KR102348125B1 - Apparatus and method for supporting remote parking based on posion of fob - Google Patents

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KR102348125B1 KR1020170147504A KR20170147504A KR102348125B1 KR 102348125 B1 KR102348125 B1 KR 102348125B1 KR 1020170147504 A KR1020170147504 A KR 1020170147504A KR 20170147504 A KR20170147504 A KR 20170147504A KR 102348125 B1 KR102348125 B1 KR 102348125B1
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Abstract

본 발명은 에 관한 것이다. 본 발명에 따른 장치는,The present invention relates to The device according to the present invention comprises:

Description

포브 위치 기반 원격 주차 지원 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR SUPPORTING REMOTE PARKING BASED ON POSION OF FOB}APPARATUS AND METHOD FOR SUPPORTING REMOTE PARKING BASED ON POSION OF FOB

본 발명은 포브 위치 기반 원격 주차 지원 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a FOB location-based remote parking assistance apparatus and method.

차량의 스마트키 유닛은 포브(Fob)의 위치를 확인하여 포브(Fob)가 차량으로부터 정해진 거리 내로 진입하면, 포브(Fob)의 버튼 조작에 따라 발생한 신호에 근거하여 차량의 도어를 락 또는 언락 시키거나, 시동을 온 또는 오프시킨다. 또한, 차량의 스마트키 유닛은 포브(Fob)의 버튼 조작에 따라 차량의 원격 주차를 제어할 수도 있다.The smart key unit of the vehicle checks the location of the Fob, and when the Fob enters within a predetermined distance from the vehicle, it locks or unlocks the door of the vehicle based on a signal generated according to the button operation of the Fob. or turn the ignition on or off. In addition, the smart key unit of the vehicle may control the remote parking of the vehicle according to a button operation of the Fob.

현재 스마트키 유닛 및 포브(Fob)를 이용한 원격 원격 주차 지원 방식은 차량으로부터 일정 반경, 예를 들어, 3m 내지 4m 이내로 포브(Fob)가 진입한 상태에서, 포브(Fob)의 원격 시동 버튼이 조작되면 차량을 원격 시동시킨 후 포브(Fob)의 전진 또는 후진 버튼 조작에 따라 전진 또는 후진 제어를 수행하며 주차를 지원하게 된다.In the current remote remote parking support method using a smart key unit and Fob, the remote start button of the Fob is operated while the Fob enters within a certain radius, for example, within 3m to 4m from the vehicle. When the vehicle is remotely started, it performs forward or reverse control according to the operation of the forward or reverse button of the fob and supports parking.

하지만, 포브(Fob) 내에 원격 시동 버튼과 함께 전진 및 후진 제어를 위한 버튼을 각각 구비해야 하고, 사용자가 각 버튼을 일일이 조작해야 하는 번거로움이 있었다. However, it is necessary to provide buttons for forward and reverse control together with the remote start button in the fob, and it is inconvenient for the user to individually manipulate each button.

본 발명의 목적은, 포브(Fob)의 전진 또는 후진 버튼 조작 없이 포브(Fob)의 위치 변화에 따라 차량의 주차를 지원하도록 한, 포브 위치 기반 원격 주차 지원 장치 및 방법을 제공함에 있다.An object of the present invention is to provide an apparatus and method for remote parking support based on a fob location, which supports parking of a vehicle according to a change in the position of the fob without operating the forward or reverse button of the fob.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 포브 위치 기반 원격 주차 지원 장치는, 차량의 원격 주차 제어 시 상기 차량 주변에 위치한 포브로부터의 수신신호 세기 값에 기초하여 상기 포브의 기준 위치를 설정하고, 상기 기준 위치를 기준으로 상기 포브의 위치 변화를 모니터링 하는 포브 위치 검출부, 상기 포브의 기준 위치 및 상기 포브의 현재 위치를 비교하여 차량의 이동 방향 및 이동 거리를 결정하는 판단부, 및 상기 결정된 차량의 이동 방향 및 이동 거리에 따라 상기 차량의 주차를 제어하는 주차 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.FOB location-based remote parking assisting apparatus according to an embodiment of the present invention for achieving the above object, the reference position of the fob based on the received signal strength value from the fob located in the vicinity of the vehicle during remote parking control of the vehicle and a fob position detecting unit monitoring a change in the position of the fob based on the reference position, a determining unit determining the moving direction and moving distance of the vehicle by comparing the reference position of the fob and the current position of the fob, and and a parking control unit for controlling parking of the vehicle according to the determined moving direction and moving distance of the vehicle.

상기 포브 위치 기반 원격 주차 지원 장치는, 상기 차량의 서로 다른 위치에 각각 배치되어 상기 포브의 신호를 수신하는 복수의 LF 안테나를 더 포함하고, 상기 포브 위치 검출부는, 상기 복수의 LF 안테나로부터 수신된 각 수신신호의 세기 값을 비교하여 상기 포브의 위치를 검출하는 것을 특징으로 한다.The FOB location-based remote parking assistance device further includes a plurality of LF antennas respectively disposed at different locations of the vehicle to receive the FOB signal, and the FOB location detection unit may include: The position of the fob is detected by comparing the intensity values of each received signal.

상기 포브 위치 검출부는, 상기 수신신호의 세기 값이 가장 큰 LF 안테나를 기준 LF 안테나로 결정하고, 상기 기준 LF 안테나로부터 수신된 수신신호의 세기 값을 기준으로 상기 기준 LF 안테나를 제외한 나머지 LF 안테나로부터의 수신신호 세기 값을 참조하여 상기 포브의 위치 변화를 모니터링 하는 것을 특징으로 한다.The fob position detection unit determines the LF antenna having the largest intensity value of the received signal as the reference LF antenna, and from the remaining LF antennas except for the reference LF antenna based on the intensity value of the received signal received from the reference LF antenna. It is characterized in that the position change of the fob is monitored by referring to the received signal strength value of .

상기 판단부는, 상기 포브의 현재 위치 및 상기 차량의 기준 위치 간 거리의 차이값이 임계치 이상이면, 상기 포브의 현재 위치와 상기 포브의 기준 위치 간 거리의 차이 값에 기초하여 상기 차량의 이동 거리를 결정하는 것을 특징으로 한다.The determining unit may be configured to determine the moving distance of the vehicle based on a difference between the current position of the fob and the reference position of the fob when a difference value between the current position of the fob and the reference position of the vehicle is greater than or equal to a threshold value. characterized by determining.

상기 판단부는, 상기 차량의 현재 위치가 상기 차량의 기준 위치 보다 전방으로 임계치 이상 차이가 나는 경우, 상기 차량을 전진 이동 주차하는 것으로 결정하는 것을 특징으로 한다.The determination unit, when the current position of the vehicle is more than a threshold difference forward from the reference position of the vehicle, it is characterized in that it determines that the vehicle is moved forward and parked.

상기 판단부는, 상기 차량의 현재 위치가 상기 차량의 기준 위치 보다 후방으로 임계치 이상 차이 나는 경우 상기 차량을 후진 이동 주차하는 것으로 결정하는 것을 특징으로 한다.The determination unit, characterized in that when the current position of the vehicle is different from the reference position of the vehicle rearward by a threshold or more, it is determined that the vehicle is moved and parked in reverse.

