JP2019082833A - Driving assistance device and computer program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、交差点を通過する車両に対する走行支援を行う走行支援装置及びコンピュータプログラムに関する。 The present invention relates to a travel support device and a computer program for providing travel support for a vehicle passing an intersection.
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、探索された最適経路を案内経路として設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。 2. Description of the Related Art In recent years, in many cases, a navigation device is mounted on a vehicle, which provides travel guidance of the vehicle and allows a driver to easily arrive at a desired destination. Here, the navigation device detects the current position of the vehicle with a GPS receiver or the like, acquires map data corresponding to the current position through a recording medium such as a DVD-ROM or HDD or through a network, and displays it on the liquid crystal monitor A device that can Furthermore, such a navigation device is provided with a route search function for searching for an optimum route from the vehicle position to the destination when a desired destination is input, and the searched optimum route is set as a guide route, and displayed. A guidance route is displayed on the screen, and voice guidance is provided when approaching an intersection, etc., thereby reliably guiding the user to a desired destination. Also, in recent years, some mobile phones, smart phones, tablet terminals, personal computers and the like have the same function as the above navigation device.
また、上記ナビゲーション装置等では、経路に沿って走行する為の支援に加えて、経路を安全且つ快適に走行させる為の支援を行うことも提案されている。例えば特開２０１４−９６０１６号公報には、道路上に設置された光ビーコンから車両の進行方向にある複数の交差点における信号機の点灯パターン情報を取得し、信号機で停車しないように交差点を通過する為の車速案内や、交差点で停車する必要がある場合の減速案内を行う技術について提案されている。 In addition to the support for traveling along the route, the navigation apparatus and the like have also been proposed to support the travel of the route safely and comfortably. For example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2014-96016, lighting pattern information of traffic lights at a plurality of intersections in the traveling direction of the vehicle is acquired from light beacons installed on the road, and the intersections are passed so as not to stop at the traffic lights. It is proposed about the vehicle speed guidance of the above, and the technique of performing deceleration guidance when it is necessary to stop at an intersection.
ここで、上記特許文献１では交差点に対する走行支援を行う場合において、車両内に設置されたディスプレイに対して文字やイラスト画像を表示することにより行っている。しかしながら、車両の走行中に運転者の視界内にあるディスプレイに対する画像の新たな表示や表示内容の切換えを行うと、運転者の視線がディスプレイへと誘導され、車両の周囲に対する注意が散漫となる問題があった。
Here, in the case of performing travel support for an intersection in
特に道路が交差する交差点においては、車両の進行方向に加えて進行方向以外の方向からも他車両が接近する可能性があるので、周囲に対して大きな注意を払う必要がある。従って、上記したディスプレイに対する画像の新たな表示や表示内容の切換え等を行うことによる問題がより大きくなる。 In particular, at intersections where roads cross each other, it is necessary to pay great attention to the surroundings, as other vehicles may approach from directions other than the direction of travel of the vehicle. Therefore, the problem caused by the new display of the image on the display or the switching of the display content becomes larger.
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、車両が交差点内に位置する間において表示装置に運転者の視線を誘導することなく、適切な走行支援を実施することを可能にした走行支援装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described conventional problems, and provides appropriate driving support without guiding the driver's line of sight on the display device while the vehicle is located in an intersection. An object of the present invention is to provide a driving support device and a computer program that have made it possible.
前記目的を達成するため本発明に係る走行支援装置は、車両が走行する道路上に設置された情報発信源から発信され、前記情報発信源から車両の進行方向に所定の経路に沿って設けられた複数の交差点に関する情報である交差点情報を取得する交差点情報取得手段と、前記交差点情報を取得した場合に、取得した前記交差点情報に基づく車両の走行支援を行う支援対象区間を設定する支援対象区間設定手段と、前記交差点情報に基づいて前記支援対象区間を走行する車両の走行支援を、車両に搭載された表示装置に対して支援情報を表示することにより行う走行支援手段と、を有する。また、前記走行支援手段は、車両が交差点内に位置する間においては、前記表示装置に対して表示する前記支援情報を固定する。
尚、「表示する支援情報を固定する」とは、新たな支援情報を表示しないこと、既に表示されている支援情報の内容を変更しないこと、既に表示されている支援情報の内容を削除しないこと等が該当する。但し、新たな支援情報を表示しないこと、既に表示されている支援情報の内容を変更しないこと、既に表示されている支援情報の内容を削除しないことのいずれか一のみを対象としても良いし、複数あるいは全部を対象としても良い。
In order to achieve the above object, a driving support apparatus according to the present invention is transmitted from an information transmission source installed on a road on which the vehicle travels, and provided from the information transmission source along a predetermined route in the traveling direction of the vehicle. An intersection information acquisition unit that acquires intersection information that is information related to a plurality of intersections, and a support target section that sets a support target section that supports traveling of a vehicle based on the acquired intersection information The vehicle includes a setting unit, and a driving support unit that performs driving support of a vehicle traveling the support target section based on the intersection information by displaying the support information on a display device mounted on the vehicle. Further, the driving support means fixes the support information to be displayed on the display device while the vehicle is located in the intersection.
In addition, "fixing the support information to be displayed" means not displaying new support information, not changing the content of the support information already displayed, and not deleting the content of the support information already displayed. Etc. apply. However, it is also possible to target only one of not displaying new support information, not changing the content of the support information already displayed, and not deleting the content of the support information already displayed, It is also possible to target multiple or all.
また、本発明に係るコンピュータプログラムは、交差点を通過する車両に対する走行支援を行うプログラムである。具体的には、コンピュータを、車両が走行する道路上に設置された情報発信源から発信され、前記情報発信源から車両の進行方向に所定の経路に沿って設けられた複数の交差点に関する情報である交差点情報を取得する交差点情報取得手段と、前記交差点情報を取得した場合に、取得した前記交差点情報に基づく車両の走行支援を行う支援対象区間を設定する支援対象区間設定手段と、前記交差点情報に基づいて前記支援対象区間を走行する車両の走行支援を、車両に搭載された表示装置に対して支援情報を表示することにより行う走行支援手段と、して機能させる。また、前記走行支援手段は、車両が交差点内に位置する間においては、前記表示装置に対して表示する前記支援情報を固定する。 Further, a computer program according to the present invention is a program for providing driving support for a vehicle passing through an intersection. Specifically, the computer is transmitted from an information transmission source installed on a road on which the vehicle travels, and information from a plurality of intersections provided along a predetermined route in the traveling direction of the vehicle from the information transmission source Intersection information acquisition means for acquiring certain intersection information, support target section setting means for setting an assistance target section for performing vehicle travel support based on the acquired intersection information when the intersection information is acquired, and the intersection information On the basis of the above, the driving assistance of the vehicle traveling in the assistance target section is functioned as a driving assistance means for displaying the assistance information on a display device mounted on the vehicle. Further, the driving support means fixes the support information to be displayed on the display device while the vehicle is located in the intersection.
前記構成を有する本発明に係る走行支援装置及びコンピュータプログラムによれば、車両が交差点内に位置する間においては、表示装置に対して表示する支援情報を固定するので、車両が交差点内に位置する間において表示装置に運転者の視線を誘導することがない。その結果、特に車両の周囲への注意を払う必要がある状況において運転者の注意を支援ではなく車両の周囲に継続して向けさせることが可能となり、適切な走行支援を実施することが可能となる。 According to the travel support device and the computer program of the present invention having the above configuration, the support information to be displayed is fixed to the display while the vehicle is located in the intersection, so the vehicle is located in the intersection In the meantime, the display device does not guide the driver's line of sight. As a result, especially in situations where it is necessary to pay attention to the surroundings of the vehicle, it is possible to continuously direct the driver's attention to the surroundings of the vehicle instead of assisting, and it is possible to carry out appropriate driving assistance. Become.
以下、本発明に係る走行支援装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１を含む走行支援システム２の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係る走行支援システム２を示した概略構成図である。
Hereinafter, based on one embodiment which materialized a run supporting device concerning the present invention to a navigation device, it explains in detail, referring to drawings. First, a schematic configuration of a
図１に示すように、本実施形態に係る走行支援システム２は、道路上に設置されＴＳＰＳ(Traffic Signal Prediction Systems)データを発信する情報発信源である光ビーコン３と、道路上を走行する車両４と、車両４に搭載された通信端末であるナビゲーション装置１と、を基本的に有する。
As shown in FIG. 1, the
ここで、光ビーコン３は、予め決められた設置対象道路に対して所定間隔で配置されており、発信したＴＳＰＳデータを、光ビーコン３の直下を通過する車両４に対して提供する。ここで、ＴＳＰＳデータは、信号情報活用運転支援システム（ＴＳＰＳ）に用いられるデータであり、本実施形態では特に光ビーコン３の設置位置から道路の進行方向へと所定の経路に沿って設けられた複数の交差点に関する交差点情報とする。例えば、図２に示すように光ビーコン３が設置されている場合には、光ビーコン３の位置から道路の進行方向へと所定の経路５に沿って設けられた各交差点１〜Ｎに関する交差点情報をＴＳＰＳデータとして発信する。尚、情報提供対象とする交差点１〜Ｎが含まれる範囲は例えば数ｋｍとするが、それ以上に長くすること或いは短くすることも可能である。また、交差点情報としては、各交差点１〜Ｎに設置された信号機の点灯パターンに関する情報、交差点の座標、停止線の位置を含むものとする。
Here, the
また、光ビーコン３が設置される設置対象道路は、基本的には国道等の高規格道路が該当する。また、経路５は基本的に同一の道路（例えば国道○○号）を走行する経路とするが、異なる種類の道路を跨いで走行する経路としても良い。基本的には、光ビーコン３の直下を通過した車両が、その後に最も走行する可能性の高いと推測される経路とするのが望ましい。例えば直進方向や道なり方向に沿って走行する経路とすることも可能である。尚、ＴＳＰＳデータの提供元において周辺の道路形状や交通事情を考慮して、経路５は適宜設定することが可能である。
In addition, a road to be installed on which the
また、車両４は、道路上を走行する際に、道路上に設置された光ビーコン３から発信されたＴＳＰＳデータを、受信機を用いて受信する。そして、受信したＴＳＰＳデータに基づく走行支援を搭載されたナビゲーション装置１を用いて行う。本実施形態のＴＳＰＳデータは前述したように交差点に関する交差点情報であり、走行支援は交差点に関する走行支援が行われる。例えば、信号機で停車しないように交差点を通過する為の案内や、交差点で停車する必要がある場合の減速案内等が行われる。
Further, when traveling on the road, the vehicle 4 receives TSPS data transmitted from the
一方、ナビゲーション装置１は、車両４に搭載され、格納する地図データや通信により取得した地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、地図画像上において車両の現在位置を表示したり、設定された案内経路に沿った移動案内を行う車載機である。特に本実施形態では光ビーコン３から受信したＴＳＰＳデータに基づいて、車両４の走行支援についても行う。尚、ナビゲーション装置１の詳細については後述する。
On the other hand, the
次に、ナビゲーション装置１の概略構成について図３を用いて説明する図３は本実施形態に係るナビゲーション装置１であるナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。
Next, the schematic configuration of the
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や案内経路に関する情報等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタ、並びに光ビーコン３との間で通信を行う通信モジュール１８と、を有している。
As shown in FIG. 1, the
以下に、ナビゲーション装置１が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサ（但しＧＰＳ２１は含む）のみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
Below, each component which the
The current position detection unit 11 includes the
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１、配信情報ＤＢ３２及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりに不揮発性メモリ、メモリーカード、ＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得しても良い。
In addition, the
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、各交差点に関する交差点データ３５、経路の探索に係る処理に用いられる探索データ、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
Here, the
また、リンクデータ３３としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配（標高の高低差）、方位、カント、バンク、路面の状態、制限速度、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。
Further, as the
また、ノードデータ３４としては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）や各道路に曲率半径等に応じて所定の距離毎に設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。
Further, as the
また、交差点データ３５としては、該交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該交差点（交差点中心）の位置座標、該交差点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、該交差点におけるリンクの接続角度、該交差点における信号機や一時停止の規制の設置状況等が記憶される。また、交差点を通過する際の道なり方向についても交差点毎且つ進入方向毎に予め規定されて記憶されている。但し、道なり方向については必ずしも全ての交差点毎且つ進入方向毎に記憶する必要は無い。
Further, as the
また、配信情報ＤＢ３２は、光ビーコン３から配信されたＴＳＰＳデータが記憶される記憶手段である。本実施形態ではＴＳＰＳデータは、図２に示すように光ビーコン３から進行方向に所定の経路に沿って設けられた複数の交差点に関する交差点情報である。更に、交差点情報としては、特に交差点に設置された信号機について進行可能を示す点灯状態と進行不可を示す点灯状態とをどのように切り換えているかを特定する点灯パターンの情報、交差点（交差点中心）の座標、停止線の位置を含む。
The
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の第１走行支援処理プログラム（図４参照）、第２走行支援処理プログラム（図１３参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば交差点情報取得手段は、車両が走行する道路上に設置された光ビーコン３から発信され、光ビーコン３から車両の進行方向に所定の経路に沿って設けられた複数の交差点に関する情報である交差点情報を取得する。支援対象区間設定手段は、交差点情報を取得した場合に、取得した交差点情報に基づく車両の走行支援を行う支援対象区間を設定する。走行支援手段は、交差点情報に基づいて支援対象区間を走行する車両の走行支援を、車両に搭載された液晶ディスプレイ１５に対して支援情報を表示することにより行う。
On the other hand, the navigation ECU (Electronic Control Unit) 13 is an electronic control unit that controls the
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルを有しても良い。また、マイクと音声認識装置を有しても良い。
The
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、ナビゲーション装置１で設定されている案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。また、本実施形態では後述のＴＳＰＳデータに基づく走行支援についても液晶ディスプレイ１５を用いて行われる。
In addition, on the
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて走行予定経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、本実施形態では後述のＴＳＰＳデータに基づく走行支援についてもスピーカ１６を用いて行われる。
Further, the
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。
The
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報、プローブ情報、天候情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。特に本実施形態では光ビーコン３から発信されたＴＳＰＳデータを受信する受信機としても機能する。
The
続いて、上記構成を有する本実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する第１走行支援処理プログラムについて図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係る第１走行支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、第１走行支援処理プログラムは車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に実行され、ＴＳＰＳデータに基づく走行支援を行う支援対象区間を設定し、車両の走行支援を実施可能な状態となったことを案内するプログラムである。尚、以下の図４、図５、図１３、図１４、図２０及び図２２にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
Subsequently, a first driving support processing program executed by the
先ず、第１走行支援処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、道路上に設置された光ビーコン３から発信されたＴＳＰＳデータを取得する。ここで、光ビーコン３は前述したように国道等の予め決められた設置対象道路に対して所定間隔で配置されており、光ビーコン３の直下を車両が通過する際に光ビーコン３から発信されたＴＳＰＳデータを受信する。また、光ビーコン３から受信するＴＳＰＳデータは、光ビーコン３の設置位置から道路の進行方向へと所定の経路に沿って設けられた複数の交差点に関する交差点情報であり（図２参照）、特に各交差点に設置された信号機の点灯パターンに関する情報、交差点の座標、停止線の位置を含む。尚、前記Ｓ１で受信したＴＳＰＳデータは配信情報ＤＢ３２に格納される。
First, in step 1 (hereinafter abbreviated as S) in the first driving support processing program, the
次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、後述の支援対象区間設定処理（図５）を行う。支援対象区間設定処理では、前記Ｓ１で取得したＴＳＰＳデータと地図情報とを比較することによって、ＴＳＰＳデータに基づく車両の走行支援を行う区間（以下、支援対象区間（サービスルート）という）を設定する。
Next, in S2, the
その後、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を検出する際には、車両の現在位置を地図データにマッチングさせるマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて特定しても良い。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。
Thereafter, in S3, the
次に、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、車両がサービスイン状態、即ちＴＳＰＳデータに基づく車両の走行支援を実施可能な状態に移行したか否かを判定する。具体的には、以下の（Ａ）〜（Ｃ）の全ての条件を満たした場合にサービスイン状態に移行したと判定する。
（Ａ）支援対象区間内に車両が位置する。
（Ｂ）車両のインストルメントパネル等に設置された走行支援の実施有無を切り替えるスイッチが、ＯＮ（実施）となっている。
（Ｃ）車両に搭載された走行支援を行う為の各種センサ、特に車両の現在位置の検出に用いるセンサ（カメラも含む）が正常に使用できる状態にある。
Next, in S4, the
(A) The vehicle is located in the support target section.
