KR20040082788A - 원격에서 로봇 장치를 제어하는 방법 및 장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 원격에서 로봇 장치를 제어하는 방법 및 장치에 관한 것으로서 보다 상세하게는 로봇 장치를 원격에서 제어하고 관리할 수 있는 방법 및 장치에 관한 것이다. 이러한 원격 제어 장치는 로봇 장치의 동작을 설정 및 변경하는 기능을 수행하기 위한 동작 제어부, 사용자에 의해 지정된 악보 정보를 저장 및 연주하는 기능을 수행하며, 음계 정보를 이용한 작곡 인터페이스를 사용자에게 제공하기 위한 미디 드라이버 및 미리 설정된 음계 정보를 이용하여 사용자에게 작곡 인터페이스를 제공하기 위한 멜로디 작곡부를 포함하는 미디 제어부, 로봇 장치의 감정 상태 및 하루 일과를 저장 및 디스플레이하기 위한 로봇 다이어리부, 음성을 인식하기 위한 음성 인식 엔진을 포함하며, 사용자의 음성 명령을 인식하고, 음성 명령에 상응하는 제어 명령을 로봇 장치로 전송하기 위한 음성 제어부, 제어 명령, 악보 정보를 포함하는 원격 제어 신호를 로봇 장치로 전송하여 로봇 장치를 제어하기 위한 송신부, 로봇 장치로부터 로봇 상태 정보를 수신하며, 수신한 로봇 상태 정보를 로봇 다이어리부에 전달하기 위한 수신부, 동작 제어부, 미디 제어부, 로봇 다이어리부, 음성 제어부, 송신부 및 수신부를 유기적으로 제어하며, 동작 패턴, 동작 시간 및 반복 횟수 중 적어도 하나의 정보를 편집하고, 미디 정보 및 동작 패턴을 복합적으로 조합하여 로봇 장치의 기본 동작 및 복합 동작 정보를 생성하기 위한 원격 제어부를 포함하되, 원격 제어 신호는 로봇 장치를 원격 제어하기 위한 리모콘부 및 리모콘부와 결합하여 원격 제어 장치와 로봇 장치사이의 데이터 통신을 중계하기 위한 스테이션부를 거쳐서 로봇 장치로 송신되도록 구성될 수 있다.
Description
본 발명은 원격에서 로봇 장치를 제어하는 방법 및 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 로봇 장치를 원격에서 제어하고 관리할 수 있는 방법 및 장치에 관한 것이다.
최근, 사용자의 조작이나 주변 환경에 따라 자율 동작하는 완구 로봇 장치가 개발되고 있다. 그러나, 기존의 로봇 장치는 조작, 제어 등이 단순하며, 미리 설정된 방법에 의하여 동작하므로 사용자에게 쉽게 싫증을 유발할 뿐만 아니라, 리모콘 등을 통하여 동작을 제어할 수밖에 없는 문제점이 있다.
따라서, 본 발명은 상기의 제반 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로서, 원격 제어 장치, 리모콘부 및 스테이션부와 연동되는 모듈형 로봇 장치를 원격에서 제어할 수 있을 뿐만 아니라, 상기 동작 패턴 등을 설정하고 시뮬레이션하는 방법 및 장치를 제공함에 있다.
도 1a 및 도 1b는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 원격 제어 시스템의 전체 구성을 나타내는 도면.
도 2 및 도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 원격 제어 장치의 구성을 나타낸 도면.
도 4a 내지 도 4c는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 전체 동작 절차를 나타낸 순서도.
도 5a 및 5b는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 동작 제어부의 동작을 나타낸 도면.
도 6a 및 6b는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 미디 제어부의 동작을 나타낸 도면.
도 7a 내지 7c는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 로봇 다이어리부의 동작을 나타낸 도면.
도 8a 및 8b는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 음성 제어부의 동작을 나타낸 도면.
도 9a 및 9b는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 감정 동작 제어부의 동작을 나타낸 도면.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
100 : 모듈형 로봇 장치
600 : 리모콘부
700 : 스테이션부
800 : 원격 제어 장치
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제1 측면에 따르면, 로봇 장치를 원격에서 제어하기 위한 원격 제어 장치가 제공될 수 있다.
바람직한 실시예에 의할 때, 상기 원격 제어 장치는 상기 로봇 장치의 동작을 설정 및 변경하는 기능을 수행하기 위한 동작 제어부, 사용자에 의해 지정된 악보 정보를 저장 및 연주하는 기능을 수행하며, 음계 정보를 이용한 작곡 인터페이스를 사용자에게 제공하기 위한 미디 드라이버 및 미리 설정된 음계 정보를 이용하여 사용자에게 작곡 인터페이스를 제공하기 위한 멜로디 작곡부를 포함하는 미디 제어부, 상기 로봇 장치의 감정 상태 및 하루 일과를 저장 및 디스플레이하기 위한 로봇 다이어리부, 음성을 인식하기 위한 음성 인식 엔진을 포함하며, 사용자의 음성 명령을 인식하고, 상기 음성 명령에 상응하는 제어 명령을 상기 로봇 장치로 전송하기 위한 음성 제어부, 상기 제어 명령, 악보 정보를 포함하는 원격 제어 신호를 로봇 장치로 전송하여 로봇 장치를 제어하기 위한 송신부, 상기 로봇 장치로부터 로봇 상태 정보를 수신하며, 상기 수신한 로봇 상태 정보를 상기 로봇 다이어리부에 전달하기 위한 수신부, 상기 동작 제어부, 미디 제어부, 로봇 다이어리부, 음성 제어부, 송신부 및 수신부를 유기적으로 제어하며, 동작 패턴, 동작 시간 및 반복 횟수 중 적어도 하나의 정보를 편집하고, 상기 미디 정보 및 동작 패턴을 복합적으로 조합하여 상기 로봇 장치의 기본 동작 및 복합 동작 정보를 생성하기 위한 원격 제어부를 포함하되, 상기 원격 제어 신호는 상기 로봇 장치를 원격 제어하기 위한 리모콘부 및 상기 리모콘부와 결합하여 상기 원격 제어 장치와 로봇 장치사이의 데이터 통신을 중계하기 위한 스테이션부를 거쳐서 상기 로봇 장치로 송신되도록 구성될 수 있다.