상기 판단부는, 상기 차량의 현재 위치 및 상기 차량의 기준 위치 간 거리의 차이 값이 임계치 미만인 경우 상기 차량의 정차 상태를 유지하는 것으로 결정하는 것을 특징으로 한다.The determination unit may determine to maintain the stopped state of the vehicle when a difference value between the current location of the vehicle and the reference location of the vehicle is less than a threshold value.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 포브 위치 기반 원격 주차 지원 장치는 상기 포브에 구비된 버튼 조작에 의해 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 차량의 동작 모드를 원격 주차 모드로 전환하는 모드 전환부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the fob location-based remote parking assisting apparatus according to an embodiment of the present invention further includes a mode conversion unit that converts the operation mode of the vehicle to a remote parking mode based on a control signal received by manipulating a button provided in the fob. characterized by including.

상기 포브 위치 검출부는, 상기 제어 신호를 수신한 시점에 검출된 상기 포브의 위치를 기준 위치로 설정하는 것을 특징으로 한다.The fob position detection unit may set the position of the fob detected at the time of receiving the control signal as a reference position.

상기 모드 전환부는, 상기 차량의 원격 주차 제어 시 상기 포브에 구비된 버튼 조작에 의해 제어 신호가 수신되면, 상기 원격 주차 모드를 해제하는 것을 특징으로 한다.The mode conversion unit may release the remote parking mode when a control signal is received by operating a button provided in the fob during remote parking control of the vehicle.

또한, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 포브 위치 기반 원격 주차 지원 방법은, 차량의 원격 주차 제어 시 상기 차량 주변에 위치한 포브로부터의 수신신호 세기 값에 기초하여 상기 포브의 기준 위치를 설정하고, 상기 기준 위치를 기준으로 상기 포브의 위치 변화를 모니터링 하는 단계, 상기 포브의 기준 위치 및 상기 포브의 현재 위치를 비교하여 차량의 이동 방향 및 이동 거리를 결정하는 단계, 및 상기 결정된 차량의 이동 방향 및 이동 거리에 따라 상기 차량의 주차를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the FOB location-based remote parking assistance method according to an embodiment of the present invention for achieving the above object is a method for remote parking support of the FOB based on the received signal strength value from the FOB located in the vicinity of the vehicle during remote parking control of the vehicle. setting a reference position and monitoring a change in the position of the fob based on the reference position; determining the moving direction and moving distance of the vehicle by comparing the reference position of the fob and the current position of the fob; and the and controlling the parking of the vehicle according to the determined moving direction and moving distance of the vehicle.

본 발명에 따르면, 원격 주차를 위해 포브(Fob)의 전진 또는 후진 버튼을 일일이 조작하지 않아도 되며, 차량 외부에서의 포브(Fob)의 위치 변화에 따라 차량의 주차를 자동으로 지원하므로 사용자의 편의성이 증대되는 효과가 있다.According to the present invention, it is not necessary to manually operate the forward or reverse button of the fob for remote parking, and the user's convenience is improved because the parking of the vehicle is automatically supported according to the change of the position of the fob outside the vehicle. has an increasing effect.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 포브 위치 기반 원격 주차 지원 장치가 적용된 차량 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 포브 위치 기반 원격 주차 지원 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 3a 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 포브 위치 기반 원격 주차 지원 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 실시예를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 포브 위치 기반 원격 주차 지원 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법이 실행되는 컴퓨팅 시스템을 도시한 도면이다.1 is a diagram illustrating a vehicle system to which a FOB location-based remote parking assistance apparatus according to an embodiment of the present invention is applied.
2 is a diagram illustrating the configuration of a FOB location-based remote parking assistance apparatus according to an embodiment of the present invention.
3A to 5 are diagrams illustrating an embodiment referenced for explaining the operation of the FOB location-based remote parking assistance apparatus according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating an operation flow for a FOB location-based remote parking assistance method according to an embodiment of the present invention.
7 is a diagram illustrating a computing system in which a method according to an embodiment of the present invention is executed.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function interferes with the understanding of the embodiment of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the elements from other elements, and the essence, order, or order of the elements are not limited by the terms. In addition, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 포브 위치 기반 원격 주차 지원 장치가 적용된 차량 시스템을 도시한 도면이다.1 is a diagram illustrating a vehicle system to which a FOB location-based remote parking assistance apparatus according to an embodiment of the present invention is applied.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 차량 시스템은 포브(Fob)(20) 및 포브 위치 기반 원격 주차 지원 장치(이하에서는 '원격 주차 지원 장치'라 칭하도록 한다.)(100)를 포함할 수 있다. 여기서, 원격 주차 지원 장치(100)는 포브(Fob)(20)와 통신을 수행하는 복수의 LF 안테나(L1 내지 L6)를 포함하며, 복수의 LF 안테나를 통해 수신된 신호에 따라 차량(10)의 주차를 제어한다. 여기서, 복수의 LF 안테나(L1 내지 L6)는 차량의 서로 다른 위치에 각각 배치될 수 있다.As shown in FIG. 1 , the vehicle system according to the present invention includes a Fob 20 and a Fob location-based remote parking assistance device (hereinafter, referred to as a 'remote parking assistance device') 100 . can do. Here, the remote parking assistance device 100 includes a plurality of LF antennas L1 to L6 for communicating with the Fob 20, and according to a signal received through the plurality of LF antennas, the vehicle 10 control the parking of Here, the plurality of LF antennas L1 to L6 may be respectively disposed at different positions of the vehicle.

포브(Fob)(20)는 차량(10)으로부터 일정 범위 내로 진입 시 LF 안테나의 출력 신호에 대응하여 신호를 출력한다. 또한 포브(Fob)(20)는 차량(10)의 원격 주차 제어를 위한 버튼을 포함할 수 있다. 여기서, 원격 주차 제어를 위한 버튼은 포브(Fob)(20)에 구비된 원격 시동 버튼일 수 있다. 포브(Fob)(20)는 원격 주차 제어를 위한 버튼이 조작되면 차량(10)의 원격 주차 제어를 위한 제어 신호를 LF 안테나로 출력한다.The Fob 20 outputs a signal in response to the output signal of the LF antenna when entering within a predetermined range from the vehicle 10 . Also, the Fob 20 may include a button for remote parking control of the vehicle 10 . Here, the button for remote parking control may be a remote start button provided in the Fob 20 . When the button for remote parking control is operated, the Fob 20 outputs a control signal for remote parking control of the vehicle 10 to the LF antenna.

원격 주차 지원 장치(100)는 포브(Fob)(20)로부터 출력된 제어 신호가 수신되면, 차량(10)의 원격 주차 제어를 수행할 수 있다. 이때, 원격 주차 지원 장치(100)는 각 LF 안테나를 통해 차량(10)으로부터 일정 범위 내로 진입한 포브(Fob)(20)의 신호를 수신한다. 이때, 원격 주차 지원 장치(100)는 각 LF 안테나로부터 수신된 신호의 수신신호 세기(RSSI) 값을 기반으로 포브(Fob)(20)의 위치를 검출할 수 있다. 원격 주차 지원 장치(100)는 포브(Fob)(20)의 위치 변화를 모니터링하고, 포브(Fob)(20)의 위치 변화에 따라 차량(10)의 주차를 제어한다.When the control signal output from the Fob 20 is received, the remote parking assistance apparatus 100 may perform remote parking control of the vehicle 10 . At this time, the remote parking assistance apparatus 100 receives a signal of the Fob 20 that has entered within a predetermined range from the vehicle 10 through each LF antenna. In this case, the remote parking assistance apparatus 100 may detect the position of the fob 20 based on a received signal strength (RSSI) value of a signal received from each LF antenna. The remote parking assisting apparatus 100 monitors a change in the position of the Fob 20 and controls parking of the vehicle 10 according to the change in the position of the Fob 20 .

