KR20050007201A - 하드 디스크 드라이브의 디스크 진동에 따른 오프-트랙헤드 운동을 헤드 짐벌 어셈블리를 통해 감소시키는 방법및 장치 - Google Patents

하드 디스크 드라이브의 디스크 진동에 따른 오프-트랙헤드 운동을 헤드 짐벌 어셈블리를 통해 감소시키는 방법및 장치 Download PDF

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Abstract

하드 디스크 드라이브에서의 트랙 오등록(TMR, Track Mis-Registration)을 저감하는 개량된 헤드 짐벌 어셈블리가 제공된다. 이 헤드 짐벌 어셈블리는 종래의 헤드 짐벌 어셈블리만큼이나 기계적으로 단순하고, 평평한 디스크 표면 상의 평행한 유영 슬라이더를 지지하며, 디스크 진동에 의해서 야기된 TMR을 저감한다. 개량된 헤드 짐벌 어셈블리는, 비슷한 트랙 밀도와 회전 속도에서 비교할 때, 다른 공지된 방식들에 비해 제조가 용이하고, 보다 신뢰성이 있으며, 비용이 덜 든다. 개량된 헤드 짐벌 어셈블리는 디스크 표면이 평평한 경우에는 슬라이더를 디스크 표면에 평평행하게 이동시키고, 디스크 표면이 굽은 경우에는 슬라이더를 트랙쪽으로 반지름 방향으로 이동시키는 세 가지 세트의 메커니즘을 포함한다. 제 1 메커니즘과 제 3 메커니즘, 그리고 제 2 메커니즘과 제 3 메커니즘이 헤드 짐벌 어셈블리에 함께 사용될 수 있다.
개량되고 구별되는 서보 컨트롤러 방식이 제공되어 PES 성능의 전반적인 향상을 가져오며, 특히 본 발명의 TMR 감소 메커니즘을 채용하는 하드 디스크 드라이브에 적용되는 경우에 향상을 가져온다. 이 서보 컨트롤러는 디스크 진동 주파수 범위에서의 이득을 희생하여 저주파수 요동의 제거를 향상시킨다. 이는 본 발명의 TMR 감소 메커니즘과 함께 하드 디스크 드라이브에 적용되는 때에 최저의 PES 통계결과를 가져온다.

Description

하드 디스크 드라이브의 디스크 진동에 따른 오프-트랙 헤드 운동을 헤드 짐벌 어셈블리를 통해 감소시키는 방법 및 장치{Method and apparatus reducing off-track head motion due to disk vibration in a hard disk drive through the head gimbal assembly}
본 발명은 하드 디스크 드라이브의 헤드 짐벌 어셈블리(head gimbal assembly)와 서보 컨트롤러(servo controller)에 관한 것이다.
하드 디스크 드라이브는 회전하는 디스크들에 연결된 복수개의 자기 헤드들을 갖고 있다. 헤드는 디스크 표면을 자화시킴에 의해서 그리고 디스크 표면의 자기장을 감지함에 의해서 정보를 쓰고 읽는다. 디스크를 자화시키는 쓰기 요소(write element)와 디스크의 자기장을 감지하는 별도의 읽기 요소(read element)를 갖는 자기 헤드가 개발되어 왔다. 읽기 요소는 통상적으로 자기 저항 물질(magneto-resistive material)로부터 만들어진다. 자기 저항 물질은 디스크의 자기장에 따라 변화하는 저항을 갖는다. 자기 저항 읽기 요소를 갖는 헤드는 보통 자기 저항 헤드(MR 헤드)라 불린다.
각각의 헤드는 슬라이더 내에 간직 되어 있으며, 슬라이더는 유연성 암(flexure arm)에 부착되어서, 헤드와 슬라이더와 유연성 암은 통상적으로 헤드 짐벌 어셈블리(head gimbal assembly, HGA)라고 불리는 서브 어셈블리를 구성한다. 헤드 짐벌 어셈블리는 액추에이터 암에 부착된다. 액추에이터 암은, 헤드를 디스크 표면를 가로질러 이동시킬 수 있는 보이스 코일 모터를 구비한다.
정보는 각 디스크 표면들을 가로질러 연장되는 나선형 트랙(radial tracks)에 저장된다. 각 트랙은 통상적으로 몇 개의 세그먼트 내지 섹터로 분할되어 있다. 보이스 코일 모터와 액추에이터 암은 헤드를 디스크의 서로 다른 트랙으로 그리고 각 트랙의 서로 다른 섹터로 이동시킬 수 있다.
서스펜션 연결자가 유연성 암의 길이 방향으로 연장되어서 헤드를 전치 증폭기에 연결한다. 상기 서스펜션 연결자는 전형적으로는 한쌍의 도전성 쓰기 트레이스와 한쌍의 도전성 읽기 트레이스를 포함한다. 트레이스들 중의 한 쌍, 예를 들어 읽기 트레이스는 유연성 암의 한쪽 옆 아래에서 헤드로 연장되고 나머지 한 쌍의 트레이스들은 유연성 암의 다른쪽 옆 아래에서 헤드로 연장된다.
하드 디스크 드라이브의 인치 당 트랙(Tracks Per Inch, TPI)이 급속히 증가하는 추세이며, 이에 따라 트랙 위치 허용 오차(track position tolerance)가 점점 작아지고 있다. 트랙 위치 허용 오차, 내지 트랙으로부터의 읽기-쓰기 헤드의 오프셋은 헤드 위치 오류 신호(Positional Error Signal)로 알려진 신호에 의해서 모니터링 된다. 트랙을 성공적으로 읽기 위해서는 통상적으로 읽기-쓰기 헤드 PES 발생을 최소화할 필요가 있다. 허용 가능한 PES 수준은 점점 작아지고 있다. PES는 상당 부분 디스크 진동에 의해서 야기된다.
읽기-쓰기 헤드가 트랙 등록을 잃게 되면 트랙 오등록(Track Mis-Registration)(TMR)이 일어난다. 이는 디스크 표면인 위 혹은 아래로 굽은 경우에 일어난다. TMR은 종종 읽기-쓰기 헤드와 접근된 트랙의 중심 사이의 위치적인 오류의 통계적인 척도이다. 굽음은 굽음 모드로 정의된다. 양의 정수 k에 대해서, 굽음 모드 (k,0)는 디스크 표면 중심을 통과하는 k 개의 절선(nodal lines)을 산출하여, k 개의 피크들(peaks)과 k 개의 골들(troughs)을 생성한다. 굽음 모드 (0,0)는 어떠한 절선도 산출하지 않고, 전체 디스크가 위로 또는 아래로 굽지 않는다.
디스크 진동에 기인한 트랙 오등록(TMR)을 줄이기 위한 두 가지의 기본적인 종래 기술의 방법이 알려져 있다. 그 하나의 방법은 반지름 방향 이동(radial motion)을 제공하는 헤드 짐벌 어셈벌리를 사용하는 것이고, 다른 하나의 방법은 TMR을 줄이기 위해 서보 컨트롤러를 변경하는 것이다.
첫번째 방법에서는, 편향된 로드 빔(biased load beam)을 포함하는 헤드 짐벌 어셈블리가 딤플 센터(dimple center)라고도 알려진 롤 센터(roll center)를 생성함에 의해서, 로드 빔이 디스크 진동에 의해서 수직으로 움직이는 때에 반지름 방향으로 이동하는 능력이 제공된다. 이는 슬라이더가 디스크에 대해서 수직방향 뿐만 아니라 반지름 방향으로도 움직이도록 허용하여서, 디스크 진동에 의한 오프 트랙 이동을 감소시킨다.
이러한 첫번째 방법은 약간의 문제점을 갖고 있다. 슬라이더 면과 디스크 표면 사이에는 공기 베어링 형성된다. 슬라이더 면은 디스크 표면이 평평한 경우에는 그 근방에서 경사져 있다. 공기 베어링은 디스크 표면이 평평한 때에는 균일하지 못하게 되고, 시스템에 새로운 기계적 불안정성을 추가하게 된다.
