KR20050008387A - System and Method Using Micro controller for Controlling Moving Target - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 이동표적 자동제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는 마이크로 콘트롤러가 사격시 외부의 자극에 따라 반응하여 이동표적을 동작하게 하는 이동표적 자동제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a moving target automatic control apparatus and method, and more particularly to a moving target automatic control apparatus and method for causing the micro-controller to operate the moving target in response to an external stimulus when shooting.
일반적으로 사격시 표적은 고정식과 이동식이 사용되고 있다. 그중 이동식의 경우는 사격가능 범위내에 왼쪽이나 오른쪽 끝에 표적물을 세워두고 원격으로 이동표적 출발 스위치를 누르면 표적이 한쪽끝에서 반대편끝으로 이동하는 방식이다.In general, both targets are fixed and mobile. In the case of mobile, the target is placed at the left or right end within the range of shooting, and when the remote target start switch is pressed remotely, the target moves from one end to the other end.
하지만, 종래의 이동표적방식은 사격동안 표적에 적중했는지 여부와는 관계없이 무조건 한쪽으로만 이동하기 때문에 표적이 끝까지 이동한 다음 직접 표적을 확인해야 결과를 알 수 있고 재사격시 마다 표적을 다시 셋팅(Setting)해 주는 번거로움과 이동표적이 끝까지 이동해야만 모터가 정지하는 방식이기 때문에 모터가 과동작됨으로써 모터의 수명이 줄어드는 문제점이 있다.However, the conventional moving target method moves only one side unconditionally regardless of whether or not the target was hit during the shooting. Therefore, the target must be moved to the end and then the target must be checked directly to see the result. Since the motor stops only when the setting and moving targets move to the end, there is a problem that the life of the motor is reduced by overoperating the motor.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 사격시 발생하는 외부자극을 이동표적이 반응하면서 동작하기때문에 사격의 효율성을 높여주고 모터의 수명을 연장시켜주는 마이크로 콘트롤러를 이용한 이동표적 제어장치 및 방법을 제공하는데 있다.The present invention is to solve the above problems, an object of the present invention is to use the micro-controller to increase the efficiency of the shooting and to extend the life of the motor because it operates while the moving target responds to the external stimulus generated during shooting It is to provide a moving target control apparatus and method.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 마이크로 콘트롤러를 이용한 이동표적 제어장치의 회로도이다.1 is a circuit diagram of a moving target control device using a microcontroller according to an embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 마이크로 콘트롤러를 이용한 이동표적 제어방법의 동작 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a moving target control method using a microcontroller according to an exemplary embodiment of the present invention.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>
10 : 제어신호 수신부 13 : 신호수신기10: control signal receiver 13: signal receiver
15 : 변환증폭부 20 : 외부자극 수신부15: conversion amplifier 20: external stimulation receiver
24 : 제1리밋 스위치 25 : 제2리밋 스위치24: first limit switch 25: second limit switch
27, 29, 35 : 증폭부27, 29, 35: amplification unit
30 : 자체점검부 40 : 제어부30: self-check unit 40: control unit
50 : 구동부 53 : 정회전부50: drive part 53: forward rotation part
55 : 역회전부 57 : 제동부55: reverse rotation 57: braking part
이러한 목적을 달성하기 위한 수단으로서 이 발명의 장치의 구성은, 이동표적 제어를 위한 외부의 신호를 받아들이는 제어신호 수신수단과, 사격시 발생하는 외부자극을 받아들이는 외부자극 수신수단과, 시스템 초기화시 자체 동작테스트를해주는 자체점검수단과, 들어온 신호에 의해 이동표적을 제어해주는 제어수단과, 모터구동 제어신호에 따라 이동표적을 동작시키는 구동수단을 포함하여 이루어진다.As a means for achieving the above object, the configuration of the apparatus of the present invention includes a control signal receiving means for receiving an external signal for moving target control, an external stimulus receiving means for receiving an external stimulus generated during shooting, and system initialization. It includes a self-check means for performing a self test operation, a control means for controlling the moving target by the incoming signal, and a drive means for operating the moving target according to the motor drive control signal.