본 발명에 따른 원격 주차 지원 장치(100)는 차량(10)의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 원격 주차 지원 장치(100)는 차량(10)의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량(10)의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다. The remote parking assistance apparatus 100 according to the present invention may be implemented inside the vehicle 10 . In this case, the remote parking assistance apparatus 100 may be integrally formed with the internal control units of the vehicle 10 , and may be implemented as a separate device and connected to the control units of the vehicle 10 by a separate connection means. have.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 포브 위치 기반 원격 주차 지원 장치의 구성을 도시한 도면이다.2 is a diagram illustrating the configuration of a FOB location-based remote parking assistance apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 원격 주차 지원 장치(100)는 제어부(110), 인터페이스부(120), 통신부(130), 저장부(140), 모드 전환부(150), 포브 위치 검출부(160), 판단부(170) 및 주차 제어부(180)를 포함할 수 있다. 여기서, 제어부(110)는 장치(100)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the remote parking assistance apparatus 100 includes a control unit 110 , an interface unit 120 , a communication unit 130 , a storage unit 140 , a mode conversion unit 150 , a fob position detection unit 160 , It may include a determination unit 170 and a parking control unit 180 . Here, the controller 110 may process a signal transmitted between each component of the device 100 .

인터페이스부(120)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다.The interface unit 120 may include an input unit for receiving a control command from a user and an output unit for outputting an operation state and result of the apparatus 100 .

여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 포함할 수도 있다.Here, the input means may include a key button, and may include a mouse, a joystick, a jog shuttle, a stylus pen, and the like. In addition, the input means may include a soft key implemented on the display.

출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.The output means may include a display, and may include an audio output means such as a speaker. In this case, when a touch sensor such as a touch film, a touch sheet, or a touch pad is provided in the display, the display operates as a touch screen, and the input means and the output means are integrated.

이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.In this case, the display includes a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), and a flexible display (Flexible Display). , a field emission display (FED), and a three-dimensional display (3D display) may include at least one.

통신부(130)는 포브(Fob)(20)와의 통신 인터페이스를 지원하는 통신모듈을 포함할 수 있다. 통신모듈은 복수의 LF 안테나를 통해 포브(Fob)(20)와 신호를 송수신할 수 있다. The communication unit 130 may include a communication module supporting a communication interface with the Fob 20 . The communication module may transmit and receive signals to and from the Fob 20 through a plurality of LF antennas.

또한, 통신부는 차량(10)에 구비된 전장품 및/또는 제어유닛들과의 통신 인터페이스를 지원하는 통신모듈을 더 포함할 수 있다. 일 예로서, 통신모듈은 차량(10)에 구비된 주차 지원 시스템과 신호를 송수신할 수 있다. 여기서, 통신모듈은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등의 차량 네트워크 통신을 지원하는 모듈을 포함할 수 있다. In addition, the communication unit may further include a communication module supporting a communication interface with the electrical equipment and/or control units provided in the vehicle 10 . As an example, the communication module may transmit/receive signals to and from the parking assistance system provided in the vehicle 10 . Here, the communication module may include a module supporting vehicle network communication such as CAN (Controller Area Network) communication, LIN (Local Interconnect Network) communication, and Flex-Ray communication.

저장부(140)는 원격 주차 지원 장치(100)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등을 저장할 수 있다. 일 예로, 저장부(140)는 포브(Fob)(20)로부터 수신된 신호 기반의 모드 전환 조건이 저장될 수 있다. 또한, 저장부(140)는 포브(Fob)(20) 위치 검출 및/또는 자동 주차를 제어하기 위한 명령 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수도 있다.The storage unit 140 may store data and/or algorithms required for the remote parking assistance apparatus 100 to operate. For example, the storage unit 140 may store a mode switching condition based on a signal received from the Fob 20 . In addition, the storage unit 140 may store a command and/or algorithm for detecting the location of the Fob 20 and/or controlling the automatic parking.

여기서, 저장부(140)는 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), PROM(Programmable Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)와 같은 저장매체를 포함할 수 있다.Here, the storage unit 140 includes a random access memory (RAM), a static random access memory (SRAM), a read-only memory (ROM), a programmable read-only memory (PROM), and an electrically erasable programmable read (EEPROM). -Only Memory) may include a storage medium.

제어부(110)는 포브(Fob)(20)의 원격 주차 제어를 위한 버튼 조작에 의해 제어 신호가 수신되면, 모드 전환부(150)로 모드 전환을 요청할 수 있다. 모드 전환부(150)는 제어부(110)의 요청에 따라 차량(10)의 동작 모드를 원격 주차 모드로 전환한다. 한편, 모드 전환부(150)는 원격 주차 모드 상태에서 포브(Fob)(20)의 원격 주차 제어를 위한 버튼이 재조작되면 원격 주차 모드를 해제할 수 있다. When a control signal is received by manipulating a button for remote parking control of the Fob 20 , the control unit 110 may request the mode conversion unit 150 to change the mode. The mode conversion unit 150 converts the operation mode of the vehicle 10 to the remote parking mode according to the request of the control unit 110 . Meanwhile, the mode switching unit 150 may release the remote parking mode when the button for remote parking control of the Fob 20 is re-manipulated in the remote parking mode state.

또한, 제어부(110)는 차량(10)의 동작 모드가 원격 주차 모드로 전환되면, 포브 위치 검출부(160)로 포브(Fob)(20) 위치 검출을 요청할 수 있다.Also, when the operation mode of the vehicle 10 is switched to the remote parking mode, the controller 110 may request the fob position detection unit 160 to detect the location of the Fob 20 .

이에, 포브 위치 검출부(160)는 복수의 LF 안테나로부터 수신된 각 신호의 수신신호 세기(RSSI) 값을 비교하여 포브(Fob)(20)의 위치를 검출한다. 이때, 포브 위치 검출부(160)는 최초 검출된 포브(Fob)(20)의 위치를 기준 위치로 설정할 수 있다. 포브 위치 검출부(160)는 기준 위치 정보를 저장부(140)에 저장한다.Accordingly, the fob position detecting unit 160 detects the position of the fob 20 by comparing received signal strength (RSSI) values of each signal received from the plurality of LF antennas. In this case, the fob position detection unit 160 may set the initially detected position of the fob 20 as a reference position. The fob position detection unit 160 stores the reference position information in the storage unit 140 .