여기서, 상기 동작 제어부는 미리 설정된 동작 패턴 중에서 하나의 동작 패턴에 상응하여 상기 로봇 장치의 동작을 구성하기 위한 동작 구성부 및 상기 동작 패턴에 상응하여 상기 로봇 장치의 메커니즘에 대한 가속도 및 마찰 계수 중 적어도 하나를 포함하는 인자를 이용하여 로봇 동작을 시뮬레이션하여, 상기 원격 제어 장치에 구비된 화면으로 출력하기 위한 시뮬레이션부를 포함할 수 있다. 그리고 상기 로봇 장치는 외부 자극에 상응하는 감정 및 동작 패턴을 생성하고, 상기 동작 패턴에 상응하는 동작을 출력하도록 몸통부의 동작을 제어하는 몸통부 및 상기 몸통부에 결합되며, 고유한 기능에 상응하는 형상으로 형성되고, 교체 가능한 복수개의 머리부를 포함할 수 있다.
여기서, 외부 자극에 상응하는 감정-동작 정합 패턴을 설정하고, 상기 감정 패턴에 상응하는 동작 패턴을 설정하기 위한 감정-동작 제어부가 더 포함될 수 있으며, 상기 감정 패턴은 상기 로봇 장치에 구비된 터치 센서, 광량 감지 센서, 전방/하방 광 센서 및 리모콘 버튼 조작을 감지하는 적외선 수신 센서 중 적어도 하나에서 감지한 신호의 길이 및 횟수 정보, 이전 감정 정보, 주변의 소음 정도 및 다른 로봇 장치의 존재 유무 정보 중 적어도 하나를 이용하여 설정되며, 각 감정 레벨에 상응하는 행동 패턴 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
그리고 상기 동작 패턴은 휠/발 및 머리/팔 움직임, LED 및 멜로디 동작 중 적어도 하나를 포함하는 기본 동작 패턴 및 상기 기본 동작들의 조합으로 구성되는 복합 동작 정보 중 하나를 포함할 수 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제2 측면에 따르면, 로봇 장치와 결합된 원격 제어 장치에서, 상기 로봇 장치를 원격 제어하는 방법이 제공될 수 있다.
바람직한 실시예에 의할 때, 상기 원격 제어 방법은 (a) 상기 원격 제어 장치에 구비된 입력부를 통하여 제어 모드에 대한 선택 정보를 입력받는 단계, (b) 상기 선택 정보에 상응하는 제어 모드로 변환한 후, 상기 제어 모드에 상응하는 화면을 출력하는 로딩 단계, (c) 사용자로부터 원격 제어에 상응하는 제어 명령 및 실행, 동작 및 시뮬레이션 중 적어도 하나의 동작 명령을 입력받는 단계 및 (d) 상기 동작 명령에 상응하여, 상기 제어 명령을 수행하는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.
여기서, 상기 (b) 단계는 상기 선택 정보에 상응하여, 동작 모드를 로딩하는 단계, 작곡 모드를 로딩하는 단계, 다이어리 모드를 로딩하는 단계, 음성 인식 모드를 로딩하는 단계, 감정 제어 모드를 로딩하는 단계 중 적어도 하나의 단계를 포함할 수 있다.
그리고 상기 동작 메뉴가 실행 메뉴인 경우, 상기 (d) 단계는 상기 로봇 장치에서 실시간으로 상기 제어 명령에 상응하여 동작하도록, 상기 제어 명령을 상기 원격 제어 장치에 연결된 스테이션부를 이용하여 상기 로봇 장치로 전송할 수 있다. 또한, 상기 동작 메뉴가 전송 메뉴인 경우, 상기 (d) 단계는 상기 로봇 장치에서 상기 제어 명령을 저장하도록, 상기 제어 명령을 상기 원격 제어 장치에 연결된 스테이션부를 이용하여 상기 로봇 장치로 전송할 수 있다. 상기 동작 메뉴가 시뮬레이션 메뉴인 경우, 상기 (d) 단계는 상기 제어 명령에 상응하여 동작을 상기 원격 제어 장치에서 시뮬레이션할 수 있다.
이하에는 본 발명에 따른 원격에서 로봇 장치를 제어하는 방법 및 장치의 구성을 첨부 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다. 이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명에 따른 로봇 장치 및 그 제어 방법을 설명함에 있어 도면 부호에 상관없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
전체 시스템 구성도
도 1a는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 모듈형 로봇 시스템의 전체 구성을 도시하는 예시도이고, 도 1b는 1a의 따른 블록도를 나타낸 도면이다.
도 1a 및 도 1b에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 시스템은 모듈형로봇 장치(100), 리모콘부(600), 스테이션부(700) 및 원격 제어 장치(800)를 포함하여 구성된다.
모듈형 로봇 장치(100)는 특정 기능 및 형상을 갖는 머리부(110)와 전체 동작의 제어를 위한 몸통 제어부(200)를 포함하는 몸통부(150)를 포함하며, 상기 머리부(110)는 특정 기능과 형상을 지닌 복수개의 머리부(110-1, 110-2, … , 110-N)로 이루어질 수 있다. 상기 머리부(110)는 로봇 장치(100)의 몸통부(150) 뿐만 아니라 스테이션부(700)에 장착되어 원격 제어 장치(800)로부터 데이터를 직접 다운받아 저장할 수 있다.
상술한 바와 같이, 머리부(110)와 몸통부(150)로 구성된 로봇 장치(100)에 있어서, 몸통부(150)에 구비된 구동 모듈은 2족/4족/6족 보행 모듈 등 다양한 기능의 다른 구동 모듈과 교체할 수 있으며, 상기 몸통부(150)에는 몸통 제어부(200)가 구비된다.