이러한 목적을 달성하기 위한 수단으로서 이 발명의 방법의 구성은, 이동표적에 전원이 인가되고 제어신호를 받아들여 표적모드를 판단하는 단계와, 판단된 표적모드가 우향 이동모드일때 이동표적이 좌에서 우로 이동하면서 외부자극에 따라 동작하는 단계와, 판단된 표적모드가 자동모드일때는 이동표적이 정지한 상태에서 외부자극을 기다리고 외부의 자극을 받으면 이동하면서 외부자극에 따라 동작하는 단계와, 판단된 표적모드가 좌향 이동모드일때 이동표적이 우에서 좌로 이동하면서 외부자극에 따라 동작하는 단계를 포함하여 이루어진다.As a means for achieving the above object, the configuration of the method of the present invention comprises the steps of: applying power to the moving target and receiving a control signal to determine the target mode; and when the determined target mode is the rightward moving mode, the moving target is moved from left to right. Moving to the right and operating according to the external stimulus, and when the determined target mode is the automatic mode, waiting for the external stimulus while the moving target is stopped and moving according to the external stimulus when receiving the external stimulus; And moving the target according to the external stimulus while moving from the right to the left when the target mode is the leftward moving mode.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
이 발명의 바람직한 일실시예에 따른 마이크로 콘트롤러를 이용한 이동표적 제어장치의 구성은, 도 1에 도시되어 있는 바와 같이, 이동표적의 동작을 제어하기 위한 외부의 제어신호를 받아들이는 제어신호 수신부(10)와, 사격시 발생하는 외부자극을 받아들이는 외부자극 수신부(20)와, 외부의 신호없이 자체적으로 이동표적 구동신호를 인가해 자체동작테스트를 해주는 자체점검부(30)와, 들어온 신호에 의해 이동표적의 동작을 제어해주는 제어부(40)와, 모터구동 제어신호에 따라 이동표적을 동작시키는 구동부(50)로 이루어진다.The configuration of the moving target control apparatus using a micro-controller according to an embodiment of the present invention, as shown in Figure 1, the control signal receiving unit 10 for receiving an external control signal for controlling the operation of the moving target ), An external stimulus receiving unit 20 for receiving an external stimulus generated during shooting, a self-checking unit 30 for applying a moving target driving signal by itself without an external signal, and performing a self-operation test, and an incoming signal Control unit 40 for controlling the operation of the moving target, and the drive unit 50 for operating the moving target in accordance with the motor drive control signal.
제어신호 수신부(10)는 외부의 제어신호를 받아들이는 신호수신기(13)와, 저항과 다이오드와 트랜지스터로 이루어진 변환 증폭부(15)로 구성되고 외부에서 수신된 제어신호를 신호수신기(13)에서 받아들이고 그 펄스신호를 변환 증폭부(15)에서 전기 신호로 변환증폭후 그 신호를 제어부(40)로 보낸다.The control signal receiver 10 includes a signal receiver 13 for receiving an external control signal, and a conversion amplifier 15 composed of a resistor, a diode, and a transistor. The control signal receiver 13 receives an externally received control signal from the signal receiver 13. The signal is converted and amplified by the conversion amplifier 15 into an electric signal, and the signal is sent to the control unit 40.
외부자극 수신부(20)는 제1리밋 스위치(Limit Switch)(24)와 제2리밋 스위치(25)와, 저항과 커패시터와 트랜지스터로 이루어진 각각의 증폭부(27, 29)로 구성되어 있고 이 두개의 리밋 스위치(24, 25)에 어느 한쪽에 자극이 주어지면 증폭부(27, 29)에서 신호를 증폭시킨후 제어부(40)로 보내준다.The external stimulus receiver 20 is composed of a first limit switch 24 and a second limit switch 25, and respective amplifiers 27 and 29 each consisting of a resistor, a capacitor, and a transistor. When a stimulus is given to either of the limit switches 24 and 25, the amplifiers 27 and 29 amplify the signal and send the signal to the controller 40.
자체점검부(30)는 자체적으로 모터구동 신호를 보내주는 셀프테스트 스위치(Self Test Switch)(33)와, 저항과 커패시터와 트랜지스터로 이루어진 증폭부(35)로 구성되고 상기 스위치(33)에서 나온 셀프테스트용 신호를 증폭부(35)에서 증폭하고 제어부(40)로 보내준다.The self-check unit 30 is composed of a self test switch (Self Test Switch) 33 to send a motor drive signal itself, and an amplifier 35 composed of a resistor, a capacitor, and a transistor and emerged from the switch 33. The self test signal is amplified by the amplifier 35 and sent to the controller 40.
제어부(40)는 마이크로 콘트롤러(Micro Controller)으로 구성되고 제어신호 수신부(10)와, 외부자극 수신부(20)와, 자체점검부(30)에서 들어온 신호를 처리하여 구동부(50)의 동작을 제어한다.The controller 40 is composed of a micro controller and controls the operation of the driver 50 by processing signals from the control signal receiver 10, the external stimulus receiver 20, and the self-check unit 30. do.
