KR200488998Y1 - Apparatus for constructing indoor map - Google Patents

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KR200488998Y1 KR2020140006496U KR20140006496U KR200488998Y1 KR 200488998 Y1 KR200488998 Y1 KR 200488998Y1 KR 2020140006496 U KR2020140006496 U KR 2020140006496U KR 20140006496 U KR20140006496 U KR 20140006496U KR 200488998 Y1 KR200488998 Y1 KR 200488998Y1
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Abstract

타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축하는 장치가 개시된다. 실내 지도 구축 장치는, 실내 지도를 구축하고자 하는 타겟 시설 내부를 스캔하여 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 스캔 정보를 수집하는 스캔 정보 수집부, 각 지점에 대한 방향 정보와 가속도 정보를 수집하는 가속도 정보 수집부, 각 지점에 대한 영상 정보를 수집하는 영상 정보 수집부, 및 스캔 정보, 방향 정보, 가속도 정보, 및 영상 정보에 기초하여 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축하는 모바일 컴퓨팅 유닛를 포함할 수 있다.An apparatus for building an indoor map of a target facility is disclosed. The indoor map construction apparatus includes a scan information collection unit that scans the interior of a target facility for building an indoor map and collects scan information for each point within the target facility, acceleration information collection means for collecting direction information and acceleration information for each point, And a mobile computing unit for constructing an indoor map of the target facility based on the scan information, the direction information, the acceleration information, and the image information.

Description

실내 지도 구축 장치{APPARATUS FOR CONSTRUCTING INDOOR MAP}{APPARATUS FOR CONSTRUCTING INDOOR MAP}

아래의 실시예들은 실내 위치 기반 서비스를 제공할 수 있도록 필요한 정보를 수집하여 실내 지도를 구축하는 장치에 관한 것이다.The following embodiments relate to an apparatus for collecting information necessary to provide an indoor location-based service and constructing an indoor map.

최근 들어, 교통 시설, 편의 시설이 발전함에 따라 지하철/버스 노선이 증가하고 있으며, 영화관, 쇼핑, 서점이 모여있는 복합 쇼핑 센터가 증가하고 있는 추세이다. 이로 인해, 지하철 역내, 복합 쇼핑 센터의 규모가 방대해지고 있는 바, 사용자가 원하는 목적지를 찾는 데 어려움이 존재한다. In recent years, as traffic facilities and convenience facilities have developed, subway / bus routes have increased, and complex shopping centers where movie theaters, shopping, and bookstores are gathering tend to increase. As a result, the scale of the complex shopping center in the subway station has become enormous, which makes it difficult for the user to find a desired destination.

더욱이, 사용자 편의를 위해 버스 터미널과 복합 쇼핑 센터, 백화점 등이 연결되어 건설되고 있다. 이처럼, 교통 및 편의 시설들의 규모가 커짐에 따라, 사용자들이 원하는 목적지를 찾아갈 수 있도록 측량 방법을 이용하여 시설들의 실내 지도가 구축되고 있다. Furthermore, bus terminals, complex shopping centers, department stores, etc. are connected and constructed for user convenience. As such, as the size of transportation and convenience facilities grows, indoor maps of facilities are being constructed using surveying methods so that users can find their desired destinations.

이처럼, 측량 방법을 이용하는 경우, 실내 지도를 작성하고자 하는 타겟 건물의 실측을 위해 많은 인원이 요구되며, 타겟 건물이 크거나 복잡해질수록 측량에 소요되는 시간이 증가한다. 더욱이, 많은 인원이 측량함에 따라 도화 작업 시 오류 발생율이 높아져, 실내 지도의 정확도가 감소한다. 그리고, 측량 기사에 따라 실내 지도가 다르게 도화되어 최종적으로 구축된 지도의 질(quality)이 달라질 수 있다.As described above, when the surveying method is used, a large number of people are required for the actual measurement of the target building in which the indoor map is to be created, and the time required for the measurement increases as the target building becomes larger or more complicated. Furthermore, as many people survey, the error rate increases during painting and the accuracy of the indoor map decreases. According to the survey, the indoor map is drawn differently and the quality of the finally constructed map can be changed.

이에 따라, 실내 지도 구축 시 필요한 인력을 최소화하여 지도의 질이 일관되면서, 보다 빠르고 정확하게 실내 지도를 구축할 수 있는 기술이 요구된다.Accordingly, the quality of the map is minimized by minimizing the manpower required to construct the indoor map, and a technique for constructing the indoor map more quickly and accurately is required.

일관성 있는 실내 지도가 구축될 수 있도록 타겟 시설 내부를 이동하면서 실내 지도 구축을 위한 정보들을 수집할 수 있는 실내 지도 구축 장치가 제공된다.There is provided an indoor map building apparatus capable of collecting information for indoor map construction while moving inside a target facility so that a consistent indoor map can be constructed.

실내 지도 제작 시 발생하는 도화 작업 오류를 감소시키고, 보다 빠르고 정확한 실내 지도를 구축할 수 있도록 타겟 시설 내부를 이동하면서 정보 수집과 동시에 도화 및 보정을 수행할 수 있는 실내 지도 구축 장치가 제공된다.There is provided an indoor map building device capable of collecting information and simultaneously performing drawing and correction while moving inside a target facility so as to reduce errors in drawing work that occur during indoor map production and to construct a quicker and more accurate indoor map.

본 고안의 일실시예에 따른 실내 지도 구축 장치에 있어서, 실내 지도를 구축하고자 하는 타겟 시설 내부를 스캔하여 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 스캔 정보를 수집하는 스캔 정보 수집부, 상기 각 지점에 대한 방향 정보와 가속도 정보를 수집하는 가속도 정보 수집부, 상기 각 지점에 대한 영상 정보를 수집하는 영상 정보 수집부, 및 상기 스캔 정보, 방향 정보, 가속도 정보, 및 영상 정보에 기초하여 상기 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축하는 모바일 컴퓨팅 유닛을 포함할 수 있다.The indoor map construction apparatus according to one embodiment of the present invention includes a scan information collection unit for scanning the inside of a target facility for building an indoor map and collecting scan information for each point in the target facility, An acceleration information collecting unit for collecting direction information and acceleration information, an image information collecting unit for collecting image information for each of the points, and an image information acquiring unit for acquiring image information for the target facility based on the scan information, direction information, acceleration information, And a mobile computing unit for building an indoor map.

일측면에 따르면, 상기 스캔 정보 수집부, 가속도 정보 수집부, 영상 정보 수집부, 및 모바일 컴퓨팅 유닛, 및 전원 공급부를 장착하여 상기 실내 지도 구축을 위해 상기 타겟 시설 내부를 이동하는 이동 수단을 더 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is further provided a moving means for moving the inside of the target facility for building the indoor map by mounting the scan information collection unit, the acceleration information collection unit, the image information collection unit, the mobile computing unit, and the power supply unit can do.

다른 측면에 따르면, 상기 모바일 컴퓨팅 유닛은, 상기 타겟 시설 내부를 이동하면서 상기 타겟 시설 내부에 고정된 각 지점들 및 고정 물체가 연결된 윤곽을 나타내는 도화 작업을 수행할 수 있다.According to another aspect of the present invention, the mobile computing unit may perform a drawing operation indicating an outline to which fixed points and fixed objects are connected in the target facility while moving within the target facility.

또 다른 측면에 따르면, 상기 모바일 컴퓨팅 유닛은, 로봇 운영 체제(Robot Operating System: ROS)을 구동함에 따라 상기 스캔 정보, 방향 정보, 및 가속도 정보를 기초로 상기 타겟 시설 내부에 대한 공간 정보를 생성할 수 있다.According to another aspect of the present invention, the mobile computing unit generates space information on the inside of the target facility based on the scan information, the direction information, and the acceleration information as the Robot Operating System (ROS) .

