KR100604020B1

KR100604020B1 - Apparatus and Method for searching path

Info

Publication number: KR100604020B1
Application number: KR1020030086291A
Authority: KR
Inventors: 김희정
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2003-12-01
Filing date: 2003-12-01
Publication date: 2006-07-24
Also published as: KR20050052746A

Abstract

본 발명은 사용자로부터 경로 탐색 요청 명령이 수신되면, GPS 또는 DR 센서를 이용하여 현재 위치를 구하고, 상기 구해진 사용자의 현재 위치에서 목적지까지 경로를 구하고, 상기 구해진 경로 정보와 상기 사용자가 현재 위치한 링크에서 상기 구해진 목적지로 주행하기 위한 링크의 주행 차선 정보를 이용하여 경로 안내 정보를 설정하여 출력하는 것으로서, 추종해야할 길 안내 뿐 아니라 주행해야할 차선도 함께 안내함으로써 사용자의 신속한 추종을 유도할 뿐 아니라, 잘못된 차선 주행으로 빚어질 어쩔수 없는 경로 이탈 및 차선 위반을 방지할 수 있다. According to the present invention, when a route search request command is received from a user, a current position is obtained using a GPS or DR sensor, a route is obtained from the obtained current position of the user to a destination, and the obtained route information and the link at which the user is currently located. As the route guidance information is set and output using the driving lane information of the link for driving to the obtained destination, not only the road guidance to be followed but also the lane to be guided together to induce the user to quickly follow the wrong lane, This can prevent inevitable departures and lane violations.

경로 탐색, 주행 차선Route navigation, driving lane

Description

Apparatus and Method for searching path}

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 경로 탐색 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 블럭도.1 is a block diagram schematically showing the configuration of a route search apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 맵 데이터베이스에 저장되는 회전 차선 정보의 구성을 나타낸 도면.2 is a view showing the configuration of the rotation lane information stored in the map database according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 맵 데이터베이스에 저장되는 진입 차선 정보의구성을 나타낸 도면. 3 is a diagram illustrating a configuration of access lane information stored in a map database according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 경로 안내 방법을 나타낸 흐름도. 4 is a flow chart showing a route guidance method according to an embodiment of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

100 : 위치 정보 생성부 110 : 맵 매칭부100: location information generation unit 110: map matching unit

120 : 경로 탐색부 130 : 맵 데이터베이스120: route search unit 130: map database

140 : 경로 안내 정보 설정부 150 : 설정부140: route guidance information setting unit 150: setting unit

본 발명은 경로를 안내할때 시설물에 진입/회피 혹은 좌회전, 우회전시 주행 가능한 차선의 범위를 미리 제시하는 경로 탐색 방법 및 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a route search method and apparatus for preliminarily presenting a range of lanes that can be driven when entering / avoiding or turning left or turning to a facility when guiding a route.

일반적으로 경로 탐색 장치는 차량의 목적지까지 최단 경로와 교통상황을 파악한 후, 그 상황들을 감안하여 최적의 운행 경로를 계산하여 운전자에게 인식시킴으로써 차량을 최적의 항로로 유도하는 장치이다. In general, the route search apparatus is a device that guides the vehicle to the optimal route by identifying the shortest route and traffic conditions to the destination of the vehicle, and then calculating the optimal driving route in consideration of the situations and recognizing the driver.

상기 경로 탐색 장치는 차량의 위치를 계속 검출하여 상기 제공한 최적의 항로로부터 벗어나는가를 감시하여 그경로에서 벗어나는 경우 운전자에게 최적 항로의 벗어남을 인식시키고, 다시 최적 항로를 따를수 있도록 정보를 제공한다. The route search apparatus continuously detects the position of the vehicle, monitors whether the vehicle leaves the optimal route provided by the vehicle, and recognizes the deviation of the optimum route to the driver when the vehicle deviates from the optimal route, and provides information to follow the optimum route again.

