KR200412186Y1

KR200412186Y1 - Finger device of robot arm for casting transportation

Info

Publication number: KR200412186Y1
Application number: KR2020050032035U
Authority: KR
Inventors: 김덕신; 김지홍
Original assignee: (주)두성로보텍
Priority date: 2005-11-11
Filing date: 2005-11-11
Publication date: 2006-03-23

Abstract

본 고안은 주물이송용 로봇암의 핑거장치에 관한 것으로, 더 상세하게는 주조에 의해 제조되는 주물을 이송시키는 주물이송용 로봇암의 단부에 결합되는 핑거장치에서 브란자가 장착된 홀더를 일정각 회동가능하여 일그러진 원기둥체도 안정적으로 파지가 가능하도록 하고, 브란자의 단부에 돌기가 형성된 볼을 삽설하여 접촉면에 따라 볼이 일정각 회동되어 주물과의 마찰력을 증가시키는 주물이송용 로봇암의 핑거장치에 관한 것이다.The present invention relates to a finger device of the robot arm for casting transfer, and more particularly, to rotate the holder equipped with the brand in the finger device coupled to the end of the casting robot arm for transferring the casting manufactured by casting It is possible to stably hold the distorted cylindrical body and insert a ball having a projection at the end of the Branza, so that the ball rotates at a constant angle according to the contact surface to increase the frictional force with the casting. will be.

본 고안은 주물을 파지하는 홀더를 쌍으로 구비하고, 일측 홀더에는 두개의 브란자를 결합하고, 타측홀더에는 하나의 브란자를 결합하되 상기 두개의 브란자가 결합된 홀더는 홀더브라켓에 일정각으로 회동가능하게 장착하여 상기 일정각의 범위내로 일그러진 주물의 파지가 가능하게 되었다. 또한, 주물과 직접 접하여 파지하는 브란자의 단부에 볼을 삽설여 볼이 회동되도록 하되, 상기 볼은 주물과 접하는 일부분을 평면으로 형성하고, 상기 평면에는 다수의 돌기를 형성하여, 일정각으로 이격된 면의 주물과 접할 때에 돌기가 형성된 평면이 주물면과 접하도록 볼이 회동되어 마찰력을 증가시켜 파지력이 향상되도록 하는 것이다.The present invention is provided with a pair of holders for holding castings, the two holders are coupled to one holder, the one holder is coupled to the other holder, but the two holders coupled to the holder bracket can be rotated at an angle to the holder bracket It is possible to grip the cast warp in the range of the predetermined angle by mounting it. In addition, the ball is inserted into the end portion of the Branza that is in direct contact with the casting to hold the ball is rotated, the ball forms a portion in contact with the casting in a plane, the plane is formed a plurality of projections, spaced at a predetermined angle When the ball is in contact with the casting of the face, the ball is rotated so as to contact the casting surface to increase the friction force to improve the gripping force.

로봇암, 주물, 핑거, 홀더, 볼브란자 Robot arm, casting, finger, holder, ball brand

Description

Finger device of robot arm for casting transportation {Finger device of robot arm for casting transportation}

도 1은 본 고안에 따른 핑거장치가 장착된 주물이송용 로봇암을 도시한 개략도이고, 1 is a schematic diagram showing a casting arm robot arm equipped with a finger device according to the present invention,

도 2은 본 고안에 따른 핑거장치의 슬라이드홀더의 작용상태를 도시한 개략도이고, Figure 2 is a schematic diagram showing the operating state of the slide holder of the finger device according to the present invention,

도 3a는 본 고안에 따른 홀더브라켓과 제1홀더를 분해도시한 사시도이고, Figure 3a is an exploded perspective view of the holder bracket and the first holder according to the present invention,

도 3b는 본 고안의 홀더브라켓에 장착된 제1홀더의 작용상태를 도시한 개략도이고, Figure 3b is a schematic diagram showing an operating state of the first holder mounted to the holder bracket of the present invention,

도 3c는 본 고안의 제1홀더 작동상태를 도시한 개략도이고, Figure 3c is a schematic diagram showing a first holder operating state of the present invention,

도 4a는 본 고안의 주요부인 볼브란자의 단면도이고, Figure 4a is a cross-sectional view of the ball brand of the main part of the present invention,

도 4b는 볼브란자의 작용상태를 도시한 단면도이다.4B is a cross-sectional view showing an operation state of the ball brand.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