또 다른 측면에 따르면, 상기 모바일 컴퓨팅 유닛은, 상기 가속도 정보 수집부로부터 실시간으로 전송된 상기 방향 정보와 가속도 정보를 이용하여 상기 공간 정보 생성 시 발생한 오차를 보정할 수 있다.According to another aspect of the present invention, the mobile computing unit can correct an error generated in generating the spatial information by using the direction information and the acceleration information transmitted from the acceleration information collecting unit in real time.

또 다른 측면에 따르면, 상기 가속도 정보 수집부는, 상기 타겟 시설 내부를 이동하면서 IMU 센서를 이용하여 상기 방향 정보와 가속도 정보를 수집할 수 있다.According to another aspect, the acceleration information collector may collect the direction information and the acceleration information using the IMU sensor while moving within the target facility.

또 다른 측면에 따르면, 상기 스캔 정보 수집부, 가속도 정보 수집부, 영상 정보 수집부, 및 모바일 컴퓨팅 유닛에 전원을 공급하는 전원 공급부를 더 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, the apparatus may further include a scan information collecting unit, an acceleration information collecting unit, an image information collecting unit, and a power supply unit for supplying power to the mobile computing unit.

타겟 시설 내부를 이동하면서 실내 지도 구축을 위한 정보들을 수집함에 따라, 적은 인력으로 일관성 있는 실내 지도를 구축할 수 있다.By collecting information for indoor map building while moving within the target facility, a consistent indoor map can be constructed with a small number of people.

타겟 시설 내부를 이동하면서 정보 수집과 동시에 도화 및 보정을 수행함에 따라 실내 지도 제작 시 발생하는 도화 작업 오류를 감소시키고, 보다 빠르고 정확한 실내 지도를 구축할 수 있다.As it moves inside the target facility and performs drawing and correction at the same time, it can reduce the mistakes that occur during indoor map production, and can construct a faster and more accurate indoor map.

도 1은 본 고안의 일실시예에 있어서, 실내 지도 구축 장치를 나타내는 예시도이다.
도 2는 본 고안의 일실시예에 있어서, 실내 지도 구축 장치를 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 고안의 일실시예에 있어서, 실내 지도 구축을 위해 타겟 시설 내부의 윤곽을 도시한 예시도이다.
도 4는 본 고안의 일실시예에 있어서, 실내 지도 구축 방법의 예를 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 고안의 일실시예에 있어서, 실내 지도 구축 장치의 내부 구성을 설명하기 위한 블록도이다.BRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS FIG. 1 is an exemplary diagram showing an indoor map building apparatus according to an embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 2 is a block diagram showing an indoor map construction apparatus according to an embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 3 is an exemplary view showing an outline of an interior of a target facility for building an indoor map in an embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 4 is a flowchart showing an example of a method for building an indoor map in an embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 5 is a block diagram for explaining an internal configuration of an indoor map construction apparatus in an embodiment of the present invention. FIG.

이하, 본 고안의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 고안의 일실시예에 있어서, 실내 지도 구축 장치를 나타내는 예시도이다.BRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS FIG. 1 is an exemplary diagram showing an indoor map building apparatus according to an embodiment of the present invention; FIG.

도 1을 참조하면, 본 고안에 따른 실내 지도 구축 장치는 적은 인력으로 보다 빠르고 정확하게 건물 내부의 실내 지도를 구축하기 위한 것으로, 실내 지도 구축 장치(100)는, 이동 수단(101), 스캔 정보 수집부(102), 가속도 정보 수집부(103), 영상 정보 수집부(104), 및 모바일 컴퓨팅 유닛(105) 및 전원 공급부(106)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1, the indoor map building apparatus according to the present invention is for building indoor maps in a building more quickly and accurately with less manpower. The indoor map building apparatus 100 includes a moving means 101, An acceleration information collecting unit 103, an image information collecting unit 104 and a mobile computing unit 105 and a power supply unit 106. [

이동 수단(101)은 타겟 시설 내부의 실내 지도 구축을 위해 필요한 각각의 장치들을 거치한 상태로, 정보 수집을 위해 타겟 시설 내부를 이동할 수 있다. 여기서, 이동 수단(101)으로는 센서 등의 장치들을 장착하고도 타겟 시설 내부의 이동이 용이하도록 유모차, 쇼핑 카트, 핸드 카트 등이 이용될 수 있다. The moving means 101 can move inside the target facility to collect information while the respective devices necessary for building the indoor map in the target facility are stowed. Here, a stroller, a shopping cart, a hand cart, or the like may be used as the moving means 101 so as to facilitate movement within the target facility even when devices such as sensors are mounted.

일례로, 유모차 안전바에 스캔 정보 수집부(102), 가속도 정보 수집부(103)가 장착되고, 유모차 의자에 전원 공급부(106)가 장착되고, 유모차 손잡이에 모바일 컴퓨팅 유닛(Mobile Computing Unit, 105) 및 영상 정보 수집부(104)이 장착될 수 있다. 이때, 영상 정보 수집부(104)는 모바일 컴퓨팅 유닛(105)에 장착될 수도 있다. For example, the stroller safety bar is equipped with a scan information collecting unit 102 and an acceleration information collecting unit 103, a power supply unit 106 is mounted on a stroller chair, a mobile computing unit 105 is mounted on the stroller handle, And an image information collecting unit 104 may be mounted. At this time, the image information collecting unit 104 may be installed in the mobile computing unit 105. [

그러면, 유모차가 타겟 시설 내부를 이동함에 따라 유모차에 장착된 실내 지도 구축을 위한 각종 장치들은 함께 이동하면서 정보를 수집하고, 수집된 정보를 이용하여 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축할 수 있다. 실내 지도 구축을 위한 정보 수집을 위해 스캔 정보 수집부(102), 가속도 정보 수집부(103), 및 영상 정보 수집부(104)가 이용될 수 있다.Accordingly, as the stroller moves within the target facility, various devices for building the indoor map mounted on the stroller collect information while traveling together, and can construct an indoor map of the target facility using the collected information. The scan information collection unit 102, the acceleration information collection unit 103, and the image information collection unit 104 may be used for information collection for indoor map construction.

그리고, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 스캔 정보 수집부(102), 가속도 정보 수집부(103), 및 영상 정보 수집부(104)에서 수집된 정보들을 이용하여 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축할 수 있다.The mobile computing unit 105 can construct an indoor map of the target facility using the information collected by the scan information collecting unit 102, the acceleration information collecting unit 103 and the image information collecting unit 104 have.

전원 공급부(106)는 이동 수단(101)에 장착된 각 장치들에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(106)는 안정적으로 실내 지도 구축을 위한 정보를 수집할 수 있도록 스캔 정보 수집부(102), 가속도 정보 수집부(103), 및 영상 정보 수집부(104)에 전원을 공급할 수 있다. 예를 들어, 전원 공급부(106)는 배터리로 구현될 수 있다. The power supply unit 106 can supply power to each of the devices mounted on the moving means 101. The power supply unit 106 can supply power to the scan information collection unit 102, the acceleration information collection unit 103, and the image information collection unit 104 so as to stably collect information for indoor map construction. For example, the power supply 106 may be implemented as a battery.

그리고, 전원 공급부(106)는 모바일 컴퓨팅 유닛(105)에 추가적인 전원을 공급할 수 있다.The power supply 106 may then provide additional power to the mobile computing unit 105.

예를 들어, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 자체 전원을 포함할 수 있다. 이때, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)에서 실내 지도 구축을 위해 배터리가 많이 소모된 경우, 전원 공급부(106)는 모바일 컴퓨팅 유닛(105)에 추가적으로 전원을 공급할 수 있다. 이에 따라, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)의 자체 배터리가 소모되더라도, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 전원 공급부(106)로부터 지속적으로 전원 공급을 받을 수 있기 때문에 안정적으로 실내 지도를 구축할 수 있다.For example, the mobile computing unit 105 may include its own power source. At this time, the power supply unit 106 can additionally supply power to the mobile computing unit 105 when the mobile computing unit 105 consumes a lot of battery power for indoor map construction. Accordingly, even if the mobile computing unit 105 itself consumes battery, the mobile computing unit 105 can receive the power supply continuously from the power supply unit 106, so that the indoor map can be stably built.