또한, 하나의 몸통부(150)에 각각 상이한 기능과 형상을 갖는 머리부(110)를 결합할 수 있으며, 상기 머리부(110)는 배터리를 내장하고 있어 단독으로 동작 가능하고, 휴대형 액세서리의 역할도 수행할 수 있다. 이러한 머리부(110)는 다양한 기능에 상응하는 복수개의 머리부(110)를 용도에 상응하여 결합하여 사용할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의할 때, 상기 머리부(110)는 기본 머리부(110-1), 음성 녹음/재생용 머리부(110-2), 핸즈프리용 머리부(110-3), 미디 플레이어용 머리부, 화상 카메라용 머리부, 음성 합성/인식용 머리부 및 고속 무선 통신용 머리부 등을 포함함으로써, 소비자에 폭넓은 선택의 폭을 제공할 수 있으며, 휴대가 가능한 캐릭터 로봇 장치(100)를 구현할 수 있다.
그리고, 상기 로봇 장치(100)는 감정-동작 제어부(500)를 포함하며, 센서부에서 입력된 전기 신호에 상응하여 현재의 감정 레벨을 설정하고, 상기 감정 레벨에 상응하여 미리 설정된 동작 패턴으로 동작할 수 있도록 구성된다.
리모콘부(600)는 모듈형 로봇 장치(100)를 원격 제어하는 기능을 수행하며, 복수의 리모콘과 연동하여 로봇 축구 등의 그룹 게임을 진행할 수 있다. 스테이션부(700)는 상기 리모콘부(600)와 결합하여 원격 제어 장치(800) 및 로봇 장치(100)간의 통신을 중계할 수 있다. 즉, 스테이션부(700)는 미리 설정된 데이터 구조에 상응하여 유선 데이터 및 무선 데이터를 상호 변환하는 기능을 수행한다.
상기 원격 제어 장치(800)는 상기 스테이션부(700)에 직렬 포트를 통하여 연결되어 있으며, 상기 원격 제어 장치(800)는 미리 설정된 방식에 의하여 로봇 장치의 동작을 편집하고 이를 시뮬레이션하며, 모듈형 로봇 장치(100)에 명령을 전송하여 원격에서 로봇 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 여기서, 상기 원격 제어 장치(800)도 상기 감정-동작 제어부(500)를 포함하도록 구성할 수 있음은 당연하다.
도 1b를 참조하면, 로봇 장치(100)는 몸통 제어부(200), 복수개의 머리 제어부(300-1, 300-2, …, 300-N) 및 감정-동작 제어부(500)를 포함한다.
상기 복수개의 머리 제어부(300)는 교체가 가능한 머리부(110)의 기능에 상응하여, 각 머리부(110)에 독립적으로 구비될 수 있다. 그리고, 리모콘부(600)는 리모콘 제어부(601)를 포함하고, 스테이션부(700)는 스테이션 제어부(701)를 포함하도록 구성된다.
원격 제어 장치의 구성 및 동작 절차
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 원격 제어 장치의 계층적 구조를 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 원격 제어 장치에 포함된 구성 요소를 나타낸 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 원격 제어 장치는 하드웨어 레이어(804), 커널 레이어(803), 원격 제어 애플리케이션 레이어(802) 및 사용자 입출력 레이어(801)를 포함하는 계층적 구조로 이루어질 수 있다. 본 발명에 따른 원격 제어 장치(800)의 원격 제어 모듈은 상기 원격 제어 애플리케이션 레이어(802)에서 구현되어 실행될 수 있다.
아래, 표 1을 참조하면, 본 발명에 따른 구체적인 모듈별로 기능이 정리되어 있다. 본 발명의 바람직한 실시예에 의할 때, 상기 모듈은 비주얼 베이직(VB)으로 작성될 수 있다.
| 번 호 | 모듈명 | 기능 |
| 1 | 미디 모듈 | 미디 디바이스를 사용하기 위한 명령 함수 및 변수 정의 |
| 2 | 미디 출력 모듈 | 미디 출력에 필요한 함수 및 변수 정의 |
| 3 | 동작 계산 모듈 | 로봇 장치를 동작시키기 위하여 필요한 각도, 거리 등을 계산 |
| 4 | 파일 처리 모듈 | 파일 처리 관련 함수가 정의 |
| 5 | 그리드 모듈 | 동작을 그리드 컨트롤로 관리하기 위하여 필요한 함수가 정의 |
| 6 | 그리드 속성 모듈 | 그리드 컨트롤의 속성 및 기본 설정 함수를 포함 |
| 7 | 그리드 작업 모듈 | 동작 모듈을 생성, 추가, 삭제 등의 작업에 필요한 함수를 포함 |
| 8 | 행렬 연산 모듈 | 행렬 연산과 관련된 함수를 포함 |
| 9 | 시뮬레이션 모듈 | 시뮬레이션에 필요한 데이터로 변환 |
| 10 | 프로토콜 모듈 | 통신 설정 및 전송 |
그리고 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 원격 제어 장치(800)는 동작 제어부(810), 미디 제어부(830), 음성 제어부(870), 감정 동작 제어부(875) 및 로봇 다이어리부(850) 등과 연결된 원격 제어부(880), 송신부(890) 및 수신부(895)를 포함하여 구성될 수 있다.
동작 제어부(810)는 로봇 장치의 동작을 제어하는 기능을 수행하며, 동작 구성부(811) 및 시뮬레이션부(813)를 포함할 수 있다. 동작 구성부(811)는 미리 설정된 동작 패턴을 제공한다. 그리고 시뮬레이션부(813)는 불연속적인 동작에 대한 가상 로봇의 동작을 실제 로봇 장치의 메커니즘에 대한 중요 인자(예를 들면, 가속도, 마찰 계수 등)에 근거하여 재구성함으로써, 가상 로봇의 동작이 실제 로봇 장치의 동작과 유사하게 동작할 수 있도록 시뮬레이션하여, 원격 제어 장치(800)에 구비된 화면으로 출력하는 기능을 수행한다.
