정값 이상인지 판단하는 단계, 설정값 이상이면 편제동 상태로 판단함을 특징으로 한다.Determining whether the braking state is the step of measuring the rotational deceleration occurring in each of the left and right wheels of the front wheel, determining whether the difference of each measured deceleration is more than a predetermined set value, if more than a set value Characterized in determining the braking state.

상기 제동압 제어를 수행하는 단계는 감속도가 낮은측의 휠의 목표 제동압력을 설정하는 단계, 설정된 목표 제어압력에 추종되도록 압력 상승률을 결정하는 단계, 상기 결정된 목표 제동압력과 압력 상승률에 대응되는 제동압 제어신호를 출력하는 단계로 수행됨을 특징으로 한다.The performing of the braking pressure control may include setting a target braking pressure of a wheel on a low deceleration side, determining a pressure increase rate to follow the set target control pressure, and corresponding to the determined target braking pressure and pressure rise rate. And outputting a braking pressure control signal.

상기와 같은 단계를 수행하기 위한 본 발명의 장치는 전륜측 각각의 좌우 휠 속도를 측정하기 위한 휠 속도센서와, 상기 휠 속도센서에서 출력하는 속도신호를 입력하여 편제동 상태인가를 판단하고, 편제동 상태이면 그 편제동 상태를 해제하기 위한 제동압 제어신호를 출력하는 제어부로 구성된다.The apparatus of the present invention for performing the above steps is to determine whether the braking state by inputting the wheel speed sensor for measuring the left and right wheel speed of each of the front wheel and the speed signal output from the wheel speed sensor, And a control unit for outputting a braking pressure control signal for releasing the braking state if the braking state.

상기 제어부는 상기 각각의 좌우측 휠 속도센서로부터 출력되는 속도신호를 입력하여 각각의 회전 감속도를 산출하는 회전 감속도 산출부와,The control unit is a rotational deceleration calculation unit for calculating the respective rotational deceleration by inputting the speed signal output from each of the left and right wheel speed sensor;

상기 산출된 각각의 좌우측 회전 감속도를 입력하여 그 오차를 산출하는 회전 감속도 오차 산출부와,A rotational deceleration error calculating unit configured to input the calculated left and right rotational decelerations and calculate an error thereof;

상기 산출된 회전 감속도 오차를 입력하여 편제동 상태인가를 판단하고, 편제동 상태이면 회전 감속도가 낮은측의 휠 제동압력을 제어하도록 제동압 제어신호를 출력하는 제동압 제어부로 구성된다.And a braking pressure control unit for determining whether the braking state is input by inputting the calculated rotation deceleration error, and outputting a braking pressure control signal to control the wheel braking pressure at the side of low rotational deceleration if the braking state is unbiased.

상기 제동압 제어부는 편제동 상태에 따라 목표 제동압력을 설정하는 목표 압력설정부와, 상기 목표 압력설정부에서 설정된 목표 제동압력에 추종되도록 압력 상승률을 결정하는 압력상승률 결정부를 포함하여 구성된다.The braking pressure control unit includes a target pressure setting unit that sets a target braking pressure according to the braking state, and a pressure increase rate determining unit that determines a pressure increase rate to follow the target braking pressure set by the target pressure setting unit.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 상세 구성 및 동작을 살펴보면 다음과 같다.Hereinafter, the detailed configuration and operation of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명에 따른 차량용 제동제어 시스템의 구성을 보인 블록도이고, 도 3은 본 발명에 따른 차량용 제동제어 시스템의 흐름을 보인 플로우 챠트이다.Figure 2 is a block diagram showing the configuration of a vehicle braking control system according to the present invention, Figure 3 is a flow chart showing the flow of the vehicle braking control system according to the present invention.

먼저, 도 2를 참조하여 그 구성을 살펴보면 다음과 같다.First, referring to FIG. 2, the configuration is as follows.

본 발명의 차량용 제동제어 시스템은 차량의 휠 속도를 측정하기 위한 측정부(10)와, 상기 측정부(10)에서 측정된 휠 속도를 입력하여 편제동 상태인가를 판단하고, 편제동 상태이면 그 상태를 해제하기 위한 제동 제어신호를 출력하는 제어부(20)와, 상기 제어부(20)의 제동 제어신호를 입력하여 제동압력 제어를 수행하는 압력 모듈레이터(30)로 구성된다.The braking control system for a vehicle according to the present invention determines whether the braking state is input by measuring the wheel 10 of the vehicle and the wheel speed measured by the measuring unit 10 and determining the braking state. The control unit 20 outputs a braking control signal for releasing a state, and a pressure modulator 30 for inputting a braking control signal of the control unit 20 to perform braking pressure control.

