KR20050012997A - Method for detecting distance error in navigation system - Google Patents

Method for detecting distance error in navigation system

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KR20050012997A KR1020030051813A KR20030051813A KR20050012997A KR 20050012997 A KR20050012997 A KR 20050012997A KR 1020030051813 A KR1020030051813 A KR 1020030051813A KR 20030051813 A KR20030051813 A KR 20030051813A KR 20050012997 A KR20050012997 A KR 20050012997A
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Abstract

PURPOSE: A distance difference detection method of a navigation system is provided to detect distance difference between a moving target and a link by calculating a width of a road and measuring the distance from the center of the road to the moving target. CONSTITUTION: A main controller determines a present location of a moving target by using location information received through a GPS receiver and a detected signal by a sensor, and reads a start point and an end point of a candidate link according to the present location of the moving target and lane information and road information of the candidate link from a map data storage unit(300-304). A road width of the candidate link is calculated by using the lane information and the road information(306). A distance difference between the candidate link and the moving target is calculated by using the road width, a state of passage in both sides, and the present location of the moving target(308-316).

Description

네비게이션 시스템의 거리오차 검출방법{Method for detecting distance error in navigation system}Method for detecting distance error in navigation system

본 발명은 네비게이션 시스템에 있어서, 이동체의 현재위치와 그 이동체로부터 근접한 위치에 존재하는 링크 사이의 거리오차를 검출하는 네비게이션 시스템의 거리오차 검출방법에 관한 것으로 특히 간략 지도정보에서 제공하는 차선 정보 및 도로 종별정보를 이용하여 이동체와 링크 사이의 거리오차를 보다 정확하게 검출하는 네비게이션 시스템의 거리오차 검출방법에 관한 것이다.The present invention relates to a distance error detection method of a navigation system for detecting a distance error between a current position of a moving object and a link existing at a position proximate to the moving object. A distance error detection method of a navigation system that detects a distance error between a moving object and a link more accurately using type information.

차량의 수가 지속적으로 증가하면서 교통 혼잡이 심해지고 있다. 특히 차량의 증가 속도가 도로나 기타 운송시설이 확충되는 속도에 비해 매우 빠르다는 점에서 문제의 심각성이 있다. 최근 한 조사에 따르면, 미국의 주요 도시지역에서 교통혼잡으로 인한 총 손실비용이 일년에 475억 달러라고 밝히고 있다. 또한 차량의 지체로 인하여 매년 약 143.5억 리터의 기름과 약 27억 시간이 낭비되고 있으며, 90년대에 들어서는 상기 낭비되는 기름과 시간이 매년 약 5~10% 씩 증가하고 있는 추세이다.As the number of vehicles continues to increase, traffic congestion is intensifying. In particular, the problem is serious because the speed of increase of the vehicle is very fast compared to the speed of expanding roads and other transportation facilities. According to a recent survey, the total cost of traffic congestion in major urban areas of the United States is $ 47.5 billion a year. In addition, about 143.5 billion liters of oil and about 2.7 billion hours are wasted every year due to the delay of the vehicle, and in the 1990s, the amount of wasted oil and time is increasing by about 5 to 10% every year.

교통 혼잡에 대한 해결책 중에 하나로 네비게이션 시스템이 주목받고 있다. 상기 네비게이션 시스템은 GPS(Global Positioning System) 위성이 송신하는 위치정보를 수신하고, 수신한 위치정보를 디지털 지도 데이터에 맵 매칭시켜 표시패널에 디지털 지도와 함께 이동체의 현재위치를 표시하는 것이다. 그러므로 이동체의 사용자들은 상기 네비게이션 시스템을 이용하여 이동체의 사용자들은 이동체의 현재위치와, 그 현재위치로부터 목적지까지의 최단 경로를 확인할 수 있고, 또한 네비게이션 시스템의 안내로 미리 주행할 경로를 계획하고, 그 계획한 주행 경로를따라 이동체가 이동되게 함으로써 주어진 도로망을 효율적으로 사용할 수 있다.As one of the solutions to traffic congestion, the navigation system is drawing attention. The navigation system receives location information transmitted from a GPS (Global Positioning System) satellite, maps the received location information to digital map data, and displays the current location of the moving object along with the digital map on the display panel. Therefore, the users of the mobile vehicle can use the navigation system to check the current position of the mobile vehicle and the shortest route from the current location to the destination, and also plan the route to be driven in advance by the guidance of the navigation system. It is possible to efficiently use a given road network by allowing a moving body to move along a planned driving route.