또한, 포브 위치 검출부(160)는 포브(Fob)(20)의 기준 위치를 설정한 이후, 정해진 시간 주기마다 포브(Fob)(20)의 위치를 검출하여 포브(Fob)(20)의 위치 변화를 모니터링 한다. 이때, 포브 위치 검출부(160)는 변화된 포브(Fob)(20)의 위치 정보를 저장부(140)에 저장한다.In addition, after setting the reference position of the fob 20, the fob position detecting unit 160 detects the position of the fob 20 every predetermined time period to change the position of the fob 20 monitor In this case, the fob position detection unit 160 stores the changed position information of the fob 20 in the storage unit 140 .

여기서, 포브 위치 검출부(160)는 복수의 LF 안테나 중 포브(Fob)(20)로부터의 수신신호 세기(RSSI) 값이 가장 큰 LF 안테나를 기준 LF 안테나로 설정하고, 이후 기준 LF 안테나를 통해 수신되는 신호를 기준으로 하고, 나머지 LF 안테나로부터 수신되는 신호를 참고하여 포브(Fob)(20)의 위치 변화를 모니터링 할 수 있다. 포브 위치 검출부(160)는 포브(Fob)(20)의 위치 변화 모니터링 결과를 저장부(140)에 저장하고, 제어부(110) 및/또는 판단부(170)로 전달할 수 있다. Here, the fob position detection unit 160 sets the LF antenna having the largest RSSI value from the fob 20 among the plurality of LF antennas as the reference LF antenna, and then receives it through the reference LF antenna A change in the position of the fob 20 can be monitored with reference to the signal being received and the signals received from the remaining LF antennas. The fob position detection unit 160 may store the result of monitoring the position change of the fob 20 in the storage unit 140 and transmit it to the control unit 110 and/or the determination unit 170 .

판단부(170)는 포브(Fob)(20)의 기준 위치가 설정된 이후, 정해진 시간 주기마다 포브 위치 검출부(160)에 의해 검출되는 포브(Fob)(20)의 위치(현재 위치) 정보와 기준 위치 정보를 비교한다. After the reference position of the Fob 20 is set, the determination unit 170 determines the position (current position) information and the reference of the Fob 20 detected by the fob position detection unit 160 every predetermined time period. Compare location information.

판단부(170)는 포브(Fob)(20)의 현재 위치와 기준 위치 간 거리의 차이 값이 임계치 미만이면 현재 위치가 기준 위치와 동일한 것으로 판단하여 차량(10)이 정차 상태를 유지하도록 결정한다.If the difference value between the distance between the current position of the Fob 20 and the reference position is less than a threshold value, the determination unit 170 determines that the current position is the same as the reference position and determines that the vehicle 10 maintains a stopped state .

한편, 판단부(170)는 포브(Fob)(20)의 현재 위치와 기준 위치 간 거리의 차이 값이 임계치 이상인 것으로 판단되면, 차량(10)이 이동 주차하도록 결정한다. 이때, 판단부(170)는 포브(Fob)(20)의 현재 위치 및 기준 위치간 상대 위치에 기초하여 차량(10)의 이동 방향 및 이동 거리를 결정할 수 있다. 여기서, 판단부(170)는 포브(Fob)(20)와 차량(10) 간 상대 위치가 기준 위치가 되도록 차량(10)을 이동시키기 위해 기준 위치를 기준으로 포브(Fob)(20)의 이동 거리만큼 차량(10)의 이동 거리를 결정한다.Meanwhile, when it is determined that the difference between the distance between the current position of the Fob 20 and the reference position is equal to or greater than a threshold value, the determination unit 170 determines to move and park the vehicle 10 . In this case, the determination unit 170 may determine the moving direction and the moving distance of the vehicle 10 based on the relative position between the current position of the Fob 20 and the reference position. Here, the determination unit 170 moves the Fob 20 with respect to the reference position in order to move the vehicle 10 so that the relative position between the Fob 20 and the vehicle 10 becomes the reference position. The moving distance of the vehicle 10 is determined by the distance.

일 예로, 차량(10)의 현재 위치가 기준 위치보다 전진(+) 방향으로 임계치 이상 떨어져 있는 경우, 판단부(170)는 차량(10)의 현재 위치와 기준 위치 간 거리의 차이 값만큼 차량(10)을 전진 이동 주차하는 것으로 결정한다. As an example, when the current location of the vehicle 10 is more than a threshold away from the reference location in the forward (+) direction, the determination unit 170 determines the vehicle 10 by the difference value between the current location and the reference location. 10) is determined to move forward and park.

다른 예로, 차량(10)의 현재 위치가 기준 위치 보다 후진(-) 방향으로 임계치 이상 떨어져 있는 경우, 판단부(170)는 차량(10)의 현재 위치와 기준 위치 간 거리의 차이 값만큼 차량(10)을 후진 이동 주차하는 것으로 결정한다. As another example, if the current location of the vehicle 10 is more than a threshold away from the reference location in the backward (-) direction, the determination unit 170 determines the vehicle 10 by the difference value of the distance between the current location and the reference location. 10) is determined as reverse moving and parking.

이에, 판단부(170)는 차량(10)의 이동 방향 및 이동 거리에 대한 정보를 제어부(110) 및/또는 주차 제어부(180)로 전달한다.Accordingly, the determination unit 170 transmits information on the moving direction and the moving distance of the vehicle 10 to the controller 110 and/or the parking controller 180 .

따라서, 주차 제어부(180)는 판단부(170)의 결정에 따라 차량(10)의 정차 또는 이동을 제어한다. 주차 제어부(180)는 판단부(170)에 의해 차량(10)이 전진 또는 후진 이동하는 것으로 결정된 경우, 판단부(170)의 결정에 따라 차량(10)의 구동장치를 제어하여 차량(10)을 이동 주차 시키도록 한다.Accordingly, the parking control unit 180 controls the stopping or movement of the vehicle 10 according to the determination of the determination unit 170 . When it is determined by the determination unit 170 that the vehicle 10 moves forward or backward, the parking control unit 180 controls the driving device of the vehicle 10 according to the determination of the determination unit 170 to control the vehicle 10 . to move parking.

포브(Fob)(20)의 위치 변화에 따라 차량(10)을 이동 주차시키는 실시예는 도 3a 내지 도 5를 참조하도록 한다.An embodiment in which the vehicle 10 is moved and parked according to a change in the position of the Fob 20 will be described with reference to FIGS. 3A to 5 .

먼저, 도 3a 내지 도 3c는 포브(Fob)(20)가 기준 위치에서 전진(+) 방향으로 이동함에 따라 차량을 전진 이동 주차하는 실시예를 도시한 것이다.First, FIGS. 3A to 3C show an embodiment in which the vehicle is moved forward and parked as the Fob 20 moves in the forward (+) direction from the reference position.

도 3a를 참조하면, 포브(Fob)(20)(20)는 차량(10)으로부터 정해진 범위 내로 진입 시 원격 주차 제어를 위한 버튼 조작에 의해 발생하는 제어 신호를 차량(10)측으로 송신할 수 있다. 이때, 원격 주차 지원 장치(100)는 포브(Fob)(20)로부터의 제어 신호에 근거하여 차량(10)의 동작 모드를 원격 주차 모드로 전환할 수 있다. Referring to FIG. 3A , the Fob 20 , 20 may transmit a control signal generated by a button operation for remote parking control to the vehicle 10 side when the vehicle 10 enters a predetermined range from the vehicle 10 . . In this case, the remote parking assisting apparatus 100 may switch the operation mode of the vehicle 10 to the remote parking mode based on a control signal from the Fob 20 .