상기 측정부(10)는 각각의 전륜측 좌우 속도를 측정하기 위한 전륜 우측 속도센서(11)와, 전륜 좌측 속도센서(12)로 구성되고,The measuring unit 10 includes a front wheel right speed sensor 11 and a front wheel left speed sensor 12 for measuring respective front wheel side left and right speeds,

상기 제어부(20)는 각각의 전륜 우측 속도센서(11)와, 전륜 좌측 속도센서(12)에서 측정된 속도신호를 입력하여 각각의 전륜 좌우측 회전 감속도를 산출하기 위한 전륜 우측 회전감속도 산출부(21), 전륜 좌측 회전감속도 산출부(22)와,The control unit 20 is a front wheel right rotation deceleration calculation unit for calculating the front wheel left and right rotation deceleration by inputting the speed signal measured by each front wheel right speed sensor 11 and the front wheel left speed sensor 12. 21, the front wheel left rotation deceleration calculation unit 22,

상기 각각의 회전감속도 산출부(21,22)에서 산출된 각각의 회전감속도를 입력하여 좌우 휠의 회전감속도 오차를 산출하는 회전감속도 오차 산출부(23)와,A rotational deceleration error calculator 23 for inputting respective rotational decelerations calculated by the rotational deceleration calculation units 21 and 22 to calculate rotational deceleration errors of the left and right wheels;

상기 회전감속도 오차 산출부(23)에서 산출된 오차값을 입력하여 현재 제동상태가 편제동 상태인가를 판단하여, 편제동 상태이면 그 상태를 해제 하기 위한 제동 제어신호를 출력하는 제동압 제어부(24)로 구성된다.A brake pressure control unit for determining whether a current braking state is a braking state by inputting an error value calculated by the rotational deceleration error calculating unit 23, and outputting a braking control signal for releasing the state if the braking state is a braking state; 24).

상기 제동압 제어부(24)는 편제동 상태에 따라 목표 제동압력을 설정하는 목표 압력설정부(24a)와, 상기 목표 압력설정부(24a)에서 설정된 목표 제동압력에 추종되도록 압력 상승률을 결정하는 압력상승률 결정부(24b)를 포함하여 구성된다.The braking pressure control unit 24 is a pressure for determining the pressure increase rate so as to follow the target braking pressure set by the target pressure setting unit 24a for setting the target braking pressure according to the braking state. It is comprised including the climb rate determination part 24b.

도 3을 참조하여 그 제어흐름을 살펴보면 다음과 같다.Looking at the control flow with reference to Figure 3 as follows.

운전자의 제동의지를 판단하여 제동상태이면 전륜측 좌우 휠의 속도를 측정하는 단계, 측정된 휠 속도를 이용하여 각각의 전륜측 좌우 휠의 감속도를 산출하는 단계, 상기 산출된 각각의 좌우 휠의 감속도를 이용하여 좌우 감속도 오차를 연산하는 단계, 상기 연산된 좌우 감속도 오차가 설정값 이상인지 판단하여 설정값 이상이면 편제동 상태로 판단, 감속도가 낮은측의 휠 제동압력을 제어하는 단계로 수행된다.Determining the braking intention of the driver and measuring the speeds of the front wheel left and right wheels, calculating the deceleration of each front wheel left and right wheels using the measured wheel speed, and Calculating left and right deceleration errors using the deceleration, determining whether the calculated left and right deceleration errors are greater than or equal to the set value, and determining that the braking state is equal to or greater than the set value, and controlling the wheel braking pressure of the low deceleration side. Is performed in steps.

이하 본 발명의 상세 구성 및 동작을 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the detailed configuration and operation of the present invention will be described.

운전자에 의한 브레이크 페달(1)이 조작되면 상기 브레이크 페달(1)이 조작됨에 따라 마스터 실린더(4)의 제동압력이 각각의 휠 실린더(8)에 인가되어 각각의 휠은 감속을 하게 된다.When the brake pedal 1 is operated by the driver, as the brake pedal 1 is operated, a braking pressure of the master cylinder 4 is applied to each wheel cylinder 8 so that each wheel decelerates.

이때, 각각의 전륜우측 휠 속도센서(11)와 전륜좌측 휠 속도센서(12)에서 출력된 속도신호를 각각의 전륜우측 회전감속도 산출부(21)와 전륜좌측 회전감속도 산출부(22)에서는 입력하여 제동압력에 의한 휠의 감속도를 산출하게 된다.At this time, the speed signals output from each of the front wheel right wheel speed sensor 11 and the front wheel left wheel speed sensor 12 are converted into the front wheel right rotation deceleration calculation unit 21 and the front wheel left rotation deceleration calculation unit 22. Is input to calculate the deceleration of the wheel due to braking pressure.