100 : 로봇암 10 : 핑거장치100: robot arm 10: finger device

11 : 베이스 12 : 제1슬라이드홀더11: base 12: first slide holder

13 : 제2슬라이드홀더 14 : 홀더브라켓13: 2nd slide holder 14: holder bracket

15 : 제1홀더 16 : 제2홀더15: first holder 16: second holder

17 : 볼브란자 20 : 받침대17: ball brand 20: pedestal

30 : 주프레임 40 : 본체30: main frame 40: main body

41 : 회동부 50 : 버켓41: rotating part 50: bucket

110 : 결합단자 141 : 결합공110: coupling terminal 141: coupling hole

142 : 걸림돌기 151 : 결합돌기142: locking projection 151: coupling projection

171 : 기둥부 172 : 구형부171: pillar portion 172: spherical portion

173 : 볼 174 : 평면부173 ball 174 flat part

175 : 돌기175: turning

일반적으로 주물은 주형에 금속용액을 넣고 응고시켜서 원하는 모양의 금속 제품을 만드는 것을 말하는 것이다. 이러한 주물의 대표적인예로는 정밀한 제품을 제조하기에 적합한 다이캐스팅이 있다. 상기 다이캐스팅은 형태를 갖는 금형에 금속용액을 압출시켜 응고한 후 금형에서 주물을 분리하여 표면에 피막을 형성하는 후처리과정과 주물의 불필요한 부분을 절단하는 과정으로 통해 주물을 제조하고 있다. In general, casting refers to making a metal product of a desired shape by solidifying a metal solution in a mold. A typical example of such castings is die casting, which is suitable for producing precise products. The die casting is manufactured by casting a metal solution into a mold having a shape and then solidifying the metal solution by separating the casting from the mold to form a film on the surface and cutting unnecessary portions of the casting.

이와같이 상기 방법은 용융된 금속용액을 사용하기 때문에 고온의 주물을 인위적으로 다루기 어려우며, 특히 금속용액의 응고시에 발생되는 해로운 가스로 인해 인부가 직접 작업하기에는 곤란한 실정이었다. As described above, since the molten metal solution is used, it is difficult to artificially handle high-temperature castings, and in particular, it is difficult for the worker to directly work due to the harmful gas generated during solidification of the metal solution.

따라서, 상기 인적피해를 줄이고 생산성을 향상시키기 위해 적용되는 것이 로봇을 이용한 자동화시스템이다. 그러나 상기 주물제조는 금속용액압출성형, 후처리과정, 절단과정등 다수의 공정을 통해 제조됨으로 종래에는 각 공정마다 개별적인 로봇이 설치되고 이를 하나로 연결하여 자동화시스템을 구축사용하고 있었다.Therefore, it is an automation system using a robot that is applied to reduce the human injury and improve productivity. However, the casting is manufactured through a number of processes, such as metal solution extrusion molding, post-treatment process, cutting process, etc. In the past, a separate robot was installed for each process and connected to one to build an automated system.

상기 방법은 인적재해 감소와 생산성을 향상시켰으나, 다수의 로봇장치를 사용하고 있으므로, 불량제품의 발생률이 상대적으로 높아 유지보수등 시설비용이 증대되는 단점이 내재되어 있다.Although the above method improves human accidents and improves productivity, since a large number of robotic devices are used, the incidence of defective products is relatively high, resulting in an increase in facility costs such as maintenance.

특히, 상기 제품의 불량은 주물을 파지하는 핑거장치가 정해진 크기 이외에 약간의 일그러진 주물을 정위치로 파지를 못하기 때문에 발생되는 경우가 많으므로, 이에 대한 연구개발이 절실한 실정이다.In particular, the defect of the product is often caused because the finger device for holding the casting can not hold a small distortion cast in place other than a predetermined size, the research and development for this situation is urgent.

따라서, 본 고안은 상기 종래의 문제점을 해소하기 위해 안출된 것으로,Therefore, the present invention is devised to solve the above conventional problems,

주물을 파지하는 홀더를 쌍으로 구비하고, 일측 홀더에는 두개의 브란자를 결합하고, 타측홀더에는 하나의 브란자를 결합하되 상기 두개의 브란자가 결합된 홀더는 홀더브라켓에 일정각으로 회동가능하게 장착하여 상기 일정각의 범위내로 일그러진 주물의 파지가 가능하도록 하는 장치의 제공을 목적으로 한다. It is provided with a pair of holders for holding the casting, and the two holders are coupled to one holder, the one holder is coupled to the other holder, but the two holders are coupled to the holder bracket to be rotated at an angle. It is an object of the present invention to provide a device that enables gripping of warped castings within a certain angle range.

