KR200494349Y1

KR200494349Y1 - Robot drive module

Info

Publication number: KR200494349Y1
Application number: KR2020210001770U
Authority: KR
Inventors: 서지원
Original assignee: 서지원
Priority date: 2019-10-29
Filing date: 2021-06-07
Publication date: 2021-09-28
Also published as: KR20210001314U; KR20210050810A

Abstract

로봇의 구동 모듈이 개시된다. 로봇의 구동 모듈은 감속기에 고정 결합되는 고정 플랜지; 일부가 상기 고정 플랜지 내부에 삽입되어 상기 감속기의 입력단에 체결되며, 일부분에 고정자 모듈이 결합되는 입력축 회전자 모듈; 및 상기 입력축 회전자 모듈의 일부분에 결합된 고정자 모듈을 수용하는 구조로 형성되며, 일단이 상기 고정 플랜지 및 상기 감속기와 조립 체결되는 허브 모듈을 포함한다. A driving module of a robot is disclosed. The driving module of the robot includes a fixed flange fixedly coupled to the reducer; an input shaft rotor module, a part of which is inserted into the fixing flange and fastened to the input end of the speed reducer, and the stator module is coupled to the part; and a hub module having a structure for accommodating a stator module coupled to a portion of the input shaft rotor module, and having one end assembled with the fixing flange and the speed reducer.

Description

Robot drive module

본 고안은 로봇 구동 모듈에 관한 것으로, 보다 상세하게 로봇 등에 적용되는 로봇의 구동 모듈에 관한 것이다. The present invention relates to a robot driving module, and more particularly, to a robot driving module applied to a robot and the like.

종래에는 감속기의 입력축을 특주 설계하여 연장 가공함으로써 감속기와 입력축이 일체로 제작되었다. 따라서, 특주설계의 특성상 일반 표준품 사용시와 달리 가공 공정이 복잡할 뿐만 아니라 납기가 오래 걸리고 감속기의 특주 가공된 입력축에 모터의 영구 자석을 결합시에는 축방향 외력에 의한 감속기 손상문제점등이 하상 내재되어 있었다. Conventionally, the input shaft of the reducer was specially designed and extended, so that the reducer and the input shaft were integrally manufactured. Therefore, due to the characteristics of the special design, the processing process is complicated and the delivery time is long, unlike the case of using the general standard product. there was.

또한, 로봇에 적용되는 감속기에 따라 특주 설계 제작 의뢰 과정에서 불가피하여 기술적 핵심 정보가 유출되는 문제점이 있었다. In addition, depending on the reducer applied to the robot, there was a problem in that technical core information was leaked because it was inevitable in the process of requesting a special design and manufacturing.

본 고안은 특주 설계 요청 및 변경이 필요 없으며, 모터 고정용 입력축을 자유 자재로 설계 가능한 로봇 구동 모듈을 제공하기 위한 것이다. The purpose of the present invention is to provide a robot driving module that does not require a special design request or change, and can freely design an input shaft for fixing a motor.

또한, 본 고안은 영구자석을 조립시 축방향 외력에 의한 감속기 손상을 최소화할 수 있는 로봇 구동 모듈을 제공하기 위한 것이다.In addition, the present invention is to provide a robot driving module that can minimize damage to the reducer due to an external force in the axial direction when assembling a permanent magnet.

또한, 본 고안은 다양한 외형 바디 설계가 가능하여 로봇에 외형적 특징을 부가할 수 있는 로봇 구동 모듈을 제공하기 위한 것이다.In addition, the present invention is to provide a robot driving module capable of adding external features to the robot by enabling various external body designs.

본 고안의 일 측면에 따르면, 로봇의 구동 모듈이 제공된다. According to one aspect of the present invention, a driving module of a robot is provided.

본 고안의 일 실시예에 따르면, 감속기에 고정 결합되는 고정 플랜지; 일부가 상기 고정 플랜지 내부에 삽입되어 상기 감속기의 입력단에 체결되며, 일부분에 고정자 모듈이 결합되는 입력축; 및 상기 입력축 회전자 모듈의 일부분에 결합된 고정자 모듈을 수용하는 구조로 형성되며, 일단이 상기 고정 플랜지 및 상기 감속기와 조립 체결되는 허브 모듈을 포함하는 로봇의 구동 모듈이 제공될 수 있다. 상기 허브 모듈은 내부 빈 공간을 가지며, 상기 허브 모듈의 일단과 타단은 비대칭 구조로 형성되되, 상기 허브 모듈의 일단을 통해 상기 입력축 회전자 모듈에 결합된 고정자 모듈이 삽입되어 상기 내부 빈 공간에 수용될 수 있다. According to an embodiment of the present invention, a fixed flange fixedly coupled to the reducer; an input shaft partly inserted into the fixing flange and fastened to the input end of the reducer, the stator module being coupled to the part; and a hub module that is formed to receive a stator module coupled to a portion of the input shaft rotor module, and has one end assembled with the fixing flange and the speed reducer. The hub module has an internal empty space, and one end and the other end of the hub module are formed in an asymmetrical structure, and a stator module coupled to the input shaft rotor module is inserted through one end of the hub module and accommodated in the inner empty space. can be