(B) The switch which switches the implementation presence or absence of the driving assistance installed in the instrument panel of vehicles, etc. is ON (implementation).
(C) Various sensors mounted on the vehicle for performing travel support, in particular, sensors (including a camera) used to detect the current position of the vehicle are in a state where they can be used normally.
そして、車両がサービスイン状態に移行したと判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車両がサービスイン状態に移行していないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、移行するまで待機する。 When it is determined that the vehicle has shifted to the service-in state (S4: YES), the process proceeds to S5. On the other hand, when it is determined that the vehicle has not shifted to the service-in state (S4: NO), the process waits until it shifts.
Ｓ５においてＣＰＵ４１は、サービスイン状態に移行したこと、即ちＴＳＰＳデータに基づく車両の走行支援を実施可能な状態となったことを案内する。具体的には、液晶ディスプレイ１５にサービスインしたことを示すサービスインアイコンを表示するとともに、「走行支援開始します。」との音声案内を出力する。尚、サービスインアイコンはその後に支援対象区間外へと車両が移動する等してサービスアウト状態となるまで継続して表示される。
In S5, the
次に、前記Ｓ２において実行される支援対象区間設定処理のサブ処理について図５に基づき説明する。図５は支援対象区間設定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 Next, the sub-process of the support target segment setting process executed in S2 will be described based on FIG. FIG. 5 is a flowchart of a sub-processing program of support target segment setting processing.
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１からリンクデータ３３、ノードデータ３４及び交差点データ３５を読み出し、車両の現在位置から進行方向に沿った道なり経路上にある交差点に関する情報を取得する。具体的には交差点の位置座標を取得する。
First, in S11, the
尚、道なり経路とは、車両の現在位置から進行方向にある交差点を予め地図情報において規定された道なり方向、或いは直進方向に進む経路とする。尚、交差点の道なり方向は、図６に示すように交差点毎且つ進入方向毎に予め規定されて地図情報ＤＢ３１等に記憶されている。例えば、図６に示すように車両の進行方向が道路Ａから交差点へと進入する方向である場合には、道路Ａから道路Ｄへと通過するのが道なり方向となる。
The road route is a route that travels in the direction in which the vehicle is traveling from the current position of the vehicle in the direction of travel, or in a direction in which the vehicle travels in a straight direction. In addition, as shown in FIG. 6, the road direction of the intersection is defined in advance for each intersection and each approach direction, and is stored in the
そして、交差点の道なり方向が規定されている交差点については、車両の現在位置から交差点を道なり方向に進むことを優先して上記道なり経路を特定する。一方、交差点の道なり方向が規定されていない交差点については、交差点を直進方向に進む経路を道なり経路とする。尚、直進方向とは、必ずしも車両の交差点の進入方向に対して直線状に接続された道路に進む方向とは限らず、図７に示すように進入方向に対して所定角度θ以内にある道路に進む方向も含む。尚、角度θは交差点形状に応じて適宜設定することが可能であり、例えば６０度、９０度とすることが可能である。 Then, for an intersection where the direction of the intersection is defined, the route is specified by giving priority to traveling in the direction of the intersection from the current position of the vehicle. On the other hand, for an intersection where the direction and direction of the intersection are not defined, a route going straight ahead in the intersection is taken as a route. The direction in which the vehicle travels straight is not necessarily the direction in which the vehicle travels straight to the approach direction of the intersection, but as shown in FIG. Including the direction to go to Note that the angle θ can be set appropriately according to the shape of the intersection, and can be set to, for example, 60 degrees and 90 degrees.
尚、前記Ｓ１１では前記Ｓ１で取得したＴＳＰＳデータの情報提供区間の長さに対応した範囲にある交差点の情報を取得する。例えば、前記Ｓ１で取得したＴＳＰＳデータが光ビーコン３から進行方向に沿って３ｋｍ以内にある交差点に関する情報である場合には、車両の現在位置から道なり経路に沿って３ｋｍ以内にある交差点の情報を取得する。但し、交差点の情報を取得する距離には上限を設定することとし、上限距離は例えば５ｋｍとする。従って、前記Ｓ１で取得したＴＳＰＳデータが光ビーコン３から進行方向に沿って１０ｋｍ以内にある交差点に関する情報であったとしても、前記Ｓ１１では車両の現在位置から道なり経路に沿って５ｋｍ以内にある交差点の情報を取得する。
In S11, information on intersections in the range corresponding to the length of the information provision section of the TSPS data acquired in S1 is acquired. For example, when the TSPS data acquired in S1 is information on an intersection located within 3 km from the
また、上限距離の長さは適宜変更可能である。例えば、３ｋｍや７ｋｍとしても良い。更に、距離ではなく交差点の数やリンク数で上限を設定しても良い。また、上限距離に達する手前で道なり経路が特定できない地点（例えば道なり方向も直進方向も判断できない交差点）がある場合には、当該地点までの道なり経路に沿った交差点情報を取得する。 In addition, the length of the upper limit distance can be changed as appropriate. For example, 3 km or 7 km may be used. Furthermore, the upper limit may be set not by the distance but by the number of intersections or the number of links. In addition, when there is a point where the road and route can not be identified (for example, an intersection where the road and direction can not be determined) before reaching the upper limit distance, intersection information along the route and path to the point is acquired.
次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、交差点番号を示すパラメータとしてＮを設定し、更に初期値としてＮ＝１を代入する。ここで、交差点番号は車両の現在位置から近い順に前記Ｓ１１で情報を取得した交差点に対して設定される。例えば、図８に示すように道なり経路５１に沿って１１か所の交差点に関する交差点情報が取得された場合には、最も車両４の現在位置に近い交差点を第１交差点とし、最も遠い位置にある最終の交差点を第１１交差点とする。尚、現在のＮの値はフラッシュメモリ４４等に格納される。
Next, in S12, the
その後、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、第Ｎ交差点の合致判定を行う。具体的には、先ずＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得したＴＳＰＳデータの内から情報の提供対象となる各交差点の位置情報を抽出する。そして、前記Ｓ１１で取得した第Ｎ交差点の位置情報に対して、ＴＳＰＳデータから抽出した各交差点の位置情報の内、位置情報が一致する交差点があるか否かを判定する。尚、一致とは完全一致である必要は無く、差異が誤差の範囲内（例えば距離として１０ｍ以内）であれば、一致するとみなすのが望ましい。
Thereafter, in S13, the
ここで、ＴＳＰＳデータで予め規定された経路（図２の経路５）と、前記Ｓ１１でナビゲーション装置１が特定する道なり経路（図８の経路５１）とが一致していれば、基本的に前記Ｓ１１で取得した第Ｎ交差点の位置情報に対して、ＴＳＰＳデータから抽出したいずれかの交差点の位置情報が一致することとなる。一方で、ＴＳＰＳデータで予め規定された経路（図２の経路５）と、前記Ｓ１１でナビゲーション装置１が特定する道なり経路（図８の経路５１）とが途中で異なる経路となる場合には、異なる経路となった地点より手前側にある交差点では、ＴＳＰＳデータから抽出したいずれかの交差点の位置情報と一致するが、異なる経路となった地点より遠方にある交差点では、ＴＳＰＳデータから抽出したいずれの交差点の位置情報とも一致しなくなる。
Here, if the route (
例えば、図９に示す例では車両の現在位置から第３交差点までは、ＴＳＰＳデータで予め規定された経路５と、ナビゲーション装置１が特定する道なり経路５１と一致するが、第３交差点以降で異なる経路となる。その場合には、第１〜第３交差点では、ＴＳＰＳデータから抽出したいずれかの交差点の位置情報と一致するが、第４交差点以降では、ＴＳＰＳデータから抽出したいずれの交差点の位置情報とも一致しなくなる。
For example, in the example shown in FIG. 9, from the current position of the vehicle to the third intersection, the
尚、上述したＴＳＰＳデータで予め規定された経路と、前記Ｓ１１でナビゲーション装置１が特定する道なり経路とが相違する場合以外にも、前記Ｓ１１で取得した第Ｎ交差点の位置情報に対して、ＴＳＰＳデータに位置情報が一致する交差点がないと判定される場合がある。例えばＴＳＰＳデータでは認識されておらず、ナビゲーション装置１が用いる地図情報でのみ認識されている交差点、形状が複雑な交差点、車線数の多い道路が交差する大型の交差点では、同様に位置情報が一致する交差点がないと判定される場合がある。
Note that the position information of the Nth intersection acquired in S11 is also obtained when the route defined in advance by the TSPS data described above is different from the route specified by the
その後、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、支援対象区間の探索継続の条件を満たしているか否か判定する。具体的には、以下（ａ）、（ｂ）のいずれかの条件に該当しない限りは探索を継続すると判定する。
（ａ）前記Ｓ１３において３回連続でＴＳＰＳデータに位置情報が一致する交差点がないと判定された場合。
（ｂ）前記Ｓ１１で情報を取得した全交差点の内、前記Ｓ１３でＴＳＰＳデータに位置情報が一致する交差点がないと判定された交差点の割合が閾値（例えば３０％）以上、且つ現時点までに前記Ｓ１３の判定対象とした交差点の内、同じく一致する交差点が無いと判定された交差点の割合が閾値（例えば３０％）以上。
Thereafter, in S14, the
(A) When it is determined that there is no intersection whose position information matches the TSPS data three consecutive times in S13.
(B) Of all the intersections for which information is obtained in S11, the percentage of intersections determined in S13 that there is no intersection whose position information matches the TSPS data is at least a threshold (for example 30%) and the current time Among the intersections determined in S13, the percentage of intersections determined to have no corresponding intersection is also equal to or more than a threshold (for example, 30%).
そして、支援対象区間の探索継続の条件を満たしていると判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）には、Ｓ１５へと移行する。それに対して、支援対象区間の探索継続の条件を満たさなくなったと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）には、車両の現在位置から前記Ｓ１３で最後に位置情報が一致する交差点があると判定された交差点までの区間を支援対象区間として確定し、Ｓ１７へと移行する。 Then, when it is determined that the condition for the search continuation of the support target section is satisfied (S14: YES), the process proceeds to S15. On the other hand, when it is determined that the condition for continuing the search for the support target section is not satisfied (S14: NO), it is determined from the current position of the vehicle that there is an intersection where the position information finally matches in S13. The section up to the intersection is determined as a support target section, and the process proceeds to S17.
Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、第Ｎ交差点が前記Ｓ１１で情報を取得した最後の交差点、即ち前記Ｓ１１で情報を取得した交差点の内、車両の現在位置からもっと離れた交差点（以下、最終交差点という）であるか否かを判定する。尚、前記Ｓ１１では車両の現在位置から５ｋｍを上限として交差点の情報を取得しているので、最終交差点は車両の現在位置から５ｋｍ以内となる。
In S15, the
そして、第Ｎ交差点が最終交差点であると判定された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）には、車両の現在位置から前記Ｓ１３で最後に位置情報が一致する交差点があると判定された交差点までの区間を支援対象区間として確定し、Ｓ１７へと移行する。それに対して、第Ｎ交差点が最終交差点でないと判定された場合（Ｓ１５：ＮＯ）には、Ｓ１６へと移行する。 Then, when it is determined that the Nth intersection is the final intersection (S15: YES), a section from the current position of the vehicle to the intersection where it is determined in S13 that there is an intersection whose position information finally matches It determines as a support object section, and shifts to S17. On the other hand, when it is determined that the N-th intersection is not the final intersection (S15: NO), the process proceeds to S16.
Ｓ１６でＣＰＵ４１は、フラッシュメモリ４４からパラメータＮを読み出し、「+１」加算する。その後、Ｓ１３へと戻る。そして、新たな第Ｎ交差点を対象としてＳ１３以降の処理が実施される。
At S16, the
一方、Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、現時点までに支援対象区間として確定している区間が存在するか否かを判定する。
On the other hand, in S17, the
そして、現時点までに支援対象区間として確定している区間が存在すると判定された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、Ｓ１８へと移行する。それに対して、現時点までに支援対象区間として確定している区間が存在しないと判定された場合（Ｓ１７：ＮＯ）には、Ｓ１９へと移行する。 Then, if it is determined that there is a section determined as the support target section up to the present time (S17: YES), the process proceeds to S18. On the other hand, when it is determined that there is no section determined as the support target section up to the present time (S17: NO), the process proceeds to S19.
Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、現時点までに支援対象区間として確定している区間を支援対象区間として設定する。以下に、具体例を挙げて支援対象区間の設定例について説明する。
In S18, the
図１０に示す例は、最終交差点に到達する前に前記Ｓ１４において（ａ）の条件を満たすと判定された場合に設定される支援対象区間の例である。
図１０に示す例では、第１１交差点を対象とした前記Ｓ１３の合致判定処理で、３回連続でＴＳＰＳデータに位置情報が一致する交差点がないと判定される。その場合には、車両の現在位置（光ビーコン３の位置等としても良い）を開始点とし、その時点までにおいて最後に位置情報が一致する交差点があると判定された第８交差点までの区間が支援対象区間として設定されることとなる。
The example shown in FIG. 10 is an example of a support target section set when it is determined that the condition of (a) is satisfied in S <b> 14 before reaching the final intersection.
In the example shown in FIG. 10, in the match determination processing of S13 for the 11th intersection, it is determined that there is no intersection whose position information matches the TSPS data three consecutive times. In that case, the current position of the vehicle (which may be the position of the
図１１に示す例は、最終交差点に到達する前に前記Ｓ１４において（ｂ）の条件を満たすと判定された場合に設定される支援対象区間の例である。尚、以下の説明では（ｂ）の条件とする閾値を仮に３０％に設定する。
図１１に示す例では、第８交差点を対象とした前記Ｓ１３の合致判定処理を行った時点で、前記Ｓ１１で情報を取得した全交差点（第１〜第１１交差点）の内、前記Ｓ１３でＴＳＰＳデータに位置情報が一致する交差点がないと判定された交差点の割合が閾値である３０％以上となる。一方で、現時点までに前記Ｓ１３の判定対象とした交差点（第１〜第８交差点）の内、同じく一致する交差点が無いと判定された交差点の割合についても閾値以上となっている。
その場合には、車両の現在位置（光ビーコン３の位置等としても良い）を開始点とし、その時点までにおいて最後に位置情報が一致する交差点があると判定された第７交差点までの区間が支援対象区間として設定されることとなる。
The example shown in FIG. 11 is an example of a support target section set when it is determined that the condition of (b) is satisfied in S <b> 14 before reaching the final intersection. In the following description, the threshold used as the condition (b) is temporarily set to 30%.
In the example shown in FIG. 11, at the time when the coincidence determination processing of S13 for the eighth intersection is performed, the TSPS in the S13 among all the intersections (first to eleventh intersections) for which the information is acquired in the S11 The percentage of intersections determined to have no intersection whose position information matches in the data is 30% or more, which is a threshold. On the other hand, among the intersections (first to eighth intersections) targeted by the determination of S13 by the present time, the ratio of the intersections determined to have no identical intersection is also the threshold or more.
In that case, the current position of the vehicle (which may be the position of the
図１２に示す例は、最終交差点に到達するまで前記Ｓ１４において（ａ）及び（ｂ）のいずれの条件も満たさないと判定された場合に設定される支援対象区間の例である。
図１２に示す例では、車両の現在位置（光ビーコン３の位置等としても良い）を開始点とし、最終交差点に到達するまでの間で最後に位置情報が一致する交差点があると判定された交差点（図１２に示す例では最終交差点である第１１交差点）までの区間が支援対象区間として設定されることとなる。尚、前記Ｓ１１では車両の現在位置から５ｋｍを上限として交差点の情報を取得しているので、支援対象区間は最長でも車両の現在位置から５ｋｍ以内の区間となる。尚、支援対象区間の上限距離は前記Ｓ１１で交差点の情報を取得する範囲を変更することによって、適宜変更可能である。
The example shown in FIG. 12 is an example of a support target section set when it is determined in S14 that neither condition (a) or (b) is satisfied until the final intersection is reached.
In the example shown in FIG. 12, it is determined that the current position of the vehicle (which may be the position of the
尚、前記Ｓ１８で設定された支援対象区間は、支援対象区間に含まれる交差点によってナビゲーション装置１側で管理（特定）され、またフラッシュメモリ４４等に格納される。例えば、図１０に示すように車両の現在位置から第８交差点までの区間が支援対象区間として設定された場合には、第１交差点〜第８交差点の各交差点を特定する情報（例えば座標やＩＤ等）を、現在設定されている支援対象区間を特定する情報としてフラッシュメモリ４４等に格納する。但し、支援対象区間については、支援対象区間の始点と終点の位置座標よって管理（特定）することや、支援対象区間に含まれるリンクのリンク番号で管理（特定）することも可能である。
The support target section set in S18 is managed (specified) by the
一方、Ｓ１９においてＣＰＵ４１は、支援対象区間を設定せず当該支援対象区間設定処理のサブ処理を終了する。その結果、ＴＳＰＳデータに基づく走行支援は行われないこととなる。
On the other hand, in S19, the
続いて、本実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する第２走行支援処理プログラムについて図１３に基づき説明する。図１３は本実施形態に係る第２走行支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、第２走行支援処理プログラムは前述した第１走行支援処理プログラム（図４）においてサービスインしたと判定（Ｓ４：ＹＥＳ）された後に所定間隔で繰り返し実行され、ＴＳＰＳデータに基づく走行支援を行うとともに、走行支援が実施できない状態となった時にはその旨を案内するプログラムである。
Subsequently, a second driving support processing program executed by the
先ず、第２走行支援処理プログラムではＳ２１においてＣＰＵ４１は、後述のサービスアウト判定処理（図１４）を行う。サービスアウト判定処理では、車両がＴＳＰＳデータに基づく車両の走行支援を実施できない状態となったか否かを判定し、実施できない状態となった場合にはその旨を案内する。
First, in the second driving support processing program, the
次に、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、車両がサービスアウト状態に移行したか否かを判定する。尚、サービスアウト状態とは車両がＴＳＰＳデータに基づく車両の走行支援を実施できない状態であり、以下の（Ａ）〜（Ｃ）のいずれかの条件を満たした場合にサービスアウト状態に移行したと判定する。尚、車両がサービスアウト状態に移行したか否かのより具体的な判定、並びにサービスアウト状態に移行した場合の案内については、前記Ｓ２１のサービスアウト判定処理内で行われる。
（Ａ）支援対象区間外へと車両が移動する。
（Ｂ）車両のインストルメントパネル等に設置された走行支援の実施有無を切り替えるスイッチが、ＯＦＦ（不実施）に切り替えられる。
（Ｃ）車両に搭載された走行支援を行う為の各種センサに何らかの異常が生じる。
Next, in S22, the
(A) The vehicle moves out of the support target section.
(B) The switch for switching the presence or absence of the travel support installed on the instrument panel or the like of the vehicle is switched to OFF (not performed).
(C) Some kind of abnormality occurs in various sensors for performing driving support mounted on a vehicle.
そして、車両がサービスアウト状態に移行したと判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、当該第２走行支援処理を終了する。それに対して、車両がサービスアウト状態に移行していないと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、Ｓ２３へと移行する。 Then, when it is determined that the vehicle has shifted to the service out state (S22: YES), the second driving support process is ended. On the other hand, if it is determined that the vehicle has not shifted to the service-out state (S22: NO), the procedure proceeds to S23.
Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、後述の支援対象区間加算処理（図２０）を行う。支援対象区間加算処理では、特にＴＳＰＳデータの情報提供区間の長さが長い場合（例えば５ｋｍ以上の場合）において、現在設定されている支援対象区間に対して支援対象区間を追加して設定する処理である。
In S23, the
次に、Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、後述の走行支援実施処理（図２２）を行う。走行支援実施処理では、特に液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いてＴＳＰＳデータに基づく車両の走行支援を行う処理である。
Next, in S24, the
次に、前記Ｓ２１において実行されるサービスアウト判定処理のサブ処理について図１４に基づき説明する。図１４はサービスアウト判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 Next, sub-processes of the service-out determination process executed in S21 will be described based on FIG. FIG. 14 is a flowchart of a sub-process program of the service-out determination process.
先ず、Ｓ３１においてＣＰＵ４１は、走行支援の実施有無を切り替えるスイッチが、ＯＮ（実施）となっているか否か判定する。尚、スイッチは車両のインストルメントパネル等に設置され、運転者によってＯＮ（実施）又はＯＦＦ（非実施）のいずれかに切り替え可能となっている。
First, in S31, the
そして、走行支援の実施有無を切り替えるスイッチがＯＮ（実施）となっていると判定された場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）には、Ｓ３２へと移行する。それに対して、走行支援の実施有無を切り替えるスイッチがＯＦＦ（非実施）に切り替えられたと判定された場合（Ｓ３１：ＮＯ）には、Ｓ３６へと移行する。 When it is determined that the switch for switching the implementation of the travel support is ON (implementation) (S31: YES), the process proceeds to S32. On the other hand, when it is determined that the switch for switching the implementation of the travel support is switched to OFF (non-implementation) (S31: NO), the process proceeds to S36.
Ｓ３２においてＣＰＵ４１は、車両に搭載された走行支援を行う為の各種センサ、特に車両の現在位置の検出に用いるセンサ（カメラも含む）が正常に使用できる状態にあるか否か判定する。
In S32, the
そして、車両に搭載された走行支援を行う為の各種センサが正常に使用できる状態にあると判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）には、Ｓ３３へと移行する。それに対して、車両に搭載された走行支援を行う為の各種センサが正常に使用できる状態にないと判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）には、Ｓ３６へと移行する。 Then, when it is determined that the various sensors mounted on the vehicle for performing travel support can be used normally (S32: YES), the process proceeds to S33. On the other hand, when it is determined that the various sensors mounted on the vehicle for performing travel support can not be normally used (S32: NO), the process proceeds to S36.
Ｓ３３においてＣＰＵ４１は、現在設定されている支援対象区間が最終交差点までの区間であるか否か判定する。支援対象区間は前述した第１走行支援処理プログラム（図４）において設定され、最終交差点に到達するまで前記Ｓ１４において（ａ）及び（ｂ）のいずれの条件も満たさないと判定された場合に、支援対象区間は最終交差点までの区間に設定される。
In S33, the
そして、現在設定されている支援対象区間が最終交差点までの区間であると判定された場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）には、Ｓ３４へと移行する。それに対して、現在設定されている支援対象区間が最終交差点までの区間でないと判定された場合（Ｓ３３：ＮＯ）には、Ｓ４１へと移行する。 When it is determined that the currently set support target section is a section up to the final intersection (S33: YES), the process proceeds to S34. On the other hand, when it is determined that the currently set support target section is not the section up to the final intersection (S33: NO), the process proceeds to S41.