종래 기술에 의한 하나의 대안적인 헤드 짐벌 어셈블리는, 반지름 방향으로 지향된 평면내에서 디스크 내에 위치한 유효 롤(roll) 축 주위로 회동하도록 장착된 슬라이더를 제공한다. 이러한 방식은 디스크 표면이 평평한 경우에 비균일한 공기 베어링을 야기하지 않는다. 그러나, 유효 롤 축이 디스크 내부에 위치하기 위해서는 슬라이더 지지 어셈블리와 슬라이더 간에 보다 복잡한 기계적 연결이 요구된다. 이러한 복잡한 기계적 연결은 기계적 고장의 가능성을 증대시키며, 제조비용을 증가시키고 하드 디스크 수명 기대치를 줄이게 된다.
디스크 진동에 의한 TMR을 낮추기 위한 종래 기술의 두번째 방법은 서보 컨트롤러를 변경한다. 이들 서보 컨트롤러는 저주파수 요동(low frequency disturbances)를 제거하는 것에 대한 고려 없이 디스크 진동 범위에서의 PES 최적화를 선호한다. 디스크 진동 범위는 약 1 KHz 부터 약 4 KHz 사이의 주파수를 포함하는 것으로 생각될 것이다. 저주파수 요동은 적어도 약 0 Hz 부터 약 800 Hz 사이의 주파수를 포함하는 것으로 생각될 것이다.
따라서, 안정적인 공기 베어링을 제공하고, 디스크 표면이 굽어있는 경우에도 트랙을 추종할 수 있으며, 용이하고 신뢰성 있게 제조가 가능한 헤드 짐벌 어셈블리 메커니즘에 대한 요구가 있다. 또한, 디스크 진동 범위에서 PES를 최적화하며 저주파수 요동의 제거로부터 얻어지는 잠재적인 이익까지도 고려되는 서보 컨트롤러에 대한 요구가 있다.
본 발명은 TMR을 해결하는 개량된 헤드 짐벌 어셈블리를 포함한다. 이 헤드 짐벌 어셈블리는 통상적인 헤드 짐벌 어셈블리만큼이나 기계적으로 단순하며, 평평한 디스크 표면 위로의 평행한 유영 슬라이더(parallel flying sliders)를 지지하며, 디스크 진동에 의해서 야기되는 TMR을 감소시킨다. 개량된 헤드 짐벌 어셈블리는, 비슷한 트랙 밀도와 회전 속도에서 비교할 때, 다른 공지된 방식들에 비해 제조가 용이하고, 보다 신뢰성이 있으며, 비용이 덜 든다. 개량된 헤드 짐벌 어셈블리는, 디스크 표면이 평평한 경우에는 슬라이더를 디스크 표면에 평행하게 이동시키며, 디스크 표면이 굽은 경우에는 슬라이더를 트랙쪽으로 반지름 방향으로 이동시켜서, 헤드가 트랙을 보다 밀착되게 추종할 수 있도록 하는 메커니즘을 포함한다.
메커니즘의 제 1 세트에서, 액추에이터 암이, 슬라이더가 경사 각도로 정렬되고 슬라이더 면이 평평한 디스크 표면에 평행한 상태로 주축을 통한 지레 작용에 의해서 이동한다. 지레 작용은, 디스크 표면이 굽은 경우에는 슬라이더를 트랙쪽으로 반지름 방향으로 이동시킨다.
메커니즘의 제 2 세트에서, 액추에이터 암은 두 개의 핑거에 의해서 로드 빔에 연결된다. 제 1 핑거는 디스크 표면이 굽은 경우에는 제 2 핑거와 다르게 휜다. 핑거들은, 디스크 표면이 굽은 경우에는, 슬라이더가 트랙쪽으로 반지름 방향으로 이동되도록 구성된다.
메커니즘의 제 3 세트는 주축을 통한 지레 작용에 의해서 액추에이터 암을 이동시킨다. 액추에이터는 디스크 표면이 평평한 경우에는 슬라이더를 디스크 표면에 평행하게 유지한다. 슬라이더는 유연부에 의해서 주축에 대해 제 2 경사 각도로 장착된다. 유연부는 디스크 표면이 굽은 경우에 제 2 경사 각도를 통해 응답하여 슬라이더가 트랙쪽으로 반지름 방향으로 이동하도록 한다.
본 발명은 메커니즘의 제 1 세트가 제 3 세트와 함께 작동하는 메커니즘을 갖는 헤드 짐벌 어셈블리를 제공한다. 본 발명은 또 다르게는 메커니즘의 제 2 세트가 제 3 세트와 함께 작동하는 메커니즘을 갖는 헤드 짐벌 어셈블리를 제공한다.
본 발명은 PES 성능의 전반적인 향상을 가져오는, 특히 본 발명의 TMR 감소 메커니즘을 채용하는 하드 디스크 드라이브에 적용되는 경우에 PES 성능의 전반적인 향상을 가져오는 구별되는 서보 컨트롤러 방식을 제공한다.
상기의 서보 컨트롤러는 저주파수 요동의 제거를 향상시키기 위해 디스크 진동 주파수 범위에서의 이득을 희생한다. 이는, 특히 본 발명의 TMR 감소 메커니즘을 채용하는 하드 디스크 드라이브에 적용되는 경우에 최저의 PES 통계가 얻어지도록 한다.
도 1은 액추에이터 암의 주축, 헤드 짐벌 어셈블리, 슬라이더, 스핀들 허브의 중심으로부터의 반지름 방향 벡터 사이의 관계를 간략하게 보인 것이다.
도 2는 하드 디스크 드라이브를 제어하는 디스크 드라이브 컨트롤러를 간략하게 보인 것이다.
도 3a는 디스크 표면이 아래로 굽은 경우에 본 발명의 첫번째 실시예의 메커니즘이 작용하는 것을 단면으로 보인 것이다.
도 3b는 디스크 표면이 아래로 굽은 경우에 본 발명의 첫번째 실시예의 메커니즘이 작용하는 것을 반지름 방향쪽으로 보인 것이다.
도 3c는 디스크 표면이 위로 굽은 경우에 본 발명의 첫번째 실시예의 메커니즘이 작용하는 것을 단면으로 보인 것이다.
도 3d는 디스크 표면이 위로 굽은 경우에 본 발명의 첫번째 실시예의 메커니즘이 작용하는 것을 반지름 방향쪽으로 보인 것이다.
도 4a 내지 도 6a는 본 발명의 첫번째 및 두번째 실시예의 메커니즘의 헤드짐벌 어셈블리를 상면도로 보인 것이다.
도 6b 내지 도 6e는 본 본 발명의 두번째 실시예의 메커니즘의 헤드 짐벌 어셈블리를 보인 것이다.
도 7a는 본 발명의 첫번째 및 두번째 실시예의 메커니즘의 헤드 짐벌 어셈블리를 상면도로 보인 것이다.
도 7b 내지 도 8d는 본 발명의 세번째 실시예의 메커니즘의 헤드 짐벌 어셈블리를 보인 것이다.
도 9a, 9c, 9e는, 디스크 축방향(axial) 진동에 의해서 야기되는 유연성 짐벌(flexure gimbal)의 굽음 운동으로부터 결과되는, 도 8d의 헤드 짐벌 어셈블리의 반지름 방향 헤드 이동을 측면도로 보인 것이다.
도 9b, 9d, 9f는, 디스크 축방향 진동에 의해서 야기되는 유연성 짐벌의 굽음 운동으로부터 결과되는, 도 8d의 헤드 짐벌 어셈블리의 반지름 방향 헤드 이동을 상면도로 보인 것이다.
도 10a, 10c, 10e는, 디스크 축방향 진동에 의해서 야기되는 유연성 짐벌의 굽음 운동으로부터 결과되는, 도 7b의 헤드 짐벌 어셈블리의 반지름 방향 헤드 이동을 측면도로 보인 것이다.
도 10b, 10d, 10f는, 디스크 축방향 진동에 의해서 야기되는 유연성 짐벌의 굽음 운동으로부터 결과되는, 도 7b의 헤드 짐벌 어셈블리의 반지름 방향 헤드 이동을 상면도로 보인 것이다.
도 11a와 도 11b는 디스크 표면이 아래로 굽은 경우에 도 7b 내지 도 8d의메커니즘이 작동하는 것을 종단면과 반지름 방향쪽으로 보인 것이다.
도 11c와 도 11d는 디스크 표면이 위로 굽은 경우에 도 7b 내지 도 8d의 메커니즘이 작동하는 것을 종단면과 반지름 방향쪽으로 보인 것이다.
도 12는 ID 부터 OD 까지의 여러 반지름 방향 위치에서 일반적인 굽음 모드들에 대해서 단위 축방향 변위당 굽음 기울기의 결과를 보이는 그래프이다.
도 13a, 13b, 13c는 각각 ID, MD, OD에서의 축방향 진동 주파수 대 변위의 항으로 전력 스펙트럼 밀도의 결과를 요약해서 보이는 그래프이다.
도 14a는 디스크 표면이 도 11a 처럼 아래로 굽은 때에 도 7b 내지 도 8d의 메커니즘에 대한 롤 경사 각도를 위해 사용되는 기하학적 해석을 보인다.
도 14b는 디스크 표면이 도 11c 처럼 위로 굽은 때에 도 7b 내지 도 8d의 메커니즘에 대한 롤 경사 각도를 위해 사용되는 기하학적 해석을 보인다.
도 14c는 디스크 표면이 도 8a 처럼 아래로 굽은 때에 도 4a 내지 도 7a의 롤 중심 메커니즘에 대한 롤 경사 각도를 위해 사용되는 기하학적 해석을 보인다.
도 14d는 디스크 표면이 도 9a 처럼 위로 굽은 때에 도 4a 내지 도 7a의 롤 중심 메커니즘에 대한 롤 경사 각도를 위해 사용되는 기하학적 해석을 보인다.
도 15a와 도 15b는 각각 디스크가 아래로 그리고 위로 굽은 경우에 OD에서의 롤 경사 각도 대 굽음 각도의 결과를 보이는 그래프이다.
도 16a는 종래의 하드 디스크 드라이브에서의 표준인, 롤 경사 각도를 갖지 않는 디스크-헤드 짐벌 어셈블리의 진동 주파수에 대해 트랙 피치당 NRRO PES의 스펙트럼 밀도를 퍼센트로 보인 것이다.
도 16b 및 도 16c는 각각 1도와 2 도의 롤 경사 각도를 갖는 디스크-헤드 짐벌 어셈블리의 진동 주파수에 대한 트랙 피치당 NRRO PES의 스펙트럼 밀도를 퍼센트로 보인 것이다.
도 17은 저주파수 요동의 제거를 향상시키기 위해서 디스크 진동 주파수 범위의 서보 컨트롤러의 이득을 희생하는 주파수 도메인(domain)에서의 PES 피드백에 대한 가중 함수를 보인 그래프이다.
도 18은 원래의 서보 컨트롤러 및 도 17로부터 유도된 수정된 서보 컨트롤러의 오류 감도 함수를 보인다.
도 19는 평면내 토크 요동 스펙트럼 및 평면외 토크 요동 스펙트럼의 기계적 요동 스펙트럼들을 보인 그래프이다.
도 20 과 도 21은 종래의 디스크-헤드 짐벌 어셈블리 인터페이스의 결과와 수정된 서보 컨트롤러로 동작하는 2 도의 롤 경사 각도를 갖는 헤드-짐벌 어셈블리의 결과를 비교하여 보인 그래프이다.
이하의 설명은 본 기술분야의 숙련자가 본 발명을 이용할 수 있도록 하기 위해서 제공되며, 본 발명을 실시하기 위한 바람직한 실시예들을 보이고 있다. 그러나, 본 발명의 일반적인 원칙이 정의되어 있으므로 본 기술분야의 숙련자에게는 다양한 변형예들이 즉각적으로 명백할 것이다.
트랙 오등록(TMR)를 해결하기 위한 개량된 헤드 짐벌 어셈블리가 개시된다. 이 헤드 짐벌 어셈블리는 종래의 헤드 짐벌 어셈블리만큼이나 기계적으로 간단하고, 평평한 디스크 표면 상의 평행한 유영 슬라이더들을 지지하며, 디스크 진동에 의해서 야기되는 TMR을 감소시킨다. 개량된 헤드 짐벌 어셈블리는, 비슷한 트랙 밀도와 회전 속도에서 비교할 때, 다른 공지된 방식들에 비해 제조가 용이하고, 보다 신뢰성이 있으며, 비용이 덜 든다. 개량된 헤드 짐벌 어셈블리는, 디스크 표면이 평평한 경우에는 슬라이더를 디스크 표면에 평행하게 이동시키며, 디스크 표면이 굽은 경우에는 슬라이더를 트랙쪽으로 반지름 방향으로 이동시키기 위한 개량된 서스펜션 혹은 메커니즘을 포함한다.
도 1은 액추에이터 축(40) 주위로 회동하여서 액추에이터 주축(110)과 반지름 방향 벡터(112) 사이의 각도를 변화시키는 액추에이터 암 어셈블리의 예를 보인다. 액추에이터 암 어셈블리는 헤드 짐벌 어셈블리(60)에 결합되어 있는 액추에이터 암(50)을 포함하고 있으며, 헤드 짐벌 어셈블리(60)에는 슬라이더(100)에 결합되어 있다. 통상적으로, 액추에이터 암 어셈블리는 디스크의 가장 내측 위치에서부터 가장 외측 위치까지 사이에서 다양한 각도로 회전한다. 디스크의 세가지 영역에대해서 시험 데이터 및 분석이 제공된다. 이들은 디스크의 가장 내측인 ID, 반지름 방향 벡터(112)가 액추에이터 주축(110)과 대략 직각으로 되는 디스크의 중간 위치인 MD, 디스크의 가장 외측인 OD로 표시된다.
도 1에서, x 축은 액추에이터 암의 주축(110)을 따라 연장되고, y 축은 대략 액추에이터 피봇(40)에서 x 축과 교차한다. 액추에이터 암(50)이, 읽기-쓰기 헤드가 MD에 있도록 슬라이더(100)를 위치시키면, 반지름 방향 벡터(112)는 y 축에 거의 평행하다. 트랙(18)이 MD 근처에서 보여지고 있으나, 트랙들이 ID 부터 OD까지 디스크 표면(12)에 걸쳐 존재한다.
하드 디스크 드라이브는 동일한 보이스 코일 모터에 의해서 제어되는 복수개의 액추에이터 암들과 슬라이더들을 포함할 수 있다. 헤드는 별도의 읽기 요소와 쓰기 요소를 가질 수 있으며, 헤드는 디스크를 자화하거나 디스크의 자기장을 감지한다.
도 2는 디스크 드라이브를 위한 컨트롤러 시스템의 예를 보인다. 컨트롤러 시스템은 자석 어셈블리에 결합되어서 보이스 코일 모터를 구성하는 보이스 코일(32)을 포함한다. 보이스 코일(32)에 전류를 공급하면 액추에이터 어셈블리(30)의 액추에이터 암(50)을 회동시키는 토크가 생성된다. 액추에이터 암(50)이 이동되면 액추에이터 암 어셈블리가 이동하게 되고, 이에 따라 디스크(12) 표면을 가로질러 헤드가 이동된다.
하드 디스크 드라이브는 추가적으로 디스크 드라이브 컨트롤러(1000)를 포함할 수 있다. 도 2에서, 하드 디스크 드라이브 컨트롤러(1000)는 아날로그 읽기-쓰기 인터페이스(220)와 통신하며, 아날로그 읽기-쓰기 인터페이스는 읽기-쓰기 헤드 내의 스핀 밸브 내에서 발견되는 저항율(resistivity)을 하드 디스크 드라이브 컨트롤러(1000)로 통신한다. 아날로그 읽기-쓰기 인터페이스(220)는 종종, 전치 증폭기(224)와 통신하는 채널 인터페이스(222)를 포함한다. 채널 인터페이스(222)는 임베드된 디스크 컨트롤러(1000)로부터 명령을 수신하여 읽기 바이어스(read_bias)와 쓰기 바이어스(write_bias)를 설정한다. 아날로그 읽기-쓰기 인터페이스(220)는 읽기 전류 바이어스(read current bias) 또는 읽기 전압 바이어스를 채용할 수 있다. 예를 들어, 읽기 헤드의 저항은 읽기 바이어스 전류 설정값인 read_bias에 기초하여 읽기 차분 신호 쌍(differential signal pair(r+ 와 r-) 사이의 전압 강하(V_rd)를 측정하여 옴의 법칙을 사용하는 것에 의해 결정된다.
도 2에서, 채널 인터페이스(222)는 위치 오류 신호(PES)를 서보 컨트롤러(240)로 제공하고, 서보 컨트롤러(240)는 읽기-쓰기 헤드가 도 1의 트랙(18)과 같은 데이터 트랙에 가깝게 유지되도록 보이스 코일(32)을 제어한다.
본 발명은 디스크 표면이 평평한 경우에는 슬라이더 면을 트랙에 대해서 디스크 표면에 평행하게 이동시키고, 디스크 표면이 굽은 경우에는 트랙쪽으로 슬라이더를 이동시킴에 의해서 TMR 문제를 해결하는 세 가지의 방식을 포함한다. TMR 감소를 위한 이들 세 가지 방식 각각은 개별적으로 또는 여기서 또는 다른 곳에서 논의되는 방식과 조합되어서 사용될 수 있다.
첫번째 방식을 사용하는 메커니즘 예에 의한 액추에이터 어셈블리가 도 4a 내지 6a와 도 7a 보여진다. 이들 예에서는 슬라이더가 경사 각도(bias angle)로 정렬되고 슬라이더 면이 평평한 디스크 표면에 평행한 상태에서 액추에이터 암이 주축을 통한 지레 작용에 의해서 이동한다. 상기의 지레 작용은, 디스크 표면이 굽은 경우에는, 슬라이더가 트랙쪽으로 반지름 방향으로 이동하도록 하게 된다.
첫번째 방식 뿐만 아니라, 도 4a 내지 도 6a는 또한 두번째 방식을 채용한 메커니즘의 예도 보이고 있다. 도 6b 내지 6e는 오직 두번째 방식만 사용하는 액추에이터 어셈블리를 보인다. 이하에서 추가적으로 설명되겠지만, 두번째 방식을 채용하는 메커니즘은 액추에이터 암을 로드 빔(load beam)에 연결하는 두개의 핑거들을 포함하며, 핑거들은 디스크 표면이 굽은 경우에는 서로 다르게 휘어진다. 각각의 핑거가 디스크 표면의 굽음에 대해서 반응하는 것의 이러한 차이는 디스크 표면이 굽은 경우에 슬라이더가 트랙쪽으로 반지름 방향으로 이동하도록 한다.
도 7b 내지 도 8d는 TMR 감소를 위한 세번째 메커니즘을 채용하는 예를 보인다. 이들 메커니즘에서는, 슬라이더는 주축에 대해서 제 2 경사 각도로 유연부(flexure)에 의해서 장착된다. 액추에이터는 디스크 표면이 평평한 경우에는 슬라이더를 디스크 표면에 평행하게 유지한다. 유연부는 디스크 표면이 굽으면 제 2 경사 각도를 통해 응답하여서, 슬라이더가 트랙쪽으로 반지름 방향으로 이동하도록 한다.
작동시에, 이들 메커니즘들은 디스크 표면이 굽은 경우에도 읽기-헤드가 트랙을 추종하도록 허용하는 롤 센터 이동가능 슬라이더를 구비한 서스펜션을 제공한다. 이 과정은 헤드-디스크 계면에서의 동작을 보이는 도 3a 내지 도 3d를 참조하면 보다 명확하다. 도 3a와 도 3b는 본 발명에서 디스크 표면(12)이 아래로 굽은경우에 본 발명에서의 디스크(14)가 작동하는 것을 보인 단면 및 반지름 방향의 도면으로 보인 것이고, 도 3c 및 도 3d는 디스크 표면(12)이 위로 굽은 경우에 본 발명에서의 디스크(14)가 작동하는 곳을 보인 단면 및 반지름 방향의 도면이다.
본 명세서 전체를 통해서, 디스크 표면이 평평한 경우의 읽기-쓰기 헤드 위치를 A0로 표기하고, 디스크가 표면이 굽은 경우의 위치를 A1으로 표기한다. 디스크 표면이 평평한 경우의 트랙 위치는 B0로 표기하고, 굽은 경우에는 B1으로 표기한다. δ 는 이러한 오프 트랙 이동의 양, 내지는 A1 과 B1 간의 거리를 나타낸다. δ1는 A0와 A1사이의 거리를 나타내고, δ2는 B0와 B1사이의 거리를 나타낸다.
도 3a와 도 3c에서의 이동에 대해서, A0-B0 및 A1-B1이 거의 0 이라면 δ=δ1+δ2의 식을 사용할 수 있다. 왜냐하면,
거리(A1-B1) = 거리(A1-A0+A0-B1+B0-B0)
= 거리((A1-A0)+(B0-B1)+(A0-B0))
≒ 거리((A1-A0)+(B0-B1))
δ ≒ δ1+ δ2=0
이기 때문이다.
도 3a 및 도 3c에서, δ2 = td/2*θ = -δ1 이다.
앞서 언급했던 각각의 방식을 아래에서 보다 상세히 설명할 것이다.
도 4a 내지 도 6a와 도 7a는 슬라이더를 디스크 표면에 평행하게 이동시키는 몇 가지 수단을 보인다. 슬라이더 면이 디스크 표면에 거의 평행한 경우에는, 슬라이더가 경사 각도(710)로 정렬된 상태로 주축을 통한 지레 작용에 의해서 액추에이터 암을 이동시킨다.
디스크 표면이 평평하지 않은 경우에 트랙에 관해서는, 도 4a 내지 도 6a, 및 도 7a에, 슬라이더를 반지름 방향으로 이동시키는 수단이 도시되는데, 이들 각각은 슬라이더가 반지름 방향으로 굽도록 야기하는 지레 작용을 위한 수단을 포함한다. 보다 상세하게는, 경사 각도(710)에서의 주축을 통한 지레 작용이 슬라이더의 반지름 방향 이동을 초래한다. 이들 도면에서, 헤드-디스크 계면의 역학(dynamics)이 경사 각도(710)를 결정하는데, 바람직하게는 0 도에서 플러스 마이너스 10도 사이이다.
도 4a에서, 헤드 짐벌 어셈블리는 경사 각도(710)를 가지면서 연장된 베이스 판(84)에 연결 빔(82)에 의해서 부착된 서스펜션을 포함한다. 서스펜션은, 연장된 베이스 판(84)의 굽은 가장자리(700)와 로드 빔(80)의 굽은 가장자리(702)에서 액추에이터 암에 장착된다.
도 4b에서, 헤드 짐벌 어셈블리는 경사 각도(710)를 가지면서 베이스 판(70)에 부착된 서스펜션을 포함한다. 그것은 베이스 판(70)의 굽은 가장자리(704)와 로드 빔(80)의 굽은 가장자리(702)에서 액추에이터 암에 장착된다.
도 4c에서, 헤드 짐벌 어셈블리는 경사 각도(710)을 가지면서 연장된 베이스 판(84)에 연결 빔(82)에 의해서 부착된 서스펜션을 포함한다. 그것은 연장된 베이스 판(84)의 굽은 가장자리(700)에서 액추에이터 암에 장착된다.
도 4d에서, 헤드 짐벌 어셈블리는 경사 각도(710)를 가지면서 베이스 판(70)에 부착된 서스펜션을 포함하며, 그것은 베이스 판(70)의 굽은 가장자리(704)에서액추에이터 암에 장착된다.
도 4a 내지 도 6b 및 도 7a는 TMR을 감소시키는 본 발명의 두번째 메커니즘을 보인다. 이것은 로드 빔에 두 개의 핑거에 의해 연결된 액추에이터 암을 이동시키는 수단을 포함한다. 디스크 표면이 굽은 경우에는 제 1 핑거는 제 2 핑거와 다르게 휜다. 제 1 핑거가 제 2 핑거와 다르게 휨으로 인해서 디스크 표면이 굽은 경우에는 슬라이더를 트랙에 대해 반지름 방향으로 이동시키게 된다.
상세하게는, 도 6b 내지 도 6e는 본 발명의 두번째 메커니즘의 실시예를 보이고 있는데, 도 4a 내지 도 6a 및 도 7a에 보여진 것과 같은 경사 각도(710)를 채용하고 있지 않다. 도 6b는 헤드 짐벌 어셈블리의 상면도를 보이고 있는데, 위(83-A)와 아래(83-B)를 각각 연결하고 있는 연결 빔 핑거(82-A, 82-B)가 다른 것을 볼 수 있다. 핑거(82-A)는 핑거(82-B)와 다르게 휘며, 이로 인해서 디스크 표면(12)이 굽은 경우에 슬라이더(100)가 트랙에 관해서 반지름 방향으로 이동하도록 하게 된다. 도 6c는 상측 연결 빔(86)과 하측 연결 빔 상에서 위와 아래에서 연결하고 있는 핑거들(82-A, 82-B)를 보인다. 도 6d와 도 6e는 각각, 베이스 판(70)과 로드 빔(80)의 두께가 다른 경우 및 같은 경우의 헤드 짐벌 어셈블리의 측면도를 보인다. 연장된 베이스 판(84), 핑거(82-A), 상측 연결 빔(86)들은 한장의 금속으로부터 만들어지는 것이 바람직하며, 그 금속은 바람직하게는 스테인레스강이다.
도 7a는 도려낸 부위(cutout)(720)를 이용해서 핑거(80-A, 80-B)를 생성하고, 이것들이 함께 경사 각도(710)를 형성하면서 베이스 판(70)에 서스펜션(80)이 부착된 상면도를 보인다. 경사 각도(710)는 헤드-디스크 계면의 역학, 도려낸 부위의 형상, 및 로드 빔(80)의 강도(stiffness)에 의해서 결정될 수 있다.
도 7b 내지 도 8d는 TMR을 감소시키기 위한 본 발명의 세번째 메커니즘의 예를 보인다. 이는 슬라이더가 디스크 표면에 평행한 경우에 주축을 통한 지레 작용에 의해서 액추에이터 암을 이동시키는 것을 포함한다. 슬라이더는 주축에 대해 제 2 경사 각도(710)로 위치한 유연부(flexure)에 장착된다. 슬라이더를 반지름 방향으로 이동시키기 위한 수단은 디스크 표면이 굽은 것에 제 2 경사 각도를 통해 반응해서 슬라이더를 트랙쪽으로 반지름 방향으로 이동시키는 유연부를 포함한다.
도 7b는 경사 각도(710)를 이루도록 두 점(722,724)에서 용접되어 로드 빔(80)에 결합된 유연부(90)를 가지며 베이스 판(70)에 부착된 서스펜션의 상면도이다. 유연부(90)는 슬라이더(100)와 로드 빔(80) 모두에 부착된다. 슬라이더에 인접한 용접점의 수는 바람직하게는 두개 이상이다. 용접점 간의 선이 주축(110)에 수직이 아니면, 디스크의 축방향 진동(disk axial vibration)에 의해서 야기되는 유연부의 굽음 이동의 궤적은 경사 굽은 선상에 있을 것이다. 용접점들(722,724) 간의 선이 주축(110)에 수직이 아닌 것이 때때로 선호된다.
도 9a 내지 도 9f는 디스크 축방향 진동에 의해서 야기되는 유연부 짐벌의 굽음 운동으로 인해서 도 8d의 헤드 짐벌 어셈블리가 반지름 방향 헤드 이동하는 것을 보인다. 도 9b, 9d, 9f에서, 헤드의 궤적은 경사진 굽은 선(tilted bending line)(740) 주위에서 이동한다. 이 선은 바람직하게는 플러스 마이너스 10도 범위에 있다.
도 10a 내지 도 10f는 디스크 축방향 진동에 의해 야기되는 유연부 짐벌의굽음 운동에 따른, 도 7b의 헤드 짐벌 어셈블리가 반지름 방향 헤드 이동하는 것을 보인다. 도 10b, 10d, 10f에서, 헤드의 궤적은 경사진 굽은 선(740) 주위에서 이동한다. 이 선도 역시 플러스 마이너스 10도 범위에 있는 것이 바람직하다.
도 7b 내지 도 8d에, 본 발명의 세번째 메커니즘에 의한 실시예들이 도시되어 있다. 도 11a 내지 도 11d는 본 발명 메커니즘의 다양한 도면을 보인다.
도 11a는 디스크 표면(12)이 아래로(12-A) 굽은 때에 디스크(14)의 종단면도를 보인다. 도 11b는 디스크 표면(12)이 아래로(12-A) 굽은 때에 반지름 방향으로 본 도면을 보인다.
도 11c는 디스크 표면(12)이 위로(12-B) 굽은 때에 디스크(14)의 종단면도를 보인다. 도 11d는 디스크 표면(12)이 위로(12-B) 굽은 때에 반지름 방향으로 본 도면을 보인다.
도 11a 및 도 11c의 운동에 대해서는, 도 3c에서와 같이 A0-B0 및 A1-B1은 실질적으로 0이고 δ2 = td/2 *θ = -δ1 이므로, δ = δ1 - δ2 = 0 의 식을 사용하는 것이 합리적이다.도 12는 ID 부터 OD까지의 네 가지 통상적인 굽음 모드들에 대해서 다양한 반지름 방향 위치(radial position)들에 대한 단위 축방향 변위 당 굽음 기울기(bending slope per unit axial displacement)의 결과를 보인다. 수평축은 미터로 나타낸 반지름 방향 위치를 표시한다. 수직축은 1/미터로 나타낸 단위 축방향 변위 당 굽음 기울기를 나타낸다. 트레이스(800)는 굽음 모드 (3,0) 에 대한 결과를 나타낸다. 트레이스(802)는 굽음 모드 (2,0) 에서의 결과를 나타낸다. 트레이스(804)는 굽음 모드 (1.0) 에서의 결과를 나타낸다. 트레이스(806)는굽음 모드 (0.0) 에서의 결과를 나타낸다.
도 13a, 13b, 13c는 각각, 축방향 진동 주파수 대 ID, MD, OD에서의 변위의 항으로 전력 스펙트럼 밀도 함수에 관한 결과를 요약한다.
도 12 내지 도 13c에서, 실험대상이 된 하드 디스크는 7200 RPM으로 회전하였다.
도 14a 및 도 14b는 디스크 표면이 도 11a 처럼 아래로 굽거나 도 11c 처럼 위로 굽은 때에 도 7b 내지 도 8d의 메커니즘에 대한 경사 각도(710)를 위해 사용되는 기하학적 해석을 보인다. 여기서,
A는 정지상태에서 슬라이더(100)의 상측 중심점을 나타낸다.
C는 디스크 회전 상태에서의 슬라이더(100)의 상측 중심점을 나타낸다.
c는 회전하는 디스크 표면(12) 상의 변형된 트랙(18)을 나타낸다.
ts는 슬라이더(100)의 두께를 나타낸다.
td 는 디스크(14)의 두께를 나타낸다.
θ 는 디스크 굽음 각도를 나타낸다.
r 은 디스크의 반지름을 나타내며, 바람직하게는 45 mm 이다.
