KR100381777B1 - Electronic hydraulic brake system - Google Patents
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Abstract
본 발명은 전자 유압 브레이크(Electrohydraulic Brake : EHB) 시스템에 관한 것으로서, 브레이크 페달(100)에 제공된 힘에 대응하는 유압을 발생시키는 마스터 실린더(101)에 장착된 포텐셔메터 센서(102)및 압력 센서(103)는 브레이크 페달의 이동 변위 및 마스터 실린더(101)내의 유압을 각각 검출하여 제어기(112)에 제공하며, 휠 압력 센서(125, 126, 127, 128)는 휠 브레이크(115, 116, 123, 124)에 제공되는 유압을, 휠 속도 센서(129, 130, 131, 132)는 바퀴들의 회전 속도를 제어기(112)에 제공한다. 제어기(112)는 이들 정보에 대응하여 기어(113, 114, 121, 122)의 구동을 제어함으로써 휠 브레이크(125, 126, 127, 128)의 구동을 각각 제어한다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electrohydraulic brake (EHB) system, comprising a potentiometer sensor 102 and a pressure sensor mounted on a master cylinder 101 generating a hydraulic pressure corresponding to a force provided to a brake pedal 100. 103 detects the displacement of the brake pedal and the hydraulic pressure in the master cylinder 101, respectively, and provides the controller 112, and the wheel pressure sensors 125, 126, 127, 128 provide the wheel brakes 115, 116, 123. Wheel speed sensors 129, 130, 131, and 132 provide the controller 112 with the rotational speed of the wheels. The controller 112 controls the drive of the wheel brakes 125, 126, 127, 128, respectively, by controlling the drive of the gears 113, 114, 121, 122 in response to these information.
Description
본 발명은 전자 유압 브레이크(Electrohydraulic Brake : EHB) 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 자동차의 4륜을 각기 제어할 수 있는 EHB시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electrohydraulic brake (EHB) system, and more particularly to an EHB system capable of controlling four wheels of an automobile, respectively.
현재의 제동 장치는 부스터 장치를 포함한 유압 시스템이며 ABS, TCS 시스템 등이 추가되어 적용 보급되고 있는 실정이다. 제동 시스템의 발전 방향은 운전자가 안락하고 운전하기 쉬운 쪽으로 진행되고 있다. 그 예로 IVHHS(Intelligent Vehicle Highway System)에 필요한 ACC(Autonomous Cruise Control), CAS(Collision Avoidance System)과 같은 AVGS(Autonomous Vehicle Guiding System) 기능, 힐-홀더(Hill-Holder) 시스템과 같은 업 그레이딩(upgrading)기능, PA(Parking Aid) 기능 등을 갖는다. 이러한 기능을 갖기 위해서는 복잡한 기능의 많은 시스템을 쉽게 통합하는 기능을 가진 제동 장치가 요구된다. 그러나, 기존에 사용되고 있는 유압 하드웨어는 이런 기능을 발휘하는데 한계를 갖고 있다.The current brake system is a hydraulic system including a booster device, and ABS, TCS system, etc. have been added and spread. The development direction of the braking system is moving toward the driver's comfort and ease of driving. For example, autonomous vehicle guiding system (AVGS) functions such as ACC (Autonomous Cruise Control), CAS (Collision Avoidance System) required for Intelligent Vehicle Highway System (IVHHS), and upgrades such as Hill-Holder systems. ), PA (Parking Aid) function. This capability requires a braking device with the ability to easily integrate many systems with complex functions. However, the hydraulic hardware used in the past has a limit in achieving this function.
한편 최근에 개발되고 있는 전자적인 제어 방식이 가격적인 면이나 복잡한 여러 시스템을 쉽게 통합하는 면에서 보다 우수한 성능을 가짐에 따라서 제동 장치의 하드웨어 개발에 이를 이용하는 연구가 많이 진행되고 있다.On the other hand, as the recently developed electronic control method has better performance in terms of price or easy integration of complex systems, a lot of research is being used to develop the braking device hardware.