Ｓ３４においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を特定するとともに支援対象区間の最も終点側にある交差点である最終交差点の位置座標を取得する。そして、車両がＴＳＰＳデータの情報提供対象となる経路（図２の経路５）に沿って支援対象区間を通過し、且つ車両の現在位置から最終交差点までの残距離が−４５ｍ以下であるか、即ち車両の現在位置が最終交差点を通過してから進行方向に４５ｍ以上離れているか否か判定する。尚、４５ｍの判定基準は、最終交差点における自車の走行車線の停止線、或いは最終交差点の中心座標、若しくは対向車線の停止線（即ち最終交差点を通過した後の地点）からの距離とする。
In S34, the
そして、車両の現在位置から最終交差点までの残距離が−４５ｍ以下である、即ち車両の現在位置が最終交差点を通過してから進行方向に４５ｍ以上離れていると判定された場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）には、Ｓ３５へと移行する。それに対して、車両の現在位置から最終交差点までの残距離が−４５ｍ以下でない、即ち車両の現在位置が最終交差点を通過していない（支援対象区間内にある）、或いは最終交差点を通過していても４５ｍ以上離れていないと判定された場合（Ｓ３４：ＮＯ）には、Ｓ３８へと移行する。 When it is determined that the remaining distance from the current position of the vehicle to the final intersection is -45 m or less, that is, the current position of the vehicle is separated by 45 m or more in the traveling direction after passing the final intersection (S34: YES To step S35). On the other hand, the remaining distance from the current position of the vehicle to the final intersection is not less than -45 m, that is, the current position of the vehicle has not passed the final intersection (in the support target section) or is passing the final intersection. However, if it is determined that the distance is not 45 m or more (S34: NO), the process proceeds to S38.
Ｓ３５においてＣＰＵ４１は、サービスアウトしたこと、即ちＴＳＰＳデータに基づく車両の走行支援を実施できない状態となったことを音声で案内する。例えば、「支援を終了します。」との音声を出力する。
In S35, the
その後、Ｓ３６においてＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に表示されていたサービスインアイコンを消去する。
After that, the
更に、Ｓ３７においてＣＰＵ４１は、車両がサービスアウト状態（ＴＳＰＳデータに基づく車両の走行支援を実施できない状態）へと移行したと最終的に判定する。その後、Ｓ２２へと移行する。
Furthermore, in S37, the
一方、Ｓ３８においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を特定し、車両が現在設定されている支援対象区間から逸脱したか否か判定する。但し、前記Ｓ３８では車両が例えば交差点で右左折等してＴＳＰＳデータの情報提供対象となる経路（図２の経路５）から外れることによって、現在設定されている支援対象区間から逸脱したか否か判定する。従って、車両が最終交差点でＴＳＰＳデータの情報提供対象となる経路に沿って走行して支援対象区間から逸脱した場合については前記Ｓ３８の判定対象から除かれる（即ち、支援対象区間から逸脱していないと判定される）。
On the other hand, in S38, the
車両が支援対象区間から逸脱したと判定された場合（Ｓ３８：ＹＥＳ）には、Ｓ３９へと移行する。それに対して、車両が支援対象区間から逸脱していないと判定された場合（Ｓ３８：ＮＯ）には、Ｓ４０へと移行する。 If it is determined that the vehicle deviates from the support target section (S38: YES), the process proceeds to S39. On the other hand, when it is determined that the vehicle does not deviate from the support target section (S38: NO), the process proceeds to S40.
Ｓ３９においてＣＰＵ４１は、車両が最終交差点でＴＳＰＳデータの情報提供対象となる経路（図２の経路５）から外れる（例えば最終交差点で右左折する）ことによって、現在設定されている支援対象区間から逸脱したか否か判定する。
In S39, the
車両が最終交差点でＴＳＰＳデータの情報提供対象となる経路（図２の経路５）から外れることによって支援対象区間から逸脱したと判定された場合（Ｓ３９：ＹＥＳ）には、Ｓ３５へと移行する。それに対して、車両が最終交差点を通過する前に現在設定されている支援対象区間から逸脱したと判定された場合（Ｓ３９：ＮＯ）には、Ｓ３６へと移行する。
If it is determined that the vehicle deviates from the support target section by being deviated from the route (
一方、Ｓ４０においてＣＰＵ４１は、車両がサービスイン状態（ＴＳＰＳデータに基づく車両の走行支援を実施可能な状態）を継続していると最終的に判定する。その後、Ｓ２２へと移行する。
On the other hand, in S40, the
また、Ｓ４１においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を特定するとともに支援対象区間の最も終点側（最も進行方向側）にある交差点（以下、終点交差点という）の位置座標を取得する。そして、車両がＴＳＰＳデータの情報提供対象となる経路（図２の経路５）に沿って支援対象区間を通過し、且つ車両の現在位置から終点交差点までの残距離が−１０ｍ以下であるか、即ち車両の現在位置が終点交差点を通過してから進行方向に１０ｍ以上離れているか否か判定する。尚、１０ｍの判定基準は、終点交差点における自車の走行車線の停止線、或いは終点交差点の中心座標、若しくは対向車線の停止線（即ち終点交差点を通過した後の地点）からの距離とする。
Further, in S41, the
そして、車両の現在位置から終点交差点までの残距離が−１０ｍ以下である、即ち車両の現在位置が終点交差点を通過してから進行方向に１０ｍ以上離れていると判定された場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）には、Ｓ３６へと移行する。それに対して、車両の現在位置から終点交差点までの残距離が−１０ｍ以下でない、即ち車両の現在位置が終点交差点を通過していない（支援対象区間内にある）、或いは終点交差点を通過していても１０ｍ以上離れていないと判定された場合（Ｓ４１：ＮＯ）には、Ｓ４２へと移行する。 When it is determined that the remaining distance from the current position of the vehicle to the end intersection is -10 m or less, that is, the current position of the vehicle is separated by 10 m or more in the traveling direction after passing the end intersection (S41: YES ) Go to S36. On the other hand, the remaining distance from the current position of the vehicle to the end intersection is not -10 m or less, that is, the current position of the vehicle does not pass the end intersection (within the support target section) or passes the end intersection However, if it is determined that the distance is not more than 10 m (S41: NO), the process proceeds to S42.
Ｓ４２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を特定し、車両が現在設定されている支援対象区間から逸脱したか否か判定する。但し、前記Ｓ４２では車両が例えば交差点で右左折等してＴＳＰＳデータの情報提供対象となる経路（図２の経路５）から外れることによって、現在設定されている支援対象区間から逸脱したか否か判定する。従って、車両が終点交差点でＴＳＰＳデータの情報提供対象となる経路に沿って走行して支援対象区間から逸脱した場合については前記Ｓ４２の判定対象から除かれる（即ち、支援対象区間から逸脱していないと判定される）。
In S42, the
そして、車両が支援対象区間から逸脱したと判定された場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）には、Ｓ３６へと移行する。それに対して、車両が支援対象区間から逸脱していないと判定された場合（Ｓ４２：ＮＯ）には、Ｓ４０へと移行する。 Then, if it is determined that the vehicle deviates from the support target section (S42: YES), the process proceeds to S36. On the other hand, when it is determined that the vehicle does not deviate from the support target section (S42: NO), the process proceeds to S40.
上記Ｓ３１〜Ｓ４２の処理を行った結果、例えば図１５に示すように最終交差点まで設定された支援対象区間を、ＴＳＰＳデータの情報提供対象となる経路５に沿って通過した場合には、最も終点側にある最終交差点を通過してから進行方向に４５ｍ以上離れた時点で「支援を終了します。」との音声が出力される（Ｓ３４：ＹＥＳ→Ｓ３５）、更にサービスインアイコンが消去される（Ｓ３６）。
As a result of performing the above-described processing of S31 to S42, for example, when the support target section set up to the final intersection as shown in FIG. 15 is passed along the
一方、例えば図１６に示すように支援対象区間が車両の進行方向に沿って複数配置されている場合（以下、進行方向に沿って手前側にある支援対象区間を第１支援対象区間、奥側にある支援対象区間を第２支援対象区間という）であって、第１支援対象区間をＴＳＰＳデータの情報提供対象となる経路５に沿って通過した場合には、第１支援対象区間と第２支援対象区間との間隔が４５ｍ以下であれば、車両が第１支援対象区間の最終交差点から進行方向に４５ｍ以上離れる前に第２支援対象区間に進入する（即ち、Ｓ３４でＹＥＳと判定される前に、判定基準となる支援対象区間が第１支援対象区間から第２支援対象区間切り替わる）こととなる。従って、第１支援対象区間の最終交差点を通過したことに基づく「支援を終了します。」との音声は出力されないこととなる。また、サービスインアイコンも消去されることなく継続して表示されることとなる。その後、第２支援対象区間を通過した後に音声出力やサービスインアイコンの消去が行われることとなる。
On the other hand, for example, when a plurality of support target sections are arranged along the traveling direction of the vehicle as shown in FIG. 16 (hereinafter, the support target section located on the front side along the travel direction is the first support target section, back side) If the section to be supported is called the second section to be supported) and the first section to be supported is passed along the
即ち、本実施形態では支援対象区間は、最終交差点から４５ｍ先（支援対象区間が最終交差点までの区間でない場合には終点交差点から１０ｍ先）まで存在するものとみなされて、サービスアウトに関する処理が行われる。即ち、Ｓ３５で行われるサービスアウトの音声案内やＳ３６のサービスインアイコンの消去に関しては、車両が支援対象区間に含まれる交差点の内、最も終点側にある交差点を通過したと判定された後に基本的に出力される。但し、図１６に示すように車両の進行方向に沿って、複数の支援対象区間が所定間隔で配置されている場合であって、且つ所定間隔が閾値以下（例えば４５ｍ以下）である場合には、複数の支援対象区間が連結するとみなし、最も進行方向側にある支援対象区間の更に終点側にある交差点を通過したと判定された後に出力される。その結果、複数の支援対象区間を連続して通過する際に、サービスアウトの音声案内やサービスインアイコンの表示及び非表示が繰り返し行われることを防止できる。 That is, in this embodiment, the support target section is considered to be 45 m from the last intersection (10 m from the end intersection if the support target section is not a section up to the final intersection), and the processing related to the service out To be done. That is, with regard to the voice guidance of the service out performed in S35 and the deletion of the service in icon in S36, it is basically determined that the vehicle has passed the intersection closest to the end among the intersections included in the support target section. Output to However, as shown in FIG. 16, in the case where a plurality of support target sections are arranged at predetermined intervals along the traveling direction of the vehicle, and the predetermined intervals are equal to or less than the threshold (for example, 45 m or less) A plurality of support target sections are considered to be connected, and are output after it is determined that the vehicle has passed an intersection further to the end side of the support target section that is the most in the traveling direction side. As a result, when passing through a plurality of support target sections continuously, it is possible to prevent repeated display and non-display of voice guidance of a service out and a service in icon.
また、例えば図１７に示すように支援対象区間の途中にある交差点で右左折する等して支援対象区間から逸脱した場合には、逸脱した時点でサービスインアイコンが消去される（Ｓ３８：ＹＥＳ→Ｓ３９：ＮＯ→Ｓ３６）。また、このような場合はユーザが自らの意思で支援を終了したと推測されるので、「支援を終了します。」との音声案内は運転者にとって煩わしいと考えられるので出力されない。 Further, for example, as shown in FIG. 17, when the vehicle deviates from the support target section by turning to the left or right at an intersection in the middle of the support target section, the service-in icon is deleted at the time of departure (S38: YES → S39: NO → S36). Further, in such a case, it is assumed that the user has ended the support with his own intention, so the voice guidance of "end the support." Is not output because it is considered troublesome for the driver.
但し、例外的に図１８に示すように支援対象区間の最終交差点で右左折する等して支援対象区間から逸脱した場合については、「支援を終了します。」との音声についても出力される（Ｓ３８：ＹＥＳ→Ｓ３９：ＹＥＳ→Ｓ３５→Ｓ３６）。 However, exceptionally, as shown in FIG. 18, when the vehicle deviates from the support target section by turning to the right or left at the final intersection of the support target section, the voice of “end of support” is also output. (S38: YES → S39: YES → S35 → S36).
また、走行支援の実施有無を切り替えるスイッチがＯＦＦ（非実施）に切り替えられることによってサービスアウトした場合についても、図１７に示す場合と同様にサービスインアイコンは消去されるが、音声案内は出力しない（Ｓ３１：ＮＯ→Ｓ３６）。ユーザが自らの意思で支援を終了したと推測されるからである。 Further, even when the service is out by switching the switch for switching the implementation of the driving support to OFF (non-implementation), the service-in icon is erased as in the case shown in FIG. 17, but the voice guidance is not output. (S31: NO → S36). This is because it is presumed that the user has ended the support by his own intention.