구동부(50)는 정회전 모터부(51)와, 역회전 모터부(53)와, 제동 모터부(55)로 구성되어 있고 제어부(40)에서 나오는 정회전 신호, 역회전 신호, 제동 신호에 따라 각 모터부가 작동하게 된다.The driving unit 50 includes a forward rotation motor unit 51, a reverse rotation motor unit 53, and a braking motor unit 55. The driving unit 50 includes a forward rotation signal, a reverse rotation signal, and a braking signal from the control unit 40. Therefore, each motor unit is operated.
이 발명의 바람직한 일실시예에 따른 마이크로 콘트롤러를 이용한 이동표적 제어방법의 구성은, 도 2에 도시되어있는 바와 같이, 마이크로 콘트롤러를 이용한 이동표적 제어방법은 크게 이동표적에 전원이 인가되고 제어신호를 받아들여 표적모드을 판단하는 단계(S100)와, 판단된 표적모드가 우향 이동모드일때 이동표적이 좌에서 우로 이동하면서 외부자극에 따라 동작하는 단계(S200)와, 판단된 표적모드가 자동모드일때는 이동표적이 정지한 상태에서 외부자극을 기다리고 외부의 자극을 받으면 이동하면서 외부자극에 따라 동작하는 단계(S300)와, 판단된 표적모드가 좌향 이동모드일때 이동표적이 우에서 좌로 이동하면서 외부자극에 따라 동작하는 단계(S400)로 되어있다.In the configuration of the moving target control method using the microcontroller according to the preferred embodiment of the present invention, as shown in Figure 2, the moving target control method using the microcontroller is largely supplied with power to the moving target and the control signal Accepting and determining the target mode (S100), and when the determined target mode is the movement mode to the right, the moving target moves from left to right and operates according to external stimulus (S200), and when the determined target mode is the automatic mode Waiting for the external stimulus while the moving target is stopped and receiving an external stimulus to move according to the external stimulus (S300), and when the determined target mode is the leftward moving mode, the moving target moves from the right to the left to the external stimulus. Operation according to the step (S400).
상기한 구성에 의한, 이 발명의 바람직한 일실시예에 따른 마이크로 콘트롤러를 이용한 이동표적 제어장치 및 방법의 작용은 다음과 같다.According to the above configuration, the operation of the moving target control device and method using a microcontroller according to an embodiment of the present invention is as follows.
편의상 본 발명의 바람직한 일실시예에서는 제1리밋 스위치(24)는 이동표적의 좌측반응을 감지하는 좌리밋 스위치로, 제2리밋 스위치(25)는 이동표적의 우측반응을 감지를 담당하는 우리밋 스위치로, 정회전 모터부(51)는 이동표적을 좌에서 우로 가게하는 우향모터로, 역회전 모터부(53)는 이동표적을 우에서 좌로 가게하는 좌향모터로 가정한다.For convenience, in a preferred embodiment of the present invention, the first limit switch 24 is a left limit switch for detecting a left response of the moving target, and the second limit switch 25 is a urethane for detecting a right response of the moving target. As a switch, it is assumed that the forward rotation motor unit 51 is a rightward motor for moving the moving target from left to right, and the reverse rotation motor unit 53 is a leftward motor for moving the moving target from right to left.
도 2를 참조하면, 이동표적에 전원이 인가되고 제어신호를 받아들여 표적모드를 판단하는 단계(S100)에서는 이동표적 자동제어 장치에 전원이 인가여부를 판단(S120)하고 전원이 인가된후 외부의 제어신호가 신호수신기(13)에 들어왔는지를 판단(S130)한다. 그리고 외부의 제어신호가 신호수신기(13)에 들어오면 그 신호가 어떤 표적 모드의 신호인지를 제어부(40)에서 판단(S140)하고 다음 단계로 진행한다.Referring to FIG. 2, when power is supplied to the moving target and the control mode is received (S100), the power is applied to the automatic moving target automatic control device (S120). It is determined whether or not the control signal has entered the signal receiver 13 (S130). When an external control signal enters the signal receiver 13, the controller 40 determines whether the signal is a signal of the target mode (S140) and proceeds to the next step.