도 2는 본 고안의 일실시예에 있어서, 실내 지도 구축 장치를 나타내는 블록도이다.FIG. 2 is a block diagram showing an indoor map construction apparatus according to an embodiment of the present invention; FIG.

도 2를 참조하면, 실내 지도 구축 장치(200)는 스캔 정보 수집부(201), 가속도 정보 수집부(202), 영상 정보 수집부(203), 모바일 컴퓨팅 유닛(204) 및 전원 공급부(205)를 포함할 수 있다. 그리고, 도 2에서는 도시되지 않았으나, 실내 지도 구축 장치(200)는, 실내 지도 구축을 위해 필요한 각 장치들을 장착하고 타겟 시설 내부를 이동하는 이동 수단을 더 포함할 수 있다. 2, the indoor map construction apparatus 200 includes a scan information collection unit 201, an acceleration information collection unit 202, an image information collection unit 203, a mobile computing unit 204, and a power supply unit 205, . ≪ / RTI > Although not shown in FIG. 2, the indoor map construction apparatus 200 may further include a moving means for mounting each device necessary for indoor map construction and moving inside the target facility.

전원 공급부(205)는 실내 지도 구축을 위한 정보들을 안정적으로 수집할 수 있도록 스캔 정보 수집부(201), 가속도 정보 수집부(202), 및 영상 정보 수집부(203)에 전원을 공급할 수 있다. 그리고, 전원 공급부(205)는 모바일 컴퓨팅 유닛(204)에 추가적인 전원을 공급할 수 있다.The power supply unit 205 may supply power to the scan information collection unit 201, the acceleration information collection unit 202, and the image information collection unit 203 so as to stably collect information for indoor map construction. The power supply unit 205 may then provide additional power to the mobile computing unit 204.

스캔 정보 수집부(201)는 레이저 스캐너(Laser Scanner)를 이용하여 타겟 시설 내부를 스캔함에 따라 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 스캔 정보를 수집할 수 있다. The scan information collection unit 201 may collect scan information for each point in the target facility as it scans the inside of the target facility using a laser scanner.

일례로, 이동 수단이 타겟 시설 내부를 이동함에 따라, 이동 수단에 장착된 3D(Dimension) 레이저 스캐너, 레이저 센서 등을 이용하여 타겟 시설 내부를 이동하면서 스캔할 수 있다. 예를 들어, 스캔 정보 수집부(201)는 타겟 시설 내부를 이동하면서 전면 270도, 30m의 공간을 스캔하여 스캔 정보를 수집할 수 있다. 이처럼, 스캔 정보 수집부(201)는 일정 거리마다 공간을 스캔함에 따라 타겟 시설 전체에 대한 스캔 정보를 수집할 수 있다.For example, as the moving means moves inside the target facility, it can be scanned while moving inside the target facility by using a 3D (Dimension) laser scanner or a laser sensor mounted on the moving means. For example, the scan information collection unit 201 can scan the space of 270 degrees and 30 meters on the front side while collecting scan information while moving within the target facility. As described above, the scan information collection unit 201 may collect scan information for the entire target facility by scanning a space at a certain distance.

그리고, 스캔 정보 수집부(201)는 타겟 시설에 대한 공간 정보 생성을 위해 상기 수집된 스캔 정보를 유선 또는 무선으로 모바일 컴퓨팅 유닛(204)에 전송할 수 있다. The scan information collection unit 201 may transmit the collected scan information to the mobile computing unit 204 in a wired or wireless manner to generate spatial information about the target facility.

가속도 정보 수집부(202)는 관성 측정에 사용되는 IMU(Inertial Measurement Unit: IMU) 센서를 이용하여 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 방향 정보와 가속도 정보를 수집할 수 있다.The acceleration information collection unit 202 may collect direction information and acceleration information for each point in the target facility using an IMU (Inertial Measurement Unit) sensor used for inertial measurement.

일례로, 가속도 정보 수집부(202)는 스캔 정보 수집부(201)와 함께 이동 수단에 장착되어 실내 지도 구축을 위해 타겟 시설 내부를 이동할 수 있다. 그러면, 가속도 정보 수집부(202)는 스캔 정보 수집부(201)에서 타겟 시설 내부를 스캔할 때 동시에 방향 정보와 가속도 정보를 수집할 수 있다. 예를 들어, 가속도 정보는, 이동 수단이 타겟 시설 내부를 이동하는 속도를 포함할 수 있다. 그리고, 방향 정보는, 방향 전환을 탐지할 수 있도록 회전각을 포함할 수 있다. For example, the acceleration information collecting unit 202 may be mounted on the moving means together with the scan information collecting unit 201 to move within the target facility for indoor map construction. Then, the acceleration information collection unit 202 may collect direction information and acceleration information at the same time when the scan information collection unit 201 scans the inside of the target facility. For example, the acceleration information may include the rate at which the moving means moves within the target facility. The direction information may include a rotation angle so as to detect a direction change.

이때, 수집된 가속도 정보는 타겟 시설 내부를 스캔 시 이동에 따른 미세한 흔들림 등의 오차 보정을 위해 이용될 수 있다. 예를 들어, 유모차 등에 3D 레이저 스캐너가 장착되어 타겟 시설 내부를 이동하며 스캔하는 경우, 이동으로 인한 미세한 흔들림이 발생할 수 있다. 그러면, 모바일 컴퓨팅 유닛(204)은 가속도 정보 수집부(202)에서 수집된 가속도 정보에 기초하여 타겟 시설 내부를 이동하는 수단인 유모차의 현재 위치를 보정할 수 있다. 그리고, 모바일 컴퓨팅 유닛(204)은 미세한 흔들림 정도를 나타내는 오차 정보에 해당하는 이동 거리를 도화 작업에 반영함으로써, 이동에 따른 타겟 시설 내부의 도화 오차를 보정할 수 있다.At this time, the collected acceleration information can be used for error correction such as fine fluctuation due to movement during scanning in the target facility. For example, when a 3D laser scanner is mounted on a stroller or the like and is scanned while moving within the target facility, fine movement due to movement may occur. Then, the mobile computing unit 204 can correct the current position of the stroller, which is means for moving inside the target facility, based on the acceleration information collected by the acceleration information collector 202. [ The mobile computing unit 204 can correct the drawing error in the target facility due to the movement by reflecting the moving distance corresponding to the error information indicating the degree of fine fluctuation in the drawing operation.

영상 정보 수집부(203)는 카메라를 이용하여 타겟 시설 내부를 촬영함에 따라 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 영상 정보를 수집할 수 있다. 예를 들어, 파노라마 카메라(panorama camera)가 이동 수단 또는 모바일 컴퓨팅 유닛(204)에 장착될 수 있다. The image information collecting unit 203 can acquire image information about each point in the target facility as the inside of the target facility is photographed using the camera. For example, a panorama camera may be mounted on a mobile means or mobile computing unit 204.

그러면, 영상 정보 수집부(203)는 이동 수단을 통해 타겟 시설 내부를 이동하면서 스캔 정보가 수집된 지점에서 영상 정보를 수집할 수 있다. 예를 들어, 영상 정보는, 타겟 시설 내부를 촬영한 동영상, 사진 등을 포함할 수 있다. 그리고, 영상 정보 수집부(203)는 실내 지도 구축을 위해 상기 수집된 영상 정보를 모바일 컴퓨팅 유닛(204)으로 전송할 수 있다. Then, the image information collecting unit 203 can collect the image information at the point where the scan information is collected while moving through the target facility through the moving unit. For example, the image information may include a moving image, a photograph, and the like taken inside the target facility. The image information collection unit 203 may transmit the collected image information to the mobile computing unit 204 for indoor map construction.