이러한 네비게이션 시스템에 있어서, 이동체의 현재위치를 검출하고, 검출한 이동체의 현재위치를 소정의 링크 상에 맵 매칭시킬 경우에 이동체의 현재위치와 그 이동체의 현재위치에 인접한 후보 링크들 사이의 거리오차를 검출하게 된다.In such a navigation system, the distance error between the current position of the moving object and the candidate links adjacent to the current position of the moving object when the current position of the moving object is detected and the current position of the detected moving object is map-matched on a predetermined link. Will be detected.

이동체의 현재위치와 후보 링크들 사이의 거리오차를 검출할 경우에 종래의 네비게이션 시스템은 후보 링크들이 나타내는 도로의 중심을 기준으로 이동체의 현재위치까지의 거리를 거리오차로 간주하였다.When detecting a distance error between the current position of the moving object and the candidate links, the conventional navigation system regards the distance to the current position of the moving object based on the center of the road indicated by the candidate links as the distance error.

그러므로 이동체가 도로 위에서 정확하게 주행할 경우에도 거리오차가 발생하고, 이로 인하여 차선 수가 많은 도로와 차선 수가 적은 도로가 인접하고, 이동체가 차선 수가 많은 도로를 주행할 경우에 이동체를 차선 수가 많은 도로에 정확히 맵 매칭시키지 못하고, 차선 수가 적은 도로에 맵 매칭시키는 에러가 발생하였다.Therefore, even if the moving body travels correctly on the road, a distance error occurs. As a result, when the moving road travels on a road having a large number of lanes adjacent to the road having a large number of lanes and the moving road has a large number of lanes, There was an error in map matching to a road with few lanes that failed to match the map.

예를 들면, 도 1에 도시된 바와 같이 왕복 6차선의 도로(100)와 왕복 2차선 도로가 인접하여 위치하고, 이동체(120)가 왕복 6차선 도로(100)의 3차선으로 주행하고 있다고 가정할 경우에 종래의 네비게이션 시스템은 각 도로(100)(110)의 중앙선(100a)(110a)을 기준으로 하여 거리오차를 검출하였으므로 이동체(120)가 왕복 6차선의 도로(100)의 3차선을 주행하고 있음에도 불구하고, 도로(100)와 이동체(120) 사이의 거리오차(DE11∼DE14)가 도로(110)와 이동체(120) 사이의 거리오차(DE21∼DE24)보다 크다고 판단하고, 이로 인하여 이동체(120)를 도로(110)에 맵 매칭시켜 맵 매칭위치(130)에 이동체의 현재위치를 표시하게 되는 에러가 발생하였다.For example, as shown in FIG. 1, it is assumed that a road 100 of a round trip six lane and a road two round lanes are adjacent to each other, and the moving body 120 is traveling in a three lane of the round trip six lane road 100. In this case, since the conventional navigation system detects a distance error on the basis of the center lines 100a and 110a of each road 100 and 110, the movable body 120 travels three lanes of the road 100 of six lanes of round trip. Despite this, it is determined that the distance error (DE11 to DE14) between the road 100 and the moving body 120 is larger than the distance error (DE21 to DE24) between the road 110 and the moving body (120). An error occurred that maps the 120 to the road 110 and displays the current position of the moving object at the map matching location 130.

그러므로 본 발명의 목적은 도로의 차선 정보를 이용하여 도로 폭을 계산하고, 그 계산한 도로 폭을 이용하여 이동체와의 거리오차를 정확하게 검출할 수 있는 네비게이션 시스템의 거리오차 검출방법을 제공하는데 있다.Therefore, an object of the present invention is to provide a distance error detection method of a navigation system that can calculate a road width using lane information of a road and accurately detect a distance error with a moving object using the calculated road width.