상기 경로 탐색 장치는 경로 탐색방식과 유도 방식을 사용하며 경로 탐색 방식은 차량에 탑재된 지리 정보와 위치 정보를 검출하여 차량내에서 최적 항로를 계산하여 표시하는 방식과 차량 위치 정보를 원거리 서버에 전송하고 원거리 서버로부터 계산된 최적 항로 정보를 다시 수신받아 표시하는 방식이 있다.The route search method uses a route search method and a guidance method. The route search method detects geographic information and location information mounted on a vehicle, calculates and displays an optimal route in the vehicle, and transmits vehicle location information to a remote server. And receiving and displaying the optimum route information calculated from the remote server again.

상기와 같은 경로 탐색 장치를 통해 길안내를 받다보면 좌회전 혹은 우회전 하라는 안내나 시설물에 진입하거나 시설물을 회피하거나 하는 등의 안내가 빈번히 발생한다. When you receive the directions through the path search device as described above, guidance such as turning left or turning right or entering facilities or avoiding facilities frequently occurs.

고가도로의 경우 왼쪽에 붙어 있을수도 있지만, 오른쪽에 붙어 있는 경우도빈번하고 진입하는 차선이 1개이상일 수도 있다. 좌회전의 경우 1차선만 좌회전 가능한 경우도 있지만 2-3개의 제일 우측 차선을 제외한 모든 차선이 다 좌회전이 가 능한 경우도 있다. 보통 도로 바닥에 안내가 되어 있는 경우도 많지만, 차량이 많아서 막히는 도로의 경우 바닥에 적힌 글을 보기가 쉽지가 않다. Overpasses may be on the left, but they may be on the right and may have more than one lane. In the case of left turn, only one lane can turn left, but all lanes can turn left except 2-3 rightmost lanes. In general, there are many guides on the bottom of the road, but in the case of a road blocked by many vehicles, it is not easy to see the text written on the floor.

좌측 시설물로 진입하라고 했을때를 예로 들어보자. 이 시설물은 3차선까지 진입이 가능하다고하여 설명하기로 한다. 이때, 사용자가 1차선으로 진입하면 틀림없이 좌측 시설물에 진입할 수 있겠지만 차선이 많은 도로의 바깥쪽으로 주행할때 1차선에서 차선을 변경하는 일은 까다롭고 위험한 일이 될 수 있다. For example, let's say you enter the facility on the left. This facility will be described as being able to enter up to three lanes. In this case, when the user enters the first lane, it may be able to enter the left facility, but it may be difficult and dangerous to change the lane in the first lane when driving out of a road with many lanes.

상기와 같은 종래에는 차선이 1-2개인 도로의 경우 어느 차선으로 주행하여야 경로 탐색 장치의 안내를 제대로 추종할 수 있을지 비교적 명확하지만, 차선이 3차선이상 도로의 경우 보통 일부 차선은 시설물을 향하고 일부 차선은 시설물을 회피하는 방향으로 되어 있어 어느 도로로 주행하여야 안내를 추종할 수 있을지 명확하지가 않다.In the prior art as described above, it is relatively clear in which lanes one or two lanes must be driven to properly follow the guidance of the route search apparatus. However, when lanes are three or more lanes, some lanes usually face facilities. The lanes are designed to avoid the facility, so it is not clear which road to follow to guide you.

또한, 자주 다니는 길의 경우에는 경험에 의해 이미 숙지된 상태이므로 문제없이 다닐수 있지만, 길안내를 받는 경로의 경우 처음 가보는 길일 경우가 많아 안내를 추종하는데 문제가 있다. In addition, in the case of frequent roads, because they are already familiar with experience, they can travel without problems. However, in the case of a route receiving directions, there are many problems in following a guide because there are many cases.

또한, 좌회전 혹은 우회전, 시설물에 진입 혹은 회피만을 안내하여서 추종의 어려움도 있었을 뿐 아니라 안전 주행에도 문제가 있다. In addition, there is a difficulty in following the guide by turning left or right turn, only entering or avoiding the facility, there is a problem in safe driving.