이때 들어온 제어신호에 따라 크게 세개의 표적모드로 분기된다. 분기된 표적모드는 판단된 표적모드가 우향 이동모드일때 이동표적이 좌에서 우로 이동하면서 외부자극에 따라 동작하는 단계(S200)와, 판단된 표적모드가 자동모드일때는 이동표적이 정지한 상태에서 외부자극을 기다리고 외부의 자극을 받으면 이동하면서 외부자극에 따라 동작하는 단계(S300)와, 판단된 표적모드가 좌향 이동모드일때 이동표적이 우에서 좌로 이동하면서 외부자극에 따라 동작하는 단계(S400)로 되어 있다.At this time, the branched into three target modes according to the control signal. The branched target mode operates according to an external stimulus while the moving target moves from left to right when the determined target mode is the right moving mode (S200), and when the determined target mode is the automatic mode, the moving target is stopped. Waiting for an external stimulus and moving according to an external stimulus while receiving an external stimulus (S300), and moving according to an external stimulus while moving the target from right to left when the determined target mode is a leftward movement mode (S400). It is.
첫번째, 판단된 표적모드가 우향 이동모드일때 이동표적이 좌에서 우로 이동하면서 외부자극에 따라 동작하는 단계(S200)에서는 모드가 결정되면 제어부(40)는 이동표적을 좌에서 우로 이동시키면서 사격이 진행된다. 진행하는 동안 리밋 스위치(24, 25)에서 사격시 외부 자극이 좌측인지 우측인지 감지(S210)한다. 만일 좌리밋 스위치(23)에서 감지되면 제어부(40)에 의해 우향모터(53)가 작동하여 표적은 좌에서 우로 계속 이동(S220)하게 된다. 그리고 이동중 다음번 사격의 반응이 우리밋 스위치(25)에 감지(S230)되면 제어부(40)는 제동부(57)에 신호를 보내 이동표적을 정지시키지만 감지가 안된다면 다음 단계인 타임오프(Time Off)(S240)로 진행된다. 만일 타임오프(S240)가 되면 이동표적은 정지(S380)하지만 안된다면 우리밋 스위치(25)에서의 감지여부를 확인하는 단계(S230)으로 다시 진행한다.First, when the determined target mode is the rightward movement mode, the moving target moves from left to right and operates according to an external stimulus (S200), when the mode is determined, the control unit 40 moves the moving target from left to right while shooting is performed. do. During the shooting, the limit switches 24 and 25 detect whether the external stimulus is left or right (S210). If the left limit switch 23 is detected, the right direction motor 53 is operated by the control unit 40 so that the target continues to move from left to right (S220). When the reaction of the next shot during the movement is detected by the urim switch 25 (S230), the controller 40 sends a signal to the brake unit 57 to stop the moving target, but if it is not detected, the next step is Time Off. Proceeding to S240. If the time-off (S240) is the movement target stops (S380), if not, the process proceeds back to the step (S230) to check whether or not the detection in the urimit switch (25).
상기 타임오프 단계(S240)는 후에 나올 두개의 표적모드에도 적용되는 단계(S340, S370, S440)로 이동표적이 한쪽으로 반대편끝까지 이동한 후에도 모터가 한참동안 돌아가는 것을 방지하는 것으로 만일 S230단계에서 우리밋 스위치부(25)에 반응이 없으면 이동표적이 계속 진행하면서 타임오프를 체크하게된다. 타임오프 동안 이동표적이 사선의 끝까지 진행하지 않는다면 타임오프가 되지않아 다시 S230단계로 진행하지만 만약 이동표적이 끝까지 진행한 후에는 타임오프가 되어 소정의 시간이 지난후 멈추게 된다.The time-off step (S240) is a step (S340, S370, S440) that is also applied to the two target modes to be released later to prevent the motor from running for a long time even after the moving target moves to the opposite end to one side. If there is no reaction in the switch unit 25, the moving target continues to check the time off. If the moving target does not proceed to the end of the oblique line during the time-off, it does not time off and proceeds to step S230 again. However, if the moving target proceeds to the end, it is timed off and stops after a predetermined time.
두번째, 판단된 표적모드가 자동모드일때는 이동표적이 정지한 상태에서 외부자극을 기다리고 외부의 자극을 받으면 이동하면서 외부자극에 따라 동작하는 단계(S300)에서는 모드가 결정되면 표적은 정지한 상태로 있다가 사격이 진행되면서 리밋 스위치(24, 25)에 반응이 감지(S310)되면 움직이기 시작한다. 자동모드(S300)는 처음 리밋 스위치(24, 25)에 자극이 감지되는 방향에 따라 두단계로 분기된다.Second, when the determined target mode is the automatic mode, the target is stopped when the mode is determined in step S300 of operating according to the external stimulus while waiting for an external stimulus in a state where the moving target is stopped and receiving an external stimulus. While the shooting is in progress, when the reaction is detected at the limit switches 24 and 25 (S310), it starts to move. Automatic mode (S300) is first branched in two stages according to the direction in which the magnetic pole is detected in the limit switch (24, 25).