이러한 목적을 가지는 본 발명의 네비게이션 시스템의 거리오차 검출방법은, 메인 제어부가 GPS 수신기가 수신한 위치정보 및 센서부의 검출신호로 이동체의 현재위치를 판단하고, 판단한 이동체의 현재위치에 따른 후보링크의 시작점 및 끝점 정보와, 후보 링크의 차선 정보 및 도로 종별정보를 지도 데이터 저장부에서 독출하고, 독출한 차선 정보 및 도로 종별정보로 상기 후보 링크의 도로 폭을 계산하며, 계산한 도로 폭과 상기 후보 링크의 양방향 통행 여부 및 상기 이동체의 현재위치로 상기 후보 링크와 이동체 사이의 거리오차를 설정하는 것을 특징으로 한다.The distance error detection method of the navigation system of the present invention having the above object, the main control unit determines the current position of the moving object by the position information received by the GPS receiver and the sensor signal, and the candidate link according to the determined current position of the moving object The starting point and the end point information, the lane information and the road type information of the candidate link are read from the map data storage unit, the road width of the candidate link is calculated using the read lane information and the road type information, and the calculated road width and the candidate The distance error between the candidate link and the moving body may be set based on whether the link is bidirectionally traveled and the current position of the moving body.

상기 도로 폭 계산은, 상기 차선 정보와 도로 종별정보에 따라 미리 규정된 차선 폭 정보를 이용하여 계산하는 것을 특징으로 한다.The road width calculation may be performed by using lane width information defined in advance according to the lane information and road type information.

그리고 상기 거리오차의 설정은, 상기 후보 링크가 양방향 통행이 가능한 도로일 경우에 이동체가 도로의 중앙선 우측에 위치하는지의 여부를 판단하여, 이동체가 도로의 중앙선 우측에 위치하지 않을 경우에 도로의 중앙선으로부터 이동체의 위치까지의 거리를 거리오차로 설정하고, 이동체가 도로의 중앙선 우측에 위치할 경우에 이동체가 도로 내에 위치하는지의 여부를 판단하여 이동체가 도로 내에 위치할 경우에 거리오차가 없는 것으로 설정하고, 이동체가 도로 내에 위치하지 않을경우에 도로의 중앙선으로부터 이동체까지의 거리에서 상기 도로 폭을 감산한 값을 거리오차로 설정하며, 상기 후보 링크가 일방향 통행이 가능한 도로일 경우에는 이동체가 도로 내에 위치하는지의 여부를 판단하여 이동체가 도로 내에 위치할 경우에 거리오차가 없는 것으로 설정하고, 이동체가 도로 내에 위치하지 않을 경우에 도로의 중간위치로부터 이동체까지의 거리에서 상기 도로 폭을 감산한 값을 거리오차로 설정하는 것을 특징으로 한다.The distance error may be determined by determining whether the moving object is located on the right side of the center line of the road when the candidate link is a road capable of bidirectional traffic, and when the moving object is not located on the right side of the center line of the road. Set the distance from the position of the moving object to the position of the moving object as a distance error, and determine whether the moving object is located on the road when the moving object is located on the right side of the center line of the road, and set the distance error when the moving object is located on the road. If the moving object is not located in the road, the value obtained by subtracting the width of the road from the distance from the center line of the road to the moving object is set as a distance error. It is determined whether or not it is located, so if the moving object is located on the road, the distance error When the moving object is not located in the road, the road width is subtracted from the distance from the intermediate position of the road to the moving object.

도 1은 종래의 네비게이션 시스템에서 발생되는 거리오차의 에러를 설명하기 위한 도면.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a view for explaining an error of a distance error occurring in a conventional navigation system.

도 2는 본 발명의 거리오차 검출방법이 적용되는 네비게이션 시스템의 구성을 보인 블록도.Figure 2 is a block diagram showing the configuration of a navigation system to which the distance error detection method of the present invention is applied.

도 3은 본 발명의 거리오차 검출방법을 보인 신호흐름도.3 is a signal flow diagram showing a distance error detection method of the present invention.