상기 허브 모듈의 일단은, 제1 고정부 및 제2 고정부를 각각 포함하되, 상기 제1 고정부는 상기 고정 플랜지와 맞닿아 조립 체결되며, 상기 제2 고정부는 상기 감속기의 바디 일부와 맞닿아 조립 체결될 수 있다. One end of the hub module includes a first fixing part and a second fixing part, respectively, wherein the first fixing part is assembled and fastened in contact with the fixing flange, and the second fixing part is assembled in contact with a part of the body of the reducer can be contracted.

상기 입력축 회전자 모듈은, 상기 고정 플랜지의 내부를 관통하여 상기 감속기의 일단과 결합되는 입력부; 상기 고정자 모듈이 결합되는 모터 결합부를 포함하되, 상기 입력부와 상기 모터 결합부는 상기 모터 결합부에 결합되는 고정자 모듈이 상기 입력부로 이탈되지 않도록 단차를 가지도록 형성될 수 있다. The input shaft rotor module may include: an input unit coupled to one end of the reducer through the inside of the fixing flange; A motor coupling unit to which the stator module is coupled may be included, and the input unit and the motor coupling unit may be formed to have a step difference so that the stator module coupled to the motor coupling unit is not separated from the input unit.

상기 허브 모듈의 타단은 브레이크 부재와 결합될 수 있다. The other end of the hub module may be coupled to a brake member.

본 고안의 다른 실시예에 따르면, 일부분에 고정자 모듈이 결합되는 입력축 회전자 모듈; 및 상기 입력축 회전자 모듈의 일부분에 결합된 고정자 모듈을 수용하는 구조로 형성되며, 일단이 상기 감속기와 조립 체결되는 허브 모듈을 포함하되, 상기 입력축 회전자 모듈의 입력단은 상기 감속기의 입력단에 체결되는 것을 특징으로 하는 로봇의 구동 모듈이 제공될 수 있다. According to another embodiment of the present invention, the input shaft rotor module is coupled to a portion of the stator module; and a hub module configured to receive a stator module coupled to a portion of the input shaft rotor module, one end of which is assembled and fastened to the reducer, wherein the input end of the input shaft rotor module is fastened to the input end of the reducer A driving module of the robot, characterized in that it may be provided.

상기 입력축 회전자 모듈은, 상기 감속기의 입력단에 체결되는 입력부와 나머지 부분이 단차를 가지도록 형성되되, 상기 고정자 모듈은 상기 나머지 부분에 결합되며, 상기 나머지 부분과 상기 고정자 모듈 사이의 빈 공간에 지지 부재가 수용될 수 있다. The input shaft rotor module is formed to have a step difference between the input part coupled to the input end of the reducer and the remaining part, the stator module being coupled to the remaining part, and supported in an empty space between the remaining part and the stator module The member may be accommodated.

본 고안의 일 실시예에 따른 로봇 구동 모듈을 제공함으로써, 모듈화하여 감속기에 모터를 정밀 공차로 조립 체결할 수 있다. By providing a robot driving module according to an embodiment of the present invention, it is possible to modularize and assemble and fasten the motor to the speed reducer to a precise tolerance.

또한, 본 고안은 특주 설계 요청 및 변경이 필요 없으며, 모터 고저용 입력축을 자유 자재로 설계 가능한 이점이 있다. In addition, the present invention does not require a special design request and change, and has the advantage of being able to freely design the input shaft for high and low motors.

또한, 본 고안은 영구자석을 조립시 외력에 의한 감속기 손상을 최소화할 수 있는 이점도 있다. In addition, the present invention has the advantage of minimizing damage to the reducer due to external force when assembling the permanent magnet.

또한, 본 고안은 다양한 외형 바디 설계가 가능하여 로봇에 외형적 특징을 부가할 수 있는 이점도 있다. In addition, the present invention has the advantage of adding external features to the robot since various external body designs are possible.