更に、走行支援を行う為の各種センサの異常が生じてサービスアウトした場合においても同じくサービスインアイコンは消去されるが、音声案内は出力しない（Ｓ３２：ＮＯ→Ｓ３６）。センサの異常は基本的にユーザ側では把握できないことから、突然のサービスアウトの音声案内によってユーザを動揺させるのを防止する為である。 Furthermore, even when a malfunction occurs in various sensors for providing driving assistance and the service is out, the service-in icon is similarly deleted but the voice guidance is not output (S32: NO → S36). This is to prevent the user from being upset by voice guidance of a sudden service out, since basically the sensor abnormality can not be grasped by the user side.
また、例えば図１９に示すように設定されている支援対象区間が最終交差点までの区間でない場合については、車両が支援対象区間を経路５方向に沿って通過した後であっても、ＴＳＰＳデータの情報提供対象である区間、即ち支援対象区間とすることが可能な区間を走行している可能性があるので、音声案内は出力しない（Ｓ４１：ＹＥＳ→Ｓ３６）。但し、最も終点側にある終点交差点を通過してから進行方向に１０ｍ以上離れた時点でサービスインアイコンが消去される（Ｓ３６）。尚、終点交差点を通過する前に支援対象区間の途中にある交差点で右左折する等して支援対象区間から逸脱した場合には、前述した図１７と同様である。
Further, for example, in the case where the support target section set as shown in FIG. 19 is not the section up to the final intersection, even after the vehicle passes through the support target section along the
次に、前記Ｓ２３において実行される支援対象区間加算処理のサブ処理について図２０に基づき説明する。図２０は支援対象区間加算処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 Next, the sub-process of the support target segment addition process executed in S23 will be described based on FIG. FIG. 20 is a flowchart of a sub-processing program of support target segment addition processing.
先ず、Ｓ５１においてＣＰＵ４１は、前述の第１走行支援処理プログラム（図４）において支援対象区間を設定する際に、前記Ｓ１３〜Ｓ１９の処理で最終交差点に到達するまでに支援対象区間が確定されたか否か判定する。
First, when the
そして、最終交差点に到達するまでに支援対象区間が確定されたと判定された場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）には、支援対象区間の追加を行うことなくＳ２４へと移行する。 Then, if it is determined that the support target section has been determined before the final intersection is reached (S51: YES), the process proceeds to S24 without adding the support target section.
一方、最終交差点に到達した後に支援対象区間が確定されたと判定された場合（Ｓ５１：ＮＯ）には、Ｓ５２へと移行する。 On the other hand, if it is determined that the support target section has been determined after reaching the final intersection (S51: NO), the process proceeds to S52.
Ｓ５２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を特定し、車両の現在位置から現在設定されている支援対象区間の終点までの距離が３ｋｍ以内であるか否か判定する。尚、前記Ｓ５２の判定基準となる距離は定義変更可能であり、１ｋｍや２ｋｍとしても良い。
In S52, the
そして、車両の現在位置から現在設定されている支援対象区間の終点までの距離が３ｋｍ以内であると判定された場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）には、Ｓ５３へと移行する。それに対して、車両の現在位置から現在設定されている支援対象区間の終点までの距離が３ｋｍよりも離れていると判定された場合（Ｓ５２：ＮＯ）には、現時点では支援対象区間の追加を行うことなくＳ２４へと移行する。 When it is determined that the distance from the current position of the vehicle to the end point of the currently set support target section is within 3 km (S52: YES), the process proceeds to S53. On the other hand, if it is determined that the distance from the current position of the vehicle to the end point of the currently set support target section is more than 3 km (S52: NO), addition of the support target section at this time It shifts to S24 without doing.
Ｓ５３においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１からリンクデータ３３、ノードデータ３４及び交差点データ３５を読み出し、現在設定されている支援対象区間の終点から進行方向に沿った道なり経路上にある交差点に関する情報を取得する。具体的には交差点の位置座標を取得する。
In S53, the
尚、基本的には前記Ｓ１１と同様の処理である。但し、起点が車両の現在位置ではなく現在設定されている支援対象区間の終点となる。また、交差点の情報を取得する上限距離は例えば２ｋｍとする。但し、上限距離の長さは適宜変更可能である。例えば、１ｋｍや４ｋｍとしても良い。更に、距離ではなく交差点の数やリンク数で上限を設定しても良い。また、情報の取得対象とする距離の終点よりも手前で道なり経路が特定できない地点（例えば道なり方向も直進方向も判断できない交差点）がある場合には、当該地点までの道なり経路に沿った交差点情報を取得する。 The process is basically the same as that of S11. However, the start point is not the current position of the vehicle but the end point of the currently set support target section. Further, the upper limit distance for acquiring information on the intersection is, for example, 2 km. However, the length of the upper limit distance can be changed as appropriate. For example, it may be 1 km or 4 km. Furthermore, the upper limit may be set not by the distance but by the number of intersections or the number of links. In addition, if there is a point before the end point of the distance for which information is to be acquired (for example, an intersection where the road and the route can not be determined (for example, an intersection where neither the direction nor the straight direction can be determined)) Get the intersection information.
次に、Ｓ５４においてＣＰＵ４１は、交差点番号を示すパラメータとしてＮを設定し、更に初期値としてＮ＝１を代入する。ここで、交差点番号は車両の現在位置から近い順に前記Ｓ５１で情報を取得した交差点に対して設定される。尚、現在のＮの値はフラッシュメモリ４４等に格納される。
Next, in S54, the
その後、Ｓ５５においてＣＰＵ４１は、第Ｎ交差点の合致判定を行う。尚、詳細については前記Ｓ１３と同様であるので説明は省略する。
Thereafter, in S55, the
次に、Ｓ５６においてＣＰＵ４１は、支援対象区間の探索継続の条件を満たしているか否か判定する。具体的には、以下（ａ）、（ｂ）のいずれかの条件に該当しない限りは探索を継続すると判定する。
（ａ）前記Ｓ５５において３回連続でＴＳＰＳデータに位置情報が一致する交差点がないと判定された場合。
（ｂ）前記Ｓ５３で情報を取得した全交差点の内、前記Ｓ５５でＴＳＰＳデータに位置情報が一致する交差点がないと判定された交差点の割合が閾値（例えば３０％）以上、且つ現時点までに前記Ｓ５５の判定対象とした交差点の内、同じく一致する交差点が無いと判定された交差点の割合が閾値（例えば３０％）以上。
Next, in S56, the
(A) In the case where it is determined that there is no intersection whose position information matches the TSPS data three consecutive times in S55.
(B) Of all the intersections for which information has been acquired in S53, the percentage of intersections determined in S55 that there is no intersection whose position information matches the TSPS data is not less than a threshold (for example 30%) and by the present time Among the intersections to be determined in S55, the percentage of intersections determined to have no identical intersection is also equal to or more than a threshold (for example, 30%).
尚、上記支援対象区間の探索継続の条件を満たすか否かの判定は、既に設定されている支援対象区間に含まれる交差点も含めて判断する。例えば、上記（ａ）の条件では、既に設定されている支援対象区間内の交差点を含めて３回連続でＴＳＰＳデータに位置情報が一致する交差点がないか否か判定する（例えば図２１に示す例では第５〜第７交差点を対象として判断する）。 The determination as to whether the condition for continuing search of the support target section is satisfied is determined including the intersection included in the support target section which has already been set. For example, under the above condition (a), it is determined whether or not there is no intersection whose position information matches the TSPS data three times in a row including the intersection in the support target section which has already been set (for example, as shown in FIG. 21) In the example, judgment is made for the fifth to seventh intersections).
そして、支援対象区間の探索継続の条件を満たしていると判定された場合（Ｓ５６：ＹＥＳ）には、Ｓ５７へと移行する。それに対して、支援対象区間の探索継続の条件を満たさなくなったと判定された場合（Ｓ５６：ＮＯ）には、支援対象区間の終点から前記Ｓ５５で最後に位置情報が一致する交差点があると判定された交差点までの区間を追加する支援対象区間として確定し、Ｓ５９へと移行する。 Then, when it is determined that the condition for the search continuation of the support target section is satisfied (S56: YES), the process proceeds to S57. On the other hand, when it is determined that the condition for continuing the search of the support target section is not satisfied (S56: NO), it is determined from the end point of the support target section that there is an intersection finally matching the position information in S55. The section up to the intersection is decided as a support target section to be added, and the process proceeds to S59.
Ｓ５７においてＣＰＵ４１は、第Ｎ交差点が前記Ｓ５３で情報を取得した最後の交差点、即ち前記Ｓ５３で情報を取得した交差点の内、車両の現在位置からもっと離れた最終交差点であるか否かを判定する。尚、前記Ｓ５３では支援対象区間の終点から２ｋｍを上限として交差点の情報を取得しているので、最終交差点は支援対象区間の終点から２ｋｍ以内となる。
In S57, the
そして、第Ｎ交差点が最終交差点であると判定された場合（Ｓ５７：ＹＥＳ）には、支援対象区間の終点から前記Ｓ５５で最後に位置情報が一致する交差点があると判定された交差点までの区間を、追加する支援対象区間として確定し、Ｓ５９へと移行する。それに対して、第Ｎ交差点が最終交差点でないと判定された場合（Ｓ５７：ＮＯ）には、Ｓ５８へと移行する。 Then, when it is determined that the Nth intersection is the final intersection (S57: YES), a section from the end point of the support target section to the intersection that is finally determined that there is an intersection whose position information matches in S55. Are determined as support target sections to be added, and the process proceeds to S59. On the other hand, when it is determined that the N-th intersection is not the final intersection (S57: NO), the process proceeds to S58.
Ｓ５８でＣＰＵ４１は、フラッシュメモリ４４からパラメータＮを読み出し、「+１」加算する。その後、Ｓ５５へと戻る。そして、新たな第Ｎ交差点を対象としてＳ５５以降の処理が実施される。
At S58, the
一方、Ｓ５９においてＣＰＵ４１は、現時点までに追加する支援対象区間として確定している区間が存在するか否かを判定する。
On the other hand, in S59, the
そして、現時点までに追加する支援対象区間として確定している区間が存在すると判定された場合（Ｓ５９：ＹＥＳ）には、Ｓ６０へと移行する。それに対して、現時点までに追加する支援対象区間として確定している区間が存在しないと判定された場合（Ｓ５９：ＮＯ）には、Ｓ６１へと移行する。 Then, when it is determined that there is a section determined as a support target section to be added up to the present time (S59: YES), the process proceeds to S60. On the other hand, when it is determined that there is no section determined as the support target section to be added up to the present time (S59: NO), the process proceeds to S61.
Ｓ６０においてＣＰＵ４１は、現時点までに追加する支援対象区間として確定している区間を、現在の支援対象区間に追加設定する。
In S60, the
本実施形態では、上記Ｓ５１〜Ｓ６１の支援対象区間の追加設定を行うことによって、前記Ｓ１で取得したＴＳＰＳデータの情報提供区間の長さが非常に長い場合、例えば前記Ｓ１で取得したＴＳＰＳデータが光ビーコン３から進行方向に沿って１０ｋｍ以上遠方にある交差点に関する情報も含む場合であっても、図２１に示すように段階的に支援対象区間を設定することが可能となる。
即ち、先ず、ＣＰＵ４１は光ビーコン３からＴＳＰＳデータを受信した時点では、車両の現在位置から５ｋｍ以内を対象としてＴＳＰＳデータと地図情報とを比較して支援対象区間を設定する。従って、仮にＴＳＰＳデータの情報提供区間の長さが非常に長い場合であっても比較対象とする情報を減らすことによって、最初の支援対象区間の設定に係る時間については短縮することが可能であり、走行支援の開始やサービスインの案内が遅れる問題を解消することが可能となる。
一方で、車両が最初に設定された支援対象区間内に進入した後（具体的には支援対象区間の終点までの距離が３ｋｍ以内となった時点）に、車両の現在位置から既に設定された支援対象区間よりも遠方の範囲において、ＴＳＰＳデータと地図情報とを比較して新たな支援対象区間を追加設定する。以後同様に、支援対象区間の追加設定を行う。その結果、仮にＴＳＰＳデータの情報提供区間の長さが非常に長い場合であっても、最終的には情報提供区間の長さに応じた支援対象区間を設定可能となる。
In this embodiment, when the information provision section of the TSPS data acquired in S1 is very long by performing additional setting of the support target section in S51 to S61, for example, the TSPS data acquired in S1 is Even in the case of including information on an intersection which is 10 km or more away from the
That is, first, when receiving the TSPS data from the
On the other hand, it has already been set from the current position of the vehicle after the vehicle enters into the support target section set first (specifically, when the distance to the end point of the support target section is within 3 km) In a range far from the support target section, the TSPS data and the map information are compared to additionally set a new support target section. After that, similarly, additional setting of the support target section is performed. As a result, even if the length of the information provision section of the TSPS data is very long, finally, it becomes possible to set the support target section according to the length of the information provision section.