이후, 포브(Fob)(20)는 차량(10)에 구비된 복수의 LF 안테나(L1 내지 L6)로부터 출력되는 신호를 수신하고, 복수의 LF 안테나(L1 내지 L6)로부터 출력된 신호에 응답하여 신호를 출력한다. 이때, 복수의 LF 안테나는 포브(Fob)(20)로부터 출력된 신호를 수신한다.Thereafter, the fob 20 receives the signals output from the plurality of LF antennas L1 to L6 provided in the vehicle 10, and in response to the signals output from the plurality of LF antennas L1 to L6 output a signal. At this time, the plurality of LF antennas receive the signal output from the fob (Fob) (20).

원격 주차 지원 장치(100)는 각 LF 안테나로부터 수신된 수신신호 세기 값을 비교하여 수신신호 세기 값이 가장 큰 LF 안테나 L1을 기준 LF 안테나로 정하고, 각 LF 안테나로부터 수신된 수신신호 세기 값에 근거하여 포브(Fob)(20)의 현재 위치 P를 검출할 수 있다. 이때, 원격 주차 지원 장치(100)는 검출된 포브(Fob)(20)의 현재 위치 P를 기준 위치로 설정한다.The remote parking support device 100 compares the received signal strength values received from each LF antenna, determines the LF antenna L1 having the largest received signal strength value as the reference LF antenna, and based on the received signal strength value received from each LF antenna Thus, the current position P of the Fob 20 may be detected. At this time, the remote parking assistance apparatus 100 sets the detected current position P of the Fob 20 as the reference position.

사용자는 차량(10)의 주차 위치 변경을 위해 포브(Fob)(20)의 위치를 이동시킬 수 있다. 도 3a에 도시된 바와 같이, 사용자가 포브(Fob)(20)의 위치를 기준 위치 P에서 제1 위치 P1로 이동 시키는 경우, 원격 주차 지원 장치(100)는 도 3b에 도시된 바와 같이, 각 LF 안테나로부터 수신된 수신신호 세기 값에 근거하여 포브(Fob)(20)가 이동한 제1 위치 P1을 검출할 수 있다.The user may move the position of the Fob 20 to change the parking position of the vehicle 10 . As shown in FIG. 3A , when the user moves the position of the Fob 20 from the reference position P to the first position P1 , the remote parking assisting device 100 is configured as shown in FIG. 3B , each The first position P1 to which the fob 20 has moved may be detected based on the received signal strength value received from the LF antenna.

원격 주차 지원 장치(100)는 포브(Fob)(20)의 현재 위치, 즉, 제1 위치 P1과 기준 위치 P를 비교하여 차량(10)의 이동 방향 및 이동 거리를 결정하고, 결정된 이동 방향으로 결정된 거리만큼 차량(10)을 전진 이동하여 주차시킨다.The remote parking assisting device 100 determines the moving direction and moving distance of the vehicle 10 by comparing the current position of the Fob 20, that is, the first position P1 and the reference position P, and in the determined moving direction The vehicle 10 is moved forward and parked by the determined distance.

일 예로, 기준 위치 P를 중심으로 포브(Fob)(20)가 전진(+) 방향으로 1[m] 이동한 경우, 포브(Fob)(20)의 현재 위치 P1은 P+1이 될 수 있다. 따라서, 원격 주차 지원 장치(100)는 포브(Fob)(20)의 현재 위치 P1과 기준 위치 P간 차이 값인 1[m]만큼 차량(10)을 전진 이동시키도록 한다.For example, when the fob 20 moves 1 [m] in the forward (+) direction about the reference position P, the current position P1 of the fob 20 may be P+1. . Accordingly, the remote parking assistance apparatus 100 moves the vehicle 10 forward by 1 [m], which is the difference value between the current position P1 and the reference position P of the Fob 20 .

도 3c에 도시된 바와 같이, 원격 주차 지원 장치(100)는 차량(10)과 포브(Fob)(20) 간 상대 위치가 기준 위치와 동일한 상태가 되도록 차량(10)을 전진 이동시킬 수 있다.As shown in FIG. 3C , the remote parking assistance apparatus 100 may move the vehicle 10 forward so that the relative position between the vehicle 10 and the Fob 20 becomes the same as the reference position.

이에, 포브(Fob)(20)의 현재 위치가 기준 위치와 동일한 상태가 되면, 차량(10)의 주차를 종료할 수 있다.Accordingly, when the current position of the Fob 20 becomes the same as the reference position, parking of the vehicle 10 may be terminated.

도 4a 내지 도 4c는 포브(Fob)(20)가 기준 위치에서 후진(-) 방향으로 이동함에 따라 차량을 후진 이동 주차하는 실시예를 도시한 것이다.4A to 4C show an embodiment in which the vehicle is moved and parked in reverse as the Fob 20 moves from the reference position in the reverse (-) direction.

도 4a를 참조하면, 원격 주차 지원 장치(100)는 도 3a의 실시예와 마찬가지로 포브(Fob)(20)의 기준 위치를 설정할 수 있다. 이후, 사용자는 차량(10)의 주차 위치 변경을 위해 포브(Fob)(20)의 위치를 이동시킬 수 있다. 도 4a에 도시된 바와 같이, 사용자가 포브(Fob)(20)의 위치를 기준 위치 P에서 제2 위치 P2로 이동 시키는 경우, 원격 주차 지원 장치(100)는 도 4b에 도시된 바와 같이, 각 LF 안테나로부터 수신된 수신신호 세기 값에 근거하여 포브(Fob)(20)가 이동한 제2 위치 P2를 검출할 수 있다.Referring to FIG. 4A , the remote parking assistance apparatus 100 may set a reference position of the Fob 20 similarly to the embodiment of FIG. 3A . Thereafter, the user may move the position of the fob 20 to change the parking position of the vehicle 10 . As shown in FIG. 4A , when the user moves the position of the Fob 20 from the reference position P to the second position P2, the remote parking assisting device 100 performs each The second position P2 to which the fob 20 has moved may be detected based on the received signal strength value received from the LF antenna.

원격 주차 지원 장치(100)는 포브(Fob)(20)의 현재 위치, 즉, 제2 위치 P2와 기준 위치 P를 비교하여 차량(10)의 이동 방향 및 이동 거리를 결정하고, 결정된 방향으로 결정된 거리만큼 차량(10)을 후진 이동하여 주차시킨다.The remote parking assisting device 100 determines the moving direction and moving distance of the vehicle 10 by comparing the current position of the Fob 20, that is, the second position P2 and the reference position P, and determines the direction determined in the determined direction. The vehicle 10 is moved backward by the distance and parked.

일 예로, 기준 위치 P를 중심으로 포브(Fob)(20)가 후진(-) 방향으로 1[m] 이동한 경우, 포브(Fob)(20)의 현재 위치 P2는 P-1이 될 수 있다. 따라서, 원격 주차 지원 장치(100)는 포브(Fob)(20)의 현재 위치 P2와 기준 위치 P간 차이 값인 1[m]만큼 차량(10)을 후진 이동시키도록 한다.For example, when the fob 20 moves 1 [m] in the reverse (-) direction with respect to the reference position P, the current position P2 of the fob 20 may be P-1. . Accordingly, the remote parking assisting apparatus 100 moves the vehicle 10 backward by 1 [m], which is a difference value between the current position P2 of the Fob 20 and the reference position P.