도 1은 본 고안의 일 실시예에 따른 로봇의 구동 모듈의 분해 사시도.
도 2는 본 고안의 일 실시예에 따른 감속기와 입력축이 분해된 구조를 도시한 도면.
도 3는 본 고안의 일 실시예에 따른 입력축에 고정자 모듈이 결합된 구조를 도시한 도면.
도 4는 본 고안의 일 실시예에 따른 감속기에 입력축이 결합된 구조를 도시한 도면.
도 5 및 도 6은 본 고안의 일 실시예에 따른 고정자 모듈의 조립 과정을 설명하기 위해 도시한 도면.
도 7은 본 고안의 일 실시예에 따른 감속기의 입력단에 회전자 모듈 체결 사례를 예시한 도면.1 is an exploded perspective view of a driving module of a robot according to an embodiment of the present invention;
2 is a view showing a structure in which a reducer and an input shaft are disassembled according to an embodiment of the present invention;
3 is a view illustrating a structure in which a stator module is coupled to an input shaft according to an embodiment of the present invention;
4 is a view illustrating a structure in which an input shaft is coupled to a reducer according to an embodiment of the present invention;
5 and 6 are views illustrating an assembly process of a stator module according to an embodiment of the present invention.
7 is a view illustrating an example of fastening the rotor module to the input terminal of the reducer according to an embodiment of the present invention.

본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.As used herein, the singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, terms such as “consisting of” or “comprising” should not be construed as necessarily including all of the various components or various steps described in the specification, some of which components or some steps are It should be construed that it may not include, or may further include additional components or steps. In addition, terms such as "...unit" and "module" described in the specification mean a unit that processes at least one function or operation, which may be implemented as hardware or software, or a combination of hardware and software. .

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 고안의 실시예를 상세히 설명한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 고안의 일 실시예에 따른 로봇의 구동 모듈의 분해 사시도이고, 도 2는 본 고안의 일 실시예에 따른 감속기와 입력축이 분해된 구조를 도시한 도면이며, 도 3는 본 고안의 일 실시예에 따른 입력축에 고정자 모듈이 결합된 구조를 도시한 도면이고, 도 4는 본 고안의 일 실시예에 따른 감속기에 입력축이 결합된 구조를 도시한 도면이며, 도 5 및 도 6은 본 고안의 일 실시예에 따른 고정자 모듈의 조립 과정을 설명하기 위해 도시한 도면이고, 도 7은 본 고안의 일 실시예에 따른 감속기의 입력단에 회전자 모듈 체결 사례를 예시한 도면이다. 1 is an exploded perspective view of a driving module of a robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing a structure in which a reducer and an input shaft according to an embodiment of the present invention are disassembled, and FIG. It is a view showing a structure in which a stator module is coupled to an input shaft according to an embodiment, and FIG. 4 is a view showing a structure in which an input shaft is coupled to a reducer according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 5 and 6 are It is a view illustrating an assembly process of a stator module according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a view illustrating an example of fastening the rotor module to the input terminal of the reducer according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 고안의 일 실시예에 따른 구동 모듈(100)은 표준화된 감속기(110)의 입력단에 구동 모듈(100)을 조립 체결한다. Referring to FIG. 1 , in the driving module 100 according to an embodiment of the present invention, the driving module 100 is assembled and fastened to the input terminal of the standardized speed reducer 110 .

본 고안의 일 실시예에 따르면 로봇의 구동 모듈(100)은 감속기(110)의 유형 및 종류에 상관없이 적용이 가능하며, 감속기(110)를 위한 특주 설계가 필요치 않은 이점이 있다. According to an embodiment of the present invention, the driving module 100 of the robot can be applied regardless of the type and type of the reducer 110 , and there is an advantage that a special design for the reducer 110 is not required.

이하에서는 감속기(110)가 표준화된 감속기인 것을 가정하여 이를 중심으로 설명하기로 한다. Hereinafter, it is assumed that the reducer 110 is a standardized reducer and will be mainly described.

구동 모듈(100)은 도 1에서 보여지는 바와 같이, 고정 플랜지(115), 입력축 회전자 모듈(120), 고정자 모듈(125), 허브 모듈(130)을 포함할 수 있다. As shown in FIG. 1 , the driving module 100 may include a fixing flange 115 , an input shaft rotor module 120 , a stator module 125 , and a hub module 130 .

고정 플랜지(115)는 감속기(110)의 케이스가 고정되는 고정 허브(130) 동일 바디에 고정 결합된다. The fixed flange 115 is fixedly coupled to the same body of the fixed hub 130 to which the case of the reducer 110 is fixed.