또한 본 고안은 주물과 직접 접하여 파지하는 브란자의 단부에 볼을 삽설여 볼이 회동되도록 하되, 상기 볼은 주물과 접하는 일부분을 평면으로 형성하고, 상기 평면에는 다수의 돌기를 형성하여, 일정각으로 이격된 면의 주물과 접할 때에 돌기가 형성된 평면이 주물면과 접하도록 볼이 회동되어 마찰력을 증가시켜 파지력이 향상되도록 하는 장치의 제공을 다른 목적으로 한다.In addition, the present invention is to insert the ball in the end of the Branza gripping direct contact with the casting so that the ball is rotated, the ball forms a portion in contact with the casting in a plane, the plane formed a plurality of projections, at a predetermined angle It is another object of the present invention to provide a device in which the ball is rotated so that the projection is in contact with the casting surface when contacting the casting of the spaced apart surface to increase the frictional force to improve the holding force.

상기 과제를 달성하기 위한 본 고안의 주물이송용 로봇암은, Casting arm robot arm of the present invention for achieving the above object,

금형에 용융된 금속용액을 압출시켜 제조된 주물을 이동시키기 위해 회동가능하게 장착된 받침대(20)와, 상기 받침대(20)에 힌지결합되는 주프레임(30)과, 상기 주프레임(30)의 상단에 힌지결합되고, 일단에 회동부(41)가 형성된 본체(40) 및 상기 각 부를 제어하는 제어장치로 구성된 로봇암(100)에서 주물을 파지하도록 본체 회동부(41)의 일단에 설치된 핑거장치에 있어서,
상기 회동부(41)에 결합되는 결합단자(110)가 일면에 형성된 베이스(11)와, 상기 베이스(11) 상에서 슬라이딩 이동되는 제1, 2 슬라이드홀더(12,13)와, 상기 제1슬라이드홀더(12)에 결합되는 홀더브라켓(14)과; 상기 홀더브라켓(14)에 힌지결합되도록 상기 홀더브라켓(14)의 결합공(141)과 대응되는 결합돌기(151)가 측면중심에 형성된 제 1홀더(15)와, 상기 제2슬라이드홀더(13)에 결합되는 제2홀더(16)와, 상기 제1홀더(15)의 양단부와 제2홀더(16)의 일측면에 각각 설치되는 볼브란자로 구성됨을 특징으로 한다.A pedestal 20 rotatably mounted to move a casting manufactured by extruding a molten metal solution into a mold, a main frame 30 hinged to the pedestal 20, and a main frame 30 of the main frame 30. Fingers installed at one end of the main body rotating part 41 to be hinged at the upper end and to hold the casting in the robot arm 100 composed of a main body 40 having one end of the rotating part 41 and a control device for controlling each part. In the apparatus,
A base 11 having a coupling terminal 110 coupled to the pivoting part 41 on one surface, first and second slide holders 12 and 13 slidingly moved on the base 11, and the first slide A holder bracket 14 coupled to the holder 12; A first holder 15 having a coupling protrusion 151 corresponding to the coupling hole 141 of the holder bracket 14 formed at a side center thereof to be hinged to the holder bracket 14, and the second slide holder 13; The second holder 16 is coupled to the), and characterized in that the ball brand is provided on both ends of the first holder 15 and one side of the second holder 16, respectively.

또한, 상기 홀더브라켓(14)의 일측에는 상기 제1홀더(15)로부터 일정길이 이격되도록 걸림돌기(142)가 돌출형성되어 상기 제 1홀더(15)의 회동각(θ)을 한정하도록 할 수 있다.In addition, at one side of the holder bracket 14, the locking projection 142 is formed to protrude so as to be spaced apart from the first holder 15 by a predetermined length so as to define the rotation angle θ of the first holder 15. have.

그리고, 상기 볼브란자(17)는 일정길이를 갖는 기둥부(171)의 일단을 제1 및 제2 홀더(15,16)에 결합하고, 상기 기둥부(171)의 타단에는 일측이 개구된 구형부(172)를 형성하여 상기 구형부(172) 내에 볼(173)을 삽설하고, 상기 볼(173)의 일면에 형성된 평면부(174)에는 마찰력을 증가시키기 위한 다수의 돌기(175)를 형성하되, 상기 구형부(172)는 삽설된 볼(173)이 이탈되지 않도록 볼(173)의 중심을 내포하도록 형성할 수 있다.In addition, the ball brand (17) is coupled to one end of the column portion 171 having a predetermined length to the first and second holders (15, 16), one end is opened at the other end of the pillar portion 171 A spherical portion 172 is formed to insert a ball 173 into the spherical portion 172, and a plurality of protrusions 175 are formed in the flat portion 174 formed on one surface of the ball 173 to increase frictional force. The spherical portion 172 may be formed to include the center of the ball 173 so that the inserted ball 173 is not separated.

이하, 도면을 참조하여 본 고안의 주물이송용 로봇암의 핑거장치를 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the drawings will be described in detail the finger device of the cast arm robot arm of the present invention.

도 1은 본 고안에 따른 핑거장치가 장착된 주물이송용 로봇암을 도시한 개략도이고, 도 2은 본 고안에 따른 핑거장치의 슬라이드홀더의 작용상태를 도시한 개략도이고, 도 3a는 본 고안에 따른 홀더브라켓과 제1홀더를 분해도시한 사시도이고, 도 3b는 본 고안의 홀더브라켓에 장착된 제1홀더의 작용상태를 도시한 개략도이고, 도 3c는 본 고안의 제1홀더 작동상태를 도시한 개략도이고, 도 4a는 본 고안 의 주요부인 볼브란자의 단면도이고, 도 4b는 볼브란자의 작용상태를 도시한 단면도이다.Figure 1 is a schematic diagram showing the casting arm robot arm equipped with a finger device according to the present invention, Figure 2 is a schematic diagram showing the operating state of the slide holder of the finger device according to the present invention, Figure 3a 3 is a schematic view illustrating an operating state of a first holder mounted on a holder bracket of the present invention, and FIG. 3c illustrates an operating state of the first holder of the present invention. 4a is a cross-sectional view showing an operation state of the ball brand, Fig. 4a is a ball brand of the main part of the present invention.

도시된 바와같이 본 고안의 핑거장치(10)가 장착되는 주물이송용로봇암(100)은 바닥에 고정설치되는 받침대(20)와, 상기 받침대에 일단이 힌지결합되는 주프레임(30)과, 상기 주프레임의 타단에 힌지결합되는 본체(40)와, 상기 각부를 제어하는 제어장치로 이루어진다.As shown, the casting arm robot arm 100 is equipped with a finger device 10 of the present invention is a pedestal 20 is fixed to the bottom, the main frame 30 is hinged to one end of the pedestal, The main body 40 is hinged to the other end of the main frame and a control device for controlling the respective parts.

상기 본체(40)에는 일단부에 회동부(41)가 형성되어 본체의 축상에서 자전이 이루어지며, 상기 회동부의 단부에는 핑거장치(10)가 장착되어 주물을 파지할 수 있도록 하는 것이다.Rotating portion 41 is formed at one end of the main body 40 to rotate on the shaft of the main body, and the finger device 10 is mounted at the end of the rotatable portion to hold the casting.

도 2를 참조한 바와같이 본 고안의 핑거장치(10)를 구성하는 베이스(11)는 후면에 플랜지가 형성된 결합단자(110)가 형성되어 상기 본체의 회동부에 결합되는 것이다. As shown in FIG. 2, the base 11 constituting the finger device 10 of the present invention has a coupling terminal 110 having a flange formed at a rear surface thereof and is coupled to a pivoting portion of the main body.

또한, 상기 베이스(11)의 일면에는 제1(12), 2슬라이드홀더(13)가 장착되어 동일한 수평선상에서 슬라이딩 이동되는 것으로, 상기 슬라이딩 수단으로는 베이스의 일면에 레일을 설치하고 상기 레일 상에서 슬라이드홀더가 이동되거나, 베이스의 일면에 홈을 형성하고 상기 슬라이드홀더를 홈에 결합하여 슬라이딩 되도록 할 수 있다. In addition, one surface of the base 11 is equipped with a first (12), two slide holder 13 is sliding on the same horizontal line, the sliding means is provided with a rail on one surface of the base and slide on the rail The holder may be moved or a groove may be formed on one surface of the base and the slide holder may be coupled to the groove to slide.

아울러 복수개로 형성하여 슬라이드홀더(12, 13)는 동시에 중심으로 이동 또는 동시에 외측으로 이동되도록 연계 설치하거나, 일측을 고정시키고 타측을 슬라이딩 되도록 할 수 있다.In addition, the plurality of slide holders 12 and 13 may be installed in conjunction with each other to simultaneously move to the center or to move outward at the same time, or may fix one side and slide the other side.

이와같이 슬라이딩되는 제1슬라이드홀더(12)에는 홀더브라켓(14)이 결합되고, 제2슬라이드홀더(13)에는 "I"자 형태의 제2홀더(16)가 결합된다.The holder bracket 14 is coupled to the first slide holder 12 which slides as described above, and the second holder 16 having an “I” shape is coupled to the second slide holder 13.

도 3a를 참조한 바와같이 상기 홀더브라켓(14)은 중심일측에 결합공(141)이 형성되고, 제2슬라이드홀더(13)와 대향되는 외측으로는 후술되는 제1홀더(15)가 장착되는 방향으로 걸림돌기(142)가 돌출형성된다. As shown in FIG. 3A, the holder bracket 14 has a coupling hole 141 formed at a central side thereof, and a direction in which the first holder 15 to be described later is mounted to the outside facing the second slide holder 13. The locking protrusion 142 is formed to protrude.

이러한 홀더브라켓(14)에는 "ㄷ"자 형태의 제1홀더(15)가 장착되는 것으로, 제1홀더에는 결합돌기(151)가 형성되어 상기 홀더브라켓의 결합공(141)에 힌지회동가능하게 장착되는 것이다.The holder bracket 14 is equipped with a "c" shaped first holder 15, the first holder is formed with a coupling protrusion 151 is hinged to the coupling hole 141 of the holder bracket To be mounted.

따라서, 도 3b를 참조한 바와같이 제1홀더(15)는 홀더브라켓에 힌지회동가능하게 장착되되, 홀더브라켓(14)에 형성된 걸림돌기에 의해 회동이 제한되며, 상기 회동각(θ)은 제1홀더(15)와 걸림돌기(142)의 설치간격에 따라 결정될 수 있다.Accordingly, as shown in FIG. 3B, the first holder 15 is hingedly mounted to the holder bracket, and the rotation is limited by the locking protrusion formed on the holder bracket 14, and the rotation angle θ is the first holder. It may be determined according to the installation interval of the 15 and the locking projection 142.

또한, 상기 제1홀더(15)의 양 단부와 제2홀더(16)의 일측에는 볼브란자(17)가 각각 장착되어 내측에 주물을 용이하게 파지할 수 있도록 한다. 상기 3개의 볼브란자(17)는 내측에 주물을 파지했을 때 원형인 주물의 중심으로 향하도록 설치함으로써 볼브란자와 주물의 접하는 면이 수직이 되어 파지력이 향상되도록 한다.In addition, ball ends 17 are mounted at both ends of the first holder 15 and one side of the second holder 16, respectively, so that the casting can be easily gripped inside. The three ball brands 17 are installed so as to be directed toward the center of the circular casting when the casting is held inside, so that the contact surface of the ball brand with the casting becomes vertical so that the gripping force is improved.

이와 같은 구조에서 상기 제1홀더(15)에 일정한 회동각(θ)을 부여하는 것은 주물의 파지력을 향상시키기 위한 것이다. 즉, 제조된 주물은 실질적인 제품인 하우징부분과 핑거장치(10)에 파지되어 운반을 용이하게 하는 버켓(bucket;50)부분으로 분리할 수 있는데, 주물제조 자체가 주형에 금속용액을 부어서 냉각제조되는 것이므로, 냉각시 발생되는 가스 또는 금속용액의 주입불량에 의해 버켓부분만 불량 이 발생될 수 있다. In such a structure, to give the first holder 15 a constant rotation angle θ is to improve the gripping force of the casting. That is, the manufactured casting can be separated into a bucket portion 50 which is gripped by the housing part and the finger device 10, which is a substantial product, and facilitates the transportation. As a result, the defective portion of the bucket may be caused by a poor injection of gas or metal solution generated during cooling.