도 4c에 도시된 바와 같이, 원격 주차 지원 장치(100)는 차량(10)과 포브(Fob)(20) 간 상대 위치가 기준 위치와 동일한 상태가 되도록 차량(10)을 후진 이동시킬 수 있다.As shown in FIG. 4C , the remote parking assistance apparatus 100 may move the vehicle 10 backward so that the relative position between the vehicle 10 and the Fob 20 becomes the same as the reference position.

이에, 포브(Fob)(20)의 현재 위치가 기준 위치와 동일한 상태가 되면, 차량(10)의 주차를 종료할 수 있다.Accordingly, when the current position of the Fob 20 becomes the same as the reference position, parking of the vehicle 10 may be terminated.

도 3a 내지 도 4c의 실시예는 포브(Fob)(20)가 차량(10)의 운전석 측부에 위치한 상태에서 기준 위치를 설정하는 실시예를 나타낸 것이나 이에 한정되는 것은 아니며, 포브(Fob)(20)로부터 제어 신호를 수신한 시점의 포브(Fob)(20)의 위치에 따라 기준 위치는 달라질 수 있다.3A to 4C illustrate an embodiment in which the reference position is set in a state where the Fob 20 is located on the driver's seat side of the vehicle 10, but is not limited thereto, and the Fob 20 ), the reference position may vary according to the position of the fob 20 at the time when the control signal is received.

일 예로, 도 5에 도시된 바와 같이, 포브(Fob)(20)가 차량(10)의 좌측 대각선 후방에 위치한 상태에서 포브(Fob)(20)의 원격 주차 제어를 위한 버튼이 조작되는 경우, 해당 시점의 포브(Fob)(20)의 위치가 기준 위치로 설정될 수 있다. 마찬가지로, 원격 주차 지원 장치(100)는 포브(Fob)(20)가 기준 위치에서 전진(+) 방향 또는 후진(-) 방향으로 얼마나 위치를 이동하느냐에 따라 차량(10)을 전진 또는 후진 이동 주차시킬지를 결정할 수 있다.For example, as shown in FIG. 5 , when a button for remote parking control of the Fob 20 is operated in a state where the Fob 20 is located diagonally to the left of the vehicle 10 , The position of the fob 20 at the corresponding time may be set as the reference position. Similarly, the remote parking assistance device 100 determines whether the vehicle 10 moves forward or backward according to how far the Fob 20 moves from the reference position in the forward (+) direction or the reverse (-) direction. can be decided

상기에서와 같이 동작하는 본 실시예에 따른 원격 주차 지원 장치(100)는 메모리와 각 동작을 처리하는 프로세서를 포함하는 독립적인 하드웨어 장치 형태로 구현될 수 있으며, 마이크로프로세서나 범용 컴퓨터 시스템과 같은 다른 하드웨어 장치에 포함된 형태로 구동될 수 있다. 또한, 본 실시예에 따른 장치(100)의 제어부(110), 모드 전환부(150), 포브 위치 검출부(160), 판단부(170) 및 주차 제어부(180)는 적어도 하나 이상의 프로세서(processor)로서 구현될 수 있다. The remote parking assistance apparatus 100 according to this embodiment operating as described above may be implemented in the form of an independent hardware device including a memory and a processor for processing each operation, and may be implemented in other It may be driven in a form included in a hardware device. In addition, the control unit 110 , the mode conversion unit 150 , the fob position detection unit 160 , the determination unit 170 , and the parking control unit 180 of the apparatus 100 according to the present embodiment include at least one processor. can be implemented as

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 장치의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.The operation flow of the device according to the present invention configured as described above will be described in more detail as follows.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 포브 위치 기반 원격 주차 지원 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.6 is a diagram illustrating an operation flow for a FOB location-based remote parking assistance method according to an embodiment of the present invention.

도 6에 도시된 바와 같이, 원격 주차 지원 장치(100)는 차량(10)으로부터 정해진 범위 내에 위치한 포브(Fob)(20)의 원격 주차 제어를 위한 버튼이 조작되면(S110), 차량(10)의 동작 모드를 원격 주차 모드로 전환한다(S120). As shown in FIG. 6 , when a button for remote parking control of a Fob 20 located within a predetermined range from the vehicle 10 is operated ( S110 ), the remote parking assistance apparatus 100 operates the vehicle 10 . of the operation mode is switched to the remote parking mode (S120).

원격 주차 지원 장치(100)는 차량(10)에 구비된 복수의 LF 안테나를 통해 포브(Fob)(20)의 RSSI 신호를 수신하고(S130), 이때 수신된 수신신호의 세기 값에 근거하여 포브(Fob)(20)의 위치를 검출한다(S140). 원격 주차 지원 장치(100)는 'S140' 과정에서 검출된 포브(Fob)(20)의 위치를 기준 위치로 설정하고, 설정된 기준 위치 정보를 저장부(140)에 저장한다(S150).The remote parking assistance apparatus 100 receives the RSSI signal of the Fob 20 through a plurality of LF antennas provided in the vehicle 10 (S130), and at this time, based on the strength value of the received signal, the Fob The position of (Fob) 20 is detected (S140). The remote parking assistance apparatus 100 sets the position of the Fob 20 detected in the process 'S140' as a reference position, and stores the set reference position information in the storage unit 140 (S150).

이후, 원격 주차 지원 장치(100)는 정해진 시간 주기 마다 포브(Fob)(20)의 위치를 검출하여 포브(Fob)(20)의 위치 변화를 모니터링한다(S160).Thereafter, the remote parking assistance apparatus 100 detects the position of the fob 20 at a predetermined time period and monitors a change in the position of the fob 20 ( S160 ).

이때, 원격 주차 지원 장치(100)는 검출된 포브(Fob)(20)의 현재 위치와 기준 위치를 비교하여, 포브(Fob)(20)의 현재 위치가 기준 위치와 동일한지 확인한다. 만일, 포브(Fob)(20)의 현재 위치가 기준 위치와 동일하면(S170), 원격 주차 지원 장치(100)는 차량(10)이 정차 상태를 유지하도록 제어한다(S190).In this case, the remote parking assisting apparatus 100 compares the detected current position of the Fob 20 with the reference position, and confirms whether the current position of the Fob 20 is the same as the reference position. If the current position of the Fob 20 is the same as the reference position (S170), the remote parking assistance apparatus 100 controls the vehicle 10 to maintain a stopped state (S190).

한편, 'S170' 과정에서, 포브(Fob)(20)의 현재 위치가 기준 위치와 동일하지 않은 경우, 원격 주차 지원 장치(100)는 포브(Fob)(20)의 현재 위치가 기준 위치보다 크면(예를 들어, 포브(Fob)(20)가 기준 위치보다 전진(+) 방향으로 이동)(S180), 차량(10)이 전진 이동하도록 제어한다(S200). 'S180' 과정에서, 포브(Fob)(20)의 현재 위치가 기준 위치보다 작으면(예를 들어, 포브(Fob)(20)가 기준 위치보다 후진(-) 방향으로 이동), 원격 주차 지원 장치(100)는 차량(10)이 후진 이동하도록 제어한다(S210).On the other hand, in the process 'S170', if the current position of the Fob 20 is not the same as the reference position, the remote parking assistance apparatus 100 determines that the current position of the Fob 20 is greater than the reference position. (For example, the Fob 20 moves in a forward (+) direction from the reference position) (S180), and the vehicle 10 is controlled to move forward (S200). In the process 'S180', if the current position of the fob 20 is smaller than the reference position (eg, the fob 20 moves in a backward (-) direction than the reference position), remote parking assistance The device 100 controls the vehicle 10 to move backward (S210).

원격 주차 지원 자치는 'S160' 내지 'S210' 과정은 원격 주차 모드가 종료될 때까지 반복하여 수행하며, 포브(Fob)(20)의 원격주차 제어를 위한 버튼 조작에 의해 원격 주차 모드의 종료 신호가 수신되면(S220), 원격 주차 관련 동작을 종료한다.Remote parking support autonomously performs the 'S160' to 'S210' process repeatedly until the remote parking mode is terminated, and the remote parking mode ends signal by manipulating a button for remote parking control of the Fob (20) When is received (S220), the remote parking related operation is terminated.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법이 실행되는 컴퓨팅 시스템을 도시한 도면이다.7 is a diagram illustrating a computing system in which a method according to an embodiment of the present invention is executed.

도 7을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 7 , the computing system 1000 includes at least one processor 1100 , a memory 1300 , a user interface input device 1400 , a user interface output device 1500 , and storage connected through a bus 1200 . 1600 , and a network interface 1700 .

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다. The processor 1100 may be a central processing unit (CPU) or a semiconductor device that processes instructions stored in the memory 1300 and/or the storage 1600 . The memory 1300 and the storage 1600 may include various types of volatile or nonvolatile storage media. For example, the memory 1300 may include read only memory (ROM) and random access memory (RAM).

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.Accordingly, the steps of a method or algorithm described in connection with the embodiments disclosed herein may be directly implemented in hardware, a software module executed by the processor 1100 , or a combination of the two. A software module resides in a storage medium (ie, memory 1300 and/or storage 1600 ) such as RAM memory, flash memory, ROM memory, EPROM memory, EEPROM memory, registers, hard disk, a removable disk, a CD-ROM. You may. An exemplary storage medium is coupled to the processor 1100 , the processor 1100 capable of reading information from, and writing information to, the storage medium. Alternatively, the storage medium may be integrated with the processor 1100 . The processor and storage medium may reside within an application specific integrated circuit (ASIC). The ASIC may reside within the user terminal. Alternatively, the processor and storage medium may reside as separate components within the user terminal.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

10: 차량 20: 포브(Fob)(20)
100: 원격 주차 지원 장치 110: 제어부
120: 인터페이스부 130: 통신부
140: 저장부 150: 모드 전환부
160: 포브 위치 검출부 170: 판단부
180: 주차 제어부10: Vehicle 20: Fob (20)
100: remote parking assistance device 110: control unit
120: interface unit 130: communication unit
140: storage unit 150: mode conversion unit
160: fob position detection unit 170: determination unit
180: parking control

Claims (20)