미디 제어부(830)는 사용자가 원하는 멜로디를 작곡 및 설정하는 기능을 수행하며, 미디 드라이버(831) 및 멜로디 작곡부(833)를 포함하여 구성된다. 미디 드라이버(831)는 음계 정보를 이용한 작곡 인터페이스를 사용자에게 제공하며, 멜로디 작곡부(833)에서 미리 설정된 음계 정보를 이용하여, 사용자가 직접 멜로디를 작곡할 수 있다,
로봇 다이어리부(850)는 로봇 장치의 감정 상태 및 로봇 장치의 하루 일과를 애니메이션 등의 방식으로 디스플레이하는 기능을 수행한다.
음성 제어부(870)는 음성 인식 엔진(871)을 이용하여 로봇 장치(100)를 사용자의 음성 명령으로 제어하기 위한 것이다.
송신부(890)는 동작 제어 명령, 미디 정보 등을 로봇 장치로 전송하여 로봇 장치를 제어할 수 있으며, 수신부(895)는 로봇 장치로부터 로봇 상태 정보를 수신하며, 상기 수신한 로봇 상태 정보를 로봇 다이어리부(830)에 보내주는 기능을 수행한다.
원격 제어부(880)는 상술한 제어부를 유기적으로 제어하여, 로봇 장치의 기본 동작(휠/발 및 머리/팔 움직임, LED, 멜로디 동작) 및 기본 동작들의 조합으로 구성되는 복합 동작(인사하기, 춤추기 등)을 음성 명령 및 키보드의 조작 등으로 인식하여 구현할 수 있다. 또한, 상기 원격 제어부(880)는 로봇 장치의 동작(예를 들면 동작 패턴, 동작 시간, 반복 횟수 등)을 편집하고, 음계 정보를 기반으로 하는 작곡 및 로봇 장치의 단순/복합 동작 패턴 정보를 생성하며, 상술한 모든 구성 요소를 유기적으로 제어한다.
송신부(890)는 이러한 로봇 장치의 연속적인 동작을 스테이션부(700)를 통하여 로봇 장치(100)에 전달할 수 있다. 그리고, 수신부(895)는 스테이션부(700)를 통하여 수신한 로봇 장치의 상태 및 주위 환경 등에 대한 데이터를 수신하는 기능을 수행할 수 있다.
그리고 감정 동작 제어부(875)는 로봇 장치(100)의 감정 및 상기 감정에 상응하는 동작을 설정할 수 있다. 로봇 장치(100)는 상기 로봇 장치에 구비된 각종 센서들로부터 주위 신호의 유무를 감지한 후, 상기 주위 신호에 상응하여 현재의 감정을 설정하면, 상기 감정에 상응하는 동작 패턴을 추출하고, 상기 동작 패턴으로 로봇 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 본 발명에 의할 때, 동일한 감정인경우에도, 미리 지정된 주위 환경, 즉 소음의 정도, 주위 로봇 장치의 존재 유무에 상응하여 동작 패턴에 변화를 가함으로써, 다양한 동작 패턴을 구현할 수 있다(도 9a 및 도 9b 참조).
도 4a 내지 도 4c는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 전체 동작 순서를 나타낸 도면이다. 여기서, 도 4a는 전체 제어 동작을 나타낸 순서도이고, 도 4b는 로봇 장치에 전송 절차를 나타낸 순서도이다. 그리고 도4c는 로봇 장치에서의 실행 절차를 나타낸 도면이다.
원격 제어 장치의 제어부를 이용하여 로봇 장치를 제어하거나, 로봇 장치에 대한 여러 가지 미리 설정된 제어부를 제공할 수 있다. 본 발명의 실시예에 의할 때, 상기 원격 제어부(880)에 연결된 제어부는 동작 제어부(810), 미디 제어부(830), 음성 제어부(870), 감정 동작 제어부(875) 및 로봇 다이어리부(850) 등과 연결된 원격 제어부(880), 송신부(890) 및 수신부(895)를 포함하여 구성될 수 있다. 이하, 도 4a 내지 도 4c를 참조하여 본 발명에 따른 전체 제어절차를 설명하기로 한다.
이하, 도 4a를 참조하면, 미리 설정된 화면에서 사용자가 원하는 메뉴를 선택한 후 지정하면, 다음과 같은 동작 절차로 수행된다.
단계 S400에서 본 발명에 따른 원격 제어 장치는 사용자로부터 원하는 제어 메뉴에 대한 선택 정보를 상기 원격 제어 장치에 구비된 입력부를 통하여 입력받은 후, 상기 선택정보에 상응하는 제어 모드로 변환한다. 즉, 선택 메뉴가 동작 제어인 경우, 단계 S401에서 동작 모드를 로딩하며, 작곡 모드인 경우, 단계 S403에서 작곡 모드를 로딩한다. 그리고, 상기 선택 메뉴가 다이어리 모드인 경우, 단계 S405에서 다이어리 모드를 로딩하고, 음성 인식 모드인 경우, 단계 S407에서 음성 인식 모드를 로딩한다.
상기 모드를 로딩 후, 사용자는 이러한 제어 모드를 이용하여 로봇 장치의 동작 제어, 멜로디 작곡, 로봇 다이어리 작성, 음성명령 등의 제어 및 관리를 수행할 수 있다. 단계 S409에서, 원격 제어 장치는 사용자 입력에 따라 미리 설정된 방식에 의하여 동작을 수행하기 위하여 사용자의 입력 정보를 저장한다.
그리고, 단계 S411에서 사용자의 동작 명령에 상응하여 동작을 수행하기 위하여, 사용자가 선택한 동작 메뉴를 판단한다. 본 발명에 따른 동작 메뉴는 실행, 전송 및 시뮬레이션을 포함하여 구성된다.