따라서, 본 발명의 목적은 경로 탐색 장치의 맵 데이터베이스에 시설물의 진입 가능한 차선 데이터를 구축하고 이를 참조하여 경로 안내와 함께 주행 차선을 안내하는 경로 탐색 방법 및 장치를 제공할 수 있다. Accordingly, an object of the present invention is to provide a route search method and apparatus for guiding driving lanes along with route guidance by building accessible lane data of a facility in a map database of a route search apparatus.

본 발명의 다른 목적은 맵 데이터베이스의 도로 정보에 좌회전 및 우회전 가능한 차선 정보의 데이터를 구축하고 이를 참조하여 주행 차선 안내를 부가하는 경로 탐색 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
Another object of the present invention is to provide a route search method and apparatus for constructing data of lane information that can be turned left and right in road information of a map database and adding a driving lane guide by referring to the same.

상기 목적들을 달성하기 위하여 본 발명의 일 측면에 따르면, 사용자로부터 경로 탐색 요청 명령이 수신되면, GPS 또는 DR 센서를 이용하여 현재 위치를 구하고, 상기 구해진 사용자의 현재 위치에서 목적지까지 경로를 구하고, 상기 구해진 경로 정보와 상기 사용자가 현재 위치한 링크에서 상기 구해진 목적지로 주행하기 위한 링크의 주행 차선 정보를 이용하여 경로 안내 정보를 설정하여 출력하는 것을 특징으로 하는 경로 탐색 방법이 제공된다.According to an aspect of the present invention to achieve the above object, when a route search request command is received from the user, to obtain a current location using a GPS or DR sensor, to obtain a route from the current location of the user to the destination, A route searching method is provided by setting and outputting route guide information using the obtained route information and driving lane information of a link for driving to the obtained destination from the link where the user is currently located.

상기 주행 차선 정보는 회전 차선 정보와 진입 차선 정보를 포함하고, 상기 경로 안내 정보는 음성, 영상의 형태로 출력된다. The driving lane information includes turning lane information and entry lane information, and the route guidance information is output in the form of voice and video.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 사용자에 의해 입력된 목적지로 주행하기 위한 경로를 탐색하는 장치에 있어서, GPS 또는 DR 센서로부터 전송된 정보를 이용하여 차량의 위치 정보를 생성하는 위치 정보 생성부, 상기 위치 정보 생성부에서 생성된 위치 정보를 미리 저장되어 있는 디지털 지도에 정합하여 해당 차량의 현재 위치를 판단하는 맵 매칭부, 상기 맵 매칭부에서 구해진 현재 위치에서 목적지까지 최적/최단 경로를 탐색하는 경로 탐색부, 링크별 주행 차선 정보를 저장하는 맵 데이터베이스, 상기 차량의 현재 위치에서 상기 경로 탐색부에서 구해진 경로에 진입하기 위하여 상기 맵 데이터베이스에 저장된 주행 차선 정보를 이용하여 경로 안내 정보를 설정하는 경로 안내 설정부, 상기 경로 안내 설정부에서 설정된 경로 안내 정보를 출력하는 출력부를 포함하는 경로 탐색 장치가 제공된다.According to another aspect of the present invention, a device for searching for a route for driving to a destination input by a user, comprising: a location information generator for generating location information of a vehicle using information transmitted from a GPS or DR sensor; Map matching unit for determining the current location of the vehicle by matching the location information generated by the location information generation unit with a pre-stored digital map, a path for searching the best / shortest path from the current location obtained from the map matching unit to the destination A navigation unit, a map database storing driving lane information for each link, and a route guide for setting route guidance information by using driving lane information stored in the map database to enter a route obtained by the route searching unit at a current position of the vehicle. A setting unit and outputting route guidance information set by the route guidance setting unit. The route search device including the force is provided.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 경로 탐색 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 블럭도, 도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 맵 데이터베이스에 저장되는 회전 차선 정보의 구성을 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 맵 데이터베이스에 저장되는 진입 차선 정보의구성을 나타낸 도면이다. 1 is a block diagram schematically showing the configuration of a route search apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram showing the configuration of rotation lane information stored in a map database according to an exemplary embodiment of the present invention. 3 is a diagram illustrating a configuration of access lane information stored in a map database according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 경로 탐색 장치는 위치 정보 생성부(100), 맵 매칭부(110), 경로 탐색부(120), 맵 데이터베이스(130), 경로 안내 정보 설정부(140), 출력부(150)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the route search apparatus includes a location information generation unit 100, a map matching unit 110, a route search unit 120, a map database 130, a route guide information setting unit 140, and an output unit ( 150).

상기 위치 정보 생성부(100)는 GPS 또는 DR 센서로부터 전송된 정보를 이용하여 차량의 위치 정보를 생성한다.The location information generation unit 100 generates location information of the vehicle using the information transmitted from the GPS or DR sensor.

상기 맵 매칭부(110)는 상기 GPS 또는 DR 센서 오차를 고려하여 보다 정확한 위치 정보를 생성하기 위해 상기 위치 정보 생성부(100)에서 생성된 위치 정보를 미리 저장되어 있는 디지털 지도에 정합한다.The map matching unit 110 matches the location information generated by the location information generation unit 100 with a digital map stored in advance in order to generate more accurate location information in consideration of the GPS or DR sensor error.

즉, 상기 위치 정보 생성부(100)에서의 위치 정보는 초기 위치 오차, 센서 오차등이 포함되어 있기 때문에 보다 정확한 위치 파악을 위해서 상기 맵 매칭부(110)에서의 지도 정합 과정을 통해서 보다 신뢰도가 높은 위치를 생성한다. 여기서, 상기 지도 정합은 차량이 도로상에 존재하는지의 여부를 판별하고 도로상에 있다면 디지털 지도상에 매핑시키는 것이고 이것은 GPS+DR 오차를 디지털 지도를 사용함으로써 위치 정확도 확률을 높일 수 있는 방법이다. That is, since the position information in the position information generation unit 100 includes an initial position error, a sensor error, and the like, the reliability of the position information is more reliable through a map matching process in the map matching unit 110 for accurate positioning. Create a high position. Here, the map matching determines whether the vehicle exists on the road and maps it on the digital map if it is on the road. This is a method of increasing the location accuracy probability by using a digital map of GPS + DR error.

상기 경로 탐색부(120)는 상기 맵 매칭부(110)에서 구해진 현재 위치에서 목적지까지 최적/최단 경로를 탐색하는 역할을 한다. The path search unit 120 searches for the best / shortest path from the current location obtained by the map matching unit 110 to the destination.

상기 맵 데이터베이스(130)에는 시설물 정보와 도로 정보가 저장되는데, 상기 시설물 정보는 진입 가능한 차선 정보를 포함하고, 도로 정보는 좌회전/우회전이 가능한 차선 정보를 포함한다. The map database 130 stores facility information and road information. The facility information includes accessible lane information, and the road information includes lane information capable of turning left / right.

좀더 상세히 설명하면, 상기 맵 데이터베이스(130)는 링크와 노드로 구성되어 있고, 링크는 도로, 노드는 교차로를 말한다. 여기서, 상기 링크가 표현하는 도로는 일반도, 국도, 고속화도로 등의 일반적인 도로이거나 지하차도나 고가도로 같은 시설물등을 말한다. In more detail, the map database 130 is composed of links and nodes, links are roads, and nodes are intersections. Here, the road represented by the link refers to a general road such as a general road, a national road, a high speed road, or a facility such as an underground road or an overpass.

따라서, 상기 맵 데이터베이스(130)는 차량이 주행하여할 주행 차선 정보를 저장한다. 상기 주행 차선 정보는 회전 차선 정보, 진입 차선 정보등을 포함한다. Accordingly, the map database 130 stores driving lane information to be driven by the vehicle. The driving lane information includes turning lane information, entry lane information, and the like.

상기 맵 데이터베이스(130)에 저장된 회전 차선 정보에 대하여 도 2를 참조하여 설명하기로 한다. Rotation lane information stored in the map database 130 will be described with reference to FIG. 2.