도 4 내지 도 7은 본 발명의 거리오차 검출방법에 따라 설정되는 거리오차를 설명하기 위한 도면.4 to 7 are views for explaining the distance error is set according to the distance error detection method of the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

200 : GPS 위성 202 : 안테나200: GPS satellite 202: antenna

204 : GPS 수신기 206 : 명령 입력부204: GPS receiver 206: command input unit

208 : 지도 데이터 저장부 210 : 센서부208: map data storage unit 210: sensor unit

212 : 메인 제어부 214 : 표시 구동부212: main control unit 214: display drive unit

216 : 표시부216: display unit

이하, 첨부된 도 2 내지 도 7의 도면을 참조하여 본 발명의 네비게이션 시스템의 거리오차 검출방법을 상세히 설명한다.Hereinafter, a distance error detection method of the navigation system of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings of FIGS. 2 to 7.

도 2는 본 발명의 위치 표시방법이 적용되는 네비게이션 시스템의 구성을 보인 블록도이다. 이에 도시된 바와 같이 GPS 위성(200)이 송신하는 위치정보를 안테나(202)를 통해 수신하는 GPS 수신기(204)와, 사용자의 조작에 따른 동작명령을 입력하는 명령 입력부(206)와, 디지털 지도 데이터를 저장하고 있는 지도 데이터 저장부(208)와, 이동체에 설치되어 이동체의 주행방향 및 주행거리를 검출하는 센서부(210)와, 상기 GPS 수신기(204)가 수신한 위치정보 및 상기 센서부(210)의 검출신호로 이동체의 위치를 검출하고 검출한 이동체의 위치를 상기 지도 데이터 저장부(208)에 저장된 디지털 지도 데이터에 맵 매칭시킨 후 그 맵 매칭시킨 디지털 지도 데이터 및 이동체의 위치의 표시를 제어하는 메인 제어부(212)와, 상기 메인 제어부(212)의 제어에 따라 디지털 지도 데이터 및 이동체의 위치를 표시패널(216)에 표시하는 표시 구동부(214)로 구성된다.2 is a block diagram showing the configuration of a navigation system to which the location display method of the present invention is applied. As shown therein, a GPS receiver 204 for receiving position information transmitted by the GPS satellite 200 through the antenna 202, a command input unit 206 for inputting an operation command according to a user's operation, and a digital map. A map data storage unit 208 for storing data, a sensor unit 210 installed in the moving object to detect a driving direction and a traveling distance of the moving object, position information received by the GPS receiver 204 and the sensor unit The detection signal of 210 detects the position of the moving object, maps the detected position of the moving object to the digital map data stored in the map data storage unit 208, and displays the map-matched digital map data and the position of the moving object. And a display driver 214 for displaying the digital map data and the position of the moving object on the display panel 216 under the control of the main controller 212.

이와 같이 구성된 본 발명의 네비게이션 시스템은, GPS 위성(200)이 송신하는 위치정보를 안테나(202)를 통해 GPS 수신기(204)가 수신하여 메인 제어부(212)의 수신 위치정보 추출부(302)로 입력되고, 이동체의 주행각도 및 주행거리를 검출하는 센서부(210)의 검출신호가 메인 제어부(212)로 입력된다.In the navigation system of the present invention configured as described above, the GPS receiver 204 receives the position information transmitted by the GPS satellite 200 through the antenna 202 to the receiving position information extraction unit 302 of the main controller 212. The detection signal of the sensor unit 210 that detects the travel angle and the travel distance of the moving object is input to the main controller 212.

그러면, 메인 제어부(212)는, 상기 GPS 수신기(204)가 수신한 위치정보와 상기 센서부(210)의 검출신호로 이동체의 현재위치에 대한 좌표정보를 추출하고, 추출한 이동체의 좌표정보를 지도 데이터 저장부(208)에 저장된 디지털 지도에 맵 매칭시킨 후 맵 매칭 결과를 표시 구동부(214)를 통해 표시패널(216)에 표시 즉, 디지털 지도와 함께 이동체의 현재위치를 표시하면서 이동체의 주행을 안내하게 된다.Then, the main controller 212 extracts the coordinate information of the current position of the moving object using the position information received by the GPS receiver 204 and the detection signal of the sensor unit 210, and maps the coordinate information of the extracted moving object. After the map is matched to the digital map stored in the data storage unit 208, the map matching result is displayed on the display panel 216 through the display driver 214, that is, the current position of the moving object is displayed together with the digital map, and the moving of the moving object is performed. You will be guided.