상기 동작 메뉴가 실행 메뉴인 경우, 단계 S413에서 입력 정보는 미리 지정된 방식에 의하여 가공되어 스테이션부(700)를 이용하여 로봇 장치로 전송되며, 로봇 장치에서 실시간으로 상기 입력 내용에 상응하여 실행하도록 구성된다. 그리고 상기 동작 메뉴가 전송 메뉴인 경우, 단계 S415에서 스테이션부(700)를 이용하여 로봇 장치로 전송되도록 구성된다. 그리고 상기 동작 메뉴가 시뮬레이션인 경우, 단계 S417에서 미리 설정된 방식에 의하여 입력된 내용에 상응하여 원격 제어 장치내에서 상기 입력 정보를 시뮬레이션한다.
이하, 도 4b 및 도 4c를 참조하여, 전송 절차 및 실행 절차를 설명하기로 한다.
도 4b를 참조하여 전송 절차를 설명하면, 단계 S431에서 원격 제어 장치가 전송 명령을 수신하면, 단계 S433에서 전송할 데이터, 즉 사용자가 입력한 정보를 취합한다. 그리고 단계 S437에서 상기 입력 정보가 송신부로 전달되면, 단계 S439에서 송신부는 상기 입력 정보를 시리얼 포트에 라이팅한다. 그러면, 미리 설정된 전송 방식에 따라 스테이션부(700)로 전송되고, 스테이션부(700)는 무선 통신, 예를 들면 적외선 통신 방식 등을 이용하여 로봇 장치로 송신한다. 이러한 전송이 완료될 때까지 단계 S441에서 대기하고, 단계 S443에서 전송이 완료되도록 구성될 수 있다.
도 4c를 참조하여 로봇 장치에서의 실행 절차를 설명하기로 한다. 원격 제어 장치가 실행 명령을 수신하면, 단계 S461에서 실행 명령을 생성한다. 상기 실행 명령은 사용자가 입력한 정보를 취합하고, 여기에 실행하라는 정보를 포함하도록 구성함으로써 생성될 수 있다. 단계 S465에서 상기 입력 정보가 송신부로 전달되면, 단계 S467에서 송신부는 상기 입력 정보를 시리얼 포트에 라이팅한다. 그러면, 미리 설정된 전송 방식에 따라 스테이션부(700)로 전송되고, 스테이션부(700)는 무선 통신을 이용하여 로봇 장치로 송신한다. 단계 S471에서 이러한 전송이 완료될 때까지 대기하고, 단계 S473에서 전송이 완료되면, 단계 S475에서 로봇 장치는 상기 사용자의 입력 내용에 상응하여 실행하고, 단계 S477에서 원격 제어 장치는 상기 로봇 장치의 실행을 확인하도록 구성될 수 있다.
동작 제어부
이하, 도 5a 및 5b를 참조하여, 본 발명에 따른 동작 제어부를 상세히 설명하기로 한다. 도 5a는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 동작 제어부의 동작 절차를 나타내는 순서도이고, 도 5b는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 동작 제어부의 인터페이스 화면을 나타낸 예시도이다.
도 5a 및 도 5b를 참조하여 설명하면, 동작 제어부는 단계 S501에서 미리 설정된 동작 모드 페이지를 로드하고, 단계 S503에서 상기 동작 모드에 필요한 각 모듈을 생성한다.
그리고 단계 S505에서 각 모듈에 대한 경로를 생성한 후, 단계 S507에서 모듈 및 경로를 로드한다. 단계 S509에서 모든 구성 요소를 활성화한 후, 단계 S511에서 사용자 입력을 대기하며, 도 5b의 동작 제어부의 인터페이스 화면(550)을 출력한다. 여기서, 사용자는 원하는 동작 패턴(570)을 클릭하고, 상기 동작 패턴을 동작 영역(575)으로 이동하여, 일련의 동작 패턴을 설정할 수 있다.
단계 S517에서 사용자가 이러한 인터페이스 화면(550)을 이용하여 동작 패턴을 완성한 후, 미리 설정된 동작 버튼(561) 중 임의의 하나를 선택하면 상기 동작 버튼에 상응하여 동작할 수 있다. 여기서, 상기 동작 버튼(561)은 시뮬레이션 버튼(563), 전송 버튼(566) 등을 포함할 수 있다. 시뮬레이션 버튼(561)이 클릭되면, 상기 원격 제어 장치내에서 상기 동작 정보에 상응하여 로봇 장치의 동작이 시뮬레이션되고, 전송 버튼(566)이 클릭되면, 상기 로봇 장치로 전송과 더불어, 로봇 장치에서 상기 동작 정보에 상응하여 실제로 동작하도록 구성될 수 있다.
먼저, 시뮬레이션 버튼이 클릭된 경우를 설명하면, 단계 S519에서 상기 데이터, 즉 동작 정보를 취합하여, 동작 제어부로 전송하면, 단계 S521에서 동작 제어부는 상기 데이터를 수신한 후, 모듈별로 분리하여 상기 데이터를 추출한다. 그리고, 단계 S523에서 상기 동작 패턴에 상응하여 미리 설정된 방식에 의하여 로봇 장치의 각도 및 위치를 계산한다. 그리고 단계 S525에서 동작 제어부는 미리 설정된 시뮬레이션 페이지를 로드하고, 단계 S527에서 상기 동작 정보에 상응하여 시뮬레이션을 실행한다. 단계 S529에서 설정된 모든 동작 패턴에 대한 시뮬레이션이 종료되면, 본 발명에 따른 시뮬레이션 절차가 완료된다.
단계 S530에서의 상기 전송 또는 실행 과정은 도 4b 및 도 4c에서 상술한 과정과 유사하므로 그 설명을 생략하기로 한다.