이러한 연구의 결과, 도 1에 도시된 바와 같은 EHB 시스템이 제안되고 있다. 도시된 EHB 시스템은 미국 특허 공보 제 5,558,409를 개략적으로 도시한 것으로서, 도시된 바와 같이 제어기(3) 및 모터(8)를 이용하여 휠 브레이크(11)에 제공되는 유압을 제어한다.As a result of this study, an EHB system as shown in FIG. 1 has been proposed. The illustrated EHB system schematically depicts US Patent Publication No. 5,558,409, which controls the hydraulic pressure provided to the wheel brake 11 using the controller 3 and the motor 8 as shown.
즉, 도시된 바와 같이 운전자가 페달(1)을 밟으면, 페달(1)의 이동 변위는 포텐셔메터 센서(2)에 감지되어 제어기(3)로 제공된다. 한편, 페달(1)의 변위는 기계적으로 마스터 실린더(4)에 제공되고, 압력 센서(5)는 마스터 실린더(4)에 제공된 유압 정보를 제어기(3)에 인가한다.That is, when the driver presses the pedal 1 as shown, the displacement of the pedal 1 is sensed by the potentiometer sensor 2 and provided to the controller 3. On the other hand, the displacement of the pedal 1 is mechanically provided to the master cylinder 4, and the pressure sensor 5 applies hydraulic information provided to the master cylinder 4 to the controller 3.
마스터 실린더(3)는 브레이크 페달(1)을 통하여 가해진 운전자의 힘에 대응하는 유압을 라인(6)을 통하여 솔레노이드 밸브(7)에 제공하며, 솔레노이드 밸브(7)는 제어기(3)의 제어에 따라 개폐된다.The master cylinder 3 provides the hydraulic pressure corresponding to the driver's force applied through the brake pedal 1 to the solenoid valve 7 via the line 6, and the solenoid valve 7 controls the control of the controller 3. It is opened and closed accordingly.
여기서, 제어기(3)는 포텐셔메터 센서(2)및 압력 센서(5)를 통하여 브레이크 페달(1)의 구동을 감지하여 솔레노이드 밸브(7)를 닫고 브레이크 페달(1)의 구동력에 대응하여 모터(8)를 구동시킨다. 모터(8)의 구동에 따라서 브레이크 압력 조절기(9)는 통로(10)를 통한 유압의 압력을 조절하여 휠 브레이크(11)에 제공한다.Here, the controller 3 senses the drive of the brake pedal 1 through the potentiometer sensor 2 and the pressure sensor 5 to close the solenoid valve 7 and the motor in response to the driving force of the brake pedal 1. (8) is driven. In response to the driving of the motor 8, the brake pressure regulator 9 adjusts the pressure of the hydraulic pressure through the passage 10 and provides it to the wheel brake 11.
즉, 도시된 종래의 EHB시스템에서는 브레이크 페달(1)이 구동하면 제어기(3)는 솔레노이드 밸브(7)를 닫고, 페달(1)의 구동력에 대응하여 모터(8)를 구동시키므로서 브레이크 압력 조절기(9)를 통해 휠 브레이크(11)에 제공되는 유압력을 제어하는 것이다.That is, in the conventional EHB system shown, when the brake pedal 1 is driven, the controller 3 closes the solenoid valve 7 and drives the motor 8 in response to the driving force of the pedal 1, thereby adjusting the brake pressure regulator. (9) to control the hydraulic force provided to the wheel brake (11).
따라서, 사용자가 적은 힘으로 페달을 구동시키는 경우에도 모터(8)에 의한 힘에 의하여 통로(10)를 통한 강한 유압이 휠 브레이크(11)에 제공될 수 있다는 장점이 있다.Therefore, even when the user drives the pedal with a small force, there is an advantage that a strong hydraulic pressure through the passage 10 can be provided to the wheel brake 11 by the force by the motor 8.
그러나, 이러한 종래의 발명에서는 4개의 바퀴 모두에 대하여 동일하게 제어하므로써 앞, 뒤 바퀴의 압력 차이 조절 문제가 발생한다는 문제가 있다.However, in this conventional invention, there is a problem that the pressure difference control problem of the front and rear wheels occurs by controlling the same for all four wheels.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서 본 발명의 목적은 차량의 4 륜을 독립적으로 제어할 수 있는 EHB 시스템을 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide an EHB system capable of independently controlling four wheels of a vehicle.