상기 각각의 회전 감속도 산출부(21, 22)에서 산출된 각각의 회전 감속도를 회전감속도 오차 산출부(23)는 입력하여 산출된 두 회전 감속도의 오차를 산출하게 된다. 상기 산출된 회전감속도 오차를 제동압 제어부(24)는 입력하여 현재 차량의 제동상태가 편제동 상태인가를 판단하기 위해 미리 설정된 설정값과 비교하게 된다.The rotation deceleration error calculation unit 23 inputs each rotation deceleration calculated by each of the rotation deceleration calculators 21 and 22 to calculate an error of the two rotation decelerations calculated. The braking pressure control unit 24 inputs the calculated rotational deceleration error and compares it with a preset setting value to determine whether the braking state of the current vehicle is a braking state.

상기 산출된 회전감속도 오차값이 미리 설정된 값 이내이면 제동압 제어부(24)는 현재의 제동상태를 유지하나, 미리 설정된 값 이상이면 제동압 제어부(24)는 편제동 상태로 판단하게 되는 것이다.If the calculated rotational deceleration error value is within a preset value, the braking pressure control unit 24 maintains the current braking state, but if the calculated rotation deceleration error value is greater than or equal to a preset value, the braking pressure control unit 24 determines that the braking pressure is in the braking state.

상기와 같이 편제동 상태가 발생하면 제동압 제어부(24)의 목표 압력설정부(24a)는 회전 감속도가 낮은측 휠을 제어하기 위한 목표 제동압력을 설정하게 되고, 압력상승률 결정부(24b)는 상기 설정된 목표 제동압력에 추종되도록 회전 감속도가 낮은측 휠의 제동압력의 상승률을 결정하게 된다.When the braking state occurs as described above, the target pressure setting unit 24a of the braking pressure control unit 24 sets a target braking pressure for controlling the side wheel having a low rotational deceleration rate, and the pressure increase rate determining unit 24b. Determining the rate of increase of the braking pressure of the side wheel with a low rotational deceleration so as to follow the set target braking pressure.

즉, 회전 감속도가 낮다는 의미는 인가되는 제동압의 크기가 다른측 휠의 제동압력보다 낮다는 의미로써, 제동동작이 천천히 수행된다는 것이다. 제동동작이 천천히 수행됨에 따라 급제동이 필요한 상황에서 제동거리가 길어짐을 방지하기 위해 상기 회전 감속도가 낮은측 휠의 제동압력을 회전 감속도가 높은측 휠의 제동압력에 추종되도록 제어를 수행하는 것이다.That is, the low rotational deceleration means that the magnitude of the applied braking pressure is lower than that of the other wheel, and the braking operation is performed slowly. As the braking operation is performed slowly, the control is performed such that the braking pressure of the wheel having the low rotational deceleration is followed by the braking pressure of the wheel having the high rotational deceleration in order to prevent a long braking distance in a situation in which a rapid braking is required. .

제동압 제어부(24)는 회전 감속도가 낮은측의 휠 제동압을 높여주고 다시 전륜측 좌우휠의 회전감속도 오차를 산출, 산출된 회전감속도 오차가 설정값 이내이면 현재의 제동상태를 유지하고, 설정값 이상이면 다시 회전 감속도가 낮은측의 휠 제동압을 높여주게 되는 것이다.The braking pressure control unit 24 increases the wheel braking pressure at the side where the rotation deceleration is low, and calculates the rotation deceleration error of the front left and right wheels, and maintains the current braking state when the calculated rotation deceleration error is within the set value. If the set value is higher than the set value, the wheel braking pressure of the lower side of the rotation deceleration is increased again.

상기와 같이 본 발명에서는 차량의 제동시에 휠의 회전 감속도를 이용하여 편제동 상태인가를 판단하고, 편제동 상태이면 회전 감속도가 낮은측의 휠 제동압력을 제어하여 줌으로써, 제동시 흔히 발생하는 편제동 상태를 신속하게 해제하여 주어 차량의 불안정한 자세를 신속히 안정상태로 제어하여 주며, 상기 회전 감속도가 낮은측의 휠 제동압력을 높은측의 휠 제동압력에 추종되도록 제어하여 줌으로써 급제동이 필요한 상황에서 제동거리가 단축되는 이점이 있다. As described above, in the present invention, whether the braking state is determined by using the rotational deceleration of the wheel when braking the vehicle, and when the braking state is controlled by controlling the wheel braking pressure of the side with low rotational deceleration, It releases the braking state quickly so that the unstable posture of the vehicle can be quickly controlled to a stable state, and the situation where rapid braking is necessary by controlling the wheel braking pressure of the low side to follow the wheel braking pressure of the high side In this case, the braking distance is shortened.

도 1은 일반적인 전자유압브레이크시스템의 구성을 보인 유압회로도.1 is a hydraulic circuit diagram showing the configuration of a general electromagnetic hydraulic brake system.