미디 제어부
이하, 도 6a 및 6b를 참조하여, 본 발명에 따른 미디 제어부를 상세히 설명하기로 한다. 도 6a는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 미디 제어부의 동작 절차를 나타내는 순서도이고, 도 6b는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 미디 제어부의 인터페이스 화면을 나타낸 예시도이다.
도 6a 및 도 6b를 참조하여 설명하면, 미디 제어부는 단계 S601에서 미리 설정된 작곡 페이지를 로드하고, 단계 S603에서 건반 정보를 로드하여 건반을 생성한다. 그리고 단계 S605에서 미디를 불러온 후, 단계 S607에서 미리 설정된 미디 제어부의 구성 요소를 활성화한 후, 단계 S609에서 사용자 입력을 대기하며, 도 6b의 미디 제어부의 인터페이스 화면(650)을 출력한다. 여기서, 사용자는 건반(651)을클릭하여 원하는 음계 정보(653)를 생성하고, 상기 생성된 음계 정보(653)를 악보 영역(657)으로 이동하여 사용자가 임의의 멜로디를 생성할 수 있다. 그리고 단계 S611에서 사용자에 의해서 선택된 음계를 저장할 수 있다.
단계 S613에서 사용자가 이러한 인터페이스 화면을 이용하여 작곡을 완성한 후, 미리 설정된 동작 버튼(661) 중 임의의 하나를 선택하면 상기 동작 버튼에 상응하여 동작할 수 있다.
여기서, 상기 동작 버튼(661)은 시뮬레이션 버튼(663), 실행 버튼(666) 및 전송 버튼(669) 등을 포함할 수 있다. 시뮬레이션 버튼(663)이 클릭되면, 상기 원격 제어 장치내에서 상기 악보 정보에 상응하여 멜로디가 연주되고, 전송 버튼(669)이 클릭되면, 상기 악보 정보가 로봇 장치로 전송된다. 그리고 실행 버튼(666)이 클릭되면, 로봇 장치에서 상기 악보 정보에 상응하는 멜로디가 연주될 수 있다.
먼저, 시뮬레이션 버튼이 클릭된 경우를 설명하면, 단계 S619에서 상기 데이터, 즉 악보 정보를 취합하여, 미디 제어부로 전송하면, 단계 S621에서 미디 제어부는 상기 데이터를 수신한 후, 모듈별로 분리하여 상기 데이터를 추출한다. 그리고, 단계 S625에서 미디 드라이버를 구동하여 미디를 로드하고, 단계 S627에서 상기 악보 정보에 상응하여 연주를 실행한다. 단계 S629에서 연주가 종료하면, 본 발명에 따른 시뮬레이션 절차가 완료된다.
단계 S630에서의 상기 전송 또는 실행 과정은 도 4b 및 도 4c에서 상술한 과정과 유사하므로 그 설명을 생략하기로 한다.
로봇 다이어리부
이하, 도 7a 내지 7c를 참조하여, 본 발명에 따른 로봇 다이어리부를 상세히 설명하기로 한다. 도 7a는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 로봇 다이어리부의 동작 절차를 나타낸 순서도이다. 그리고 도 7b는 상기 로봇 다이어리부의 인터페이스 화면을 나타낸 예시도이고, 도 7c는 상기 로봇 다이어리의 데일리 뷰 화면을 나타낸 예시도이다.
도 7a 내지 7c를 참조하여 설명하면, 로봇 다이어리부는 단계 S701에서 미리 설정된 다이어리 폼을 로드하고, 단계 S703에서 날짜별 컨트롤 모드를 초기화한다. 그리고 단계 S705에서 데이터베이스와 연결한 후, 단계 S707에서 데이터베이스의 내용을 날짜별 컨트롤에 삽입하여, 도 7b의 인터페이스 화면(750)을 출력한다.
단계 S711에서 사용자로부터 원하는 날짜에 대한 선택 정보를 입력받으면, 단계 S713에서 원하는 해당 날짜에 데이터가 있는지 여부를 판단하고, 데이터가 없으면 단계 S715에서 오류 정보 등을 알리는 메시지 박스를 출력할 수 있다. 그리고 단계 S713의 판단 결과, 상기 날짜에 상응하는 다이어리 정보가 있으면, 단계 S719에서 데이터베이스와 연결하여 데이터, 즉 다이어리 정보를 추출하고, 단계 S721에서 상기 데이터를 포함한 데일리 뷰 폼을 로드하여 머리 모듈정보(791), 로봇 장치의 현재 감정상태(793), 배터리 상태(795) 등을 포함하는 데일리 뷰창을 도 7c와 같이 사용자에게 제공할 수 있다. 그리고 단계 S721에서 상기 데일리 뷰가 종료되면, 다시 단계 S711로 이동한다.
그리고 단계 S711에서 원하는 날짜를 선택하지 않고, 로봇 연결 버튼(755)을 선택하면, 단계 733에서 로봇 장치로 상기 로봇 장치의 상태 데이터를 요청할 수 있다. 단계 S735에서 로봇 장치로부터 상태 데이터를 수신하고, 단계 S737에서 상기 날짜에 상응하여 데이터베이스에 저장한 후, 다시 단계 S707로 이동한다.
그리고, 본 발명에 따른 로봇 다이어리부를 종료하기 위하여 종료 버튼(757)을 클릭하면, 로봇 다이어리부의 인터페이스 화면을 종료하도록 구성된다.
음성 제어부
이하, 도 8a 및 8b를 참조하여, 본 발명에 따른 음성 제어부를 상세히 설명하기로 한다. 도 8a는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 음성 제어부의 동작 절차를 나타낸 순서도이고, 도 8b는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 음성 제어부의 인터페이스 화면을 나타낸 예시도이다.