次に、前記Ｓ２４において実行される走行支援実施処理のサブ処理について図２２に基づき説明する。図２２は走行支援実施処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 Next, a sub-process of the driving support execution process executed in S24 will be described based on FIG. FIG. 22 is a flowchart of a sub processing program of the travel support execution processing.
先ず、Ｓ７１においてＣＰＵ４１は、今後に車両が走行支援を行う対象となる交差点を特定する。具体的には、支援対象区間内にある交差点の内、車両が現時点で通過していない交差点であって、且つ前記Ｓ１で取得したＴＳＰＳデータにより交差点情報が提供された交差点である。
First, in S71, the
次に、Ｓ７２においてＣＰＵ４１は、現時点においてＴＳＰＳデータに基づいていずれかの交差点に対する走行支援を実施している最中であるか否か判定する。尚、本実施形態ではＴＳＰＳデータに基づく車両の走行支援として、車両の進行方向にある交差点で停車しないように交差点を通過する為の案内、交差点で停車する必要がある場合の減速案内、停止中において信号機が青信号に変化するまでの所要時間の案内等を行う。
Next, in S72, the
例えば、車両が支援対象の交差点から所定距離以内（例えば７００ｍ以内）に位置するタイミングでは以下の（１）〜（３）の走行支援を行う。
（１）車両の現在の車速と、車両の現在位置から次の交差点の停止線までの距離と、交差点における信号機の点灯パターンに関する情報とから、車両が現在の車速で車両の進行方向にある次の交差点を通過できるか否かを判定する。そして、通過できると判定された場合には、「現在の速度を維持してください」との音声を出力する。また、液晶ディスプレイ１５において、速度維持を示すマークや文章等を支援情報として表示する。
（２）車両が現在の車速で車両の進行方向にある次の交差点を通過できないと判定された場合には、車両が現在の車速から減速する（但し、減速度は閾値以下とする）ことによって進行方向にある次の交差点を通過できるか否かを判定する。そして、通過できると判定された場合には、「速度を落としてください」との音声を出力する。また、液晶ディスプレイ１５において、減速を示すマークや文章等を支援情報として表示する。
（３）車両が現在の車速から減速しても車両の進行方向にある次の交差点を通過できないと判定された場合、即ち車両が現在の車速を維持しても減速しても進行方向にある次の交差点で停止しなければならないと判定された場合には、「この先、赤信号に変わります」との音声を出力する。また、液晶ディスプレイ１５において、減速して交差点で停止することを示すマークや文章等を支援情報として表示する。
For example, the following driving support (1) to (3) is performed at the timing when the vehicle is located within a predetermined distance (for example, within 700 m) from the intersection targeted for support.
(1) From the current vehicle speed of the vehicle, the distance from the current position of the vehicle to the stop line of the next intersection, and information on the lighting pattern of the traffic light at the intersection, the vehicle is in the traveling direction of the vehicle at the current vehicle speed It is determined whether it can pass through the intersection of Then, when it is determined that the vehicle can pass, an audio of "maintain the current speed" is output. Further, the
(2) When it is determined that the vehicle can not pass the next intersection in the traveling direction of the vehicle at the current vehicle speed, the vehicle decelerates from the current vehicle speed (however, deceleration is equal to or less than a threshold) It is determined whether or not the next intersection in the traveling direction can be passed. Then, when it is determined that the vehicle can pass, a voice of "Please lower the speed" is output. Further, the
(3) If it is determined that the vehicle can not pass through the next intersection in the traveling direction of the vehicle even if the vehicle decelerates from the current vehicle speed, that is, it is in the traveling direction even if the vehicle maintains the current vehicle speed or decelerates If it is determined that the vehicle should stop at the next intersection, it outputs a voice saying "it changes to a red light in the future". Further, the
例えば、図２３は上記（１）〜（３）の走行支援が行われる場合において液晶ディスプレイ１５に表示される走行案内画面６０の一例を示した図である。走行案内画面６０は、車両の現在位置周辺の地図画像６１と、案内経路６２（案内経路が設定されている場合のみ）と、地図上にマッチングされた車両の現在位置を示す自車位置マーク６３とが表示される。また、画面の右上には車両が現在サービスインしている状態であることを示すサービスインアイコン６４が表示される。更に、走行支援の実施タイミング（車両が交差点から所定距離以内）となった場合に、支援情報として支援ウィンドウ６５が表示される。支援ウィンドウ６５には、例えば車両の現在の車速を維持することや、減速して交差点で停止すること等の案内が表示される。
For example, FIG. 23 is a diagram showing an example of the
尚、上記（１）〜（３）の走行支援は、支援対象となっている交差点に到達するまで、或いは支援対象となっている交差点を通過するまで、更に或いは支援対象となっている交差点で停止するまで、若しくは支援対象となっている交差点の信号機が通過時に青色で点灯すると推定されるまで継続して行われる。そして、支援対象となっている交差点に到達した際、或いは支援対象となっている交差点を通過した際、更に或いは支援対象となっている交差点で停止した際、若しくは支援対象となっている交差点の信号機が通過時に青色で点灯すると推定された際に終了する。また、車両が減速又は加速することによって、（１）〜（３）の間で支援の内容が途中で切り替わることもある。 In addition, the above-mentioned driving support (1) to (3) is at the intersection that is the target of the assistance, or until the intersection that is the target of the assistance is reached or the intersection of the target of the assistance is passed. It is continuously performed until it stops or until it is estimated that the traffic signal at the intersection to be assisted lights up in blue when passing. When you reach an intersection targeted for assistance, or when you pass an intersection targeted for assistance, or when you stop at an intersection targeted for assistance, or at an intersection targeted for assistance It ends when it is estimated that the traffic light lights up in blue when passing. In addition, when the vehicle decelerates or accelerates, the content of the support may be switched halfway between (1) and (3).
一方、車両が支援対象の交差点で停止中のタイミングでは以下の（４）、（５）の走行支援を行う。
（４）車両が現在停止する交差点における信号機の点灯パターンに関する情報と現在時刻から、信号機の点灯状態が車両の走行可能な点灯状態（信号機が青色）となるまでの所要時間を取得する。そして、取得した所要時間を支援情報として液晶ディスプレイ１５において表示する。
（５）車両が現在停止する交差点における信号機の点灯パターンに関する情報と現在時刻から、信号機の点灯状態が車両の走行可能な点灯状態（信号機が青色）に変わったと判定された場合には、車両の走行開始を促す案内を支援情報として液晶ディスプレイ１５において表示する。更に、信号機が青色に変わる数秒前に「前方確認」を促す案内についても行っても良い。
On the other hand, the following driving support (4) and (5) is performed at the timing when the vehicle is stopping at the intersection targeted for support.
(4) From the information on the lighting pattern of the traffic light at the intersection where the vehicle is currently stopped and the current time, the required time until the lighting state of the traffic light becomes the travelable lighting state of the vehicle (the traffic light is blue) is acquired. Then, the acquired required time is displayed on the
(5) If it is determined from the information on the lighting pattern of the traffic light at the intersection where the vehicle is currently stopped and the current time that the lighting state of the traffic light has changed to a travelable lighting state of the vehicle (the traffic light is blue) The guidance for prompting the start of traveling is displayed on the
例えば、図２４は上記（４）、（５）の走行支援が行われる場合において液晶ディスプレイ１５に表示される走行案内画面６０の一例を示した図である。走行案内画面６０は、車両の現在位置周辺の地図画像６１と、案内経路６２（案内経路が設定されている場合のみ）と、地図上にマッチングされた車両の現在位置を示す自車位置マーク６３とが表示される。また、画面の右上には車両が現在サービスインしている状態であることを示すサービスインアイコン６４が表示される。更に、走行支援の実施タイミング（車両が交差点で停止）となった場合に、支援情報として支援ウィンドウ６５が表示される。支援ウィンドウ６５には、例えば信号機の点灯状態が車両の走行可能な点灯状態となるまでの所要時間をゲージを用いて表示したり、信号機の点灯状態が車両の走行可能な点灯状態に切り替わった際には走行開始を促す案内が表示される。
For example, FIG. 24 is a view showing an example of the
尚、上記（４）〜（５）の走行支援は、交差点で停止した車両が走行を開始するまで、或いは信号機が青色に変わってから数秒経過後するまで継続して行われる。そして、車両が走行を開始した際、或いは信号機が青色に変わってから数秒経過した際に終了する。 Note that the driving support of (4) to (5) is continuously performed until the vehicle stopped at the intersection starts traveling or until several seconds have elapsed after the traffic light turns blue. Then, when the vehicle starts traveling, or when several seconds have elapsed since the traffic light turned blue, the process ends.
尚、本実施形態ではＴＳＰＳデータに基づく走行支援の例として上記（１）〜（５）を挙げたが、（１）〜（５）以外の走行支援を実施することも可能である。例えば、車両が交差点で右左折する際において、右左折する為に推奨される車速まで減速する為の案内を支援情報として表示しても良い。また、支援ウィンドウ６５のサイズ、表示内容、出力音声については支援の内容に応じて適宜変更可能であり、例えば支援ウィンドウ６５を画面の右半分を覆うサイズとしても良い。
In addition, although said (1)-(5) was mentioned as an example of the driving assistance based on a TSPS data in this embodiment, it is also possible to implement driving assistance other than (1)-(5). For example, when the vehicle turns to the left or right at an intersection, guidance for decelerating to the recommended vehicle speed to turn to the left or right may be displayed as the support information. Further, the size of the
そして、現時点においてＴＳＰＳデータに基づいていずれかの交差点に対する走行支援を実施している最中であると判定された場合（Ｓ７２：ＹＥＳ）には、Ｓ７６へと移行する。それに対して、現時点においてＴＳＰＳデータに基づく何らの走行支援も実施していていないと判定された場合（Ｓ７２：ＮＯ）には、Ｓ７３へと移行する。 Then, if it is determined that the travel support for one of the intersections is being performed at present based on the TSPS data (S72: YES), the process proceeds to S76. On the other hand, when it is determined that no travel support based on the TSPS data is currently being performed (S72: NO), the process proceeds to S73.
Ｓ７３においてＣＰＵ４１は、上記した（１）〜（５）のいずれかの交差点を対象としたＴＳＰＳデータに基づく走行支援を新たに開始するタイミングとなったか否かの判定処理を行う。例えば、走行支援を行う対象となる交差点までの距離が所定距離以内となったか否かが判定される。
In S73, the
次に、Ｓ７４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ７３において交差点を対象としたＴＳＰＳデータに基づく走行支援を新たに開始するタイミングであると判定された場合であって、且つ車両が交差点内に位置しないか否かを判定する。具体的には、図２５に示すように交差点の停止線７１を開始点とし、該停止線７１から車両４の進行方向に沿って交差点の中心位置７２までの距離の２倍の距離だけ離れた地点を終点とした範囲を、交差点の交差点範囲７３に設定する。そして、前記Ｓ７４では車両４がいずれかの交差点の交差点範囲７３内に位置する場合に、車両が交差点内に位置すると判定する。尚、支援対象となる交差点の中心座標及び停止線の位置についてはＴＳＰＳデータに含まれている。また、交差点の中心座標及び停止線の位置について地図情報ＤＢ３１に格納される地図情報に含まれている場合には地図情報から読み出しても良い。
Next, in S74, if the
但し、例外として停止線７１から交差点の中心位置７２までの距離を２倍した距離Ｌが、所定の上限距離Ｌmaxより長い場合には、停止線７１から車両の進行方向に沿って上限距離Ｌmaxだけ離れた地点を終点とした範囲を、該交差点の交差点範囲に設定する。ここで、Ｌmaxは、国内に存在する交差点において上記距離Ｌが取り得る最大値（例えば１１０ｍ）とする。一方、距離Ｌが、所定の下限距離Ｌminより短い場合には、停止線７１から車両の進行方向に沿って下限距離Ｌminだけ離れた地点を終点とした範囲を、該交差点の交差点範囲に設定する。ここで、Ｌminは、国内に存在する交差点において上記距離Ｌが取り得る最小値（例えば５ｍ）とする。それによって、データに誤差があった場合においても交差点範囲７３をある程度修正して設定することが可能となる。
However, as an exception, when the distance L obtained by doubling the distance from the
そして、交差点を対象としたＴＳＰＳデータに基づく走行支援を新たに開始するタイミングであって、且つ車両が交差点内に位置しないと判定された場合（Ｓ７４：ＹＥＳ）には、Ｓ７５へと移行する。それに対して、交差点を対象としたＴＳＰＳデータに基づく走行支援を新たに開始するタイミングでない、或いは車両が交差点内に位置すると判定された場合（Ｓ７４：ＮＯ）には、走行支援を開始することなく当該第２走行支援処理プログラムを終了する。尚、ＴＳＰＳデータに基づく走行支援を開始するタイミングを満たしている場合には、交差点を通過した後に新たな走行支援が開始されることとなる。 Then, when it is determined that traveling support based on TSPS data targeting an intersection is newly started and the vehicle is not positioned in the intersection (S74: YES), the process proceeds to S75. On the other hand, if it is not time to newly start driving support based on TSPS data for intersections, or if it is determined that the vehicle is located in the intersection (S74: NO), the driving support is not started. The second driving support processing program is ended. In addition, when the timing which starts driving support based on TSPS data is satisfy | filled, new driving support will be started after passing an intersection.