여기서, 상기 메인 제어부(212)는 이동체를 디지털 지도상의 링크에 맵 매칭시킬 경우에 지도 데이터 저장부(208)에 저장된 간략 지도정보들 중에서 차선정보 및 도로 종별 정보를 독출하고, 그 독출한 차선 정보 및 도로 종별 정보와, 도로법규 상에 미리 규정되어 있는 도로 종별에 따른 차선 폭을 이용하여 도로 폭을 계산한다. 그리고 도로 폭이 계산되면, 그 계산된 도로 폭을 이용하여 이동체의 현재위치와의 거리 오차를 판단하고, 판단한 거리오차에 따라 이동체를 소정의 링크에 정확하게 맵 매칭시킨다.Here, the main control unit 212 reads lane information and road type information from the simple map information stored in the map data storage unit 208 when the moving object is mapped to a link on a digital map, and reads the lane information. And the road width information is calculated using the road type information and the lane width according to the road type previously defined in the road laws. When the road width is calculated, the distance error with the current position of the moving object is determined using the calculated road width, and the moving object is exactly matched with a predetermined link according to the determined distance error.

도 3은 본 발명의 거리오차 검출방법을 보인 신호흐름도이다. 이에 도시된 바와 같이 메인 제어부(212)는 단계(300)에서 상기 GPS 수신기(204)가 수신한 위치정보와 상기 센서부(210)의 검출신호로 이동체의 현재위치를 판단하고, 단계(302)에서 상기 판단한 이동체의 현재위치에 근접되어 있는 후보 링크의 시작점과 끝점에 대한 정보를 지도 데이터 저장부(208)에서 독출하며, 단계(304)에서 상기 후보 링크에 대한 차선 정보 및 도로 종별 정보를 지도 데이터 저장부(208)에서 독출한다.3 is a signal flow diagram illustrating a distance error detection method of the present invention. As shown in FIG. 3, the main controller 212 determines the current position of the moving object based on the position information received by the GPS receiver 204 and the detection signal of the sensor unit 210 in step 300. In the map data storage unit 208, the map data storage unit 208 reads information on the start point and the end point of the candidate link in proximity to the determined current position of the moving object. Read from the data storage unit 208.

다음 단계(306)에서는 상기 독출한 후보 링크의 차선 정보와 도로 법규에서 규정하고 있는 도로 종별에 따른 차선 폭 정보를 이용하여 수학식 1과 같이 후보 링크의 도로 폭(RW)을 계산한다.In the next step 306, the road width RW of the candidate link is calculated using the lane information of the read candidate link and the lane width information according to the road type prescribed in the road regulation as in Equation 1.

도로 폭(RW) ＝ (차선 수 X 차선 폭) ÷2Road width (RW) = (number of lanes X lane width) ÷ 2

상기 단계(306)에서 후보 링크에 대한 도로 폭(RW)의 계산이 완료되면, 메인 제어부(212)는 단계(308)에서 상기 후보 링크의 도로가 양방향 통행이 가능한 도로인지의 여부를 판단하고, 양방향 통행이 가능한 도로일 경우에 단계(310)에서 이동체의 위치가 상기 도로의 중앙선의 우측에 위치하는지의 여부를 판단하여 이동체의 위치가 도로의 중앙선의 우측에 위치하지 않을 경우에 단계(312)에서 후보 링크의 도로의 중앙선으로부터 이동체의 위치까지의 거리(MD)를 거리 오차로 설정한다.When the calculation of the road width RW for the candidate link is completed in step 306, the main controller 212 determines whether the road of the candidate link is a road capable of bidirectional traffic in step 308, In the case of a road capable of two-way traffic, it is determined in step 310 whether the position of the moving object is located on the right side of the center line of the road, and if the position of the moving object is not located on the right side of the center line of the road, step 312. Sets the distance MD from the centerline of the road of the candidate link to the position of the moving object as the distance error.

그리고 상기 단계(310)의 판단 결과 이동체가 도로의 중앙선의 우측에 위치할 경우에는 단계(314)에서 도로의 중앙선으로부터 이동체의 위치까지의 거리(MD)와 상기 계산한 도로 폭(RW)을 비교하여 이동체가 도로 내에 위치하는지의 여부를 판단한다.When the moving object is located on the right side of the center line of the road, the distance MD between the center line of the road and the position of the moving body is compared with the calculated road width RW in step 314. To determine whether the moving object is located in the road.

상기 단계(314)의 판단 결과 이동체의 위치가 도로 내에 위치할 경우에 메인제어부(212)는 단계(316)에서 거리 오차를 '0'으로 설정하고, 이동체의 위치가 도로 내에 위치할 경우에는 단계(318)에서 도로의 중앙선으로부터 이동체의 위치까지의 거리(MD)에서 도로 폭(RW)을 감산한 값을 거리오차로 설정한다.As a result of the determination of step 314, if the position of the moving object is located on the road, the main controller 212 sets the distance error to '0' in step 316, and if the position of the moving object is located on the road, In 318, the value obtained by subtracting the road width RW from the distance MD from the center line of the road to the position of the moving object is set as the distance error.

그리고 상기 단계(308)에서 양방향 통행이 아닐 경우에 메인 제어부(212)는 단계(320)에서 이동체가 도로 내에 위치하는지의 여부를 판단하고, 판단 결과 이동체가 도로 내에 위치할 경우에 거리오차를 '0'으로 설정하고, 도로 내에 위치하지 않을 경우에는 단계(324)에서 도로의 중간부터 이동체의 위치까지의 거리(CD)에서 상기 도로 폭을 감산한 거리를 거리 오차로 설정한다.In the step 308, the main control unit 212 determines whether the moving object is located in the road in step 320, and if the moving object is located in the road in step 320, the distance error ' If it is set to 0 'and not located within the road, the distance obtained by subtracting the road width from the distance CD from the middle of the road to the position of the moving object is set as a distance error in step 324.

즉, 본 발명은 도 4에 도시된 바와 같이 양방향 통행이 가능한 도로(400)에서 이동체(404)가 도로(400)의 중앙선(402)의 우측에 위치하지 않고, 중앙선(402)의 좌측에 위치할 경우에 그 도로(400)의 중앙선(402)으로부터 이동체(404)의 위치까지의 거리를 거리 오차로 설정한다.That is, in the present invention, as shown in FIG. 4, the moving object 404 is not located at the right side of the center line 402 of the road 400 in the road 400 capable of bidirectional traffic, but is located at the left side of the center line 402. In this case, the distance from the center line 402 of the road 400 to the position of the moving object 404 is set as a distance error.

그리고 양방향 통행이 가능한 도로(400)에서 이동체(402)가 도로(400)의 중앙선(402)의 좌측에 위치하되, 도 5a에 도시된 바와 같이 이동체(404)가 도로(400) 내에 위치할 경우에는 거리오차가 없는 것으로 설정하고, 도 5b에 도시된 바와 같이 이동체(404)가 도로를 벗어난 위치에 위치할 경우에는 도로(400)의 중앙선(402)부터 이동체(404)까지의 거리(MD)에서 도로 폭(RW)을 감산한 거리 즉, 도로 경계선(406)으로부터 이동체(404)까지의 거리를 거리오차로 설정한다.In addition, when the moving body 402 is located on the left side of the center line 402 of the road 400 in the road 400 capable of two-way traffic, the moving body 404 is located in the road 400 as shown in FIG. 5A. In the case where the moving object 404 is located off the road as shown in FIG. 5B, the distance MD from the centerline 402 of the road 400 to the moving object 404 is set. The distance obtained by subtracting the road width RW, that is, the distance from the road boundary 406 to the moving object 404 is set as a distance error.

또한 도 6a에 도시된 바와 같이 일방향 통행이 가능한 도로(500)에서 이동체(504)가 도로 경계선(502) 사이의 도로에 위치할 경우에 거리오차가 없는 것으로 설정하고, 도 6b에 도시된 바와 같이 이동체(504)가 도로 경계선(502)을 벗어난 좌측 또는 우측에 위치할 경우에 도로의 중간으로부터 이동체(504) 사이의 거리(CD)에서 도로 폭(RW)을 감산한 거리 즉, 도로 경계선(502)으로부터 이동체(504)까지의 거리를 거리오차로 설정한다.In addition, as shown in FIG. 6A, when the moving object 504 is located on the road between the road boundaries 502 in the road 500 capable of one-way traffic, there is no distance error, and as shown in FIG. 6B. When the moving object 504 is located on the left side or the right side outside the road boundary line 502, a distance obtained by subtracting the road width RW from the distance CD between the moving object 504 from the middle of the road, that is, the road boundary line 502 Distance from the moving object 504 is set as a distance error.

그러므로 도 7에 도시된 바와 같이 광폭 도로(600)와 협폭 도로(602)가 인접하여 위치하고, 이동체(604)가 광폭 도로(600)에 위치한다고 가정할 경우에 광폭 도로(600)의 이동체(604) 사이의 거리오차는 없는 것으로 설정하고, 협폭 도로(602)와 이동체(604) 사이의 거리오차는 협폭 도로(602)의 도로 경계선(606)으로부터 이동체(604) 사이의 거리로 설정되므로 이동체를 맵 매칭시킬 경우에 광폭 도로(600)에 정확히 맵 매칭시킬 수 있다.Therefore, as shown in FIG. 7, when the wide road 600 and the narrow road 602 are adjacent to each other and the moving body 604 is located on the wide road 600, the moving body 604 of the wide road 600 is shown. Distance error between the narrow road 602 and the moving object 604 is set to the distance between the road boundary 606 of the narrow road 602 and the moving object 604, so that the moving object is In the case of map matching, the map may be accurately matched to the wide road 600.

한편, 상기에서는 본 발명을 특정의 바람직한 실시 예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 마련되는 본 발명의 정신이나 분야를 이탈하지 않는 한도 내에서 본 발명이 다양하게 개조 및 변화될 수 있다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 알 수 있다.On the other hand, while the present invention has been shown and described with respect to specific preferred embodiments, various modifications and changes of the present invention without departing from the spirit or field of the invention provided by the claims below It can be easily understood by those skilled in the art.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 이동체를 맵 매칭시킬 경우에 후보 링크의 도로 폭을 계산하고, 그 계산한 도로 폭과, 도로의 중앙선 또는 도로의 중간 위치로부터 이동체까지의 거리를 이용하여 거리 오차를 설정하는 것으로서 후보 링크와 이동체 사이의 거리오차를 정확하게 설정할 수 있고, 이로 인하여 이동체를 정확한 링크에 맵 매칭시킬 수 있는 효과가 있다.As described above, the present invention calculates the road width of the candidate link when map matching the moving object, and calculates the distance error using the calculated road width and the distance from the center line of the road or the intermediate position of the road to the moving object. By setting the distance error between the candidate link and the moving object can be set accurately, thereby having the effect of map matching the moving object to the correct link.

Claims (4)

메인 제어부가 GPS 수신기가 수신한 위치정보 및 센서부의 검출신호로 이동체의 현재위치를 판단하고, 판단한 이동체의 현재위치에 따른 후보링크의 시작점 및 끝점 정보와, 그 후보 링크의 차선 정보 및 도로 종별정보를 지도 데이터 저장부에서 독출하는 제 10 과정;The main control unit judges the current position of the moving object by the position information received by the GPS receiver and the detection unit of the sensor, and starts and ends information of the candidate link according to the determined current position of the moving object, lane information and road classification information of the candidate link. A tenth step of reading the data from the map data storage; 상기 제 10 과정에서 독출한 차선 정보 및 도로 종별정보로 상기 후보 링크의 도로 폭을 계산하는 제 20 과정; 및Calculating a road width of the candidate link using lane information and road type information read out in the tenth step; And 상기 제 20 과정에서 계산한 도로 폭과 상기 후보 링크의 양방향 통행 여부 및 상기 이동체의 현재위치로 상기 후보 링크와 이동체 사이의 거리오차를 설정하는 제 30 과정으로 이루어진 네비게이션 시스템의 거리오차 검출방법.And a thirty step of setting a distance error between the candidate link and the moving object based on the road width calculated in the twentieth step, whether the candidate link is bidirectionally traveled, and the current position of the moving object. 제 1 항에 있어서, 상기 제 2 과정의 도로 폭 계산은;The method of claim 1, wherein the road width calculation of the second process; 상기 차선 정보와 도로 종별정보에 따라 미리 규정된 차선 폭 정보를 이용하여 다음의 수학식 1로 계산하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템의 거리오차 검출방법.The distance error detection method of the navigation system, characterized in that calculated using the following lane information using the lane width information prescribed in accordance with the lane information and road type information. 수학식 1Equation 1 도로 폭 ＝ (차선 수 X 차선 폭) ÷2Road Width = (Number of Lanes X Lane Width) ÷ 2 제 1 항에 있어서, 상기 제 30 과정은;The method of claim 1, wherein the thirtieth process comprises: 상기 후보 링크가 양방향 통행이 가능한 도로일 경우에 이동체가 도로의 중앙선 우측에 위치하는지의 여부를 판단하는 제 31 과정;A thirty-first step of determining whether or not the moving object is located on the right side of the center line of the road when the candidate link is a road capable of bidirectional traffic; 상기 제 31 과정의 판단 결과 이동체가 도로의 중앙선 우측에 위치하지 않을 경우에 도로의 중앙선으로부터 이동체의 위치까지의 거리를 거리오차로 설정하는 제 32 과정;A thirty-second step of setting a distance from the center line of the road to the position of the moving object when the moving object is not located to the right of the center line of the road as a result of the determination of the thirty-first step; 상기 제 31 과정의 판단 결과 이동체가 도로의 중앙선 우측에 위치할 경우에 이동체가 도로 내에 위치하는지의 여부를 판단하는 제 32 과정;A thirty-second step of determining whether the moving object is located in the road when the moving object is located on the right side of the center line of the road as a result of the determination of the thirty-first step; 상기 제 32 과정의 판단 결과 이동체가 도로 내에 위치할 경우에 거리오차가 없는 것으로 설정하는 제 33 과정; 및A thirty-third step of setting, as a result of the thirty-second step, that there is no distance error when the moving object is located in the road; And 제 32 과정의 판단 결과 이동체가 도로 내에 위치하지 않을 경우에 도로의 중앙선으로부터 이동체까지의 거리에서 상기 도로 폭을 감산한 값을 거리오차로 설정하는 제 34 과정으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템의 거리오차 검출방법.And the thirty-fourth step of setting a value obtained by subtracting the width of the road from the distance from the centerline of the road to the moving object as a distance error when the moving object is not located in the road. Error detection method. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 후보 링크가 일방향 통행이 가능한 도로일 경우에 이동체가 도로 내에 위치하는지의 여부를 판단하는 제 35 과정;A thirty-fifth step of determining whether a moving object is located in a road when the candidate link is a road capable of one-way traffic; 상기 제 35 과정의 판단 결과 이동체가 도로 내에 위치할 경우에 거리오차가 없는 것으로 설정하는 제 36 과정; 및A 36th step of setting a distance error when the moving object is located on the road as a result of the determination of the 35th step; And 제 35 과정의 판단 결과 이동체가 도로 내에 위치하지 않을 경우에 도로의중간위치로부터 이동체까지의 거리에서 상기 도로 폭을 감산한 값을 거리오차로 설정하는 제 37 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템의 거리오차 검출방법.And a thirty-seventh step of setting a value obtained by subtracting the width of the road from the distance from the intermediate position of the road to the moving object as a distance error when the moving object is not located in the road. Method for detecting distance error of system.
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KR20190057502A (en) 2017-11-20 2019-05-29 디토닉 주식회사 Method for map matching position of vehicle and navigation apparatus thereof

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