φ 는 롤 경사 각도(roll bias angle)를 나타내며, 그것은 도 7b 내지 도 8d에서 참조번호 710으로 표시되어 있다.
도 14a 내지 도 14d에서, r 에서 단위 축방향 진동 당 굽음 각도는 실험적으로 다음과 같이 결정되었다.
굽음 모드 (3,0) 에서는 75/m
굽음 모드 (2,0) 에서는 60/m
굽음 모드 (1,0) 에서는 50/m
굽음 모드 (0,0) 에서는 40/m
이전의 도면들에서의 경사 각도(710)는 도 14a-16c에서는 롤 경사 각도(roll bias angle) φ 이다. 도 14a에서, 아래로 굽은 디스크에 대해서는 롤 경사 각도 φ = arc cos((a-bcosθ)/c) 이다. 도 14b에서, 위로 굽은 디스크에 대해서는 롤 경사 각도 φ = arc cos((bcosθ-d)/c) 이다. 이를 적용하면 r = 45 mm 인 경우에 디스크의 가장 바깥쪽 위치 OD에서의 φ 는 대략 1.2 도 정도가 된다. 도 14a와 도 14b에서, 슬라이더(100)의 반지름 방향 이동은 대략 h = b * sinθ = (ts+td/2) sinθ 이다.
도 14c는 디스크 표면이 도 8a에서처럼 아래로 굽은 경우에, 도 4a 내지 6a, 및 도 7a의 롤 중심 메커니즘에 대한 롤 경사 각도(710)의 식의 기하학적 해석을 보인다.
도 14d는 디스크 표면이 도 9a에서처럼 위로 굽은 경우에, 도 4a 내지 6a, 및 도 7a의 롤 중심 메커니즘에 대한 롤 경사 각도(710)의 식의 기하학적 해석을 보인다.
도 14c 및 도 14d에서,
Ar 은 정지상태에서의 롤 중심을 나타낸다.
Cr 은 디스크 회전 상태에서의 롤 중심을 나타낸다.
c는 회전하는 디스크 표면(12) 상의 변형된 트랙(18)을 나타낸다.
ts는 슬라이더(100)의 두께를 나타낸다.
td 는 디스크(14)의 두께를 나타낸다.
θ 는 디스크 굽음 각도를 나타낸다.
r 은 디스크의 반지름을 나타내며, 바람직하게는 45 mm 이다.
φ 는 롤 경사 각도(roll bias angle)를 나타내며, 그것은 도 4a 내지 도 6a, 및 도 7a에서는 참조번호 710으로 표시되어 있다.
도 14c에서, 아래로 굽은 디스크에 대해서는 롤 경사 각도 φ = arc cos((ar - br cosθ)/cr) 이다. 도 14d에서, 위로 굽은 디스크에 대해서는 롤 경사 각도 φ = arc cos((br cosθ - dr)/cr) 이다. 이를 적용하면 r = 45 mm 인 경우에 디스크의 가장 바깥쪽 위치 OD에서의 φ 는 대략 1.6 도 정도가 된다. 도 5a에 도시된 바와 같이 롤 경사진 로드 빔을 가져 롤 중심을 반지름 방향으로 움직일 수 있도록 만들어진 두 가지 유형의 하드 디스크 드라이브에 대해서 실험을 행하였다. 이들 하드 디스크 드라이브들은 7200 RPM에서 56,000 TPI로 및 7200 RPM 에서 93,000 TPI 로 작동되었다. 두 가지 유형의 하드 디스크 드라이브 모두 경사진 로드 빔에 의해서 롤 센터를 반지름 방향으로 이동시킬 수 있었다.
스큐 각도(skew angles)는 트랙(18)의 접선에 대해서 액추에이터 주축(110)의 수직의 각도 차이를 칭한다. 실험에서의 하드 디스크 드라이브들에서는, 스큐 각도가 OD에서는 약 13.1도이고, MD 에서는 약 -5도 이고, ID에서는 약 -18도이다. 이들 위치들에 대해서는 도 1을 참조하라.
도 15a 와 도 15b는 각각 디스크가 아래 또는 위로 굽은 경우에 OD에서의 굽음 각도 대 경사 각도의 결과를 보인다. 수직축은 도 단위로 표시한 롤 경사 각도를 나타낸다. 수평축은 10-5도 단위로 표시한 굽음 각도를 나타낸다.
롤 경사진 로드 빔은 도 16a-16c에 도시된 비반복성 런-아웃(non-repeatable run-out, NRRO) PES 신호의 스펙터럼에서 디스크 모드들에 관련된 수 개의 피크들을 줄이는 작용을 한다. 추가적으로, 서보 트랙 기록에서의 NRRO의 저감으로 인해 반복성 런-아웃(repeatable run-out, RRO) 수준도 또한 저감된다. 아래의 표의 결과는 OD 근방에서의 트랙에 대한 것이다.
롤 경사 각도 Std-RRO (%) Std-NRRO (%) Std-Total (%)
표준(0 도) 1.582 1.855 2.441
1 도 1.484 1.465 2.070
2 도 1.328 1.406 1.936
도 16a는 롤 경사 각도를 갖지 않는 디스크-헤드 짐벌 어셈블리의 진동 주파수에 대한 트랙 피치당 NRRO PES의 스펙트럼 밀도(820)를 퍼센트로 보인 것이다. 롤 경사 각도를 갖지 않는 디스크-헤드 짐벌 어셈블리는 하드 디스크 드라이브에 표준적이다. 도 16b 및 도 16c는 각각 1도와 2 도의 롤 경사 각도를 갖는 디스크-헤드 짐벌 어셈블리의 진동 주파수에 대한 트랙 피치당 NRRO PES의 스펙트럼 밀도(822, 824)를 퍼센트로 보인 것이다.
도 16a 내지 도 16c에서, 수직축은 트랙 피치당 NRRO PES를 퍼센트로 나타낸다. 수평축은 Hz 단위로 진동주파수를 나타낸다.
참조번호 1B와 1F는 굽음 모드 (1,0)에 관련되는 후방 주파수(backwardfrequency)와 전방 주파수(forward frequency)를 나타낸다.
참조번호 2B와 2F는 굽음 모드 (2,0)에 관련되는 후방 주파수(backward frequency)와 전방 주파수(forward frequency)를 나타낸다.
참조번호 3B와 3F는 굽음 모드 (3,0)에 관련되는 후방 주파수(backward frequency)와 전방 주파수(forward frequency)를 나타낸다.
참조번호 4B와 4F는 굽음 모드 (4,0)에 관련되는 후방 주파수(backward frequency)와 전방 주파수(forward frequency)를 나타낸다.
TMR은, 도 2의 서보 컨트롤러(240)를 롤 경사진 헤드 짐벌 어셈블리를 위해 재구성하는 것에 의해서, 스펙트럼의 디스크 진동 영역에서의 이득(gain)을 희생하고 저주파수 영역에서의 억제(suppression)를 증가시킴에 의해서 추가적으로 감소된다. 종래의 하드 디스크 드라이브에서는, 디스크 진동 주파수 범위에서의 이득이 희생될 수 없었다.
도 17은 주파수 도메인(domain)에서의 PES 피드백에 대한 가중 함수(840-848)를 보인다. 디스크 진동 주파수 범위(842 내지 846)에서의 서보 컨트롤러 이득은 저주파수 요동(840)의 축출을 향상시키기 위해서 희생된다.
도 18은 원래의 서보 컨트롤러(850) 및 도 17로부터 유도된 수정된 서보 컨트롤러(852)의 오류 감도 함수를 보인다. 수직축은 오류 감도를 데시벨로 나타낸다. 수평축은 디스크 진동 주파수를 Hz로 나타낸다.
F1은 1K Hz 에서 3K Hz 까지의 디스크 진동 주파수 범위 정의구간을, F2는 800 Hz 에서 4K Hz까지의 디스크 진동 주파수 범위의 정의구간을 나타낸다.