이처럼, 레이저 센서 및 IMU 센서, 및 카메라를 이용하여 실내 지도 구축을 위한 정보들이 수집됨에 따라, 모바일 컴퓨팅 유닛(204)은 상기 센서들을 통해 자동으로 타겟 시설 내부의 공간 정보를 생성하고, 카메라를 이용하여 탐지가 어려운 관심 지점(Point Of Interest: POI)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 모바일 컴퓨팅 유닛(204)은 타겟 시설 내부에 위치하는 각 지점의 간판 정보, 전화 번호, 주소, 문 디자인 등과 같이 2차원 지도에서 식별이 어려운 POI 값들을 영상 정보를 통해 획득할 수 있다.As the information for building the indoor map is collected using the laser sensor, the IMU sensor, and the camera, the mobile computing unit 204 automatically generates spatial information within the target facility through the sensors, and uses the camera To obtain information about a point of interest (POI) that is difficult to detect. For example, the mobile computing unit 204 may acquire POI values that are difficult to identify on a two-dimensional map, such as signboard information, telephone number, address, door design, etc., of each point located within the target facility through image information .

모바일 컴퓨팅 유닛(204)은 실내 지도 제작 프로그램을 구동하여 센서들에서 수집된 정보를 이용하여 실내 지도를 구축할 수 있다. 예를 들어, 모바일 컴퓨팅 유닛(204)은 실내 지도 제작 프로그램을 구동시키고, 실내 지도 제작을 위한 연산을 수행할 수 있는 태블릿(tablet) PC, 노트북(notebook) 등으로 구현될 수 있다. The mobile computing unit 204 may drive an indoor map production program and construct an indoor map using the information collected from the sensors. For example, the mobile computing unit 204 may be implemented as a tablet PC, a notebook, or the like capable of driving an indoor map production program and performing an operation for indoor map production.

모바일 컴퓨팅 유닛(204)은 이동 수단에 장착되어 이동 수단과 함께 타겟 시설 내부를 이동하면서, 타겟 시설 내부에 대한 실내 지도를 구축할 수 있다. 여기서, 모바일 컴퓨팅 유닛(204)은 공간 정보 생성부(206) 및 실내 지도 구축부(207)를 포함할 수 있다.The mobile computing unit 204 may be mounted on a mobile means and move within the target facility together with the mobile means to construct an indoor map for the interior of the target facility. Here, the mobile computing unit 204 may include a spatial information generation unit 206 and an indoor map construction unit 207.

공간 정보 생성부(206)는 로봇 운영 체제(Robot Operating System: ROS)를 구동하여 실내 지도 제작을 위한 준비를 수행할 수 있다. 여기서, 로봇 운영 체제는 로봇용 공개 소스 메타 운영 체제로서, 실내 지도 제작을 위해 이용될 수 있다. 이처럼, ROS가 구동되면, 공간 정보 생성부(206)는 스캔 정보 수집부(201), 가속도 정보 수집부(202), 영상 정보 수집(203)로부터 스캔 정보, 가속도 정보, 방향 정보, 및 영상 정보를 수신할 수 있다. The spatial information generation unit 206 may drive a robot operating system (ROS) to perform preparation for indoor map production. Here, the robot operating system is an open source meta operating system for robots and can be used for indoor mapping. When the ROS is activated, the spatial information generating unit 206 generates scan information, acceleration information, direction information, and image information from the scan information collecting unit 201, the acceleration information collecting unit 202, Lt; / RTI >

그러면, 공간 정보 생성부(206)는 스캔 정보, 가속도 정보, 및 방향 정보를 이용하여 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 공간 정보를 생성할 수 있다. 이때, 공간 정보 생성부(206)는 스캔 정보, 가속도 정보, 및 방향 정보를 이용하여 실내 지도 구축을 위한 도화 작업을 수행함에 따라 공간 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 공간 정보는, 상기 윤곽을 나타내는 이미지 형태로 생성될 수 있다.Then, the spatial information generating unit 206 can generate spatial information for each point in the target facility using the scan information, the acceleration information, and the direction information. At this time, the spatial information generating unit 206 may generate spatial information by performing a drawing operation for indoor map construction using the scan information, the acceleration information, and the direction information. For example, the spatial information may be generated in the form of an image representing the outline.

일례로, 공간 정보 생성부(206)는 스캔 정보, 방향 정보, 및 가속도 정보를 조합하여 타겟 시설 내부의 현재 지점에 해당하는 물체가 고정 물체인지 여부를 판단할 수 있다. 다시 말해, 공간 정보 생성부(206)는 스캔 정보가 수집된 지점에서 수집된 방향 정보와 가속도 정보에 기초하여 스캔 정보가 수집된 지점이 고정된 것인지 아닌지 여부를 판단할 수 있다. For example, the spatial information generating unit 206 may combine the scan information, the direction information, and the acceleration information to determine whether an object corresponding to a current point within the target facility is a fixed object. In other words, the spatial information generating unit 206 can determine whether or not the point where the scan information is collected is fixed based on the direction information and the acceleration information collected at the point where the scan information is collected.

그리고, 고정된 지점인 경우, 공간 정보 생성부(206)는 바로 이전에 도화 작업이 수행된 지점과 계속 연결하여 도화 작업을 수행할 수 있다. 예를 들어, 타겟 시설 내부의 복도 벽에 대한 도화 작업을 수행하는 경우, 공간 정보 생성부(206)는 복도 벽을 끊김없이 계속 연결하여 그릴 수 있다.In the case of a fixed point, the spatial information generating unit 206 may continue to connect with the point where the drawing operation was performed immediately before performing the drawing operation. For example, in the case of performing a drawing operation on a corridor wall in a target facility, the spatial information generating unit 206 can continuously connect and draw the corridor wall seamlessly.

이때, 공간 정보 생성부(206)는 오토 캐드 등을 이용하여 도화 작업을 수행하며, 도화 작업은 타겟 시설 내부에 고정적으로 위치하는 각 지점들 및 고정 물체가 연결된 윤곽을 나타낼 수 있다. At this time, the spatial information generation unit 206 performs a drawing operation using AutoCAD or the like, and the drawing operation can represent the points fixedly positioned within the target facility and the outline to which the fixed object is connected.

그리고, 공간 정보 생성부(206)는 미리 지정된 복수개의 기준 높이에서의 타겟 시설 단면을 잘라내어 합성하거나, 필터링할 수 있다. 예를 들어, 기준 높이는 30cm, 50cm, 1m 등과 같이 다양한 높이 별로 기지정될 수 있다. 그러면, 공간 정보 생성부(206)는 필터링을 통해 허리 높이에 돌출부가 있거나, 발목 높이에 돌출부가 있거나, 발목 높이의 화단 등이 있음을 확인할 수 있다. 그리고, 공간 정보 생성부(206)는 확인 결과를 통로에 표시하거나, 생략하는 등의 도화 작업을 수행할 수 있다.The spatial information generating unit 206 may cut out the target facility cross-sections at a plurality of predetermined reference heights, synthesize them, or filter them. For example, the reference height may be predefined for various heights, such as 30 cm, 50 cm, 1 m, and so on. Then, the spatial information generating unit 206 can confirm that there is a protrusion at the waist height through filtering, a protrusion at the ankle height, flower bed at the ankle height, and the like. Then, the spatial information generating unit 206 can perform a display operation such as displaying the confirmation result in the passageway or omitting it.