차량의 원격 주차 제어 시 상기 차량 주변에 위치한 포브로부터의 수신신호 세기 값에 기초하여 상기 포브의 기준 위치를 설정하고, 상기 기준 위치를 기준으로 상기 포브의 위치 변화를 모니터링 하는 포브 위치 검출부;
상기 기준 위치 및 상기 포브의 현재 위치를 비교하여 상기 포브의 현재 위치가 상기 기준 위치보다 전방으로 임계치 이상 차이가 나는 경우 상기 차량을 전진 이동 주차하는 것으로 결정하고, 상기 포브의 현재 위치가 상기 기준 위치보다 후방으로 임계치 이상 차이가 나는 경우 상기 차량을 후진 이동 주차하는 것으로 결정하여, 차량의 이동 방향 및 이동 거리를 결정하는 판단부; 및
상기 결정된 차량의 이동 방향 및 이동 거리에 따라 상기 차량의 주차를 제어하는 주차 제어부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 포브 위치 기반 원격 주차 지원 장치.a fob position detection unit configured to set a reference position of the fob based on a received signal strength value from a fob located in the vicinity of the vehicle during remote parking control of the vehicle, and monitor a change in position of the fob based on the reference position;
Comparing the reference position and the current position of the fob, if the current position of the fob is more than a threshold difference forward from the reference position, it is determined that the vehicle is moved forward and parked, and the current position of the fob is the reference position a determination unit configured to determine a moving direction and a moving distance of the vehicle by determining that the vehicle is moved and parked in reverse when there is a difference of more than a threshold to the rear; and
A parking control unit for controlling parking of the vehicle according to the determined moving direction and moving distance of the vehicle
Fob location-based remote parking assistance device comprising a. 청구항 1에 있어서,
상기 차량의 서로 다른 위치에 각각 배치되어 상기 포브의 신호를 수신하는 복수의 LF 안테나를 더 포함하고,
상기 포브 위치 검출부는,
상기 복수의 LF 안테나로부터 수신된 각 수신신호의 세기 값을 비교하여 상기 포브의 위치를 검출하는 것을 특징으로 하는 포브 위치 기반 원격 주차 지원 장치.The method according to claim 1,
Further comprising a plurality of LF antennas respectively disposed at different positions of the vehicle to receive the signal of the fob,
The fob position detection unit,
Fob location-based remote parking assistance apparatus, characterized in that for detecting the location of the fob by comparing the intensity value of each received signal received from the plurality of LF antennas. 청구항 2에 있어서,
상기 포브 위치 검출부는,
상기 수신신호의 세기 값이 가장 큰 LF 안테나를 기준 LF 안테나로 결정하고, 상기 기준 LF 안테나로부터 수신된 수신신호의 세기 값을 기준으로 상기 기준 LF 안테나를 제외한 나머지 LF 안테나로부터의 수신신호 세기 값을 참조하여 상기 포브의 위치 변화를 모니터링 하는 것을 특징으로 하는 포브 위치 기반 원격 주차 지원 장치.3. The method according to claim 2,
The fob position detection unit,
The LF antenna having the largest intensity value of the received signal is determined as the reference LF antenna, and the received signal intensity values from the remaining LF antennas other than the reference LF antenna are determined based on the intensity value of the received signal received from the reference LF antenna. Fob location-based remote parking assistance device, characterized in that it monitors a change in the location of the fob with reference. 청구항 1에 있어서,
상기 판단부는,
상기 포브의 현재 위치 및 상기 기준 위치 간 거리의 차이값이 임계치 이상이면, 상기 포브의 현재 위치와 상기 기준 위치 간 거리의 차이 값에 기초하여 상기 차량의 이동 거리를 결정하는 것을 특징으로 하는 포브 위치 기반 원격 주차 지원 장치.The method according to claim 1,
The judging unit,
If the difference value between the distance between the current position of the fob and the reference position is greater than or equal to a threshold, the fob position is characterized in that the moving distance of the vehicle is determined based on the difference value between the current position of the fob and the reference position. based remote parking assistance device. 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 판단부는,
상기 포브의 현재 위치 및 상기 기준 위치 간 거리의 차이 값이 임계치 미만인 경우 상기 차량의 정차 상태를 유지하는 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 포브 위치 기반 원격 주차 지원 장치.The method according to claim 1,
The judging unit,
The FOB location-based remote parking assistance apparatus, characterized in that it is determined to maintain the stopped state of the vehicle when the difference value of the distance between the current location of the FOB and the reference location is less than a threshold value. 청구항 1에 있어서,
상기 포브에 구비된 버튼 조작에 의해 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 차량의 동작 모드를 원격 주차 모드로 전환하는 모드 전환부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 포브 위치 기반 원격 주차 지원 장치.The method according to claim 1,
The fob location-based remote parking assisting device according to claim 1, further comprising a mode switching unit for switching the operation mode of the vehicle to a remote parking mode based on a control signal received by operating a button provided in the fob. 청구항 8에 있어서,
상기 포브 위치 검출부는,
상기 제어 신호를 수신한 시점에 검출된 상기 포브의 위치를 상기 기준 위치로 설정하는 것을 특징으로 하는 포브 위치 기반 원격 주차 지원 장치.9. The method of claim 8,
The fob position detection unit,
The fob location-based remote parking assistance apparatus, characterized in that the position of the fob detected at the time of receiving the control signal is set as the reference position. 청구항 8에 있어서,
상기 모드 전환부는,
상기 차량의 원격 주차 제어 시 상기 포브에 구비된 버튼 조작에 의해 제어 신호가 수신되면, 상기 원격 주차 모드를 해제하는 것을 특징으로 하는 포브 위치 기반 원격 주차 지원 장치.9. The method of claim 8,
The mode conversion unit,
When a control signal is received by manipulating a button provided in the fob during remote parking control of the vehicle, the remote parking mode is released. 차량의 원격 주차 제어 시 상기 차량 주변에 위치한 포브로부터의 수신신호 세기 값에 기초하여 상기 포브의 기준 위치를 설정하고, 상기 기준 위치를 기준으로 상기 포브의 위치 변화를 모니터링 하는 단계;
상기 기준 위치 및 상기 포브의 현재 위치를 비교하여 상기 포브의 현재 위치가 상기 기준 위치보다 전방으로 임계치 이상 차이가 나는 경우 상기 차량을 전진 이동 주차하는 것으로 결정하고, 상기 포브의 현재 위치가 상기 기준 위치보다 후방으로 임계치 이상 차이가 나는 경우 상기 차량을 후진 이동 주차하는 것으로 결정하여, 차량의 이동 방향 및 이동 거리를 결정하는 단계; 및
상기 결정된 차량의 이동 방향 및 이동 거리에 따라 상기 차량의 주차를 제어하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 포브 위치 기반 원격 주차 지원 방법.setting a reference position of the fob based on a received signal strength value from a fob located near the vehicle during remote parking control of the vehicle, and monitoring a change in the position of the fob based on the reference position;
Comparing the reference position and the current position of the fob, if the current position of the fob is more than a threshold difference forward from the reference position, it is determined that the vehicle is moved forward and parked, and the current position of the fob is the reference position determining a moving direction and a moving distance of the vehicle by determining that the vehicle is moved and parked in reverse when there is a difference of more than a threshold to the rear; and
controlling parking of the vehicle according to the determined moving direction and moving distance of the vehicle
Fob location-based remote parking assistance method comprising a. 청구항 11에 있어서,
상기 포브의 위치 변화를 모니터링 하는 단계는,
상기 차량의 서로 다른 위치에 각각 배치되어 상기 포브의 신호를 수신하는 복수의 LF 안테나로부터 수신된 각 수신신호의 세기 값을 비교하여 상기 포브의 위치를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 포브 위치 기반 원격 주차 지원 방법.12. The method of claim 11,
The step of monitoring the position change of the fob,
and detecting the position of the fob by comparing intensity values of each received signal received from a plurality of LF antennas disposed at different positions of the vehicle and receiving the signal of the fob. based remote parking assistance method. 청구항 12에 있어서,
상기 포브의 위치 변화를 모니터링 하는 단계는,
상기 수신신호의 세기 값이 가장 큰 LF 안테나를 기준 LF 안테나로 결정하는 단계; 및
상기 기준 LF 안테나로부터 수신된 수신신호의 세기 값을 기준으로 상기 기준 LF 안테나를 제외한 나머지 LF 안테나로부터의 수신신호 세기 값을 참조하여 상기 포브의 위치 변화를 모니터링 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 포브 위치 기반 원격 주차 지원 방법.13. The method of claim 12,
The step of monitoring the position change of the fob,
determining an LF antenna having the largest intensity value of the received signal as a reference LF antenna; and
Based on the strength value of the received signal received from the reference LF antenna, the fob comprising the step of monitoring the position change of the fob with reference to the received signal strength values from the remaining LF antennas except for the reference LF antenna How to assist with location-based remote parking. 청구항 11에 있어서,
상기 결정하는 단계는,
상기 포브의 현재 위치 및 상기 기준 위치 간 거리의 차이값이 임계치 이상이면, 상기 포브의 현재 위치와 상기 기준 위치 간 거리의 차이 값에 기초하여 상기 차량의 이동 거리를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 포브 위치 기반 원격 주차 지원 방법.12. The method of claim 11,
The determining step is
If the difference between the distance between the current position of the fob and the reference position is greater than or equal to a threshold, determining the moving distance of the vehicle based on the difference between the current position of the fob and the reference position FOB location-based remote parking assistance method. 삭제delete 삭제delete 청구항 11에 있어서,
상기 결정하는 단계는,
상기 포브의 현재 위치 및 상기 기준 위치 간 거리의 차이 값이 임계치 미만인 경우 상기 차량의 정차 상태를 유지하는 것으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 포브 위치 기반 원격 주차 지원 방법.12. The method of claim 11,
The determining step is
and determining to maintain the stopped state of the vehicle when a difference value between the distance between the current location of the FOB and the reference location is less than a threshold value. 청구항 11에 있어서,
상기 포브의 위치 변화를 모니터링 하는 단계 이전에, 상기 포브에 구비된 버튼 조작에 의해 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 차량의 동작 모드를 원격 주차 모드로 전환하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 포브 위치 기반 원격 주차 지원 방법.12. The method of claim 11,
The method of claim 1, further comprising the step of switching the operation mode of the vehicle to a remote parking mode based on a control signal received by operating a button provided in the fob, before the step of monitoring the position change of the fob How to assist with location-based remote parking. 청구항 18에 있어서,
상기 포브의 위치 변화를 모니터링 하는 단계는,
상기 제어 신호를 수신한 시점에 검출된 상기 포브의 위치를 상기 기준 위치로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 포브 위치 기반 원격 주차 지원 방법.19. The method of claim 18,
The step of monitoring the position change of the fob,
and setting the position of the fob detected at the time of receiving the control signal as the reference position. 청구항 18에 있어서,
상기 차량의 원격 주차 제어 시 상기 포브에 구비된 버튼 조작에 의해 제어 신호가 수신되면, 상기 원격 주차 모드를 해제하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 포브 위치 기반 원격 주차 지원 방법.19. The method of claim 18,
When a control signal is received by manipulating a button provided in the fob during remote parking control of the vehicle, releasing the remote parking mode.
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