도 2를 참조하면, 도로의 경우에는 직진, 좌회전, 우회전등 주행 정보가 있 다. 따라서, 상기 맵 데이터베이스(130)에는 차량의 주행 정보에 따라 a, b, c, d의 형식으로 정보를 추가한 후, a이하의 차선은 좌회전, b-c이하의 차선은 직진, d이상의 차선은 우회전등의 주행 차선 정보를 저장한다.2, in the case of a road, there is driving information such as going straight, left turning, and right turning. Therefore, after the information is added to the map database 130 in the form of a, b, c, d according to the driving information of the vehicle, lanes under a turn left, lanes under bc go straight, and lanes over d turn right. It stores driving lane information.

또한, 좌회전과 직진 가능한 차선도 존재하므로 a<=b이고, 우회전과 직진이 가능한 차선도 존재하므로 c<=d이며 차선이 1개일때는 a,b,c,d가 모두 같을수도 있으므로 조건이 성립한다.In addition, since there are lanes that can turn left and go straight, a <= b, and there are lanes that can turn right and go straight, c <= d and when there is one lane, a, b, c, d may all be the same, so the condition is true. .

다음으로 상기 맵 데이터베이스(130)에 저장된 진입 차선 정보에 대하여 도 3을 참조하여 설명하기로 한다. Next, the entry lane information stored in the map database 130 will be described with reference to FIG. 3.

도 3을 참조하면, 시설물 링크의 경우 좌측회피, 우측회피, 진입의 세가지 경우가 있다. 따라서, 상기 맵데이터베이스(130)에는 a, b, c, d형식으로 정보를 추가한 후, a이하의 차선은 좌회전, b-c이하의 차선은 진입, d이상의 차선은 오른쪽 회피로 한다. Referring to FIG. 3, in the case of a facility link, there are three cases of left side avoidance, right side avoidance, and entry. Therefore, after the information is added to the map database 130 in the a, b, c, d format, lanes below a turn left, lanes below b-c enter, and lanes above d are avoided to the right.

또한, 왼쪽으로 붙은 시설물의 경우 a=0, a=b이며, 오른쪽으로 붙은 시설물의 경우 c=d이며 c=n이다. 진입차선이 1개인 경우 b=c이므로 조건이 성립한다. In addition, a = 0, a = b for facilities on the left side, c = d and c = n for facilities on the right side. If there is one entry lane, b = c, so the condition is true.

상기 경로 안내 정보 설정부(140)는 상기 경로 탐색부(120)에서 탐색된 경로 정보와 정합 정보를 이용하여 경로 안내 정보를 설정하는 역할을 한다. The route guide information setting unit 140 sets the route guide information by using the route information and the matching information searched by the route search unit 120.

즉, 상기 경로 안내 정보 설정부(140)는 현재 차량이 위치한 차선 정보와 상기 경로 정보를 이용하여 상기 차량의 회전 또는 진입 등의 여부를 판단한다. 그런다음 상기 경로 안내 정보 설정부(140)는 상기 맵 데이터베이스(130)에서 해당되는 회전 차선 정보 또는 진입 차선 정보를 추출한다. That is, the route guide information setting unit 140 determines whether the vehicle is rotated or entered using the lane information where the vehicle is currently located and the route information. Then, the route guide information setting unit 140 extracts the corresponding turning lane information or entry lane information from the map database 130.

상기 경로 탐색 정보 설정부(140)에서 경로 안내 정보를 설정하는 방법에 대하여 일반적인 도로를 예로 들어 설명하기로 한다. A method of setting route guidance information in the route search information setting unit 140 will be described using a general road as an example.

해당 차량이 좌회전을 해야하는 경우에는 상기 경로 안내 정보 설정부(140)는 경로 탐색부에 의해 구해진 경로에서 해당 차량의 이동방향을 판단한다. 상기 판단결과 해당 차량이 우회전을 해야하는 경우에는 상기 경로 안내 정보 설정부(140)는 현재 차량의 차선 정보를 판단하고 상기 맵 데이터베이스(130)에서 주행 차선 정보를 추출하여 출력한다.When the vehicle needs to turn left, the route guide information setting unit 140 determines the moving direction of the vehicle in the route obtained by the route search unit. As a result of the determination, when the vehicle needs to turn right, the route guide information setting unit 140 determines lane information of the current vehicle and extracts and outputs driving lane information from the map database 130.