그리고, 공간 정보 생성부(206)는 이동 수단이 이동함에 따라 가속도 정보 생성부(202)에서 수집된 방향 정보와 가속도 정보를 실시간으로 수신할 수 있다. 이에 따라, 공간 정보 생성부(206)는 실시간으로 수신된 방향 정보와 가속도 정보에 기초하여 공간 정보 생성 시 발생한 오차를 보정할 수 있다. 다시 말해, 공간 정보 생성부(206)는 앞에서 설명한 바와 같이, 유모차 등에 3D 레이저 스캐너가 장착되어 타겟 시설 내부를 이동하며 스캔하는 경우, 이동에 따른 미세한 흔들림으로 인해 도화 작업 시 발생하는 오차를 보정할 수 있다. The spatial information generating unit 206 can receive the direction information and the acceleration information collected by the acceleration information generating unit 202 in real time as the moving means moves. Accordingly, the spatial information generating unit 206 can correct the error generated in generating spatial information based on the direction information and the acceleration information received in real time. In other words, as described above, when the 3D laser scanner is mounted on the stroller or the like and moves within the target facility, the spatial information generating unit 206 corrects an error occurring during the drawing operation due to slight fluctuation due to movement .

예컨대, 3D 레이저 스캐너가 이동 시에 일직선으로 흔들림없이 이동하지 않고, 좌우로 미세하게 흔들리며 이동하면서 타겟 시설 내부를 스캔할 수 있다. 그러면, 도화된 벽면은 휘거나 구부러지게 표현될 수 있다. 이때, 공간 정보 생성부(206)는 가속도 정보에 포함된 방향 정보에 기초하여 자신의 현재 위치가 미세하게 좌우로 이동하였는지 여부를 판단할 수 있다. 그리고, 공간 정보 생성부(206)는 판단된 이동 거리를 도화 작업 시 반영함으로써, 미세한 흔들림 또는 이동에 따른 도화 오차를 보정할 수 있다. 이때, 공간 정보 생성부(206)는 실내 지도 구축을 위해 구동된 ROS를 이용하여 가속도 정보와 방향 정보를 기초로 상기 오차를 보정할 수 있다. For example, the 3D laser scanner can scan the inside of the target facility while moving smoothly in the left and right direction without moving in a straight line without shaking when moving. Then, the drawn wall surface can be expressed by bending or bending. At this time, the spatial information generating unit 206 may determine whether the current position of the mobile terminal 200 has moved slightly left or right based on the direction information included in the acceleration information. Then, the spatial information generating unit 206 can correct the drawing error due to the fine movement or movement by reflecting the determined movement distance during the drawing operation. At this time, the spatial information generating unit 206 can correct the error based on the acceleration information and the direction information by using the ROS driven for indoor map construction.

실내 지도 구축부(207)는 공간 정보와 영상 정보를 맵핑하여 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 실내 지도를 구축할 수 있다.The indoor map construction unit 207 can construct an indoor map for each point in the target facility by mapping the spatial information and the image information.

이때, 실내 지도 구축부(207)는 위치-이미지 맵핑 플러그인을 이용하여 선택된 타겟 시설 내부의 각 지점에 해당하는 주변 이미지를 디스플레이하고, 디스플레이된 각 지점의 영상 정보에 기초하여 각 지점에 대한 속성 정보를 자동으로 획득할 수 있다. 예를 들어, 실내 지도 구축부(207)는 위치-이미지 맵핑 플러그인을 이용하여 영상 정보로부터 타겟 시설 내부에 위치하는 각 지점의 간판 정보, 전화 번호, 주소, 문 디자인 등과 같이 2차원 지도에서 식별이 어려운 POI 값들을 각 지점의 속성 정보로 획득할 수 있다. 그러면, 실내 지도 구축부(207)는 공간 정보에 속성 정보를 맵핑함에 따라, 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 윤곽에 각 지점의 속성이 부여된 실내 지도를 구축할 수 있다.At this time, the indoor map construction unit 207 displays the surrounding images corresponding to the respective points in the selected target facility using the location-image mapping plug-in, and displays the attribute information for each point based on the image information of the displayed points Can be obtained automatically. For example, the indoor map construction unit 207 uses the location-image mapping plug-in to identify from the image information on the two-dimensional map such as signboard information, telephone number, address, door design, It is possible to obtain difficult POI values as attribute information of each point. Then, the indoor map construction unit 207 maps the attribute information to the spatial information, so that it is possible to construct an indoor map to which the attributes of the respective points are attached to the outline of each point in the target facility.

그리고, 실내 지도 구축부(207)는 기정의된 SQL 함수를 이용하여 타겟 시설 내부에 대한 도화 작업의 오류 여부를 검수할 수 있다. 이때, 실내 지도 구축부(207)는 타겟 시설의 각 층 별로 도화 작업의 오류 여부를 검수할 수도 있고, 타겟 시설의 전층을 대상으로 한번에 도화 작업의 오류 여부를 검수할 수도 있다.Then, the indoor map construction unit 207 can check whether there is an error in the drawing operation for the interior of the target facility by using the predefined SQL function. At this time, the indoor map construction unit 207 may check whether or not the drawing operation is erroneous for each floor of the target facility, and may check whether the drawing operation is wrong at all the target floor.

일례로, 각 층 별로 검수하는 경우, 실내 지도 구축부(207)는, 한 개 층에 대한 도화 작업 검수가 완료되면 다음 층의 검수를 수행하는 방식으로, 각 층 별로 검수를 수행할 수 있다. 예를 들어, 실내 지도 구축부(207)는 데이터베이스에 기저장된 쿼리문을 실행하여 검수하고자 하는 타겟 건물의 ID 및 검수하고자 하는 층의 ID를 입력 받을 수 있다. 그러면, 실내 지도 구축부(207)는 해당 건물의 해당 층에 대한 도화 작업의 오류 여부를 검수할 수 있다.For example, in the case of inspecting each floor, the indoor map construction unit 207 can perform inspection for each floor by performing inspection of the next floor upon completion of inspection of painting work for one floor. For example, the indoor map building unit 207 may receive an ID of a target building to be inspected and an ID of a floor to be inspected by executing a query statement previously stored in the database. Then, the indoor map building unit 207 can check whether or not the drawing operation for the corresponding layer of the building is erroneous.

이때, 검수를 통해 도화 작업의 오류가 확인된 경우, 실내 지도 구축부(207)는 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 속성 정보와 영상 정보에 기초하여 도화 작업의 오류를 자동으로 보정할 수 있다.At this time, if an error of the painting operation is confirmed through the inspection, the indoor map construction unit 207 can automatically correct an error of the painting operation based on the attribute information and the image information for each point in the target facility.

그리고, 실내 지도 구축부(207)는 지오레퍼런싱(georeferencing)을 통해 절대 좌표를 포함하는 실내 지도를 구축할 수 있다.The indoor map construction unit 207 can construct an indoor map including absolute coordinates through georeferencing.

예를 들어, 실내 지도 구축부(207)는 상기 각 지점의 속성이 부여된 실내 지도에 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 위도 및 경도를 맵핑함으로써, 절대 좌표를 포함하는 실내 지도를 구축할 수 있다. 이러한 절대 좌표를 포함하는 실내 지도는 실생활에서 사용하는 지도가 가진 위도/경도 기반의 좌표 체계와 동일한 좌표 체계를 가질 수 있다. 그러면, 실내 지도 구축부(207)는 절대 좌표를 포함하는 실내 지도와 실외 지도를 연동할 수도 있다.For example, the indoor map construction unit 207 can construct an indoor map including absolute coordinates by mapping the latitude and longitude of each point within the target facility to the indoor map to which the attribute of each point is assigned . The indoor map including the absolute coordinates may have the same coordinate system as the latitude / longitude-based coordinate system of the real-world map. Then, the indoor map construction unit 207 may link the indoor map including the absolute coordinates and the outdoor map.

이상에서 설명한 바와 같이, 실내 지도 구축 장치(200)는 타겟 시설 내부를 이동하면서 실시간으로 정보들을 수집함에 따라, 실내 지도 구축을 위한 정보 수집 시간을 단축할 수 있다. 아울러, 실내 지도 구축 장치(200)는 수집된 정보들을 이용하여 실시간으로 실내 지도 구축을 위한 도화 작업 및 오차 보정을 수행함에 따라, 보다 빠르고 정확한 실내 지도를 구축할 수 있다. As described above, the indoor map construction apparatus 200 collects information in real time while moving within the target facility, thereby shortening the information collection time for indoor map construction. In addition, the indoor map construction apparatus 200 can perform quick and accurate indoor map construction by performing drawing work and error correction for indoor map construction in real time using the collected information.

도 3은 본 고안의 일실시예에 있어서, 실내 지도 구축을 위해 타겟 시설 내부의 윤곽을 도시한 예시도이다.FIG. 3 is an exemplary view showing an outline of an interior of a target facility for building an indoor map in an embodiment of the present invention; FIG.

실내 지도 구축 장치(100)는 타겟 시설 내부를 이동하면서 실내 지도 구축을 위한 정보들을 실시간으로 수집할 수 있다. The indoor map construction apparatus 100 can collect information for indoor map construction in real time while moving inside the target facility.

그리고, 도 3에 도시된 바와 같이, 실내 지도 구축 장치(100)는 실시간으로 수집된 방향 정보와 가속도 정보와 스캔 정보를 조합하여 타겟 시설 내부의 윤곽을 나타내는 도화 작업을 수행할 수 있다. 실내 지도 구축 장치(100)는 상기 도화 작업을 통해 이미지 형태의 공간 정보를 생성하여 데이터베이스(미도시)에 저장할 수 있다. As shown in FIG. 3, the indoor map construction apparatus 100 may combine the direction information, acceleration information, and scan information collected in real time to perform a drawing operation indicating the contour of the target facility. The indoor map construction apparatus 100 may generate spatial information of an image form through the drawing operation and store the spatial information in a database (not shown).

도 4는 본 고안의 일실시예에 있어서, 실내 지도 구축 방법의 예를 도시한 흐름도이다. 본 실시예에 따른 실내 지도 구축 방법은 도 1 및 도 2를 통해 설명한 실내 지도 구축 장치에 의해 수행될 수 있다.FIG. 4 is a flowchart showing an example of a method for building an indoor map in an embodiment of the present invention. FIG. The indoor map construction method according to the present embodiment can be performed by the indoor map construction apparatus described with reference to FIG. 1 and FIG.

도 4를 참조하면, 401 단계에서, 전원 공급부(106)는 타겟 시설 내부에 대한 실내 지도 구축을 위해 이동 수단(101)에 장착된 각 장치들에 전원을 공급할 수 있다.Referring to FIG. 4, in step 401, the power supply unit 106 may supply power to each device mounted on the moving means 101 for building an indoor map of the target facility.

예를 들어, 전원 공급부(106)는 실내 지도 구축을 위해 안정적으로 정보를 수집할 수 있도록 스캔 정보 수집부(102), 가속도 정보 수집부(103), 및 영상 정보 수집부(104)에 전원을 공급할 수 있다. 그리고, 전원 공급부(106)는 실시간으로 수집된 정보들을 이용하여 안정적으로 실내 지도를 구축할 수 있도록 모바일 컴퓨팅 유닛(105)에 추가적인 전원을 공급할 수 있다.For example, the power supply unit 106 supplies power to the scan information collecting unit 102, the acceleration information collecting unit 103, and the image information collecting unit 104 so as to stably collect information for indoor map construction. Can supply. The power supply unit 106 may supply additional power to the mobile computing unit 105 so that the indoor map can be stably constructed using the information collected in real time.

이때, 이동 수단에 장착된 각 장치들은 이동 수단과 함께 타겟 시설 내부를 이동하면서, 실내 지도 구축을 위한 정보들을 수집할 수 있다.At this time, each device mounted on the moving means can collect information for building the indoor map while moving inside the target facility together with the moving means.

402 단계에서, 스캔 정보 수집부(102)는 타겟 시설 내부를 이동하면서 타겟 시설 내부를 스캔함에 따라 스캔 정보를 수집할 수 있다. 예를 들어, 스캔 정보 수집부(102)는 3D 레이저 스캐너를 이용하여 타겟 시설 내부를 스캔함에 따라, 전방 270도와 30m 공간 내에 위치하는 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 스캔 정보를 수집할 수 있다. In step 402, the scan information collecting unit 102 may collect scan information as it scans the inside of the target facility while moving within the target facility. For example, the scan information collecting unit 102 may scan the inside of the target facility located within the space of 270 and 30 m in front of the target facility by using the 3D laser scanner.

403 단계에서, 가속도 정보 수집부(103)는 타겟 시설 내부를 이동하면서 방향 정보와 가속도 정보를 수집할 수 있다. 예를 들어, 가속도 정보 수집부(103)는 IMU 센서를 이용하여 스캔 정보 수집부(102)가 타겟 시설 내부를 스캔하는 시점에 각 지점에 대한 방향 정보와 가속도 정보를 수집할 수 있다.In step 403, the acceleration information collection unit 103 may collect direction information and acceleration information while moving within the target facility. For example, the acceleration information collecting unit 103 may collect direction information and acceleration information for each point when the scan information collecting unit 102 scans the inside of the target facility using the IMU sensor.

404 단계에서, 영상 정보 수집부(104)는 타겟 시설 내부를 이동하면서 촬영된 각 지점에 대한 영상 정보를 수집할 수 있다. 예를 들어, 영상 정보 수집부(104)는 파노라마 카메라를 이용하여 스캔 정보 수집부(102)가 타겟 시설 내부를 스캔한 지점을 촬영함에 따라 영상 정보를 수집할 수 있다.In operation 404, the image information collecting unit 104 may collect image information of each point photographed while moving within the target facility. For example, the image information collecting unit 104 may collect image information as the scan information collecting unit 102 photographs a point scanned inside the target facility using the panoramic camera.

여기서, 영상 정보는, 공간 정보만으로는 탐지가 어려운 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 POI 값들을 획득하기 위해 이용될 수 있다. 예를 들어, 영상 정보는, 각 지점의 전화번호, 지점, 상호명, 주소 등을 획득하기 위해 이용될 수 있다. 상기 획득된 POI 값들은, 실내 지도에 기반하는 관심 지점(POI) 검색 서비스 등에 이용될 수 있다.Here, the image information can be used to acquire POI values for each point in the target facility, which is difficult to detect with only spatial information. For example, the image information can be used to acquire a telephone number, a branch, a business name, an address, and the like of each point. The obtained POI values may be used for a POI search service based on an indoor map.

405 단계에서, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 실내 지도 제작 프로그램을 구동하여 이동 수단에 장착된 장치들에서 수집된 정보들을 전송받아 실내 지도를 구축할 수 있다. 이때, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 이동 수단에 장착되어 이동 수단이 타겟 시설 내부를 이동함에 따라 함께 이동하면서 실내 지도 구축을 위한 정보들을 실시간으로 수신할 수 있다.In step 405, the mobile computing unit 105 may drive an indoor map production program to receive the information collected from the devices installed in the mobile means, and construct an indoor map. At this time, the mobile computing unit 105 may be mounted on the moving means, and move along with movement of the moving means inside the target facility, and receive information for indoor map construction in real time.

일례로, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 로봇 운영 체제를 구동함에 따라, 스캔 정보, 방향 정보, 가속도 정보, 및 영상 정보를 실시간으로 수신할 수 있다. 그리고, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 스캔 정보, 방향 정보 및 가속도 정보를 조합하여 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 공간 정보를 생성할 수 있다. For example, the mobile computing unit 105 can receive scan information, direction information, acceleration information, and image information in real time as the robot operating system operates. The mobile computing unit 105 may generate the spatial information for each point within the target facility by combining the scan information, the direction information, and the acceleration information.

예를 들어, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 스캔 정보, 방향 정보 및 가속도 정보를 입력 파라미터로하는 오토 캐드를 이용하여 타겟 시설 내부의 윤곽을 나타내는 도화 작업을 수행할 수 있다. 이어, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 도화 작업을 통해 이미지 형태의 공간 정보를 생성할 수 있다. 그리고, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 공간 정보에 영상 정보를 맵핑함에 따라 타겟 시설 내부의 윤곽에 각 지점의 속성이 부여된 실내 지도를 구축할 수 있다.For example, the mobile computing unit 105 may perform a drawing operation indicating an outline of a target facility using AutoCAD with scan information, direction information, and acceleration information as input parameters. The mobile computing unit 105 may then generate spatial information in the form of an image through a rendering operation. In addition, the mobile computing unit 105 can construct an indoor map to which attribute of each point is attached to the outline of the target facility by mapping the image information to the spatial information.

일례로, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 위치-이미지 맵핑 플러그인을 이용하여 선택된 타겟 시설 내부의 각 지점에 해당하는 주변 이미지를 디스플레이하고, 디스플레이된 각 지점의 영상 정보에 기초하여 각 지점에 대한 속성 정보를 자동으로 획득할 수 있다. 그리고, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 위치-이미지 맵핑 플러그인을 이용하여 영상 정보로부터 타겟 시설 내부에 위치하는 각 지점의 간판 정보, 전화 번호, 주소, 문 디자인 등과 같이 2차원 지도에서 식별이 어려운 POI 값들을 각 지점의 속성 정보로 획득할 수 있다.For example, the mobile computing unit 105 may display the surrounding image corresponding to each point within the selected target facility using the location-image mapping plug-in, and may display attribute information for each point based on the image information of each point displayed Can be obtained automatically. The mobile computing unit 105 uses the location-image mapping plug-in to extract POI values (such as signboard information, telephone number, address, door design, etc.) of each point located in the target facility from the image information, Can be obtained as attribute information of each point.

이때, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 기정의된 SQL 함수를 이용하여 타겟 시설 내부에 대한 도화 작업의 오류 여부를 검수할 수 있다. 예를 들어, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 타겟 시설의 각 층 별로 도화 작업의 오류 여부를 검수할 수도 있고, 타겟 시설의 전층을 대상으로 한번에 도화 작업의 오류 여부를 검수할 수도 있다. 이때, 검수를 통해 도화 작업의 오류가 확인된 경우, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 속성 정보와 영상 정보에 기초하여 도화 작업의 오류를 자동으로 보정할 수 있다.At this time, the mobile computing unit 105 can check whether there is an error in the drawing operation for the inside of the target facility by using the predefined SQL function. For example, the mobile computing unit 105 may check whether a drawing operation is erroneous for each floor of the target facility, and may check whether an entire drawing of the target facility is erroneous at a time. At this time, if an error of the painting operation is confirmed through the inspection, the mobile computing unit 105 can automatically correct an error of the painting operation based on the attribute information and the image information for each point in the target facility.

그리고, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 지오레퍼런싱을 이용하여 절대 좌표를 포함하는 실내 지도를 구축할 수 있다. 그리고, 모바일 컴퓨팅 유닛(10)은 위치 기반 서비스를 제공할 수 있도록 상기 구축된 실내 지도를 서비스용 실내 지도로 가공할 수 있다. Then, the mobile computing unit 105 can construct an indoor map including absolute coordinates using georeferencing. Then, the mobile computing unit 10 may process the constructed indoor map into a service indoor map so as to provide location-based services.

또한, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 구축된 실내 지도와 동일한 좌표 체계를 갖는 실외 지도를 연동할 수 있다.In addition, the mobile computing unit 105 can link the constructed indoor map with the outdoor map having the same coordinate system.

이상의 도 4에서는 스캔 정보, 방향 정보, 가속도 정보, 영상 정보 수집을 시계열 순으로 설명하였으나, 이는 실시예에 해당되며, 실내 지도 구축을 위한 상기 정보들의 수집 순서는 동시에 수집되거나, 어느 하나가 먼저 수집되는 등과 같이 다양하게 실시 변경 가능하다. 예를 들어, 영상 정보, 방향 정보 및 가속도 정보가 스캔 정보보다 먼저 수집되어 모바일 컴퓨팅 유닛으로 전송될 수도 있고, 스캔 정보와 영상 정보가 방향 정보 및 가속도 정보보다 먼저 수집되어 모바일 컴퓨팅 유닛으로 전송될 수도 있다.4, the scan information, the direction information, the acceleration information, and the image information are collected in a time series order. However, this is an example, and the collection order of the information for indoor map construction may be collected at the same time, And the like. For example, image information, direction information, and acceleration information may be collected and transmitted to the mobile computing unit prior to the scan information, and scan information and image information may be collected prior to direction information and acceleration information and transmitted to the mobile computing unit have.

도 5는 본 고안의 일실시예에 있어서, 실내 지도 구축 장치의 내부 구성을 설명하기 위한 블록도이다. FIG. 5 is a block diagram for explaining an internal configuration of an indoor map construction apparatus in an embodiment of the present invention. FIG.

도 5를 참고하면, 본 실시예에 따른 실내 지도 구축 장치(500)는 프로세서(510), 버스(520), 네트워크 인터페이스(530) 및 메모리(540)를 포함할 수 있다. 메모리(540)는 운영체제(541) 및 실내 지도 구축 루틴(542)을 포함할 수 있다. 5, the indoor map construction apparatus 500 according to the present embodiment may include a processor 510, a bus 520, a network interface 530, and a memory 540. [ The memory 540 may include an operating system 541 and an indoor map building routine 542.

프로세서(510)는 공간 정보 생성부(511), 및 실내 지도 구축부(512)를 포함할 수 있다. 프로세서(510)는 기본적인 산술, 로직 및 실내 지도 구축 장치(100)의 입출력 연산을 수행함으로써, 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리하도록 구성될 수 있다. 명령은 메모리(540) 또는 네트워크 인터페이스(530)에 의해, 그리고 버스(520)를 통해 프로세서(510)로 제공될 수 있다. 프로세서(510)는 공간 정보 생성부(), 및 실내 지도 구축부(512)를 위한 프로그램 코드를 실행하도록 구성될 수 있다. 이러한 프로그램 코드는 메모리(540)와 같은 기록 장치에 저장될 수 있다.The processor 510 may include a spatial information generation unit 511 and an indoor map construction unit 512. The processor 510 may be configured to process instructions of a computer program by performing basic arithmetic, logic, and input / output operations of the indoor map building apparatus 100. The instructions may be provided by the memory 540 or the network interface 530 and to the processor 510 via the bus 520. The processor 510 may be configured to execute program codes for the indoor information map construction unit 512 and the spatial information generation unit (). Such program code may be stored in a recording device such as memory 540. [

메모리(540)는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체로서, RAM(random access memory), ROM(read only memory) 및 디스크 드라이브와 같은 비소멸성 대용량 기록장치(permanent mass storage device)를 포함할 수 있다. 또한, 메모리(540)에는 운영체제(541)와 실내 지도 구축 루틴(542)을 위한 프로그램 코드가 저장될 수 있다. 이러한 소프트웨어 구성요소들은 드라이브 메커니즘(drive mechanism, 미도시)을 이용하여 메모리(540)와는 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체로부터 로딩될 수 있다. 이러한 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체는 플로피 드라이브, 디스크, 테이프, DVD/CD-ROM 드라이브, 메모리 카드 등의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체(미도시)를 포함할 수 있다. 다른 실시예에서 소프트웨어 구성요소들은 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체가 아닌 네트워크 인터페이스(530)를 통해 메모리(540)에 로딩될 수도 있다. The memory 540 may be a computer-readable recording medium and may include a permanent mass storage device such as a random access memory (RAM), a read only memory (ROM), and a disk drive. In addition, the memory 540 may store program codes for the operating system 541 and the indoor map construction routine 542. These software components may be loaded from a computer readable recording medium separate from the memory 540 using a drive mechanism (not shown). Such a computer-readable recording medium may include a computer-readable recording medium (not shown) such as a floppy drive, a disk, a tape, a DVD / CD-ROM drive, or a memory card. In other embodiments, the software components may be loaded into the memory 540 via the network interface 530 rather than from a computer readable recording medium.