이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 전자 유압 브레이크 시스템으로서, 브레이크 페달에 제공되는 힘에 대응하는 유압을 제공하는 발생하는 마스터 실린더와; 마스터 실린더에 장착되어 상기 브레이크 페달의 이동 변위를 검출하는 포텐셔메터 센서와; 브레이크 페달의 구동에 따른 마스터 실린더 내 유압을 검출하는 압력 센서와; 제어 신호에 따라 자동차의 4륜에 각각 대응되는 기어들을 각각 작동시킴으로써 마스터 실린더로부터의 유압을 강압하여 자동차 4륜의 휠 브레이크에 각각 제공하는 모터들과; 제어 신호에 따라 기어들에 제공되는 마스터 실린더의 유압을 기어들에 선택적으로 제공하는 솔레노이드 밸브들과; 자동차 4 륜의 회전 속도를 각각 검출하는 휠 속도 센서들과; 휠 브레이크들에 제공되는 유압을 측정하는 횔 압력 센서들과; 포테션메터 센서, 압력 센서, 휠 속도 센서및 휠 압력 센서들에 감지된 정보에 대응하여 모터및 솔레노이드 벨브의 구동을 제어하는 제어기를 구비한다.To achieve this object, the present invention provides an electrohydraulic brake system, comprising: a master cylinder for generating hydraulic pressure corresponding to a force provided to a brake pedal; A potentiometer sensor mounted on a master cylinder and detecting a displacement of the brake pedal; A pressure sensor for detecting hydraulic pressure in the master cylinder according to the driving of the brake pedal; Motors for respectively lowering the hydraulic pressure from the master cylinder and operating the gears corresponding to the four wheels of the vehicle according to the control signal to provide the wheel brakes of the four wheels of the vehicle; Solenoid valves for selectively providing the gears with hydraulic pressure of the master cylinder provided to the gears according to the control signal; Wheel speed sensors respectively detecting rotational speeds of four wheels of the vehicle; Shock pressure sensors for measuring the hydraulic pressure provided to the wheel brakes; And a controller for controlling the driving of the motor and the solenoid valve in response to the information sensed by the potentiometer sensor, the pressure sensor, the wheel speed sensor, and the wheel pressure sensors.
도 1은 종래 전자 유압 브레이크 시스템의 개략도,1 is a schematic diagram of a conventional electrohydraulic brake system,
도 2는 본 발명에 따른 전자 유압 브레이크 시스템의 개략 블록도,2 is a schematic block diagram of an electrohydraulic brake system according to the present invention;
도 3은 본 발명에 따른 전자 유압 브레이크 시스템에 구성되는 분배 밸브의 개략도,3 is a schematic view of a dispensing valve configured in an electrohydraulic brake system according to the present invention;
도 4는 본 발명에 따른 전자 유압 브레이크 시스템의 작동 흐름도.4 is a flow chart of the operation of the electrohydraulic brake system according to the invention.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>
100 : 브레이크 페달 101 : 마스터 실린더100: brake pedal 101: master cylinder
102 : 포텐셔메터 센서 103 : 압력 센서102: potentiometer sensor 103: pressure sensor
112 : 제어기112: controller
이하, 본 발명의 일 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 2는 본 발명에 따른 EHB시스템의 개략 블록도이다. 도시된 바와 같이 브레이크 페달(100)에는 마스터 실린더(101)가 연결되어 있고, 마스터 실린더(101)는 브레이크 페달(100)을 통하여 제공되는 힘에 대응하는 유압을 발생시킨다. 한편, 마스터 실린더(101)에는 포텐셔메터 센서(102)가 장착되고, 포텐셔메터 센서(102)는 브레이크 페달(100)의 이동 변위를 감지하고, 감지된 이동 변위를 제어기(112)에 제공한다. 또한 마스터 실린더(101)에는 압력 센서(103)가 장착되어 있으며, 압력 센서(103)는 브레이크 페달(100)의 구동에 의한 마스터 실린더(100)의 유압에 대한 정보를 제어기(112)에 제공한다.2 is a schematic block diagram of an EHB system according to the present invention. As shown, the master cylinder 101 is connected to the brake pedal 100, and the master cylinder 101 generates hydraulic pressure corresponding to the force provided through the brake pedal 100. On the other hand, the master cylinder 101 is equipped with a potentiometer sensor 102, the potentiometer sensor 102 detects the movement displacement of the brake pedal 100, and provides the detected movement displacement to the controller 112 do. In addition, the master cylinder 101 is equipped with a pressure sensor 103, the pressure sensor 103 provides the controller 112 with information about the hydraulic pressure of the master cylinder 100 by the driving of the brake pedal 100. .