이러한 고정 플랜지(115)는 고정자 모듈(125)의 고정을 위한 조립 체결에 이용된다. 또한, 고정 플랜지(115)는 고정자 모듈(125)을 열간 압입으로 작업할 경우 고정 플랜지(115)를 줄여 원가 절감도 가능케 할 수 있다. This fixing flange 115 is used for assembly and fastening for fixing the stator module 125 . In addition, the fixing flange 115 may reduce the fixing flange 115 when the stator module 125 is hot-pressed to enable cost reduction.

고정 플랜지(115)는 내부에 빈 공간이 형성되며, 해당 내부 빈 공간에 입력축 회전자 모듈(120)이 통과 수용된다. The fixing flange 115 has an empty space therein, and the input shaft rotor module 120 is passed through and accommodated in the corresponding empty space.

보다 상세히 설명하면, 고정 플랜지(115)에 형성된 내부 빈 공간에 입력축 회전자 모듈(120)의 입력단 부분이 수용되되, 고정 플랜지(115)로 삽입 수용된 입력축 회전자 모듈(120)의 입력단 부분은 감속기(110)의 입력단과 체결될 수 있다. In more detail, the input end portion of the input shaft rotor module 120 is accommodated in the internal empty space formed in the fixed flange 115 , and the input end portion of the input shaft rotor module 120 inserted and accommodated by the fixed flange 115 is a reducer It may be coupled to the input terminal of 110 .

고정 플랜지(115)의 상부에는 결합 홀이 형성될 수 있다. 또한, 입력축 회전자 모듈(120)의 입력단 부분의 상부에는 결합 홈이 형성될 수 있다. 이로 인해, 입력축 회전자 모듈(120)의 입력단 부분이 고정 플랜지(115)에 삽입 수용된 상태에서, 결합 부재가 결합 홀을 관통하여 결합 홈에 끼워질 수 있다. A coupling hole may be formed in an upper portion of the fixing flange 115 . In addition, a coupling groove may be formed in the upper portion of the input end of the input shaft rotor module 120 . For this reason, in a state where the input end portion of the input shaft rotor module 120 is inserted and accommodated in the fixing flange 115 , the coupling member may pass through the coupling hole and be fitted into the coupling groove.

또한, 감속기 종류에 따라 고정 플랜지(115) 및 허브 모듈(130)의 볼트 조립을 위한 구성이 상이해질 수 있음은 당연하다. 예를 들어, 도 7에 도시된 바와 같이, 감속기 종류에 따라 고정 플랜지(115) 및 허브 모듈(130) 중 적어도 하나는 감속기와 상이하게 볼트 조립 체결될 수도 있다. In addition, it is natural that the configuration for bolt assembly of the fixing flange 115 and the hub module 130 may be different depending on the type of the reducer. For example, as shown in FIG. 7 , at least one of the fixing flange 115 and the hub module 130 may be bolted and fastened differently from the speed reducer according to the type of the speed reducer.

도 2를 참조하면, 입력축 회전자 모듈(120)의 삽입과 동시에 감축기(110)의 일단에 고정 체결될 수 있다. 고정 플랜지(115)가 케이스에 고정되는 고정 허브(130)에 고정 체결된 상태에서 입력축 회전자 모듈(120)을 고정 플랜지(115)의 내부 빈 공간을 통과하여 감속기(110)의 입력단에 입력축 회전자 모듈(120)이 체결될 수 있다. Referring to FIG. 2 , it may be fixedly fastened to one end of the reducer 110 at the same time as the input shaft rotor module 120 is inserted. In a state in which the fixed flange 115 is fixedly fastened to the fixed hub 130 fixed to the case, the input shaft rotor module 120 passes through the internal empty space of the fixed flange 115 to rotate the input shaft to the input end of the reducer 110 . The electronic module 120 may be fastened.

도 3을 참조하여 입력축 회전자 모듈(120)에 대해 상세히 설명하기로 한다. The input shaft rotor module 120 will be described in detail with reference to FIG. 3 .

입력축 회전자 모듈(120)의 일부분은 감속기(110)의 입력단에 체결되되, 입력축 회전자 모듈(120)의 일부분에는 고정자 모듈(125)이 결합될 수 있다. A portion of the input shaft rotor module 120 may be coupled to the input terminal of the reducer 110 , and the stator module 125 may be coupled to a portion of the input shaft rotor module 120 .

이해와 설명의 편의를 도모하기 위해, 입력축 회전자 모듈(120)의 고정 플랜지(115)에 삽입 수용되고, 감속기(110)의 입력단에 체결되는 부분을 입력부(310)로 구분하며, 고정자 모듈(125)이 결합되는 부분을 모터 결합부(320)로 구분하여 설명하기로 한다. For convenience of understanding and explanation, a portion inserted and accommodated in the fixed flange 115 of the input shaft rotor module 120 and fastened to the input end of the reducer 110 is divided into an input unit 310, and the stator module ( A part to which 125 is coupled will be described by dividing it into a motor coupling part 320 .

입력축 회전자 모듈(120)의 입력부(310)와 모터 결합부(320)는 단차를 가지도록 형성된다. 즉, 고정자 모듈(125)이 입력축 회전자 모듈(120)의 모터 결합부(320)에 결합시, 입력단으로 이탈되는 것을 방지하기 위해 입력부(310)가 모터 결합부(320)보다 크게 형성될 수 있다. 이로 인해, 모터 결합부(320)이 고정자 모듈(125)이 결합되더라도 입력부(310)의 직경이 모터 결합부(320)보다 더 크게 형성됨에 따라 고정자 모듈(125)이 입력부(310)로 이탈되지 않도록 형성될 수 있다. 입력축 회전자 모듈(120)의 입력부(310)는 고정 플랜지(115)의 내부 빈 공간을 관통하여 감속기(110)의 입력단에 체결될 수 있다. The input unit 310 and the motor coupling unit 320 of the input shaft rotor module 120 are formed to have a step difference. That is, when the stator module 125 is coupled to the motor coupling unit 320 of the input shaft rotor module 120 , the input unit 310 may be formed to be larger than the motor coupling unit 320 to prevent separation from the input terminal. have. Due to this, even if the motor coupling unit 320 is coupled to the stator module 125, the diameter of the input unit 310 is formed to be larger than that of the motor coupling unit 320, so that the stator module 125 is not separated from the input unit 310. It can be formed so as not to The input unit 310 of the input shaft rotor module 120 may be coupled to the input end of the reducer 110 through the inner empty space of the fixing flange 115 .

도 3에서는 입력축 회전자 모듈(120)의 입력부(310), 모터 결합부(320) 및 출력부(330)간에 단차를 가지도록 형성된 구조가 예시되어 있다. 그러나, 입력축 회전자 모듈(120)은 입력부(310)와 모터 결합부(320) 사이에만 단차가 형성되도록 할 수도 있으며, 이와 같은 경우 출력부(330)와 모터 결합부(320)는 단차를 가지지 않도록 형성될 수도 있다.In FIG. 3 , a structure formed to have a step difference between the input unit 310 , the motor coupling unit 320 , and the output unit 330 of the input shaft rotor module 120 is illustrated. However, the input shaft rotor module 120 may have a step formed only between the input unit 310 and the motor coupling unit 320, and in this case, the output unit 330 and the motor coupling unit 320 do not have a step difference. It may be formed so as not to.

이때, 모터 결합부(320)에 고정자 모듈(125) 결합시, 빈 공간이 형성되는 경우, 별도의 지지 부재를 내부 삽입하여 고정 지지하도록 할 수도 있다. In this case, when an empty space is formed when the stator module 125 is coupled to the motor coupling unit 320 , a separate support member may be inserted therein to be fixedly supported.

모터 결합부(320)에는 고정자 모듈(125)이 결합된다. The stator module 125 is coupled to the motor coupling unit 320 .

고정자 모듈(125)이 결합된 상태에서, 입력축 회전자 모듈(120)의 일부분이 고정 플랜지(115)의 내부 빈 공간을 관통하여 감속기(110)의 입력단에 체결될 수 있다. In a state in which the stator module 125 is coupled, a portion of the input shaft rotor module 120 may pass through the internal empty space of the fixing flange 115 to be fastened to the input end of the reducer 110 .

또한, 입력축 회전자 모듈(120)의 입력부(310)와 모터 결합부(320) 사이에는 걸림턱이 형성될 수도 있다. 이로 인해, 입력축 회전자 모듈(120)의 입력부(310)가 고정 플랜지(115)의 내부 빈 공간을 관통하여 감속기(110)의 입력단에 체결시, 고정자 모듈(125)이 결합된 모터 결합부(320)가 고정 플랜지(115) 내부 빈 공간에 수용되지 않도록 할 수 있다. In addition, a locking protrusion may be formed between the input unit 310 of the input shaft rotor module 120 and the motor coupling unit 320 . For this reason, when the input part 310 of the input shaft rotor module 120 passes through the inner empty space of the fixing flange 115 and is fastened to the input terminal of the reducer 110, the motor coupling part ( 320 may not be accommodated in the empty space inside the fixing flange 115 .