F3은 17 Hz에서 800 Hz까지의 저주파수 범위 정의구간을 나타내고, F4는 0 Hz 에서 800 Hz까지의 또 다른 저주파수 범위 정의구간을 나타낸다.
디스크 진동 주파수 범위의 바람직한 정의구간은 하드 디스크 드라이브에 따라 달라질 수 있고, 더 높은 및/또는 더 낮은 주파수를 포함할 수 있다.
저주파수 범위의 바람직한 정의구간은 하드 디스크 드라이브에 따라 달라질 수 있고, 더 높은 및/또는 더 낮은 주파수를 포함할 수 있다.
도 19는 기계적 요동 스펙트럼들을 보인다. 트레이스(860)은 평면내 토크 요동(in-plane torque disturbance) 스펙트럼을 나타낸다. 트레이스(862)는 평면외 디스크 요동 스펙트럼을 나타낸다. 참조번호 3B, 3F, 4B, 4F는 각각 굽음 모드 (3,0), (4,0)의 후방 및 전방 공진(resonance)을 나타낸다. 수직축은 로그 스케일로 된 변위를 나타낸다. 수평축은 기계적 진동을 Hz로 나타낸다.
도 20 과 도 21은 종래의 디스크-헤드 짐벌 어셈블리 인터페이스의 결과(870)와 수정된 서보 컨트롤러로 동작하는 2 도의 롤 경사 각도를 갖는 헤드-짐벌 어셈블리의 결과(872)를 비교하여 보인 것이다. 트레이스(870)는 2.578%의 총 NRRO PES를 갖는 종래의 디스크와 헤드 짐벌 어셈블리 인터페이스를 나타낸다. 트레이스(872)는, 1.621%의 총 NRRO PES를 갖는, 수정된 서보 컨트롤러에 의해서 작동되는 2 도의 롤 경사 각도를 갖는 실험적인 하드 디스크 드라이브를 나타낸다. 이는 PES로 측정된TMR의 현저한 감소이다.
본 발명은 이러한 서보 컨트롤러 방식을 임의의 TMR 감소 메커니즘에 적용하여서, 저주파수 요동의 제거를 향상시키기 위해서 디스크 진동 주파수 범위에서의이득을 희생할 때에 바람직한 결과를 보이게 된다.
본 발명에 의해서, 안정적인 공기 베어링을 제공하고, 디스크 표면이 굽어있는 경우에도 트랙을 추종할 수 있으며, 용이하고 신뢰성 있게 제조가 가능한 헤드 짐벌 어셈블리 메커니즘이 제공된다. 또한, 디스크 진동 범위에서 PES를 최적화하며 저주파수 요동의 제거로부터 얻어지는 잠재적인 이익까지도 고려되는 서보 컨트롤러가 제공된다.

Claims (24)

  1. 트랙 오등록을 최소화하도록 하드 디스크 드라이브의 디스크 표면 상의 트랙쪽으로 슬라이더를 이동시키는 메카니즘으로서,
    상기 슬라이더가 어떤 경사 각도로 정렬된 상태에서 주축을 통한 지레 작용으로 액추에이터 암이 상기 슬라이더를 움직이는 것에 의해서, 상기 디스크 표면이 평평한 경우에, 상기 디스크 표면에 평행하게 트랙쪽으로 슬라이더를 이동시키는 수단과;
    단, 여기서 읽기-쓰기 헤드가, 하드 디스크 드라이브의 반지름 방향 중심에 대해 회전하는 디스크 표면을 향하도록 상기 슬라이더에 장착되며,
    상기 읽기-쓰기 헤드는 상기 트랙에 소통적으로 액세스하기 위해 회전하는 디스크 표면과 소통적으로 연결됨.
    상기 경사 각도에서의 상기 주축을 통한 상기 지레 작용이, 상기 디스크 표면이 굽은 경우에는 상기 슬라이더가 상기 트랙쪽으로 반지름 방향으로 이동하도록 하는 것에 의해서, 상기 디스크 표면이 굽은 경우에는 상기 슬라이더를 상기 트랙쪽으로 반지름 방향으로 이동시키는 수단을 포함하여 구성되는,
    하드 디스크 드라이브의 슬라이더 이동 메커니즘.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 슬라이더를 상기 디스크 표면에 평행하게 이동시키는 수단은 추가적으로, 상기 액추에이터 암이, 상기 주축에 대해 제 2 경사 각도로 유연부에 장착된 슬라이더를, 상기 유연부를 통해 이동시키는 수단을 포함하며,
    상기 슬라이더를 반지름 방향으로 이동시키는 수단은 추가적으로, 상기 디스크 표면이 굽은 경우에 상기 유연부가 상기 제 2 경사 각도를 통해 반응해서 상기 슬라이더가 상기 트랙쪽으로 반지름 방향으로 이동하게끔 하는 수단을 포함하는,
    하드 디스크 드라이브의 슬라이더 이동 메커니즘.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 유연부는 상기 액추에이터 암에 상기 제 2 경사 각도로 장착되는,
    하드 디스크 드라이브의 슬라이더 이동 메커니즘.
  4. 제 2 항에 있어서, 상기 슬라이더는 상기 유연부에 상기 제 2 경사 각도로 장착되는,
    하드 디스크 드라이브의 슬라이더 이동 메커니즘.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 액추에이터 암은 유연부를 통해 로드 빔에 부착된 상기 슬라이더를 포함하고, 상기 로드 빔은 상기 주축에 상기 경사 각도로 정렬되는,
    하드 디스크 드라이브의 슬라이더 이동 메커니즘.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 액추에이터 암은 제 1 핑거 및 제 2 핑거를 통해서 상기 로드 빔에 연결되고, 여기서 상기 제 1 핑거는 상기 디스크 표면이 굽은 경우에 상기 제 2 핑거와 다르게 휘며,
    상기 슬라이더를 반지름 방향으로 이동시키는 수단은 추가적으로, 디스크 표면이 굽은 경우에는 상기 제 1 핑거가 상기 제 2 핑거와 다르게 휘어서 상기 슬라이더가 트랙쪽으로 반지름 방향으로 이동하도록 하는 것을 포함하는,
    하드 디스크 드라이브의 슬라이더 이동 메커니즘.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 제 1 핑거의 너비가 상기 제 2 핑거의 너비와 달라서 상기 제 1 핑거가 상기 제 2 핑거와 다르게 휘도록 하는,
    하드 디스크 드라이브의 슬라이더 이동 메커니즘.
  8. 제 6 항에 있어서, 상기 제 1 핑거의 형태가 상기 제 2 핑거의 형태와 달라서 상기 제 1 핑거가 상기 제 2 핑거와 다르게 휘도록 하는,
    하드 디스크 드라이브의 슬라이더 이동 메커니즘.
  9. 트랙 오등록을 최소화하도록 하드 디스크 드라이브의 디스크 표면 상의 트랙쪽으로 슬라이더를 이동시키는 방법으로서,
    상기 슬라이더가 어떤 경사 각도로 정렬된 상태에서 주축을 통한 지레 작용으로 액추에이터 암이 상기 슬라이더를 움직이는 것에 의해서, 상기 디스크 표면이 평평한 경우에, 상기 디스크 표면에 평행하게 트랙쪽으로 슬라이더를 이동시키는 단계와,
    단, 여기서 읽기-쓰기 헤드가, 하드 디스크 드라이브의 반지름 방향 중심에 대해 회전하는 디스크 표면을 향하도록 상기 슬라이더에 장착되며,
    상기 읽기-쓰기 헤드는 상기 트랙에 소통적으로 액세스하기 위해 회전하는 디스크 표면과 소통적으로 연결됨.