마스터 실린더(101)에 발생한 유압은 통로(104, 105)를 통하여 솔레노이드 밸브(107, 108) 및 분배 벨브(109)에 각각 제공된다. 솔레노이드 밸브(107, 108)는 제어기(112)의 제어에 따라 계폐가 제어되며, 솔레노이드 밸브(107, 108)로부터의 유압은 모터(110,111)에 의하여 구동되는 기어(113, 114)의 작동에 따라 유압을 배가하여 전방 우측의 바퀴(FR)및 전방 좌측의 바퀴(FL)의 휠 브레이크(115,116)에 각각 제공한다.The hydraulic pressure generated in the master cylinder 101 is provided to the solenoid valves 107 and 108 and the distribution valve 109 through the passages 104 and 105, respectively. The solenoid valves 107 and 108 are controlled by the control of the controller 112 and the hydraulic pressure from the solenoid valves 107 and 108 is controlled by the operation of the gears 113 and 114 driven by the motors 110 and 111. The hydraulic pressure is doubled and provided to the wheel brakes 115 and 116 of the front wheel FR and the front left wheel FL, respectively.
한편 분배 밸브(109)는 후술하는 바와 같이 통로(104,105)로부터의 유압을 분배하여 솔레노이드 벨브(117, 118)에 제공한다. 솔레노이드 벨브(117,118)는 제어기(112)의 제어에 따라 계폐가 제어되며, 솔레노이드 밸브(117, 118)로부터의 유압은 모터(119, 120)에 의하여 구동되는 기어(121, 122)의 작동에 따라 유압을 배가하여 후방 우측의 바퀴(RR)및 후방 좌측의 바퀴(RL)의 휠 브레이크(123, 124)에 각각 제공한다.On the other hand, the distribution valve 109 distributes the hydraulic pressure from the passages 104 and 105 to the solenoid valves 117 and 118 as will be described later. The solenoid valves 117 and 118 are controlled by the control of the controller 112, and the hydraulic pressure from the solenoid valves 117 and 118 is controlled by the operation of the gears 121 and 122 driven by the motors 119 and 120. The oil pressure is doubled and provided to the wheel brakes 123 and 124 of the wheel RR on the rear right side and the wheel RL on the rear left side, respectively.
한편, 휠 브레이크(115, 116, 123, 124)에는 휠 압력 센서(125-128)들이 구성되어 있으며, 이 휠 압력 센서(125-128)들은 인가 유압을 측정하여 제어기(112)에 제공한다. 또한, 차량의 4륜(FR, FL, RL, RR)에는 휠 속도 센서((129-132)가 구성되어 4륜의 회전 속도를 제어기(112)에 제공하도록 구성되어 있다.On the other hand, the wheel brakes 115, 116, 123, and 124 are configured with wheel pressure sensors 125-128, and the wheel pressure sensors 125-128 measure the applied hydraulic pressure and provide them to the controller 112. In addition, wheel speed sensors 129-132 are configured on four wheels FR, FL, RL, and RR of the vehicle, and are configured to provide the controller 112 with the rotation speed of the four wheels.
제어기(112)에는 도시하지 않은 인터페이스 장치와 연결되어 있으며, 이 인터페이스 장치로부터 차량의 구동에 필요한 각종 정보(예컨대, 차량 속도 정보, 조향각 정보 등을 입력할 수 있도록 구성되어 있다.The controller 112 is connected to an interface device (not shown), and is configured to input various information (for example, vehicle speed information, steering angle information, etc.) necessary for driving the vehicle from the interface device.
이와 같이 구성된 장치의 작동을 설명하면 다음과 같다.The operation of the device configured as described above is as follows.
일반 정상 동작 시에 제어기(112)는 솔레노이드 밸브(107,108, 117, 118)를 오픈 상태로 제어한다 이러한 상태에서 브레이크 패달(100)이 작동하면, 포텐셔메터 센서(102) 및 압력센서(103)는 브레이크 페달(100)의 구동 개시 및 움직임 변위 그리고 압력 정보를 제어기(112)에 제공한다.In normal normal operation, the controller 112 controls the solenoid valves 107, 108, 117, and 118 in the open state. In this state, when the brake pedal 100 is operated, the potentiometer sensor 102 and the pressure sensor 103 are controlled. Provides the controller 112 with drive initiation and movement displacement and pressure information of the brake pedal 100.