즉, 상기 차량이 일반 사거리에서 좌회전을 해야하는 경우 상기 경로 안내 정보 설정부는 'a차선 이하로 주행하여 좌회전 하십시오'라고 출력부(150)를 통해서 음성으로 출력되게 한다. That is, when the vehicle needs to turn left at the general crossroad, the route guide information setting unit outputs a voice through the output unit 150 saying, “Run below lane a and turn left”.

또한, 시설물이 오른쪽에 붙어 있고 진입하는 경우, 상기 경로 안내 정보 설정부는 a=0으로 판단, 'c차선 이하로 주행하여 시설물에 진입하십시오'라고 출력부(150)를 통하여 음성으로 출력되게 한다.In addition, when the facility is attached to the right side and enters, the route guide information setting unit determines that a = 0, and enters the facility by traveling below lane c so as to be output through the output unit 150 as voice.

상기와 같이 상기 경로 안내 정보 설정부(140)는 상기 맵 데이터베이스(130)에 저장된 해당 링크의 주행 차선 정보를 이용하여 경로 안내 정보를 설정한다.As described above, the route guide information setting unit 140 sets route guide information by using driving lane information of the corresponding link stored in the map database 130.

상기 출력부는 상기 경로 안내 정보 설정부(140)에서 설정된 경로 안내 정보를 사용자에게 음성 또는 영상으로 제공하는 역할을 한다. The output unit serves to provide the user with the route guide information set by the route guide information setting unit 140 by voice or video.

이하 상기와 구성된 경로 탐색 장치의 경로 안내 방법에 대하여 도 4를 참조하여 설명하기로 한다. Hereinafter, a route guidance method of the above-described route search apparatus will be described with reference to FIG. 4.

도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 경로 안내 방법을 나타낸 흐름 도이다. 4 is a flow chart showing a route guidance method according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 사용자로부터 경로 탐색 요청 명령이 수신되면(S400), 경로 탐색 장치는 GPS 또는 DR 센서로부터 위치 정보를 수신한다(S402).Referring to FIG. 4, when a route search request command is received from a user (S400), the route search apparatus receives location information from a GPS or DR sensor (S402).

그런다음 상기 경로 탐색 장치는 상기 생성된 자차 위치 정보를 디지털 지도에 정합하여 보다 정확한 위치 정보를 생성한다(S404). Then, the route search apparatus generates more accurate position information by matching the generated own vehicle position information to a digital map (S404).

그런다음 상기 경로 탐색 장치는 상기 생성된 현재 위치에서 목적지까지 최적/최단 경로를 탐색한 후(S406), 현재 위치한 링크상의 위치와 그 링크의 주행 차선 정보를 이용하여 경로 안내 정보를 설정한다(S408).Then, the route search apparatus searches for the optimal / shortest route from the generated current position to the destination (S406), and sets route guidance information using the location on the currently located link and driving lane information of the link (S408). ).

그런다음 상기 경로 탐색 장치는 상기 설정된 경로 안내 정보를 음성등의 형태로 출력한다(S410).Then, the route search apparatus outputs the set route guidance information in the form of voice or the like (S410).

예를 들어, 해당 차량의 주행 차선이 사거리에서 좌회전을 해야하는 경우, 상기 경로 탐색 장치는 'a차선 이하로 주행하여 좌회전 하십시오'와 같은 차선 안내 정보를 출력하고, 사거리에서 우회전을 해야하는경우, 상기 경로 탐색 장치는 'd차선 이상으로 주행하여 우회전 하십시오'와 같은 차선 안내 정보를 출력한다. For example, when the driving lane of the vehicle needs to turn left at the crossroad, the route search apparatus outputs lane guidance information such as 'run below lane a and turn left', and when the right turn is required at the crossroad, The navigation device outputs lane guidance information such as 'drive over lane d and turn right'.