    상기 경사 각도에서의 상기 주축을 통한 상기 지레 작용이, 상기 디스크 표면이 굽은 경우에는 상기 슬라이더가 상기 트랙쪽으로 반지름 방향으로 이동하도록 하는 것에 의해서, 상기 디스크 표면이 굽은 경우에는 상기 슬라이더를 상기 트랙쪽으로 반지름 방향으로 이동시키는 단계를 포함하여 구성되는,
    하드 디스크 드라이브의 슬라이더 이동 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 슬라이더를 상기 디스크 표면에 평행하게 이동시키는 단계는 추가적으로, 상기 액추에이터 암이, 상기 주축에 대해 제 2 경사 각도로 유연부에 장착된 슬라이더를, 상기 유연부를 통해 이동시키는 단계를 포함하며,
    상기 슬라이더를 반지름 방향으로 이동시키는 단계는 추가적으로, 상기 디스크 표면이 굽은 경우에 상기 유연부가 상기 제 2 경사 각도를 통해 반응해서 상기 슬라이더가 상기 트랙쪽으로 반지름 방향으로 이동하게끔 하는 단계를 포함하는,
    하드 디스크 드라이브의 슬라이더 이동 방법.
  11. 제 10 항에 있어서, 상기 유연부는 상기 액추에이터 암에 상기 제 2 경사 각도로 장착되는,
    하드 디스크 드라이브의 슬라이더 이동 방법.
  12. 제 10 항에 있어서, 상기 슬라이더는 상기 유연부에 상기 제 2 경사 각도로 장착되는,
    하드 디스크 드라이브의 슬라이더 이동 방법.
  13. 제 9 항에 있어서, 상기 액추에이터 암은 유연부를 통해 로드 빔에 부착된 상기 슬라이더를 포함하고, 상기 로드 빔은 상기 주축에 상기 경사 각도로 정렬되는,
    하드 디스크 드라이브의 슬라이더 이동 방법.
  14. 제 9 항에 있어서,
    상기 액추에이터 암은 제 1 핑거 및 제 2 핑거를 통해서 상기 로드 빔에 연결되고, 여기서 상기 제 1 핑거는 상기 디스크 표면이 굽은 경우에 상기 제 2 핑거와 다르게 휘며,
    상기 슬라이더를 반지름 방향으로 이동시키는 단계는 추가적으로, 디스크 표면이 굽은 경우에는 상기 제 1 핑거가 상기 제 2 핑거와 다르게 휘어서 상기 슬라이더가 트랙쪽으로 반지름 방향으로 이동하도록 하는 것을 포함하는,
    하드 디스크 드라이브의 슬라이더 이동 방법.
  15. 제 14 항에 있어서, 상기 제 1 핑거의 너비가 상기 제 2 핑거의 너비와 달라서 상기 제 1 핑거가 상기 제 2 핑거와 다르게 휘도록 하는,
    하드 디스크 드라이브의 슬라이더 이동 방법.
  16. 제 14 항에 있어서, 상기 제 1 핑거의 형태가 상기 제 2 핑거의 형태와 달라서 상기 제 1 핑거가 상기 제 2 핑거와 다르게 휘도록 하는,
    하드 디스크 드라이브의 슬라이더 이동 방법.
  17. 제 9 항의 각각의 단계를 구현하는 수단을 포함하는, 제 9 항의 방법을 지원하는 헤드 짐벌 어셈블리.
  18. 제 9 항의 각각의 단계를 구현하는 수단을 포함하는, 제 9 항의 방법을 지원하는 액추에이터 암.
  19. 제 9 항의 방법을 지원하는 액추에이터로서, 상기 액추에이터 암을 포함하고, 제 9 항의 각각의 단계를 구현하는 수단을 추가적으로 포함하는,
    제 9 항의 방법을 지원하는 액추에이터.
  20. 제 9 항의 각각의 단계를 구현하는 수단을 포함하는, 제 9 항의 방법을 지원하는 하드 디스크 드라이브.
  21. 트랙 오등록을 최소화하도록 하드 디스크 드라이브의 디스크 표면 상의 트랙쪽으로 슬라이더를 이동시키는 메카니즘으로서,
    제 1 핑거와 제 2 핑거를 통해서 연결된 로드 빔을 액추에이터 암에 의해서 상기 디스크 표면에 평행하게 상기 트랙쪽으로 이동시키는 수단과;
    단, 여기서 상기 제 1 핑거는 상기 디스크가 굽은 경우에 상기 제 2 핑거와 다르게 휘고, 상기 슬라이더는 상기 로드 빔에 연결되며,
    읽기-쓰기 헤드가, 하드 디스크 드라이브의 반지름 방향 중심에 대해 회전하는 디스크 표면을 향하도록 상기 슬라이더에 장착되며,
    상기 읽기-쓰기 헤드는 상기 트랙에 소통적으로 액세스하기 위해 회전하는 디스크 표면과 소통적으로 연결됨.
    상기 디스크 표면이 굽은 경우에 상기 제 1 핑거가 상기 제 2 핑거와 다르게 휘어서 상기 슬라이더가 상기 트랙쪽으로 반지름 방향으로 이동하도록 함에 의해서, 상기 디스크 표면이 굽은 경우에 상기 슬라이더를 상기 트랙쪽으로 반지름 방향으로 이동시키는 수단을 포함하여 구성되는,
    하드 디스크 드라이브의 슬라이더 이동 메커니즘.
  22. 제 21 항에 있어서,
    상기 슬라이더를 상기 디스크 표면에 평행하게 이동시키는 수단은 추가적으로, 상기 액추에이터 암이, 상기 주축에 대해 제 2 경사 각도로 유연부에 장착된 슬라이더를, 상기 유연부를 통해 이동시키는 수단을 포함하며,
    상기 슬라이더를 반지름 방향으로 이동시키는 수단은 추가적으로, 상기 디스크 표면이 굽은 경우에 상기 유연부가 상기 제 2 경사 각도를 통해 반응해서 상기 슬라이더가 상기 트랙쪽으로 반지름 방향으로 이동하게끔 하는 수단을 포함하는,
    하드 디스크 드라이브의 슬라이더 이동 메커니즘.
  23. 트랙 오등록을 최소화하도록 하드 디스크 드라이브의 디스크 표면 상의 트랙쪽으로 슬라이더를 이동시키는 방법으로서,
    제 1 핑거와 제 2 핑거를 통해서 연결된 로드 빔을 액추에이터 암에 의해서상기 디스크 표면에 평행하게 상기 트랙쪽으로 이동시키는 단계와;
    단, 여기서 상기 제 1 핑거는 상기 디스크가 굽은 경우에 상기 제 2 핑거와 다르게 휘고, 상기 슬라이더는 상기 로드 빔에 연결되며,
    읽기-쓰기 헤드가, 하드 디스크 드라이브의 반지름 방향 중심에 대해 회전하는 디스크 표면을 향하도록 상기 슬라이더에 장착되며,
    상기 읽기-쓰기 헤드는 상기 트랙에 소통적으로 액세스하기 위해 회전하는 디스크 표면과 소통적으로 연결됨.
    상기 디스크 표면이 굽은 경우에 상기 제 1 핑거가 상기 제 2 핑거와 다르게 휘어서 상기 슬라이더가 상기 트랙쪽으로 반지름 방향으로 이동하도록 함에 의해서, 상기 디스크 표면이 굽은 경우에 상기 슬라이더를 상기 트랙쪽으로 반지름 방향으로 이동시키는 단계를 포함하여 구성되는,
    하드 디스크 드라이브의 슬라이더 이동 방법.
  24. 제 23 항에 있어서,
    상기 슬라이더를 상기 디스크 표면에 평행하게 이동시키는 단계는 추가적으로, 상기 액추에이터 암이, 상기 주축에 대해 제 2 경사 각도로 유연부에 장착된 슬라이더를, 상기 유연부를 통해 이동시키는 단계를 포함하며,
    상기 슬라이더를 반지름 방향으로 이동시키는 단계는 추가적으로, 상기 디스크 표면이 굽은 경우에 상기 유연부가 상기 제 2 경사 각도를 통해 반응해서 상기 슬라이더가 상기 트랙쪽으로 반지름 방향으로 이동하게끔 하는 단계를 포함하는,
    하드 디스크 드라이브의 슬라이더 이동 방법.
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