이때, 제어기(112)는 상술한 바와 같이 휠 속도 센서(129-132)로부터 4륜(FR, FL, RL, RR)의 휠 속도 및 인터페이스 장치로부터의 차량 속도 정보, 조향각 정보 등을 입력하고, 휠 압력 센서(125-128)로부터의 휠 브레이크(115, 116, 123, 124)에 제공되는 압력을 입력하여 이에 따라 모터(110, 111, 119, 120)를 적절히 구동시킨다. 즉, 통로(104, 105)를 통하여 제공되는 압력은 모터(10, 111, 119, 120)의 구동에 따른 기어(113, 114, 121, 122)의 위치 변동에 따라 증가/감소되어 휠 브레이크(115, 116, 123, 124)에 제공되는 것이다.At this time, the controller 112 inputs the wheel speed of the four wheels FR, FL, RL, RR, vehicle speed information from the interface device, steering angle information, etc. from the wheel speed sensors 129-132 as described above, The pressure provided to the wheel brakes 115, 116, 123, 124 from the wheel pressure sensors 125-128 is input to drive the motors 110, 111, 119, 120 accordingly. That is, the pressure provided through the passages 104 and 105 is increased / decreased according to the positional change of the gears 113, 114, 121, and 122 according to the driving of the motors 10, 111, 119, and 120, so that the wheel brake ( 115, 116, 123, 124.
여기서, 통로(104, 105)와 차량의 후륜(RL, RR) 사이에 연결되는 솔레노이드 밸브(117, 118)에는 분배 벨브(109)가 형성되어 있다. 이 분배 벨브(109)는 차량의 전류(FR, FL)보다 후륜 벨브(FR, FL)에 높은 유압을 제공하기 위해서이다. 즉, 차량의 제동시에 후륜(FR, FL)의 제동력이 전륜(FR, FL)보다 높아야 자동차의 안전 사고를 예방할 수 있기 때문에 이러한 분배 벨브(109)를 구성하였다.Here, a distribution valve 109 is formed in the solenoid valves 117 and 118 connected between the passages 104 and 105 and the rear wheels RL and RR of the vehicle. The distribution valve 109 is for providing a higher oil pressure to the rear wheel valve (FR, FL) than the current (FR, FL) of the vehicle. That is, since the braking force of the rear wheels FR and FL is higher than the front wheels FR and FL at the time of braking of the vehicle, such a distribution valve 109 is configured.
분배 밸브(109)는 도 3과 같이 구성할 수 있다. 여기서, 도 3에 도시된 분배 벨브(109)는 통로 104, 105에 각각 구성된다. 이러한 분배 벨브(109)는 대직경의 피스톤(201)이 설치되며 일측면에 다수의 구멍(202,203)이 형성된 대챔버(204)와, 소직경의 피스톤(205)이 설치되며 상기 대챔버(204)와 연통되는 소챔버(206)를 구비한다. 여기서, 대직경의 피스톤(201)과 소직경의 피스톤(205)은 연결봉(207)으로 연결되어 있어 대직경 피스톤(201) 및 소직경의 피스톤(205)는 상호 함께 이동하며, 대직경 챔버(204)와 소직경 챔버(206) 사이에는 소정의 구멍(208,209)이 형성되어 있다.The distribution valve 109 can be configured as shown in FIG. 3. Here, the distribution valve 109 shown in FIG. 3 is configured in the passages 104 and 105, respectively. The distribution valve 109 is provided with a large diameter piston 201 and a large chamber 204 having a plurality of holes 202 and 203 formed on one side thereof, and a small diameter piston 205 provided with the large chamber 204. ) Is provided with a small chamber (206) in communication with. Here, the large diameter piston 201 and the small diameter piston 205 are connected by the connecting rod 207 so that the large diameter piston 201 and the small diameter piston 205 move together with each other, and the large diameter chamber ( The predetermined holes 208 and 209 are formed between the 204 and the small diameter chamber 206.