본 발명에 의할 때, 로봇 장치는 사용자로부터 입력된 음성을 인식하고, 상기 음성에 상응하여 동작하도록 구성될 수 있다. 하기의 표1은 본 발명의 실시예에 따른 미리 설정된 음성명령을 나타낸 도면이다.
| 번 호 | 범주 | 명령어 | 번 호 | 범주 | 명령어 |
| 1 | 기본모듈 | 안녕? / 잘 있었니? | 18 | 리모콘모듈 | 뒤로 |
| 2 | 다음에 또 보자 | 19 | 왼쪽으로(이동) | ||
| 3 | 오른쪽으로 돌아(회전) | 20 | 오른쪽으로(이동) | ||
| 4 | 왼쪽으로 돌아(회전) | 21 | 머리 왼쪽으로 | ||
| 5 | 맘대로 해 | 22 | 머리 오른쪽으로 | ||
| 6 | 이전 | 23 | 등록 | ||
| 7 | 다음 | 24 | 해제 | ||
| 8 | 멈춰, 정지, 그만해 | 25 | 설정 | ||
| 9 | 나 좀 도와줘 | 26 | 멜로디 | ||
| 10 | 사랑해 | 27 | 게임모드 | ||
| 11 | 좋아 좋아 | 28 | 확장모듈 | 전화 걸어(최종발신번호로) | |
| 12 | 싫어 싫어 | 29 | 전화 받아 | ||
| 13 | 고마워 | 30 | 전화 끊어 | ||
| 14 | 미워 미워 | 31 | 녹음해 | ||
| 15 | 우린 친구야 | 32 | 녹음한 거 들려줘 | ||
| 16 | 춤 좀 춰봐 | 33 | 저장해 | ||
| 17 | 앞으로 |
이하, 본 발명에 따른 음성 제어부를 도 8a 및 도 8b를 참조하여 설명하면 다음과 같다. 음성 제어부는 단계 S801에서 도 8b에 도시된 바와 같은 미리 설정된 음성 명령창(851)을 로드한 후, 단계 S803에서 사용자 입력을 기다린다. 여기서, 상기 음성 명령창(851)은 리모콘부에 상응하는 인터페이스(853)를 더 포함할 수 있다.
단계 S803 이후에서, 음성 제어부는 사용자의 입력 형태에 상응하여 음성을 인식하고, 상기 음성명령에 상응하여 로봇 장치를 제어할 수 있다.
여기서, 단계 S803의 판단 결과, 사용자가 마우스 등을 이용하여 제어 명령을 선택한 경우, 클릭 이벤트를 감지하고, 단계 S805에서 상기 클릭 이벤트에 상응하는 함수를 호출하여, 단계 S809에서 로봇 장치로 전송한다. 단계 S803의 판단 결과, 사용자가 원격 제어 장치에 구비된 마이크로폰을 이용하여 음성 명령을 입력한경우, 단계 S807에서, 미리 설정된 음성 명령 DLL을 이용하여, 음성 명령을 인식하고, 이후 단계는 상술한 단계 S805 및 단계 S809와 같이 진행될 수 있다.
감정 동작 제어부
이하, 도 9a 및 9b를 참조하여, 본 발명에 따른 감정 동작 제어부를 상세히 설명하기로 한다. 도 9a는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 감정 동작 제어부의 동작 절차를 나타낸 순서도이고, 도 9b는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 감정 동작 제어부의 인터페이스 화면을 나타낸 예시도이다.
도 9a 및 도 9b를 참조하여 설명하면, 감정 동작 제어부는 단계 S900에서 도 9b와 같이 미리 설정된 감정 동작 제어창(951)을 로드하고, 단계 S910에서 사용자로부터 감성 레벨에 따른 행동 패턴을 입력 받을 수 있다.
감정 레벨에 상응하여 복수개의 감정 패턴을 설정할 수 있다. 일 실시예에 의할 때, 4가지의 감정 패턴, 즉, 행복 패턴(953), 사랑 패턴(955), 당황 패턴(957), 기쁨 패턴(959)이 제공될 수 있으나, 상기 4가지 감정 패턴에 한정되지 아니함은 당연하다.
그리고 상기 각 감정 패턴에 상응하여, 미리 설정된 동작 패턴, 즉, 16가지의 휠/발 움직임 패턴, 16가지의 머리/팔 움직임 패턴, 16가지의 LED 동작 패턴 및 16가지의 멜로디 패턴 중에서 하나의 패턴을 선택하여 그 패턴의 속성(시간, 반복 횟수 등)에 따라 로봇 장치의 동작을 구성할 수 있다.
그리고 단계 S920에서, 상기 설정된 감정 동작 패턴은 스테이션부(700)를 이용하여 로봇 장치(100)로 전송되며, 로봇 장치(100)에서는 상기 감정 동작 패턴에 따라 동작할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 상기 설명한 구체적인 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 원격 제어 방법을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 원격 제어 장치, 리모콘부 및 스테이션부와 연동되는 모듈형 로봇 장치를 원격에서 제어할 수 있을 뿐만 아니라, 상기 동작 패턴 등을 설정하고 시뮬레이션할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
Claims (11)
- 로봇 장치를 원격에서 제어하는 장치에 있어서,상기 로봇 장치의 동작을 설정 및 변경하는 기능을 수행하기 위한 동작 제어부;사용자에 의해 지정된 악보 정보를 저장 및 연주하는 기능을 수행하며, 음계 정보를 이용한 작곡 인터페이스를 사용자에게 제공하기 위한 미디 드라이버 및 미리 설정된 음계 정보를 이용하여 사용자에게 작곡 인터페이스를 제공하기 위한 멜로디 작곡부를 포함하는 미디 제어부;상기 로봇 장치의 감정 상태 및 하루 일과를 저장 및 디스플레이하기 위한 로봇 다이어리부;음성을 인식하기 위한 음성 인식 엔진을 포함하며, 사용자의 음성 명령을 인식하고, 상기 음성 명령에 상응하는 제어 명령을 상기 로봇 장치로 전송하기 위한 음성 제어부;상기 제어 명령, 악보 정보를 포함하는 원격 제어 신호를 로봇 장치로 전송하여 로봇 장치를 제어하기 위한 송신부;상기 로봇 장치로부터 로봇 상태 정보를 수신하며, 상기 수신한 로봇 상태 정보를 상기 로봇 다이어리부에 전달하기 위한 수신부;상기 동작 제어부, 미디 제어부, 로봇 다이어리부, 음성 제어부, 송신부 및 수신부를 유기적으로 제어하며, 동작 패턴, 동작 시간 및 반복 횟수 중 적어도 하나의 정보를 편집하고, 상기 미디 정보 및 동작 패턴을 복합적으로 조합하여 상기 로봇 장치의 기본 동작 및 복합 동작 정보를 생성하기 위한 원격 제어부를 포함하되,상기 원격 제어 신호는 상기 로봇 장치를 원격 제어하기 위한 리모콘부 및 상기 리모콘부와 결합하여 상기 원격 제어 장치와 로봇 장치사이의 데이터 통신을 중계하기 위한 스테이션부를 거쳐서 상기 로봇 장치로 송신되는 것을 특징으로 하는 원격 제어 장치.