먼저 자극이 좌리밋 스위치(24)에 감지(S310)가 되면 우향모터(53)가 작동하고 표적은 좌에서 우로 이동(S320)하면서 우리밋 스위치(25)의 감지 여부를 확인(S330)한다. 그리고 어느 한편에 감지가 되면 제동부(57)가 작동하여 정지(S380)하고 감지가 안되면 다시 우리밋 스위치(25)의 반응 여부를 확인(S330)단계로 진행한다.First, when the stimulus is detected in the left limit switch 24 (S310), the right-side motor 53 is operated and the target moves from left to right (S320) while checking whether the urimit switch 25 is detected (S330). Then, if the detection is detected on either side, the braking unit 57 operates to stop (S380), and if it is not detected, checks whether the urimit switch 25 responds again (S330).
반대로 자극이 우리밋 스위치(25)에 감지(S310)가 되면 표적은 좌향모터(51)가 작동하고 우에서 좌로 이동(S350)하면서 좌리밋 스위치(24)의 감지 여부를 확인(S360)한다. 그리고 어느 한편에 감지가 되면 정지(S380)하고 감지가 안되면 다시 좌리밋 스위치(24)의 반응 여부를 확인(S360)단계로 진행한다.On the contrary, when the stimulus is detected by the urim switch 25 (S310), the target checks whether the left limit switch 24 is detected while operating the leftward motor 51 and moving from right to left (S350). Then, if the detection is detected on either side (S380) and if the detection is not detected again whether the reaction of the left limit switch 24 proceeds to the step (S360).
세번째, 판단된 표적모드가 좌향 이동모드일때 이동표적이 우에서 좌로 이동하면서 외부자극에 따라 동작하는 단계(S400)에서는 모드가 결정되면 제어부(40)에 의해 좌향모터(51)이 작동되어 이동표적은 우에서 좌로 움직이고 사격이 진행되면리밋 스위치(24, 25)에서 사격시 외부 자극이 좌측인지 우측인지 감지(S410)한다. 만일 우측에서 감지되면 표적은 우에서 좌로 계속 이동(S420)하고 이동중 다음번 사격의 반응이 좌리밋 스위치(24)에 감지(S430)되면 정지하지만 감지가 안된다면 다음 단계인 타임오프(Time Off)(S440)로 진행된다. 만일 타임오프(S440)가 되면 이동표적은 정지(S380)하지만 안된다면 좌리밋 스위치(24)의 감지여부를 확인하는 단계(S430)로 진행하게 된다.Third, when the determined target mode is the leftward movement mode, the moving target moves from right to left while operating according to external stimulus (S400), when the mode is determined, the leftward motor 51 is operated by the control unit 40 to move the moving target. Moves from the right to the left and if the shooting proceeds to detect whether the external stimulus is left or right at the limit switch (24, 25) (S410). If detected from the right side, the target continues to move from right to left (S420) and stops when the reaction of the next shot during movement is detected by the left limit switch 24 (S430), but if not detected, the next step is Time Off (S440). Proceeds to). If the time-off (S440) is the moving target is stopped (S380), if not, the process proceeds to step (S430) to check whether the left limit switch 24 is detected.
이상의 실시예에서 살펴 본 바와 같이 이 발명은, 이동표적이 외부의 신호에 의해서 원격으로 제어되고 리밋 스위치(24, 25)에서 받아들이는 자극에 의해서 이동표적이 구동됨으로써 사격시험의 효율성이 증대되고 사격시 안정성의 확보해 주는 효과가 있다. 그리고 타임오프 장치가 있어 이동표적의 이중 제동 장치의 역할을 해주고 모터의 과도한 회전을 막아 모터의 수명을 연장해 주는 효과가 있다.As described in the above embodiment, the present invention provides the efficiency of the shooting test by increasing the efficiency of the shooting test by moving the moving target remotely by an external signal and driving the moving target by the stimulus received by the limit switches 24 and 25. It has the effect of ensuring the stability of the city. In addition, there is a time-off device, which acts as a dual braking device for the moving target and prevents excessive rotation of the motor, thereby extending the life of the motor.
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Legal Events
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| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
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Payment date: 20100413 Year of fee payment: 5 |
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| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |