KR200464290Y1 - A movable welding robot with the guide bar - Google Patents

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KR200464290Y1 KR2020090002417U KR20090002417U KR200464290Y1 KR 200464290 Y1 KR200464290 Y1 KR 200464290Y1 KR 2020090002417 U KR2020090002417 U KR 2020090002417U KR 20090002417 U KR20090002417 U KR 20090002417U KR 200464290 Y1 KR200464290 Y1 KR 200464290Y1
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본 고안은 로봇의 자동용접 작업장소의 이동을 위해 승강 및 하강 시 자세 규제가 용이한 가반형 자동용접로봇에 관한 것이며, 그 목적은 다축로봇 및 용접작업에 필요로 하는 부수장치(와이어 송급, 와이어 커팅, 조명, 센서 등)의 구동영역에 대한 간섭을 배제하고, 가반형 자동용접로봇의 승 하강을 정확하고 안전하게 작업자가 유도할 수 있게 하는 승 하강 시 자세 규제가 용이한 가반형 자동용접로봇을 제공함에 있다.The present invention relates to a portable automatic welding robot that can easily regulate posture during lifting and lowering for moving a robot's automatic welding place. The purpose of the multi-axis robot and auxiliary devices (wire feed, wire, etc.) is required for welding work. It is possible to remove the interference on the driving area of cutting, lighting, sensor, etc. and to carry out the lifting and lowering of the portable automatic welding robot. In providing.

본 고안은 하부대차와, 이 하부대차의 상부에 결합되는 다축로봇과, 이 다축로봇의 상부에 배치되는 와이어 피더 및 상기 하부대차, 다축로봇 및 와이어 피더가 설치 결합되는 피더 프레임용 레그를 구비하며, 협소한 작업영역을 향해 인양 이동되는 판넬 용접장치에 있어서; 수직방향으로 높이를 가지는 바 형의 파지대가 비전도성 결합수단을 통해 상기 피더 프레임용 레그의 일측에 고정 결합된 승 하강 시 자세 규제가 용이한 가반형 자동용접로봇에 관한 것을 그 기술적 요지로 한다.The present invention has a lower bogie, a multi-axis robot coupled to the upper portion of the lower bogie, a wire feeder disposed on the upper portion of the multi-axis robot, and the lower bogie, a multi-axis robot and a leg for the feeder frame to which the wire feeder is installed and coupled. In the panel welding apparatus is moved to the narrow working area; The technical gist of the bar-type gripper having a height in the vertical direction is easy to control the posture when the lifting and lowering is fixedly coupled to one side of the leg for the feeder frame through the non-conductive coupling means.

선박건조, 용접장치, 용접로봇, 판넬블록 용접, 인양 Shipbuilding, welding device, welding robot, panel block welding, lifting

Description

승 하강 시 자세 규제가 용이한 가반형 자동용접로봇{A movable welding robot with the guide bar}A movable welding robot with the guide bar for easy posture control

본 고안은 로봇의 자동용접 작업장소의 이동을 위해 승강 및 하강 시 자세 규제가 용이한 가반형 자동용접로봇에 관한 것으로, 선박건조용 블록을 제작하기 위한 판넬 용접 작업과 같이, 협소한 작업영역을 향해 인양 이동을 필요로 하는 가반형 자동용접로봇의 승 하강을 작업자가 정확하고 안전하게 유도할 수 있도록 하는 승 하강 시 자세 규제가 용이한 가반형 자동용접로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a portable automatic welding robot that can easily regulate posture during lifting and lowering to move the robot's automatic welding work place. The present invention relates to a portable type automatic welding robot that is easy to regulate the posture during lifting and lowering to allow the operator to accurately and safely guide the lifting and lowering of the portable type automatic welding robot requiring lifting movement toward the vehicle.

일반적으로 선박건조는 많은 보강부재를 구비하는 판넬과, 이러한 많은 수의 판넬을 반복하여 조립하여 다층구조의 블록을 이용하여 선체를 구성하게 된다.In general, the ship is constructed by assembling a panel having many reinforcing members and a large number of such panels repeatedly to construct a hull using a multi-layered block.