이러한 버켓은 정상적인 경우에 핑거장치(10)의 파지가 용이하도록 원형으로 형성되는데, 불량인 경우에 일측이 일그러진 형태로 형성되는 것이다. 따라서, 제1홀더가 고정형태일 때 버켓(50)을 파지하기 위해 수평선상으로만 이동되는 제1홀더(15)는 상하 볼브란자 중 일측만 버켓에 접하게 되며, 3개의 볼브란자가 모두 접지될 때에는 홀더(15, 16)에 파지된 버켓의 중심이 설정중심보다 이격안치됨으로 이후 정밀한 가공이 이루어질 수 없게 되는 것이다. Such a bucket is formed in a circular shape so as to easily hold the finger device 10 in a normal case, and in a bad case, one side is formed in a distorted shape. Therefore, when the first holder is fixed, the first holder 15 which is moved only on the horizontal line to grip the bucket 50 contacts only one side of the upper and lower ball brands, and all three ball brands are grounded. When the center of the bucket held by the holder (15, 16) is spaced apart from the center of the setting will not be possible to precise machining thereafter.

따라서, 도 3c를 참조한 바와같이 제1홀더(15)에 일정한 회동각을 부여하게 되면, 불량 버켓(50)을 파지할 경우에 제1홀더(15)가 회동하여 접하게 됨으로 불량으로 함몰된 부분을 상쇄되어 버켓(50)의 중심 이동없이 파지가 이루어질 수 있는 것이다.Accordingly, as shown in FIG. 3C, when a predetermined rotation angle is provided to the first holder 15, the first holder 15 rotates and comes into contact with the first holder 15 when the defective bucket 50 is gripped. It is offset so that the gripping can be made without moving the center of the bucket 50.

한편, 도 4a에 도시된 바와같이 상기 볼브란자(17)는 일단이 홀더(15, 16)에 결합되는 기둥부(171)와, 상기 기둥부의 타단에 구형상으로 형성된 구형부(172)와, 상기 구형부의 내측에 자전가능하게 삽설된 볼(173)로 이루어진다. Meanwhile, as shown in FIG. 4A, the ball brandza 17 includes a pillar portion 171 having one end coupled to the holders 15 and 16, and a sphere portion 172 formed in a spherical shape at the other end of the pillar portion. The ball 173 is rotatably inserted into the spherical portion.

상기 구형부(172)는 기둥부와 형성된 부분의 대향되는 부분이 개구되고, 개구된 부분으로 표출된 볼(173)에는 평면부(174)가 형성되고 상기 평면부에 다수의 돌기(175)를 형성하여 표면적을 증가시킨다.The spherical portion 172 has an opening in which a portion opposed to the pillar portion is formed, and a flat portion 174 is formed in the ball 173, which is expressed as the opened portion, and a plurality of protrusions 175 are formed in the flat portion. To increase the surface area.

이때 상기 구형부(172)는 볼(173)의 중심을 내포하도록 하여 볼이 이탈되는 것을 방지하고, 상기 내장된 볼은 구형부 내에서 자전되어 구형부의 개구된 부분내에서 평면부가 회동되는 것이다. In this case, the spherical portion 172 includes the center of the ball 173 to prevent the ball from being separated, and the embedded ball is rotated in the spherical portion to rotate the flat portion in the opened portion of the spherical portion.

이와같이 개구된 부분내에서만 평면부(174)가 회동되도록 상기 볼의 평면부는 볼의 외주면에서 일정길이 돌출형성하고, 상기 평면부는 구형부(172)의 개구된 부분보다 작은 지름으로 형성되는 것이 바람직하다.As such, the flat part of the ball may protrude a predetermined length from the outer circumferential surface of the ball so that the flat part 174 rotates only in the opened part, and the flat part is formed to have a smaller diameter than the open part of the spherical part 172. .

도 4b에 도시된 바와같이 볼브란자(17)가 불량 버켓(50)에 접할 때 접하는 면이 일정경사를 갖게 되는데 이 때 볼(173)이 자전되어 평면부(174)가 버켓의 면과 접할 수 있도록 하고 상기 평면부에 형성된 다수의 돌기에 의해 마찰력이 증가되어 버켓과 볼브란자의 파지력을 향상시킬 수 있는 것이다.As shown in FIG. 4B, when the ball brandza 17 is in contact with the defective bucket 50, the contact surface has a constant inclination. At this time, the ball 173 is rotated so that the flat portion 174 may be in contact with the surface of the bucket. The frictional force is increased by a plurality of protrusions formed in the planar portion, thereby improving the holding force of the bucket and the ball brand.

한편, 상기 서술한 예는, 본 고안을 설명하고자하는 예일 뿐이다. 따라서 본 고안이 속하는 기술분야의 통상적인 전문가가 본 상세한 설명을 참조하여 부분변경 사용한 것도 본 고안의 범위에 속하는 것은 당연한 것이다.In addition, the above-mentioned example is only an example to demonstrate this invention. Therefore, it is a matter of course that those skilled in the art to which the present invention pertains use the partial change with reference to this detailed description.

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 고안의 주물이송용 로봇암의 핑거장치는,As described above, the finger device of the cast arm robot arm of the present invention,

주물을 파지하는 홀더를 쌍으로 구비하고, 일측 홀더에는 두개의 브란자를 결합하고, 타측홀더에는 하나의 브란자를 결합하되 상기 두개의 브란자가 결합된 홀더는 홀더브라켓에 일정각으로 회동가능하게 장착하여 상기 일정각의 범위내로 일그러진 주물의 파지가 가능하게 되었다.It is provided with a pair of holders for holding the casting, and the two holders are coupled to one holder, the one holder is coupled to the other holder, but the two holders are coupled to the holder bracket to be rotated at an angle. The holding of the castings distorted within the range of the above described angles is enabled.

이것으로 주물제품이 후가공을 위한 가공대에 정확하게 고정될 수 있고 따라서 치수정밀도가 유지되는 양질의 제품가공을 보장할 수 있게 되었다.This ensures that the cast product can be precisely fixed to the workbench for finishing, thus ensuring a high quality product with dimensional accuracy.

또한 본 고안은 주물과 직접 접하여 파지하는 브란자의 단부에 볼을 삽설여 볼이 회동되도록 하되, 상기 볼은 주물과 접하는 일부분을 평면으로 형성하고, 상기 평면에는 다수의 돌기를 형성하여, 일정각으로 이격된 면의 주물과 접할 때에 돌기가 형성된 평면이 주물면과 접하도록 볼이 회동되어 마찰력을 증가시켜 파지력이 향상되도록 하는 유용한 장치의 제공이 가능하게 된 것이다.In addition, the present invention is to insert the ball in the end of the Branza gripping direct contact with the casting so that the ball is rotated, the ball forms a portion in contact with the casting in a plane, the plane formed a plurality of projections, at a predetermined angle It is possible to provide a useful device that the ball is rotated so that the projection is in contact with the casting surface when in contact with the casting of the spaced apart surface to increase the friction force to improve the gripping force.

Claims

A pedestal 20 rotatably mounted to move a casting manufactured by extruding a molten metal solution into a mold, a main frame 30 hinged to the pedestal 20, and a main frame 30 of the main frame 30. Fingers installed at one end of the main body rotating part 41 to be hinged at the upper end and to hold the casting in the robot arm 100 composed of a main body 40 having one end of the rotating part 41 and a control device for controlling the respective parts. In the apparatus,

A base 11 having a coupling terminal 110 coupled to the pivoting part 41 on one surface, first and second slide holders 12 and 13 slidingly moved on the base 11, and the first slide A holder bracket 14 coupled to the holder 12; A first holder 15 having a coupling protrusion 151 corresponding to the coupling hole 141 of the holder bracket 14 formed at a side center thereof to be hinged to the holder bracket 14, and the second slide holder 13; And a second holder 16 coupled to the ball holder, and a ball brand 17 installed on both ends of the first holder 15 and one side of the second holder 16, respectively. Finger of arm.

The method of claim 1,

On one side of the holder bracket 14 is characterized in that the locking projection 142 is formed to protrude so as to be spaced apart from the first holder 15 by a predetermined length to limit the rotation angle ( θ ) of the first holder (15). Finger device for casting transfer robot arm.

The method according to claim 1 or 2,

The ball brand (17) is coupled to one end of the pillar portion 171 having a predetermined length to the first and second holders (15, 16), the other end of the pillar portion 171 is a spherical portion opened on one side 172 is formed to insert the ball 173 into the spherical portion 172, a plurality of projections 175 to increase the frictional force is formed in the planar portion 174 formed on one surface of the ball 173, The spherical portion 172 is a finger device for casting robot arm, characterized in that formed so as to contain the center of the ball (173) so that the inserted ball (173) is not separated.