도 3에 고정자 모듈(125)이 입력축 회전자 모듈(120)에 결합된 일 예가 도시되어 있다. 3 shows an example in which the stator module 125 is coupled to the input shaft rotor module 120 .

도 3와 같이 입력축 회전자 모듈(120)에 고정자 모듈(125)이 결합된 상태에서, 감속기(110)와 결합된 구조가 도 4에 도시되어 있다. In a state in which the stator module 125 is coupled to the input shaft rotor module 120 as shown in FIG. 3 , the structure coupled to the reduction gear 110 is shown in FIG. 4 .

입력축 회전자 모듈(120)의 일부분에 고정자 모듈(125)이 결합된 상태에서, 입력축 회전자 모듈(120)과 감속기(110)의 결합 구조를 단단히 하기 위해, 허브 모듈(130)이 결합될 수 있다. 허브 모듈(130)에 대해서는 도 5 및 도 6을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다. In a state in which the stator module 125 is coupled to a portion of the input shaft rotor module 120 , the hub module 130 may be coupled to the input shaft rotor module 120 and the reducer 110 to strengthen the coupling structure. have. The hub module 130 will be described in more detail with reference to FIGS. 5 and 6 .

허브 모듈(130)은 입력축 회전자 모듈(120)에 결합된 고정자 모듈(125)을 수용하는 구조로 형성되되, 고정자 모듈(125)이 결합된 입력축 회전자 모듈(120)과 감속기(110)를 조립 체결하는데 이용될 수 있다. The hub module 130 is formed in a structure to accommodate the stator module 125 coupled to the input shaft rotor module 120, the input shaft rotor module 120 and the reducer 110 to which the stator module 125 is coupled. It can be used for assembly and fastening.

감속기(110)에 구동 모듈을 체결하기 위한 구동 모듈의 조립 순서를 다시 정리하면, 허브 모듈(130)이 고정자 모듈(125)에 우선 정밀 조립될 수 있다. 감속기 종류에 따라 일부 열간 작업이 추가적으로 수행될 수도 있음은 당연하다.If the assembly sequence of the driving module for fastening the driving module to the reducer 110 is rearranged, the hub module 130 may be precisely assembled to the stator module 125 first. It goes without saying that some hot work may be additionally performed depending on the type of reducer.

종래에는 감속기의 입력축을 특주 설계하여 연장 가공함으로써 감속기와 입력축이 일체로 제작되었다. 이로 인해, 입력축에 모터의 영구 자석을 결합하기 위해 열간 압입 방식으로 결합되었다. 이로 인해, 영구 자석의 결합시 열간 압입으로 인한 축 방향 외력으로 인한 손상이 불가피하게 발생되었다. Conventionally, the input shaft of the reducer was specially designed and extended, so that the reducer and the input shaft were integrally manufactured. For this reason, it was hot-pressed to couple the permanent magnet of the motor to the input shaft. For this reason, damage due to an axial external force caused by hot press-fitting inevitably occurred when the permanent magnet was coupled.

그러나, 본 고안의 일 실시예에서는 감속기(110)와 별도로 입력축 회전자 모듈(120)을 서브 모듈로 제작하고, 입력축 회전자 모듈(120)에 고정자 모듈(125)를 조립 체결함으로써 열간 압입에 의한 손상이 발생되지 않도록 할 수 있을 뿐만 아니라, 감속기(110)에 따라 입력축이 특주 설계 제작할 필요가 없으며 로봇의 외형도 선택적으로 설계 가능하도록 할 수 있는 많은 이점이 있다. However, in one embodiment of the present invention, the input shaft rotor module 120 is manufactured as a sub-module separately from the reducer 110 , and the stator module 125 is assembled and fastened to the input shaft rotor module 120 by hot press-fitting. In addition to being able to prevent damage from occurring, there are many advantages in that the input shaft does not need to be specially designed and manufactured according to the reducer 110 , and the external appearance of the robot can also be selectively designed.

도 5 및 도 6에는 입력축 회전자 모듈(120)에 고정자 모듈(125)이 결합된 상태에서의 허브 모듈(130)의 결합 구조가 예시되어 있다. 5 and 6 illustrate a coupling structure of the hub module 130 in a state in which the stator module 125 is coupled to the input shaft rotor module 120 .

도 5 및 도 6을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다. It will be described in more detail with reference to FIGS. 5 and 6 .

허브 모듈(130)의 일단과 타단은 서로 비대칭 구조로 형성된다. 편의상 허브 모듈(130)의 일단을 통해 고정자 모듈(125)이 수용되는 것을 가정하기로 한다. One end and the other end of the hub module 130 are formed in an asymmetric structure with each other. For convenience, it is assumed that the stator module 125 is accommodated through one end of the hub module 130 .