도 2는 본 발명에 따른 차량용 제동제어 시스템의 구성을 보인 블록도.Figure 2 is a block diagram showing the configuration of a vehicle braking control system according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 차량용 제동제어 시스템의 흐름을 보인 플로우 챠트.Figure 3 is a flow chart showing the flow of the vehicle braking control system according to the present invention.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *

10 : 측정부 20 : 제어부10: measuring unit 20: control unit

30 : 압력모듈레이터30: pressure modulator

Claims (4)

차량의 움직임 정보를 감지하기 위한 다수개의 센서가 구성된 차량에 있어서, In a vehicle configured with a plurality of sensors for detecting the movement information of the vehicle, 운전자에 의한 제동동작시 전륜의 각각 좌우측 휠의 회전감속도를 이용하여 편제동상태를 판단하고, 편제동상태이면 회전감속도가 낮은측의 휠의 제동압력을 제어하는 신호를 출력하는 제어부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 전자유압제동제어 시스템.It includes a control unit for determining the braking state by using the deceleration of the left and right wheels of the front wheel during the braking operation by the driver, and outputs a signal for controlling the braking pressure of the wheel of the low rotation deceleration in the braking state Electro-hydraulic braking control system, characterized in that configured to. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제어부는 전륜의 각각 좌우측 휠에 발생하는 회전감속도를 측정하기 위한 회전감속도 연산부, 상기 각각의 좌우측 회전감속도 산출부에서 산출된 각각의 회전감속도를 입력하여 좌우 휠의 회전감속도 오차를 산출하는 회전감속도 오차 산출부, 상기 회전감속도 오차 산출부에서 산출된 오차값을 입력하여 현재 제동상태가 편제동 상태인가를 판단하여, 편제동 상태이면 그 상태를 해제 하기 위한 제동 제어신호를 출력하는 제동압 제어부로 구성됨을 특징으로 하는 전자유압 제동제어 시스템.The control unit inputs a rotational deceleration calculation unit for measuring rotational deceleration occurring on each of the left and right wheels of the front wheel and the respective rotational decelerations calculated by the left and right rotational deceleration calculation units. The deceleration deceleration error calculating unit for calculating the deceleration, and the error value calculated by the deceleration deceleration error calculating unit to determine whether the current braking state is a braking state, if the braking state braking control signal for releasing the state Electro-hydraulic braking control system, characterized in that consisting of a braking pressure control unit for outputting. 제 2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 제동압 제어부는 편제동 상태에 따라 회전 감속도가 낮은측 휠의 목표 제동압력을 설정하는 목표 압력설정부와, 상기 목표 압력설정부에서 설정된 목표 제동압력에 추종되도록 압력 상승률을 결정하는 압력상승률 결정부를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 전자유압 제동제어 시스템.The braking pressure control unit includes a target pressure setting unit for setting a target braking pressure of a side wheel having a low rotational deceleration according to the braking state, and a pressure increase rate for determining a pressure increase rate to follow a target braking pressure set by the target pressure setting unit. Electro-hydraulic braking control system comprising a determination unit. 차량의 제동시 편제동 상태를 해제하기 위한 방법에 있어서,In the method for releasing the braking state during braking of the vehicle, 운전자의 제동의지를 판단하는 단계, 제동상태이면 전륜측 각각의 좌우휠에 발생하는 회전 감속도를 측정하는 단계, 상기 측정된 각각의 감속도의 차가 미리 설정된 설정값 이상인지 판단하는 단계, 설정값 이상이면 편제동 상태로 판단하여 감속도가 낮은측 휠의 목표 제동압력을 설정하는 단계, 설정된 목표 제어압력에 추종되도록 압력상승률을 결정하는 단계, 상기 결정된 목표 제동압력과 압력 상승률에 대응되도록 회전 감속도가 낮은측 휠에 제동압 제어신호를 출력하는 단계로 수행됨을 특징으로 하는 전자유압 제동제어 시스템Determining the driver's braking intention, measuring the deceleration occurring in the left and right wheels of each of the front wheels in the braking state, determining whether the difference between the measured decelerations is greater than or equal to a preset setting value, and the setting value. If it is abnormal, determine the unbalanced braking state to set the target braking pressure of the side wheel with a low deceleration, determine the pressure increase rate to follow the set target control pressure, rotation deceleration to correspond to the determined target braking pressure and pressure rise rate Electro-hydraulic braking control system characterized in that the step of outputting a braking pressure control signal to the low side wheel
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR100809815B1 (en) * 2007-03-06 2008-03-04 위아 주식회사 Car inclination prevention apparatus
KR20190118868A (en) * 2018-04-11 2019-10-21 현대자동차주식회사 Emergency braking control system using Limited Slip Differential and method for the same

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