도 1은 대표적인 선체 블록의 한 형태를 보이는 것으로, 도 1을 참조하면, 베이스판(1)과, 이 베이스판(1)의 상면에 상호 수직한 상태로 용접되어 일체를 이루는 보강부재로서 트랜스(trans : 횡강재)부재(3)와, 론지(longitudinal : 종강재)부재(2)가 배치된다.FIG. 1 shows a form of a representative hull block. Referring to FIG. 1, a base plate 1 and a reinforcing member as a reinforcing member integrally welded to the upper surface of the base plate 1 to form a transformer ( trans: transverse steel) member 3 and a longitudinal member 2 are arranged.

상기와 같은 구조의 선체 건조용 블록을 형성하기 위해 베이스판(1)에 트랜스부재(3)와 론지부재(2)를 임시로 취부한 상태에서 트랜스부재(3)와 론지부재(2)로 인해 구획된 공간 내에 가반형 자동용접로봇(10)을 올려놓은 상태로 베이스판(1)에 임시로 취부되어 있는 트랜스부재(3)와 론지부재(2)를 실제 용접하여 일체화시키는 작업을 수행하고 있다.Due to the trans member 3 and the long member 2 in a state in which the trans member 3 and the long member 2 are temporarily mounted on the base plate 1 to form a block for drying the hull as described above. In the state where the portable automatic welding robot 10 is placed in the partitioned space, the trans member 3 and the long member 2 which are temporarily mounted on the base plate 1 are actually welded and integrated. .

한편, 도 2는 상기 가반형 자동 용접로봇의 일예를 도시한 것으로, 가반형 자동용접로봇(10)은, 베이스판(1)의 상면을 주행할 수 있게 하부에 구동휠이 구비되는 하부대차(11)와, 이 하부대차(11)의 상면에 탑재되는 용접토치(T)를 구비하는 다축로봇(12)과, 용접토치(T)를 향해 용접와이어를 송급하기 위한 와이어 피더(13), 등 자동용접을 필요로 하는 일련의 장비를 구비하게 된다. 이러한 가반형 자동용접로봇(10)은 베이스판(1)의 상면에 놓여진 채, 베이스판(1)상면을 주행하는 하부대차(11)와 더불어 다축로봇(12)의 6축 이상의 구동을 통해 용접부를 추적하며 자율주행과 동시 일련의 용접작업을 수행하게 된다.On the other hand, Figure 2 shows an example of the portable automatic welding robot, the portable automatic welding robot 10, the lower bogie is provided with a driving wheel at the bottom to travel the upper surface of the base plate (1) 11), a multi-axis robot 12 having a welding torch T mounted on the upper surface of the lower bogie 11, a wire feeder 13 for feeding a welding wire toward the welding torch T, and the like. You will have a set of equipment that requires automatic welding. The portable automatic welding robot 10 is placed on the upper surface of the base plate 1 and is welded through six or more axes of the multi-axis robot 12 together with the lower bogie 11 that travels on the upper surface of the base plate 1. The team will track and perform a series of welding operations simultaneously with autonomous driving.

한편 도시된 바와 같이, (A)작업영역에 위치하는 가반형 자동용접로봇(10)은 (A) 작업영역에 대한 일련의 용접작업이 종료된 다음에는 론지부재(2)에 의해 격리된 (B),(C),(D),(E) 작업영역으로 이동하여야 하는데, 이를 위해 도시되진 않았지만, 일반적으로 작업장의 천장부에는 호이스트, 크레인 등의 인양장비가 구비된다. 즉, 가반형 자동용접로봇(10)의 상단에 구비된 결속부에 체인, 로프 등의 인양수단을 결속시켜, 해당 작업영역에서의 작업이 완료된 가반형 자동용접로봇(10)을 다른 작업영역으로 인양시켜 이동시키게 된다.On the other hand, as shown, (A) the portable automatic welding robot 10 located in the work area is (A) after a series of welding work for the work area is finished is isolated by the rongji member (B) (B) ), (C), (D), (E) to move to the work area, although not shown for this purpose, generally the ceiling of the workplace is equipped with lifting equipment such as hoists, cranes. That is, by binding a lifting means such as a chain or a rope to a binding portion provided at the upper end of the portable automatic welding robot 10, the portable automatic welding robot 10 having completed work in the corresponding working area is moved to another working area. It will be lifted and moved.

이때, 도 3에 도시된 바와 같이, 일반적으로 등의 해당 작업영역에 위치하는 가반형 자동용접로봇(10)을 인양하여 다른 작업영역으로 이동시키고자 할 경우, 인양 이동의 특성 상 체인, 로프 등의 인양수단의 꼬임 등으로 가반형 자동용접로봇(10)이 회전하게 되거나, 인양장비의 조작 시 이동 위치의 어긋남으로 인해 주변과 잦은 충돌에 의한 간섭이 발생하게 된다. 예컨대, 가반형 자동용접로봇(10)의 이러한 충돌발생은 아래쪽(특히 전후, 좌우로 돌출부위를 가지는 하부대차(11)에서 집중적으로 부딪힘 현상이 발생)이 론지부재(2)의 "T"형 혹은 "ㄱ"형의 상단돌기에 많은 충돌현상이 발생하게 된다. 이렇게 걸림 상태에서 계속하여 가반형 자동용접로봇(10)이 강제 인양되는 경우에는 가반형 자동 용접로봇이 전도되거나 혹은 취약부인 다축로봇(12)의 하단 주물이나 혹은 피더 프레임용 레그(15)의 하단부가 파손되는 현상이 발생하게 된다.At this time, as shown in Figure 3, in general to lift the portable automatic welding robot 10 located in the corresponding work area, such as to move to another work area, the chain, rope, etc. The portable automatic welding robot 10 rotates due to the twisting of the lifting means, or the interference due to frequent collisions with the surroundings occurs due to the shift of the moving position when the lifting equipment is operated. For example, such a collision of the portable automatic welding robot 10 is a downward (particularly, the intensive collision occurs in the lower trolley 11 having a protruding portion in the front and rear, left and right) and the “T” type of the lock member 2. Or a lot of collisions occur at the top of the "a" type. If the portable automatic welding robot 10 is continuously lifted in such a locked state, the portable automatic welding robot is turned over or the lower casting of the multi-axis robot 12 is weak or the lower part of the feeder frame leg 15. The breakage phenomenon occurs.

이로 인해 가반형 자동용접로봇(10)의 유지 보수를 위한 제작비는 물론 복구시간이 많이 지연되어 전체 작업 생산효율을 떨어뜨리게 되었다.Due to this, as well as the production cost for the maintenance of the portable automatic welding robot 10, the recovery time is delayed a lot lowering the overall work production efficiency.

종래에는 가반형 자동용접로봇(10)의 인양 시 장비와 부재의 간섭을 방지하기 위한 방편으로 용접작업이 종료된 후 가반형 자동용접로봇(10)을 인양 이동시키기 전 해당 작업영역에 작업자가 투입되어 인양 중인 가반형 자동용접로봇(10)의 위치를 하나씩 보정하도록 하였으나, 도시된 바와 같이, 중량물인 가반형 자동 용접로봇을 간편히 파지할 수 있는 마땅한 위치가 없어, 해당 작업영역에 장비의 안착을 유도하기가 곤란하였다.Conventionally, a worker puts into the work area before lifting the portable type automatic welding robot 10 after lifting the welding work as a means for preventing the interference of equipment and members when lifting the portable type automatic welding robot 10. Since the position of the portable type automatic welding robot 10 being lifted was corrected one by one, as shown, there is no proper position for simply holding the portable type automatic welding robot, which is heavy, so It was difficult to induce.

또한, 인양장비에 매달린 가반형 자동용접로봇(10)의 몸체에 누적된 정전기 가 임의의 지점을 파지하여 가반형 자동 용접로봇의 상승 혹은 하강작업 중인 작업자에게 전해져 심각한 장애를 끼칠 수 있는 문제점이 있었다.In addition, the static electricity accumulated in the body of the portable automatic welding robot (10) hanging on the lifting equipment gripping an arbitrary point was transmitted to the worker during the lifting or lowering of the portable automatic welding robot had a problem that may cause serious obstacles. .

따라서 본 고안은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 그 목적은 다축로봇 및 용접작업에 필요로 하는 부수장치(와이어 송급, 와이어 커팅, 조명, 센서 등)의 구동으로부터 간섭을 배제하고, 가반형 자동용접로봇의 하강을 정확한 유도할 수 있는 승 하강 시 자세 규제가 용이한 가반형 자동용접로봇을 제공함에 있다.Therefore, the present invention is to solve the conventional problems as described above, the purpose is to exclude the interference from the driving of the auxiliary device (wire feeding, wire cutting, lighting, sensors, etc.) required for multi-axis robot and welding work, The present invention provides a portable type automatic welding robot that can easily regulate posture when raising and lowering, which can induce the automatic type falling of the portable automatic welding robot.

상기한 바와 같은 과제를 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 본 고안은 하부대차와, 이 하부대차의 상부에 결합되는 다축로봇과, 상기 하부대차의 상면에 결합된 피더 프레임용 레그의 상부에 결합되는 와이어 피더용 프레임 및 이 와이어 피더용 프레임에 설치되는 와이어 피더를 포함하며, 인양장비에 결속되어 다른 작업공간으로 인양 이동을 필요로 하는 가반형 자동용접로봇에 있어서;The present invention for achieving the problem as described above and to eliminate the conventional drawbacks is coupled to the upper portion of the lower bogie, multi-axis robot coupled to the upper portion of the lower bogie, and the feeder frame legs coupled to the upper surface of the lower bogie In the portable type automatic welding robot including a wire feeder frame and a wire feeder installed in the wire feeder frame, which is bound to the lifting equipment and requires lifting movement to another work space;

상기 피더 프레임용 레그의 일측에 비전도성 결합수단을 통해 고정되어, 수직방향으로 높이를 가지는 바(Bar)형의 파지대를 포함하여 구성한 것을 특징으로 한다.One side of the leg for the feeder frame is fixed to the non-conductive coupling means, characterized in that it comprises a bar-shaped gripper having a height in the vertical direction (Bar).

이때, 상기 비전도성 결합수단은, 바 형의 파지대 상 하단에 결합되는 브라켓과; 상기 브라켓을 피더 프레임용 레그에 고정시키는 수지 재질의 고정볼트와; 상기 브라켓과 피더 프레임용 레그의 사이에 개재되는 수지 재질의 시트로 이루어 질 수 있다.At this time, the non-conductive coupling means, the bracket is coupled to the lower end on the gripper of the bar type; A fixing bolt made of resin to fix the bracket to the leg for the feeder frame; It may be made of a sheet of resin material interposed between the bracket and the leg for the feeder frame.

상기와 같은 수단으로부터 본 고안은 비전도성 결합수단으로 설치된 파지대는 인양장비에 매달린 채 승 하강하는 가반형 자동용접로봇의 정확한 착지 혹은 상승을 작업자가 손쉽고 안전하게 유도할 수 있어, 론지부재와 같은 주위 간섭부재로부터 장비의 충돌에 의한 파손을 예방하고, 결국 장비의 파손에 의한 제작비의 가중과 장비의 유지복구 시간을 줄여 전체 작업의 생산효율을 향상시킬 수 있는 장점이 있다.The present invention from the above means is that the gripper installed as a non-conductive coupling means can be easily and safely guided by the operator to accurately lift or lift the portable automatic welding robot that is lifted and lowered while being suspended from the lifting equipment, such as a interference member. It prevents the damage caused by the collision of the equipment from the member, and eventually has the advantage of improving the production efficiency of the entire work by reducing the weight of the manufacturing cost and equipment maintenance recovery time due to the equipment damage.

이하, 본 고안의 실시예를 첨부도면과 연계하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 4는 본 고안에 따른 가반형 자동용접로봇의 자세 보정장치의 구성을 보이는 측면도 및 정면도를, 도 5는 본 고안에 따른 가반형 자동용접로봇의 작동 예시도를, 도 6은 본 고안에 따른 자세 보정장치의 결합수단을 보이는 부분 측면도를 도시한 것으로, 도 4 내지 도 6을 참조하면, 전술한 바와 같이, 본 고안에 따른 가반형 자동용접로봇(10)의 자세 보정장치는, 하부대차(11)와, 이 하부대차의 상부에 결합되는 다축로봇(12)과, 상기 하부대차(11)의 상면에 결합된 피더 프레임용 레그(15)의 상부에 결합되는 와이어 피더용 프레임(16) 및 이 와이어 피더용 프레임에 설치되는 와이어 피더(13)를 포함하며, 인양장비에 결속되어 다른 작업공간으로 인양 이동을 필요로 하는 가반형 자동용접로봇(10)에 있어서; 수직방향으로 높이를 가지는 바 형의 파지대(20)가 비전도성 결합수단(25)을 통해 상기 피더 프레임용 레그(15)의 일측에 고정 결합되고 있다.Figure 4 is a side view and a front view showing the configuration of the posture correction device of the portable automatic welding robot according to the present invention, Figure 5 is an operation example of the portable automatic welding robot according to the present invention, Figure 6 according to the present invention 4 is a partial side view showing a coupling means of the posture correcting apparatus. Referring to FIGS. 4 to 6, as described above, the posture correcting apparatus of the portable automatic welding robot 10 according to the present invention includes a lower bogie ( 11), the multi-axis robot 12 coupled to the upper portion of the lower bogie, the wire feeder frame 16 coupled to the upper portion of the feeder frame leg 15 coupled to the upper surface of the lower bogie 11 and In the portable automatic welding robot (10) comprising a wire feeder (13) installed in the frame for the wire feeder, which is bound to the lifting equipment and needs to be moved to another work space; Bar-type gripper 20 having a height in the vertical direction is fixedly coupled to one side of the feeder frame leg 15 through the non-conductive coupling means 25.

이때 피더 프레임용 레그(15)의 일측이란, 다축로봇(12)의 좌우측에 배치되는 피더 프레임용 레그(15)들 중, 작업자의 왼손과 대응하는 좌측 레그(15)에 파지대(20)를 설치 구성함으로서, 작업자의 오른손은 가반형 자동용접로봇(10)에 구비된 조작반(19)을 작동시키거나 혹은 다른 작업을 자유롭게 수행할 수 있도록 한다.At this time, one side of the feeder frame leg 15 means that the gripper 20 is placed on the left leg 15 of the feeder frame legs 15 arranged on the left and right sides of the multi-axis robot 12 corresponding to the left hand of the operator. By the installation configuration, the right hand of the operator to operate the operation panel 19 provided in the portable automatic welding robot 10 or to be free to perform other tasks.

이러한 파지대(20)는, 피더 프레임용 레그(15)의 일 측, 즉 하부대차(11)와 결합되는 피더 프레임용 레그(15)의 하단부에서, 와이어 피더용 프레임(16)이 결합 되는 피더 프레임용 레그(15)의 상단부까지 이어져 배치된다.The gripper 20 is a feeder to which the wire feeder frame 16 is coupled at one side of the feeder frame leg 15, that is, at the lower end of the feeder frame leg 15 coupled to the lower bogie 11. It extends to the upper end of the frame leg 15, and is arrange | positioned.

일반적으로 피더 프레임용 레그(15)에는 각종 동력선, 통신선, 신호선 등이 내부 혹은 외부에 분포되고, 조명, 조명스위치, 경광등, 조작패널 등이 용접작업에 필요로 하는 각종 부수장비 및 케이블들이 배치하게 되는데, 이러한 부수장비 및 케이블들로부터 간섭되지 않고, 작업자로부터 쉽게 파지될 수 있는 적정위치에 파지대(20)를 설치 구성하도록 한다.In general, the feeder frame legs 15 have various power lines, communication lines, signal lines, etc. distributed inside or outside, and the lighting, lighting switches, warning lights, operation panels, and the like are arranged so that various auxiliary equipment and cables required for welding work are arranged. It is to be installed and configured in the appropriate position that can be easily gripped from the operator, without interference from these accessories and cables.

또한, 파지대(20)는 피더 프레임용 레그(15)의 사이에 배치되는 다축로봇(12)의 선회 이동 등 다축구동으로 그 간섭이 배제되는 위치가 선택되어야 한다.In addition, the gripper 20 should be selected a position where the interference is excluded by the multi-axis drive, such as the pivoting movement of the multi-axis robot 12 disposed between the feeder frame legs (15).

아울러, 도 5에 도시된 바와 같이, 본 고안에 따른 파지대(20)는 인접하는 피더 프레임용 레그(15)의 외부 형상과 대응하는 형상, 즉 상단에서부터 하방으로 이어지는 제1직선부(21)와, 다시 피더 프레임용 레그(15)와 인접하게 안쪽으로 절곡되는 제2절곡부(22), 및 다시 연장되어 피더 프레임용 레그(15)의 하단으로 이어지는 제3직선부(23)의 형상을 유지하도록 한다. 이는 가반형 자동용접로봇(10)의 초기 상승 혹은 하강 종료 시점에서 회동, 흔들림 등에 의한 위치 불안정으로부터 주위 론지부재(2)와 동일 높이에 위치하게 되는 파지대(20)의 간섭을 최소화하도록 하는 것이다.In addition, as shown in FIG. 5, the gripper 20 according to the present invention has a shape corresponding to the outer shape of the adjacent feeder frame leg 15, that is, the first straight portion 21 extending downward from the upper end. And a second bent portion 22 which is bent inwardly adjacent to the feeder frame leg 15 again, and the third straight portion 23 extending back to the lower end of the feeder frame leg 15. Keep it. This is to minimize the interference of the gripper 20, which is located at the same height as the surrounding rouge member 2 from the position instability caused by rotation, shaking, etc. at the end of the initial rising or falling of the portable automatic welding robot 10. .

계속해서, 상기 피더 프레임용 레그(15)와 파지대(20)의 결합수단(25)은 인양장비에 매달린 가반형 자동 용접로봇의 몸체에 누적된 정전기가 파지대(20)를 파지한 작업자에게 전해지지 않도록 비전도성 결합수단(25)을 구비하도록 한다.Subsequently, the coupling means 25 of the feeder frame leg 15 and the gripper 20 is connected to the worker who grips the gripper 20 by static electricity accumulated on the body of the portable automatic welding robot suspended from the lifting equipment. It is to be provided with a non-conductive coupling means 25 so as not to be transmitted.

즉, 비전도성 결합수단(25)은, 바 형의 파지대(20) 상 하단에 결합되는 브라켓(251)과; 이 브라켓(251)을 피더 프레임용 레그(15)에 고정시키는 수지 재질의 고정볼트(252)와; 상기 브라켓(251)과 피더 프레임용 레그(15)의 사이에 개재되는 수지 재질의 시트(253)로 이루어진다.That is, the non-conductive coupling means 25, the bracket 251 is coupled to the lower end on the gripper 20 of the bar-shaped; A fixing bolt 252 made of a resin material for fixing the bracket 251 to the leg 15 for the feeder frame; The sheet 253 is made of a resin material interposed between the bracket 251 and the feeder frame leg 15.

또한, 인출번호 '254'는 '와셔'로서, 이러한 와셔 또한 수지재질로 이루어진 것을 사용하도록 한다.In addition, the withdrawal number '254' is a 'washer', such a washer is to use that made of a resin material.

이와 같이, 비전도성 결합수단(25)으로 설치된 파지대(20)는, 인양장비에 매달린 채 승 하강하는 가반형 자동 용접로봇(10)의 정확한 착지 혹은 상승을 작업자가 손쉽고 안전하게 유도할 수 있어, 론지부재(2)와 같은 주위 간섭부재로부터 장비의 충돌에 의한 파손 등을 예방할 수 있는 것이다.As described above, the gripper 20 installed as the non-conductive coupling means 25 allows the operator to easily and safely induce accurate landing or ascent of the portable automatic welding robot 10 which is lifted and lowered while being suspended by lifting equipment. It is possible to prevent the damage caused by the collision of the equipment from the peripheral interference member such as the strong member (2).

본 고안은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 고안의 요지를 벗어남이 없이 당해 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.It is to be understood that the present invention is not limited to the specific preferred embodiments described above and that various modifications can be made by those skilled in the art without departing from the scope of the present invention, Of course, such modifications are within the scope of the claims.

도 1은 선체 블록의 한 형태1 is a form of hull block

도 2는 선체 블록 제작에 사용되는 가반형 자동용접로봇의 일 예Figure 2 is an example of a portable automatic welding robot used in the hull block production

도 3은 선체 블록 제작 중 가반형 자동 용접로봇의 승 하강 작업상태도Figure 3 is a lifting and lowering work state of the portable automatic welding robot during hull block manufacturing

도 4는 본 고안에 따른 가반형 자동용접로봇의 자세 보정장치의 구성을 보이는 측면도 및 정면도Figure 4 is a side view and front view showing the configuration of the posture correction device of the portable automatic welding robot according to the present invention

도 5는 본 고안에 따른 가반형 자동용접로봇의 작동 예시도5 is an operation example of a portable automatic welding robot according to the present invention

도 6은 본 고안에 따른 자세 보정장치의 결합수단을 보이는 부분 측면도6 is a partial side view showing a coupling means of the posture correction device according to the present invention

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

(10) : 가반형 자동용접로봇(10): Portable type automatic welding robot

(11) : 하부대차(11): lower bogie

(12) : 다축로봇(12): multi-axis robot

(13) : 와이어 피더(13): wire feeder

(15) : 피더 프레임용 레그(15): Leg for feeder frame

(16) : 와이어 피더용 프레임(16): frame for wire feeder

(20) : 파지대20: gripper

(25) : 비전도성 결합수단(25): non-conductive coupling means

Claims (1)

하부대차(11)와, 이 하부대차의 상부에 결합되는 다축로봇(12)과, 상기 하부대차의 상면에 결합된 피더 프레임용 레그(15)의 상부에 결합되는 와이어 피더용 프레임(16) 및 이 와이어 피더용 프레임에 설치되는 와이어 피더(13)를 포함하며, 인양장비에 결속되어 다른 작업공간으로 인양 이동을 필요로 하는 가반형 자동용접로봇(10)에 있어서,A lower bogie 11, a multi-axis robot 12 coupled to an upper portion of the lower bogie, a wire feeder frame 16 coupled to an upper portion of a feeder frame leg 15 coupled to an upper surface of the lower bogie, and In the portable automatic welding robot (10) including a wire feeder (13) installed in the frame for the wire feeder, which is bound to the lifting equipment and requires lifting movement to another work space, 상기 피더 프레임용 레그(15)의 일측에 비전도성 결합수단(25)을 통해 고정되어, 수직방향으로 높이를 가지는 바(Bar)형의 파지대(20)를 구성하되;Fixed to one side of the leg 15 for the feeder frame through a non-conductive coupling means 25 to form a bar-type gripper 20 having a height in a vertical direction; 상기 비전도성 결합수단(25)은 파지대(20)에 결합되는 브라켓(251)과, 상기 브라켓을 피더 프레임용 레그에 고정시키는 수지 재질의 고정볼트(252)와, 상기 브라켓과 피더 프레임용 레그의 사이에 개재되는 수지 재질의 시트(253)로 이루어진 것을 특징으로 하는 승 하강 시 자세 규제가 용이한 가반형 자동용접로봇.The non-conductive coupling means 25 is a bracket 251 coupled to the gripper 20, a fixing bolt 252 made of a resin material for fixing the bracket to the leg for the feeder frame, and the bracket and the feeder frame leg A portable automatic welding robot capable of regulating posture during ascending and descending, comprising a sheet 253 made of a resin material interposed therebetween.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR200419644Y1 (en) 2006-03-21 2006-06-23 박문환 The poly Urethane Door Handle Cover for a static electricity to protect.

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