즉, 허브 모듈(130)의 일단의 내측 수직 길이(A)는 고정자 모듈(125)의 수직 길이(B)에 일치하거나 약간 크도록 형성될 수 있다. 따라서, 입력축 회전자 모듈(120)의 일부분에 고정자 모듈(125)이 결합된 상태에서, 허브 모듈(130)의 일단을 통해 입력축 회전자 모듈(120)을 통과시켜 허브 모듈(130)을 고정자 모듈(125)을 수용하도록 위치시켜 결합할 수 있다. That is, the inner vertical length (A) of one end of the hub module 130 may be formed to coincide with or slightly larger than the vertical length (B) of the stator module 125 . Accordingly, in a state in which the stator module 125 is coupled to a portion of the input shaft rotor module 120 , the input shaft rotor module 120 passes through one end of the hub module 130 to connect the hub module 130 to the stator module. (125) can be positioned to receive and engage.

허브 모듈(130)의 타단의 내측 수직 길이(C)는 입력축 회전자 모듈(120)의 출력부(330)의 외부 수직 길이(D)와 일치하거나 약간 크도록 형성될 수 있다. The inner vertical length C of the other end of the hub module 130 may be formed to coincide with or slightly larger than the outer vertical length D of the output unit 330 of the input shaft rotor module 120 .

상기 입력축 회전자 모듈(120)의 일부분에 결합된 고정자 모듈(125)은 허브 모듈(130)의 일단을 통해 허브 모듈(130) 내부에 수용될 수 있으나, 허브 모듈(130)의 타단을 통해 이탈되지 못하는 구조로 허브 모듈(130)이 형성될 수 있다. The stator module 125 coupled to a portion of the input shaft rotor module 120 may be accommodated in the hub module 130 through one end of the hub module 130 , but separated through the other end of the hub module 130 . The hub module 130 may be formed in a structure that does not work.

이러한 허브 모듈(130)의 일단은 고정 플랜지(115) 및 감속기(110)와 조립 체결될 수 있다. One end of the hub module 130 may be assembled and fastened to the fixing flange 115 and the reducer 110 .

이에 대해 보다 상세히 설명하기로 한다. This will be described in more detail.

허브 모듈(130)의 일단은 제1 고정부(510)와 제2 고정부(520)를 포함할 수 있다. 여기서, 제2 고정부(520)는 제1 고정부(510)보다 돌출되도록 형성될 수 있다. One end of the hub module 130 may include a first fixing part 510 and a second fixing part 520 . Here, the second fixing part 520 may be formed to protrude from the first fixing part 510 .

허브 모듈(130)의 일단을 통해 입력축 회전자 모듈(120)이 삽입되는 경우, 허브 모듈(130)의 일단의 일부분은 고정 플랜지(115)와 맞닿으며, 돌출된 일부분은 감속기(110)의 바디 일부분과 맞닿는다. When the input shaft rotor module 120 is inserted through one end of the hub module 130 , a portion of one end of the hub module 130 comes into contact with the fixing flange 115 , and the protruding portion is the body of the reducer 110 . comes into contact with some

따라서, 제1 고정부(510)는 고정 플랜지(115)에 맞닿게 되며, 제2 고정부(520)는 감속기(110)의 바디 일부분과 맞닿게 된다. Accordingly, the first fixing part 510 comes into contact with the fixing flange 115 , and the second fixing part 520 comes into contact with a portion of the body of the reducer 110 .

허브 모듈(130)의 일단은 고정 플랜지(115) 및 감속기(110)과 조립 체결되어 결합될 수 있다. 따라서, 제1 고정부(510) 및 제2 고정부(520)에는 각각 적어도 하나의 결합 홈이 형성될 수 있다. 또한, 고정 플랜지(115) 및 감속기(110)에는 적어도 하나의 결합 홀이 형성될 수 있다. One end of the hub module 130 may be assembled and coupled to the fixing flange 115 and the reducer 110 . Accordingly, at least one coupling groove may be formed in each of the first fixing part 510 and the second fixing part 520 . In addition, at least one coupling hole may be formed in the fixing flange 115 and the reducer 110 .

이로 인해, 나사와 같은 결합 부재를 이용하여 고정 플랜지(115) 및 감속기(110)에 형성된 적어도 하나의 결합 홀을 관통하여 제1 고정부(510) 및 제2 고정부(520)에 각각 형성된 결합 홈에 끼워져 조립 체결될 수 있다. For this reason, the coupling formed in the first fixing part 510 and the second fixing part 520 through at least one coupling hole formed in the fixing flange 115 and the reducer 110 using a coupling member such as a screw, respectively. It can be assembled and fastened by being inserted into the groove.