또한, 시설물을 오른쪽으로 회피하는 경우, 상기 차량 탐색 장치는 'a차선 이하로 주행하여 시설물을 회피하십시오'와 같은 차선 안내 정보를 출력하고, 시설물이 오른쪽에 붙어 있고 진입하는 경우, 상기 경로 탐색 장치는 'a=0으로 판단, c차선 이하로 주행하여 시설물에 진입하십시오'와 같은 차선 안내 정보를 출력한다. In addition, when the facility is avoided to the right, the vehicle search apparatus outputs lane guidance information such as 'run below lane a to avoid the facility', and when the facility is attached to the right and enters, the route search apparatus Outputs lane guidance information such as 'judge aa, drive below lane c and enter the facility'.

또한, 시설물이 중간에 있고 진입하는 경우, 상기 경로 탐색 장치는 'b차선 이상 c차선 이하로 주행하여 시설물에 진입하십시오'와 같은 차선 안내 정보를 출 력하고, 시설물의 왼쪽으로 회피하는 경우, 상기 경로 탐색 장치는 'd차선 이상으로 주행하여 시설물을 우측으로 회피하십시오'와 같은 차선 안내 정보를 출력한다. In addition, when the facility is in the middle and enters, the route search apparatus outputs lane guidance information such as 'Please drive through the lane b or more and the lane c or below to enter the facility', and avoid the left side of the facility. The route search apparatus outputs lane guidance information such as 'run over the lane d and avoid the facility to the right'.

그러면, 해당 사용자는 상기 출력되는 경로 안내 정보를 이용하여 차선 변경등의 행동을 취한다. Then, the user takes an action such as lane change by using the output route guidance information.

본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않으며, 많은 변형이 본 발명의 사상 내에서 당 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 가능함은 물론이다.The present invention is not limited to the above embodiments, and many variations are possible by those skilled in the art within the spirit of the present invention.

상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 추종해야할 길 안내 뿐 아니라 주행해야할 차선도 함께 안내함으로써 사용자의 신속한 추종을 유도할 뿐 아니라, 잘못된 차선 주행으로 빚어질 어쩔수 없는 경로 이탈 및 차선 위반을 방지할 수 있는 경로 탐색 방법 및 장치를 제공할 수 있다. As described above, according to the present invention, not only the road to be followed but also the lane to be guided together, not only to induce rapid follow-up of the user, but also to prevent the unavoidable path departure and lane violation caused by wrong lane driving. A search method and apparatus can be provided.

또한, 본 발명에 따르면, 필요한 만큼만 차선을 변경하면 되므로 모르는 길에서 무리한 차선 변경으로 발생할수 있는 위험을 방지할 수 있는 경로 탐색 방법 및 장치를 제공할 수 있다.

In addition, according to the present invention, it is possible to provide a route search method and apparatus that can prevent the risk that can occur due to unreasonable lane change in the unknown road only need to change lanes as necessary.

Claims

Obtaining a current location by using a GPS or DR sensor when a route search request command is received from a user;

Obtaining a route from the obtained current location of the user to a destination;

Setting route guidance information using the obtained route information and driving lane information of a link for driving to the obtained destination from a link at which the user is currently located; and

Outputting the set route guidance information;

Route search method comprising a.

The method of claim 1,

The driving lane information includes turning lane information and entry lane information.

The method of claim 1,

The route guide information is output in the form of audio, video.

An apparatus for searching for a route for driving to a destination input by a user,

A location information generator for generating location information of the vehicle using information transmitted from the GPS or DR sensor;

A map matching unit matching the location information generated by the location information generation unit with a digital map stored in advance to determine a current location of the vehicle;

A path searcher searching for an optimal / shortest path from a current position obtained by the map matching unit to a destination;

A map database for storing driving lane information for each link;

A route guide setting unit configured to set route guide information by using driving lane information stored in the map database to enter a route obtained by the route search unit at a current position of the vehicle;

An output unit for outputting the route guide information set by the route guide setting unit

Route search apparatus comprising a.