이와 같이 구성된 분배 밸브(109)의 대직경의 피스톤(201)은 후륜(RR, RL)측과 연결되며, 소직경의 피스턴(205)는 전륜측(FR, FL)과 연결된다. 이때, 패달(100)에 의한 유압이 소직경의 피스턴(205)에 전달되면, 제동유가 소직경의 챔버(206)의 영역(211)내에 모이게 되어 대직경 피스톤(201)에 압력이 전달된다. 이때, 대직경 피스톤(201)과 소직경 피스톤(205)에 제공되는 압력차에 의하여 피스톤(201,205)이 이동하면, 대직경 및 소직경 챔버(204,206)의 구멍(202,203,208,209)을 통하여 공기가 유입되어 대기압을 유지하기 때문에 두 피스톤(201,205)은 동일한 힘을 받고 있다. 따라서, 두 피스톤(201,205)의 면적비에 따라서 압력비는 반비례한다. 즉, 대직경의 피스톤(201)과 소직경의 피스톤(205)의 면적비가 10 : 1인 경우에 압력비는 1 : 10이 되는 것이다.The piston 201 of the large diameter of the distribution valve 109 comprised in this way is connected with the rear wheel RR, RL side, and the piston 205 of the small diameter is connected with the front wheel side FR, FL. At this time, when the hydraulic pressure by the pedal 100 is transmitted to the piston 205 of the small diameter, the braking oil is collected in the area 211 of the chamber 206 of the small diameter, and the pressure is transmitted to the large diameter piston 201. At this time, when the pistons 201 and 205 are moved by the pressure difference provided to the large diameter piston 201 and the small diameter piston 205, air is introduced through the holes 202, 203, 208 and 209 of the large diameter and small diameter chambers 204 and 206. Both pistons 201 and 205 are subjected to the same force because they maintain atmospheric pressure. Therefore, the pressure ratio is inversely proportional to the area ratio of the two pistons 201 and 205. That is, when the area ratio of the large diameter piston 201 and the small diameter piston 205 is 10: 1, the pressure ratio is 1:10.
따라서, 통로(104)를 통하여 제공되는 유압과 분배 밸브(109)를 통하여 제공되는 유압은 1:10의 압력차가 발생므로써 후륜(RL, RR)측에 높은 제동력이 걸리게 된다.Therefore, the hydraulic pressure provided through the passage 104 and the hydraulic pressure provided through the distribution valve 109 generate a 1:10 pressure difference, and thus a high braking force is applied to the rear wheels RL and RR.
도 4에는 상술한 바와 같이 구성된 장치에서의 작동 흐름도가 도시되어 있다.4 shows a flow chart of operation in the device configured as described above.
도시된 바와 같이 제어기(112)가 정상 작동을 개시하고, 브레이크 페달(100)이 구동되어(301) 휠 브레이크(115, 116, 123, 124)에 대한 제동이 개시되면. 제어기(112)에는 초기 브레이크 인터럽트가 발생한다(302). 제어기(112)는 이 초기 브레이크 인터럽트에 의하여 EHB 시스템에 대한 전반적인 작동 가능 상태를 검토하여 정상 가동중인가를 판단하는 스텝(303)을 행한다. 여기서, 도시하지는 않았으나, 시스템이 정상 가동중이 아니라면 별도의 표시부를 이용하여 이상 상태임을 표시할 수 있음은 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 알 수 있을 것이다.As shown, the controller 112 starts normal operation and the brake pedal 100 is driven 301 to initiate braking of the wheel brakes 115, 116, 123, 124. The controller 112 generates an initial break interrupt (302). The controller 112 performs step 303 to determine whether it is in normal operation by examining the overall operational state of the EHB system by this initial break interrupt. Here, although not shown, it can be easily understood by those of ordinary skill in the art that it is possible to indicate that the abnormal state using a separate display unit if the system is not in normal operation.
스텝(303)의 판단 결과, 정상 가동 상태이면, 제어기(112)는 포텐셔메터 센서(101) 및 유압 센서(102)로부터의 정보를 입력하고(304,305), 휠 속도 센서(129, 130, 131, 132)로부터 휠 속도를 입력하여 자동차의 속도를 계산한다(306,307).As a result of the determination in step 303, if it is in the normal operating state, the controller 112 inputs information from the potentiometer sensor 101 and the hydraulic sensor 102 (304, 305), and the wheel speed sensors 129, 130, 131. 132 to calculate the speed of the vehicle by inputting the wheel speed (306 and 307).