버스(520)는 실내 지도 구축 장치(100)의 구성요소들간의 통신 및 데이터 전송을 가능하게 할 수 있다. 버스(520)는 고속 시리얼 버스(high-speed serial bus), 병렬 버스(parallel bus), SAN(Storage Area Network) 및/또는 다른 적절한 통신 기술을 이용하여 구성될 수 있다.The bus 520 may enable communication and data transfer between components of the indoor map building apparatus 100. [ The bus 520 may be configured using a high-speed serial bus, a parallel bus, a Storage Area Network (SAN), and / or any other suitable communication technology.

네트워크 인터페이스(530)는 실내 지도 구축 장치(100)를 컴퓨터 네트워크에 연결하기 위한 컴퓨터 하드웨어 구성요소일 수 있다. 네트워크 인터페이스(530)는 실내 지도 구축 장치(100)를 무선 또는 유선 커넥션을 통해 컴퓨터 네트워크에 연결시킬 수 있다.The network interface 530 may be a computer hardware component for connecting the indoor map building device 100 to a computer network. The network interface 530 may connect the indoor map building apparatus 100 to a computer network via a wireless or wired connection.

한편, 공간 정보 생성부(511) 및 실내 지도 구축부(512)는 이동 수단에 장착된 센서 및 카메라에서 수집된 정보들을 이용하여 실내 지도를 구축하기 위해 구성될 수 있다.Meanwhile, the spatial information generation unit 511 and the indoor map construction unit 512 may be configured to construct an indoor map using information collected from sensors and cameras mounted on the moving means.

예를 들어, 공간 정보 생성부(511)는 이동 수단에 장착된 레이저 스캐너에서 수집된 스캔 정보와 IMU 센서에서 수집된 방향 정보 및 가속도 정보를 실시간으로 수신하여 타겟 시설 내부에 대한 공간 정보를 생성할 수 있다. 그러면, 실내 지도 구축부(512)는 공간 정보와 영상 정보를 맵핑하여 실내 지도를 구축할 수 있다. 여기서, 공간 정보를 생성 및 실내 지도를 구축하는 자세한 방법은 도 2에서 상세히 설명하였으므로, 중복되는 설명은 생략하기로 한다. For example, the spatial information generating unit 511 receives the scanning information collected from the laser scanner mounted on the moving means, the direction information and the acceleration information collected by the IMU sensor in real time, and generates spatial information about the interior of the target facility . Then, the indoor map building unit 512 can construct the indoor map by mapping the spatial information and the image information. Here, the detailed method of generating the spatial information and constructing the indoor map has been described in detail with reference to FIG. 2, so that a duplicated description will be omitted.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. For example, it is to be understood that the techniques described may be performed in a different order than the described methods, and / or that components of the described systems, structures, devices, circuits, Lt; / RTI > or equivalents, even if it is replaced or replaced.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents to the claims are also within the scope of the following claims.

Claims (9)

실내 지도를 구축하고자 하는 타겟 시설 내부를 스캔하여 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 스캔 정보를 수집하는 스캔 정보 수집부;
상기 각 지점에 대한 방향 정보와 가속도 정보를 수집하는 가속도 정보 수집부;
상기 각 지점에 대한 영상 정보를 수집하는 영상 정보 수집부; 및
상기 스캔 정보, 방향 정보, 가속도 정보, 및 영상 정보에 기초하여 상기 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축하는 모바일 컴퓨팅 유닛
을 포함하고,
상기 모바일 컴퓨팅 유닛은,
상기 타겟 시설 내부를 이동하면서 상기 스캔 정보, 방향 정보, 및 가속도 정보를 기초로 상기 타겟 시설 내부에 대한 공간 정보를 생성하고, 상기 타겟 시설 내부에 고정된 각 지점들 및 고정 물체가 연결된 윤곽을 나타내는 도화 작업을 수행하되, 이동함에 따른 흔들림으로 인해 상기 공간 정보 생성 시 발생한 오차 및 상기 도화 작업 시 발생하는 오차를 이동 시에 상기 가속도 정보 수집부로부터 실시간으로 수신되는 방향 정보와 가속도 정보에 기초하여 보정하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 장치.A scan information collecting unit that scans the inside of the target facility in which the indoor map is to be constructed and collects scan information for each point within the target facility;
An acceleration information collection unit for collecting direction information and acceleration information for each of the points;
An image information collecting unit for collecting image information for each of the points; And
A mobile computing unit for constructing an indoor map for the target facility based on the scan information, the direction information, the acceleration information,
/ RTI >
The mobile computing unit comprising:
And generates spatial information on the inside of the target facility based on the scan information, the direction information, and the acceleration information while moving inside the target facility, and displays the outline of each point fixed within the target facility and the fixed object connected thereto Based on the direction information and the acceleration information received from the acceleration information collecting unit in real time when an error occurred in generating the spatial information and an error occurring in the painting operation due to the shaking due to the movement, Wherein the indoor map generating unit is configured to generate the indoor map. 제1항에 있어서,
상기 스캔 정보 수집부, 가속도 정보 수집부, 영상 정보 수집부, 및 모바일 컴퓨팅 유닛, 및 전원 공급부를 장착하여 상기 실내 지도 구축을 위해 상기 타겟 시설 내부를 이동하는 이동 수단
을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 장치.The method according to claim 1,
And a moving means for moving inside the target facility for building the indoor map by mounting the scan information collecting unit, the acceleration information collecting unit, the image information collecting unit, the mobile computing unit, and the power supply unit,
Further comprising: an indoor map generator for generating an indoor map; 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 모바일 컴퓨팅 유닛은,
로봇 운영 체제(Robot Operating System: ROS)를 이용하여 상기 스캔 정보, 방향 정보, 및 가속도 정보를 기초로 상기 타겟 시설 내부에 대한 공간 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 장치. The method according to claim 1,
The mobile computing unit comprising:
And generates spatial information on the interior of the target facility based on the scan information, the direction information, and the acceleration information using a robot operating system (ROS). 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 가속도 정보 수집부는,
상기 타겟 시설 내부를 이동하면서 IMU 센서를 이용하여 상기 방향 정보와 가속도 정보를 수집하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 장치.The method according to claim 1,
The acceleration information collecting unit,
And the direction information and the acceleration information are collected using the IMU sensor while moving inside the target facility. 제1항에 있어서,
상기 스캔 정보 수집부, 가속도 정보 수집부, 영상 정보 수집부, 및 모바일 컴퓨팅 유닛에 전원을 공급하는 전원 공급부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 장치.The method according to claim 1,
An acceleration information collecting unit, an image information collecting unit, and a power supply unit for supplying power to the mobile computing unit
Further comprising: an indoor map generating unit for generating an indoor map; 제1항에 있어서,
상기 모바일 컴퓨팅 유닛은,
지점에 대한 속성 정보를 획득하고, 획득된 각 지점에 대한 속성 정보를 타겟 시설에 대한 공간 정보에 맵핑함에 따라 상기 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 장치.The method according to claim 1,
The mobile computing unit comprising:
Acquires attribute information of the target facility, and maps the attribute information of each of the acquired points to the space information of the target facility, thereby constructing an indoor map of the target facility. 제1항에 있어서,
상기 모바일 컴퓨팅 유닛은,
상기 타겟 시설 내부에 대한 도화 작업의 오류 여부를 검수하고, 상기 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 속성 정보 또는 영상 정보에 기초하여 상기 검수에 따른 도화 작업의 오류를 자동으로 더 보정하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 장치.The method according to claim 1,
The mobile computing unit comprising:
And an error of the painting operation according to the inspection is automatically corrected based on the attribute information or the image information of each point in the target facility. Indoor map building device.
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