또한, 허브 모듈(130)의 타단은 브레이크 부재 및 엔코더 등과 같은 다른 부속 부재들이 결합될 수 있다. In addition, the other end of the hub module 130 may be coupled to other accessory members such as a brake member and an encoder.

도 1에 도시된 바와 같이, 허브 모듈(130)의 타단에 브레이크 부재 및 엔코더 부재 등과 같은 다른 부속 부재들이 결합될 수 있다. As shown in FIG. 1 , other accessory members such as a brake member and an encoder member may be coupled to the other end of the hub module 130 .

이와 같이, 본 고안의 일 실시예에 따르면, 구동 모듈(100)의 입력축 회전자 모듈(120)을 모듈화하고, 입력축 회전자 모듈(120)에 고정자 모듈(125)을 사전 결합한 고정 플랜지(115) 및 허브 모듈(130)을 통해 고정자 모듈(125)이 이탈 없이 정밀 조립 체결이 가능하도록 할 수 있다. As described above, according to an embodiment of the present invention, the input shaft rotor module 120 of the driving module 100 is modularized, and the fixing flange 115 in which the stator module 125 is pre-coupled to the input shaft rotor module 120 . And the stator module 125 can be precisely assembled and fastened without separation through the hub module 130 .

상술한 바와 같이, 본 고안의 일 실시예에 따르면, 감속기와 별도로 입력축 회전자 모듈(120)을 모듈 형태로 구현한 후 표준화된 감속기(110)에 모듈화된 입력축 회전자 모듈(120)을 조립 체결하도록 할 수 있다.As described above, according to an embodiment of the present invention, the input shaft rotor module 120 is implemented in a module form separately from the reducer, and then the modularized input shaft rotor module 120 is assembled and fastened to the standardized reducer 110 . can make it

본 고안의 일 실시예에 따라 감속기 종류에 따른 특주 설계가 필요치 않으며, 핵심 기술이 유출되는 것을 또한 방지할 수 있는 이점도 있다. According to an embodiment of the present invention, a special design according to the type of the reducer is not required, and there is an advantage that can also prevent leakage of core technology.

또한, 본 고안의 일 실시예와 같이, 고정자 모듈(125)과 결합되는 입력축 회전자 모듈(120)을 감속기와 별도로 설계함으로써 로봇의 외형적 변화 또한 가능하도록 할 수 있는 이점도 있다. In addition, as in one embodiment of the present invention, by designing the input shaft rotor module 120 coupled with the stator module 125 separately from the reducer, there is an advantage that the external appearance of the robot can also be changed.

이제까지 본 고안에 대하여 그 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 고안이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 고안이 본 고안의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 고안의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 고안에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.With respect to the present invention so far, the embodiments have been mainly looked at. Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention can be implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is indicated in the claims rather than the above description, and all differences within an equivalent range should be construed as being included in the present invention.

100: 구동 모듈
110: 감속기
115: 고정 플랜지
120: 입력축 회전자 모듈(영구자석 포함)
125: 고정자 모듈(스테이터 모터 코일)
130: 허브 모듈100: drive module
110: reducer
115: fixed flange
120: input shaft rotor module (including permanent magnet)
125: stator module (stator motor coil)
130: hub module

Claims

a fixed flange fixedly coupled to a standardized speed reducer;
an input shaft rotor module partly inserted into the fixing flange and fastened to the input end of the reducer, the stator module being coupled to the part; and
It is formed in a structure for accommodating a stator module coupled to a portion of the input shaft rotor module, and one end includes a hub module assembled with the fixing flange and the speed reducer,
The hub module has an internal empty space, and one end and the other end are each formed in an asymmetric structure,
A stator module coupled to a portion of the input shaft rotor module passes the input shaft rotor module through one end of the hub module, and the stator module is accommodated in an empty space inside the hub module,
An inner vertical length of one end of the hub module is formed to coincide with an outer vertical length of the stator module, and an inner vertical length of the other end of the hub module is formed to coincide with an outer vertical length of the input shaft rotor module,
One end of the hub module includes a first fixing part and a second fixing part,
The first fixing part is assembled and fastened in contact with the fixing flange, and the second fixing part is assembled and fastened in contact with a part of the body of the reducer,
The drive module of the robot, characterized in that the reducer is primarily coupled to the fixing flange, and is secondarily coupled to the hub module.