그리고, 제어기(112)는 인터페이스 장치로부터 실제 차량 속도 정보를 입력하여(308), 실제 차량 속도와 계산 차량 속도가 동일한가를 판단한다(309).The controller 112 inputs actual vehicle speed information from the interface device (308), and determines whether the actual vehicle speed and the calculated vehicle speed are the same (309).
스텝(309)에서의 판단 결과, 실제 차량 속도와 계산 차량 속도가 소정 임계값 이상의 오차가 발생한 경우에는 ABS 루틴을 수행하나(310), 그렇지 않은 경우에는 스텝(311)으로 진행하여 일반 브레이크 제어 인터럽트를 행한다As a result of the determination in step 309, if an error between the actual vehicle speed and the calculated vehicle speed exceeds a predetermined threshold value, an ABS routine is performed (310). Otherwise, the routine proceeds to step 311 to interrupt the normal brake control interruption. Do
일반 브레이크 제어 인터럽트가 걸리면, 포텐셔메터 센서(101)및 압력 센서(102)에 검출된 브레이크 페달(100)의 이동 변위 및 압력에 대응하여 휠 브레이크(115, 116, 123, 124)에 제공하여야 할 유압을 계산하고(312), 계산된 유압을 제공하도록 모터(110, 111, 119, 120)를 구동시킴으로써 기어(113, 114, 121, 122)를 작동시킨다(313).When a general brake control interrupt is applied, the wheel brakes 115, 116, 123, and 124 must be provided to correspond to the displacement and pressure of the brake pedal 100 detected by the potentiometer sensor 101 and the pressure sensor 102. Calculate the hydraulic pressure to be operated 312 and operate the gears 113, 114, 121, 122 by driving the motors 110, 111, 119, 120 to provide the calculated hydraulic pressure (313).
그리고, 휠 브레이크(115, 116, 123, 124)에 실질적으로 인가된 유압과 계산된 유압의 차가 소정 임계값 이상인가를 판단하여(314), 임계값 이하인 경우에는 단계(315)로 진행한다. 단계(315)에서는 브레이크 인터럽트 과정을 종료하였는가를 판단하여, 종료하지 않은 경우에는 단계(303)로 귀환하나 브레이크 인터럽트 과정이 종료된 경우에는 모든 과정을 종료한다. 그러나, 단계(313)의 판단 결과, 인가된 유압과 계산된 유압의 차가 임계값 이상인 경우에는 단계(313)로 귀환하여 상술한 과정을 재 수행한다. 즉, 휠 브레이크(115, 116, 123, 124)에 제공되어야 할 유압이 휠 브레이크(115, 116, 123, 124)에 제공될 때가지 스텝(313-315)을 연속하여 수행하는 것이다.Then, it is determined whether the difference between the hydraulic pressure substantially applied to the wheel brakes 115, 116, 123, and 124 and the calculated hydraulic pressure is greater than or equal to the predetermined threshold value (314), and if it is less than or equal to the threshold value, the process proceeds to step 315. In step 315, it is determined whether or not the break interrupt process has been terminated, and if not, the process returns to step 303, but when the break interrupt process ends, all processes are finished. However, as a result of the determination of step 313, if the difference between the applied hydraulic pressure and the calculated hydraulic pressure is greater than or equal to the threshold, the flow returns to step 313 to perform the above-described process again. That is, the steps 313-315 are continuously performed until the hydraulic pressure to be provided to the wheel brakes 115, 116, 123, and 124 is provided to the wheel brakes 115, 116, 123, and 124.
따라서, 상술한 설명으로부터 알 수 있는 바와 같이 본 발명에서는 자동차의 4륜에 EHB 방식으로 제공되는 유압을 자동차 바퀴별로 별도의 유압 조절 수단 즉, 모터 및 기어를 이용하여 각기 제공하므로써 자동차 4 륜에 대한 독립적인 제어가 가능하다는 효과가 있다.Accordingly, as can be seen from the above description, in the present invention, the hydraulic pressure provided to the four wheels of the vehicle by the EHB method is provided by using separate hydraulic control means, that is, a motor and a gear for each wheel, respectively. Independent control is possible.
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