Ｓ７５においてＣＰＵ４１は、交差点を対象としたＴＳＰＳデータに基づく新たな走行支援を開始する。それに伴って、開始する走行支援の内容に応じた支援情報を新たに液晶ディスプレイ１５に表示する。また、必要に応じて案内の音声についてもスピーカ１６から出力する。例えば、支援対象となる交差点に対して所定距離以内に位置するタイミングでは、図２３に示すような車速の維持或いは減速を案内する支援ウィンドウ６５を液晶ディスプレイ１５に対して新たに表示する。その後、当該第２走行支援処理プログラムを終了する。
In S75, the
本実施形態では前記Ｓ７４の判定処理を行うことによって、車両が交差点内に位置する間は新たな走行支援が開始されず、従って液晶ディスプレイ１５に対して新たな支援情報を表示しないようにすることが可能となり、交差点の通過中において運転者の視線が液晶ディスプレイ１５に誘導されることを防止可能となる。
In this embodiment, new driving support is not started while the vehicle is located in the intersection by performing the determination process of S74, and therefore, new supporting information is not displayed on the
一方、Ｓ７６においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向に支援対象となる交差点が２つ以上存在する場合であって、特に現在支援対象にある交差点が２つ目以降の交差点（車両に最も近い側にある交差点を除いた交差点）であるか否か判定する。例えば、図２６に示すように車両の進行方向に支援対象となる２つの交差点７５、７６が存在する場合には、交差点７６に対してＴＳＰＳデータに基づく走行支援を実施しているか否か判定される。
On the other hand, in S76, the
そして、現在支援対象にある交差点が２つ目以降の交差点であると判定された場合（Ｓ７６：ＹＥＳ）には、Ｓ７７へと移行する。それに対して、現在支援対象にある交差点が１つ目の交差点であると判定された場合（Ｓ７６：ＮＯ）には、Ｓ７９へと移行する。 Then, if it is determined that the current intersection to be supported is the second and subsequent intersections (S76: YES), the process proceeds to S77. On the other hand, when it is determined that the currently supported intersection is the first intersection (S76: NO), the process proceeds to S79.
Ｓ７７においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向に支援対象となる交差点が２つ以上存在する場合であって、特に１つ目の交差点（車両に最も近い側にある交差点）を車両が通過したか否か判定する。具体的には、１つ目の交差点の交差点範囲７３の終端を車両が通過したか否か（交差点範囲７３内に車両が位置しないか否か）を判定する。
In S77, the
そして、１つ目の交差点を車両が通過したと判定された場合（Ｓ７７：ＹＥＳ）、には、Ｓ７８へと移行する。それに対して、１つ目の交差点を車両が通過していない、即ち１つ目の交差点内に車両が位置する、或いは１つ目の交差点への到達前であると判定された場合（Ｓ７７：ＮＯ）には、Ｓ７９へと移行する。 Then, when it is determined that the vehicle has passed the first intersection (S77: YES), the process proceeds to S78. On the other hand, when it is determined that the vehicle has not passed the first intersection, that is, the vehicle is located within the first intersection or before reaching the first intersection (S77: (NO), proceeds to S79.
Ｓ７８においてＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５の表示画面について、表示されている支援情報を、支援対象となっている２つ目以降の交差点に関する支援情報へと切り替える。また、必要に応じて案内の音声についてもスピーカ１６から出力する。
In S78, on the display screen of the
本実施形態では前記Ｓ７６〜Ｓ７８の処理を実行することによって、図２６に示すように交差点７５と交差点７６が車両４の進行方向に沿って順に配置された支援対象区間を車両が走行する場合には、仮に交差点７６に対する走行支援が開始されたとしても、少なくとも車両が手前側の交差点７５内に位置する間においては、液晶ディスプレイ１５の表示画面について交差点７６に対する走行支援の画面への切換えについては行われないこととなる。その後、車両が交差点７５を通過した後に交差点７６に対する走行支援の画面への切換えが行われることとなる。
また、車両が交差点７５内に位置する間に加えて、交差点７５の手前側に位置する間（即ち、交差点７５を通過する前）においても交差点７６に対する走行支援の画面への切換えについては行われないようにするのが望ましい。
また、交差点７５内に位置する間においては、交差点７５に対する走行支援の画面から交差点７６に対する走行支援の画面への切換えに加えて、同じ交差点７６に対する走行支援における画面の切換え（例えば、減速案内から速度維持案内への切換え）についても行わないようにするのが望ましい。
また、前記Ｓ７６〜Ｓ７８の処理では、交差点７６に対する走行支援が開始された場合においても、少なくとも車両が手前側の交差点７５内に位置する間においては、液晶ディスプレイ１５の表示画面について交差点７６に対する走行支援の画面への切換えを行わないようにしているが、交差点７５に対する走行支援から交差点７６に対する走行支援への移行そのものについても車両が手前側の交差点７５内に位置する間において行わないようにしても良い。
その結果、車両が少なくとも交差点内に位置する間は液晶ディスプレイ１５に表示される支援情報を他の情報に切り替えることなく固定することが可能となり、交差点の通過中において運転者の視線が液晶ディスプレイ１５に誘導されることを防止可能となる。
In the present embodiment, when the vehicle travels the support target section in which the
Also, while the vehicle is located in the
Moreover, while being located in the
Further, in the processing of S76 to S78, even when the travel support for the
As a result, it is possible to fix the assistance information displayed on the
続いて、Ｓ７９においてＣＰＵ４１は、現在実施されているＴＳＰＳデータに基づく走行支援を終了するタイミングとなったか否かの判定処理を行う。例えば、走行支援を行う対象となる交差点を通過したか否かが判定される。
Subsequently, in S79, the
次に、Ｓ８０においてＣＰＵ４１は、ＴＳＰＳデータに基づく走行支援を終了するタイミングであって、且つ車両が交差点内に位置しないか否かを判定する。
Next, in S80, the
そして、ＴＳＰＳデータに基づく走行支援を終了するタイミングであって、且つ車両が交差点内に位置しないと判定された場合（Ｓ８０：ＹＥＳ）には、Ｓ８１へと移行する。それに対して、ＴＳＰＳデータに基づく走行支援を終了するタイミングでない、或いは車両が交差点内に位置すると判定された場合（Ｓ８０：ＮＯ）には、走行支援を継続して実施するとともに当該第２走行支援処理プログラムを終了する。 Then, when it is determined that the travel support based on the TSPS data is ended and the vehicle is not located in the intersection (S80: YES), the process proceeds to S81. On the other hand, when it is not the timing to end driving support based on the TSPS data, or when it is determined that the vehicle is located in the intersection (S80: NO), the driving support is continued and the second driving support is End the processing program.
Ｓ８１においてＣＰＵ４１は、現在の液晶ディスプレイ１５に表示された支援情報を削除する。その後、当該第２走行支援処理プログラムを終了する。
In S81, the
本実施形態では前記Ｓ８０の判定処理を行うことによって、車両が交差点内に位置する間は液晶ディスプレイ１５に対して既に表示されている支援情報の削除をしないようにすることが可能となり、交差点の通過中において運転者の視線が液晶ディスプレイ１５に誘導されることを防止可能となる。その後、当該第２走行支援処理プログラムを終了する。
In the present embodiment, by performing the determination process of S80, it is possible to prevent deletion of the support information already displayed on the
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、車両が走行する道路上に設置された光ビーコン３から発信されたＴＳＰＳデータ取得し（Ｓ１）、ＴＳＰＳデータに基づく車両の走行支援を行う支援対象区間を設定し（Ｓ２、Ｓ２３）、ＴＳＰＳデータに基づいて支援対象区間を走行する車両の走行支援を行う（Ｓ７５、Ｓ７８、Ｓ８１）。一方で、車両が交差点内に位置する間においては、液晶ディスプレイ１５に対して表示する支援情報を固定するので、車両が交差点内に位置する間において液晶ディスプレイ１５に運転者の視線を誘導することがない。その結果、特に車両の周囲への注意を払う必要がある状況において運転者の注意を支援ではなく車両の周囲に継続して向けさせることが可能となり、適切な走行支援を実施することが可能となる。
As described above in detail, in the
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、ＴＳＰＳデータとして特に交差点に設置された信号機の点灯パターンに関する情報を取得し、信号機の点灯パターンに基づく走行支援（信号機を停止せずに走行する為の案内等）を行うこととしているが、交差点に関する他の情報を取得しても良い。例えば、交差点の車線毎の混雑度合いを取得し、空いている車線へと誘導する走行支援を行っても良い。また、車両が取得する交差点情報は必ずしもＴＳＰＳデータである必要は無く、更に、情報発信源としては光ビーコン以外の情報発信源を用いても良い。
The present invention is not limited to the above embodiment, and it is needless to say that various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
For example, in the present embodiment, information on the lighting pattern of a traffic light installed especially at an intersection is acquired as TSPS data, and travel support based on the lighting pattern of the traffic light (such as guidance for traveling without stopping the traffic light) is performed. Although it is assumed that other information on the intersection may be acquired. For example, travel support may be performed in which the congestion degree of each lane of an intersection is acquired and guidance is made to an available lane. Further, the intersection information acquired by the vehicle does not necessarily have to be TSPS data, and an information transmission source other than the light beacon may be used as the information transmission source.
また、本実施形態では、車両の走行支援として液晶ディスプレイ１５による表示やスピーカ１６からの音声出力を行っているが、走行支援として車両の制御を行っても良い（例えば、減速制御、操舵制御等）。また、自動運転走行中の車両に対して、自動運転の走行支援として行うことも可能である。例えば、自動運転走行中の車両について、交差点で停止することなく通過する為の車速の制御を走行支援として行っても良い。また、車両がサービスインした状態では必ずＴＳＰＳデータに基づく走行支援を行うのではなく、走行支援を行うのが適切でない状況ではＴＳＰＳデータに基づく走行支援を行わないようにしても良い。
Further, in the present embodiment, the display by the
また、本実施形態では、ＴＳＰＳデータとナビゲーション装置１が有する地図情報とを比較する際に、交差点の位置情報を比較している（Ｓ１３、Ｓ５５）が、交差点の位置情報以外の情報を比較しても良い。例えば、停止線の位置、標高、信号機の有無などである。
Further, in the present embodiment, when comparing the TSPS data with the map information possessed by the
また、本実施形態では、図１６に示すように車両の進行方向に沿って複数の支援対象区間が配置されている場合に、サービスアウトを案内する音声案内とサービスアウトを案内する表示案内（例えばサービスインアイコン６４の消去）については最も進行方向側にある支援対象区間のみを対象として行っているが、サービスアウトを案内する音声案内のみについて最も進行方向側にある支援対象区間のみを対象として行っても良い。また、サービスアウトを案内する表示案内（例えばサービスインアイコン６４の消去）については、最も進行方向側にある支援対象区間に対してのみではなく複数の支援対象区間毎に行っても良い。 Further, in the present embodiment, when a plurality of support target sections are arranged along the traveling direction of the vehicle as shown in FIG. 16, voice guidance for guiding service out and display guidance for guiding service out (for example, (Erase of service-in icon 64) is targeted at only the support target section located in the most forward direction side, but only for the support target segment located in the most forward direction side for voice guidance for guiding service out It is good. In addition, display guidance for guiding out of service (for example, deletion of the service-in icon 64) may be performed not only for the support target section located closest to the traveling direction but also for each of a plurality of support target sections.
また、本実施形態では、車両が交差点内に位置する場合において、液晶ディスプレイ１５の表示案内とスピーカ１６を用いた音声案内のいずれも新たに開始しないようにしている（Ｓ７５、Ｓ７８）が、スピーカ１６を用いた音声案内については車両が交差点内に位置する場合でも行うようにしても良い。また、車両が交差点内に位置する間においては、液晶ディスプレイ１５に対して新たな支援情報を表示せず（表示の切り替えも含む）、且つ既に表示された支援情報の削除についても行わないこととしているが、支援情報の削除については行っても良い。
Further, in the present embodiment, when the vehicle is located in the intersection, neither the display guidance of the
また、支援ウィンドウ６５の表示に加えてサービスインアイコン６４の表示についても液晶ディスプレイ１５に表示する支援情報に含めても良い。即ち、車両が交差点内に位置する場合において、サービスインアイコン６４の新たな表示、削除、表示色の変更については行わないようにしても良い。
In addition to the display of the
また、本発明はナビゲーション装置以外に、走行案内機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、他の車載器等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述し第１走行支援処理プログラム（図４参照）や第２走行支援処理プログラム（図１３参照）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体の走行支援にも本願発明を適用することが可能である。 Further, the present invention can be applied to an apparatus having a travel guidance function in addition to the navigation apparatus. For example, the present invention can also be applied to a mobile phone, a smartphone, a tablet terminal, another vehicle-mounted device, and the like (hereinafter referred to as a mobile terminal). Further, the present invention can be applied to a system configured of a server, a portable terminal, and the like. In that case, each step of the first driving support processing program (see FIG. 4) and the second driving support processing program (see FIG. 13) may be implemented by either the server or the portable terminal. In addition, when the present invention is applied to a portable terminal or the like, the present invention can be applied to the travel support of moving objects other than vehicles.
また、本発明に係る走行支援装置を具体化した実施例について上記に説明したが、走行支援装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。 Moreover, although the Example which materialized the driving assistance device which concerns on this invention was described above, it is also possible for a driving assistance device to have the following structures, and in that case, there exist the following effects.
例えば、第１の構成は以下のとおりである。
車両（４）が走行する道路上に設置された情報発信源（３）から発信され、前記情報発信源から車両の進行方向に所定の経路に沿って設けられた複数の交差点に関する情報である交差点情報を取得する交差点情報取得手段（４１）と、前記交差点情報を取得した場合に、取得した前記交差点情報に基づく車両の走行支援を行う支援対象区間を設定する支援対象区間設定手段（４１）と、前記交差点情報に基づいて前記支援対象区間を走行する車両の走行支援を、車両に搭載された表示装置（１５）に対して支援情報（６４、６５）を表示することにより行う走行支援手段（４１）と、を有し、前記走行支援手段は、車両が交差点内に位置する間においては、前記表示装置に対して表示する前記支援情報を固定する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、車両が交差点内に位置する間においては、表示装置に対して表示する支援情報を固定するので、車両が交差点内に位置する間において表示装置に運転者の視線を誘導することがない。その結果、特に車両の周囲への注意を払う必要がある状況において運転者の注意を支援ではなく車両の周囲に継続して向けさせることが可能となり、適切な走行支援を実施することが可能となる。
For example, the first configuration is as follows.
An intersection which is information about a plurality of intersections transmitted from an information transmission source (3) installed on a road on which a vehicle (4) travels and provided along a predetermined route in the traveling direction of the vehicle from the information transmission source Intersection information acquisition means (41) for acquiring information; and support target section setting means (41) for setting an assistance target section for performing vehicle travel support based on the acquired intersection information when the intersection information is acquired Driving support means for performing driving support of a vehicle traveling the support target section based on the intersection information by displaying support information (64, 65) on a display device (15) mounted on the vehicle ( 41), and the travel support means fixes the support information to be displayed on the display device while the vehicle is located in the intersection.
According to the driving support device having the above configuration, while the vehicle is located in the intersection, the support information to be displayed is fixed to the display device. Therefore, while the vehicle is located in the intersection, the driver can It does not guide the gaze of As a result, especially in situations where it is necessary to pay attention to the surroundings of the vehicle, it is possible to continuously direct the driver's attention to the surroundings of the vehicle instead of assisting, and it is possible to carry out appropriate driving assistance. Become.
また、第２の構成は以下のとおりである。
前記走行支援手段は、車両が交差点内に位置する間においては、前記表示装置に対して新たな支援情報を表示せず、且つ既に表示された前記支援情報の削除を行わない。
上記構成を有する走行支援装置によれば、車両が交差点内に位置する間において、表示装置に対して表示する支援情報を変更したり、追加したり、或いは削除させることが無いので、車両が交差点内に位置する間において表示装置に運転者の視線を誘導することがない。
The second configuration is as follows.
The driving support means does not display new support information on the display device while the vehicle is located in an intersection, and does not delete the already displayed support information.
According to the driving support device having the above configuration, while the vehicle is located in the intersection, there is no change, addition, or deletion of the support information to be displayed on the display device. There is no guiding of the driver's line of sight on the display while in the interior.
また、第３の構成は以下のとおりである。
前記走行支援手段（４１）は、第１の交差点と第２の交差点が進行方向に沿って順に配置された前記支援対象区間を車両が走行する場合に、車両が前記第１の交差点内に位置する間においては、前記表示装置を用いた前記第２の交差点に対する走行支援を開始しない。
上記構成を有する走行支援装置によれば、車両が交差点の連続する区間を走行する場合であっても、車両が交差点内に位置する間については表示装置に対して表示する支援情報を新たな交差点に関する支援情報へと変更させることが無いので、車両が交差点内に位置する間において表示装置に運転者の視線を誘導することがない。
The third configuration is as follows.
The driving support means (41) positions the vehicle within the first intersection when the vehicle travels through the support target section in which the first intersection and the second intersection are arranged in order along the traveling direction. In the meantime, driving support for the second intersection using the display device is not started.
According to the driving support apparatus having the above configuration, even when the vehicle travels a continuous section of the intersection, new intersection information is displayed on the display device while the vehicle is located in the intersection Since the information is not changed to the support information on the vehicle, the display device does not guide the driver's gaze while the vehicle is located in the intersection.
また、第４の構成は以下のとおりである。
交差点の停止線（７１）を開始点とし、該停止線から車両の進行方向に沿って交差点の中心（７２）までの距離の２倍の距離だけ離れた地点を終点とした範囲を交差点範囲（７３）に設定し、前記交差点範囲内に前記車両が位置する場合に、車両が交差点内に位置すると判定する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、交差点の停止線の位置と交差点の中心位置の座標から、交差点の規模を容易に推定することが可能となる。その結果、特に車両の周囲への注意を払う必要がある区間について正確に特定可能となる。
The fourth configuration is as follows.
The intersection range (starting point is the stop line (71) of the intersection, and the end point is a point that is twice the distance from the stop line to the center (72) of the intersection along the traveling direction of the vehicle 73), and when the vehicle is located within the intersection range, it is determined that the vehicle is located within the intersection.
According to the travel support device having the above configuration, it is possible to easily estimate the size of the intersection from the position of the stop line of the intersection and the coordinates of the center position of the intersection. As a result, it is possible to accurately identify a section that needs to pay particular attention to the surroundings of the vehicle.
また、第５の構成は以下のとおりである。
前記停止線（７１）から交差点の中心（７２）までの距離を２倍した距離が、所定の上限距離より長い場合には、前記停止線から車両の進行方向に沿って前記上限距離だけ離れた地点を終点とした範囲を前記交差点範囲（７３）に設定する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、交差点に関する情報に誤差があった場合であっても、交差点の規模をある程度修正して推定することが可能となる。その結果、特に車両の周囲への注意を払う必要がある区間について正確に特定可能となる。
The fifth configuration is as follows.
When the doubled distance from the stop line (71) to the intersection center (72) is longer than a predetermined upper limit distance, the stop line is separated from the stop line by the upper limit distance along the traveling direction of the vehicle A range having the point as an end point is set as the intersection range (73).
According to the travel support device having the above configuration, even if there is an error in the information related to the intersection, it is possible to correct and estimate the scale of the intersection to some extent. As a result, it is possible to accurately identify a section that needs to pay particular attention to the surroundings of the vehicle.
また、第６の構成は以下のとおりである。
前記停止線（７１）から交差点の中心（７２）までの距離を２倍した距離が、所定の下限距離より短い場合には、前記停止線から車両の進行方向に沿って前記下限距離だけ離れた地点を終点とした範囲を前記交差点範囲（７３）に設定する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、交差点に関する情報に誤差があった場合であっても、交差点の規模をある程度修正して推定することが可能となる。その結果、特に車両の周囲への注意を払う必要がある区間について正確に特定可能となる。
The sixth configuration is as follows.
When the distance obtained by doubling the distance from the stop line (71) to the center (72) of the intersection is shorter than a predetermined lower limit distance, the stop line is separated from the stop line by the lower limit distance along the traveling direction of the vehicle. A range having the point as an end point is set as the intersection range (73).
According to the travel support device having the above configuration, even if there is an error in the information related to the intersection, it is possible to correct and estimate the scale of the intersection to some extent. As a result, it is possible to accurately identify a section that needs to pay particular attention to the surroundings of the vehicle.
また、第７の構成は以下のとおりである。
前記交差点情報は、交差点に設置された信号機の点灯パターンに関する情報を含む。
上記構成を有する走行支援装置によれば、交差点に設置された信号機の点灯パターンに関する情報を交差点情報として取得することによって、ＤＢからでは取得困難なリアルタイムで変動する信号機の点灯パターンに応じた走行支援を行うことが可能となる。
The seventh configuration is as follows.
The intersection information includes information on lighting patterns of traffic lights installed at intersections.
According to the driving support device having the above configuration, driving support according to the lighting pattern of the traffic light that fluctuates in real time, which is difficult to obtain from the DB, by acquiring information on the lighting pattern of the traffic light installed at the intersection as the intersection information It is possible to do
また、第８の構成は以下のとおりである。
前記走行支援手段は、交差点で停止することなく交差点を通過する為の走行支援、或いは交差点で停止する為の走行支援を行う。
上記構成を有する走行支援装置によれば、車両が支援対象区間を走行する間において、交差点で停止することなく交差点を通過する為の走行支援、或いは交差点で停止する為の走行支援を行うことが可能となる。その結果、快適且つ安全な走行を提供可能となる。
The eighth configuration is as follows.
The driving support means performs driving support for passing the intersection without stopping at the intersection or driving support for stopping at the intersection.
According to the travel support device having the above configuration, while the vehicle travels the support target section, the travel support for passing the intersection without stopping at the intersection or the travel support for stopping at the intersection may be performed. It becomes possible. As a result, comfortable and safe traveling can be provided.
１ ナビゲーション装置
２ 走行支援システム
３ 光ビーコン
４ 車両
５ 経路
１３ ナビゲーションＥＣＵ
１５ 液晶ディスプレイ
１６ スピーカ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１ 道なり経路
６０ 走行案内画面
６４ サービスインアイコン
６５ 支援ウィンドウ
７１ 停止線
７２ 中心位置
７３ 交差点範囲
1
15
42 RAM
43 ROM
51
Claims (9)
前記交差点情報を取得した場合に、取得した前記交差点情報に基づく車両の走行支援を行う支援対象区間を設定する支援対象区間設定手段と、
前記交差点情報に基づいて前記支援対象区間を走行する車両の走行支援を、車両に搭載された表示装置に対して支援情報を表示することにより行う走行支援手段と、を有し、
前記走行支援手段は、車両が交差点内に位置する間においては、前記表示装置に対して表示する前記支援情報を固定する走行支援装置。 Intersection information which is transmitted from an information transmission source installed on a road on which a vehicle travels, and acquires intersection information which is information on a plurality of intersections provided along a predetermined route in the traveling direction of the vehicle from the information transmission source Acquisition means,
Support target section setting means for setting a support target section for performing a travel support of the vehicle based on the acquired intersection information when the intersection information is acquired;
Driving support means for performing driving support for a vehicle traveling the support target section based on the intersection information by displaying the support information on a display device mounted on the vehicle;
The driving support device fixes the support information to be displayed on the display device while the vehicle is located in an intersection.
第１の交差点と第２の交差点が進行方向に沿って順に配置された前記支援対象区間を車両が走行する場合に、車両が前記第１の交差点内に位置する間においては、前記表示装置を用いた前記第２の交差点に対する走行支援を開始しない請求項１又は請求項２に記載の走行支援装置。 The driving support means is
When the vehicle travels the support target section in which the first intersection and the second intersection are arranged in order along the traveling direction, the display device is used while the vehicle is located in the first intersection. The driving support apparatus according to claim 1, wherein driving support for the second intersection used is not started.
前記交差点範囲内に前記車両が位置する場合に、車両が交差点内に位置すると判定する請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の走行支援装置。 Set the intersection range as the start point at the stop line of the intersection and the end point at a distance of twice the distance from the stop line to the center of the intersection along the traveling direction of the vehicle.
The driving support apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein when the vehicle is located within the intersection range, the vehicle is determined to be located within the intersection.
車両が走行する道路上に設置された情報発信源から発信され、前記情報発信源から車両の進行方向に所定の経路に沿って設けられた複数の交差点に関する情報である交差点情報を取得する交差点情報取得手段と、
前記交差点情報を取得した場合に、取得した前記交差点情報に基づく車両の走行支援を行う支援対象区間を設定する支援対象区間設定手段と、
前記交差点情報に基づいて前記支援対象区間を走行する車両の走行支援を、車両に搭載された表示装置に対して支援情報を表示することにより行う走行支援手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
前記走行支援手段は、車両が交差点内に位置する間においては、前記表示装置に対して表示する前記支援情報を固定するコンピュータプログラム。 Computer,
Intersection information which is transmitted from an information transmission source installed on a road on which a vehicle travels, and acquires intersection information which is information on a plurality of intersections provided along a predetermined route in the traveling direction of the vehicle from the information transmission source Acquisition means,
Support target section setting means for setting a support target section for performing a travel support of the vehicle based on the acquired intersection information when the intersection information is acquired;
A computer program for functioning as a driving support means for performing driving support of a vehicle traveling the support target section based on the intersection information by displaying the support information on a display device mounted on the vehicle And
The computer program, wherein the driving support means fixes the support information to be displayed on the display device while the vehicle is located in an intersection.
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2017
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