- 제1항에 있어서,상기 동작 제어부는,미리 설정된 동작 패턴 중에서 하나의 동작 패턴에 상응하여 상기 로봇 장치의 동작을 구성하기 위한 동작 구성부; 및상기 동작 패턴에 상응하여 상기 로봇 장치의 메커니즘에 대한 가속도 및 마찰 계수 중 적어도 하나를 포함하는 인자를 이용하여 로봇 동작을 시뮬레이션하여, 상기 원격 제어 장치에 구비된 화면으로 출력하기 위한 시뮬레이션부를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 제어 장치.
- 제1항에 있어서,상기 로봇 장치는,외부 자극에 상응하는 감정 및 동작 패턴을 생성하고, 상기 동작 패턴에 상응하는 동작을 출력하도록 몸통부의 동작을 제어하는 몸통부 및 상기 몸통부에 결합되며, 고유한 기능에 상응하는 형상으로 형성되고, 교체 가능한 복수개의 머리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 제어 장치.
- 제1항에 있어서,외부 자극에 상응하는 감정-동작 정합 패턴을 설정하고, 상기 감정 패턴에 상응하는 동작 패턴을 설정하기 위한 감정-동작 제어부가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 원격 제어 장치.
- 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 감정 패턴은,상기 로봇 장치에 구비된 터치 센서, 광량 감지 센서, 전방/하방 광 센서 및 리모콘 버튼 조작을 감지하는 적외선 수신 센서 중 적어도 하나에서 감지한 신호의 길이 및 횟수 정보, 이전 감정 정보, 주변의 소음 정도 및 다른 로봇 장치의 존재 유무 정보 중 적어도 하나를 이용하여 설정되며, 미리 설정된 감정 레벨에 상응하는 복수개의 감정 패턴 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 제어장치.
- 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 동작 패턴은,휠/발 및 머리/팔 움직임, LED 및 멜로디 동작 중 적어도 하나를 포함하는 기본 동작 패턴 및 상기 기본 동작들의 조합으로 구성되는 복합 동작 정보 중 하나를 포함하는 것을 특징으로 원격 제어 장치.
- 로봇 장치와 결합된 원격 제어 장치에서, 상기 로봇 장치를 원격 제어하는 방법에 있어서,(a) 상기 원격 제어 장치에 구비된 입력부를 통하여 제어 모드에 대한 선택 정보를 입력받는 단계;(b) 상기 선택 정보에 상응하는 제어 모드로 변환한 후, 상기 제어 모드에 상응하는 화면을 출력하는 로딩 단계;(c) 사용자로부터 원격 제어에 상응하는 제어 명령 및 실행, 동작 및 시뮬레이션 중 적어도 하나의 동작 명령을 입력받는 단계; 및(d) 상기 동작 명령에 상응하여, 상기 제어 명령을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 제어 방법.
- 제7항에 있어서,상기 (b) 단계는,상기 선택 정보에 상응하여, 동작 모드를 로딩하는 단계, 작곡 모드를 로딩하는 단계, 다이어리 모드를 로딩하는 단계, 음성 인식 모드를 로딩하는 단계, 감정 제어 모드를 로딩하는 단계 중 적어도 하나의 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 제어 방법.
- 제7항에 있어서,상기 동작 메뉴가 실행 메뉴인 경우, 상기 (d) 단계는,상기 로봇 장치에서 실시간으로 상기 제어 명령에 상응하여 동작하도록, 상기 제어 명령을 상기 원격 제어 장치에 연결된 스테이션부를 이용하여 상기 로봇 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 원격 제어 방법.
- 제7항에 있어서,상기 동작 메뉴가 전송 메뉴인 경우, 상기 (d) 단계는,상기 로봇 장치에서 상기 제어 명령을 저장하도록, 상기 제어 명령을 상기원격 제어 장치에 연결된 스테이션부를 이용하여 상기 로봇 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 원격 제어 방법.
- 제7항에 있어서,상기 동작 메뉴가 시뮬레이션 메뉴인 경우, 상기 (d) 단계는,상기 제어 명령에 상응하여 동작을 상기 원격 제어 장치에서 시뮬레이션하는 것을 특징으로 하는 원격 제어 방법.
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| KR1020030017466A KR100556151B1 (ko) | 2003-03-20 | 2003-03-20 | 원격에서 로봇 장치를 제어하는 방법 및 장치 |
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|---|---|---|---|
| KR1020030017466A KR100556151B1 (ko) | 2003-03-20 | 2003-03-20 | 원격에서 로봇 장치를 제어하는 방법 및 장치 |
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| KR1020030017466A KR100556151B1 (ko) | 2003-03-20 | 2003-03-20 | 원격에서 로봇 장치를 제어하는 방법 및 장치 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100738052B1 (ko) * | 2006-12-26 | 2007-07-12 | 주식회사 이디 | 지능형 로봇 제어 시뮬레이션 시스템 |
-
2003
- 2003-03-20 KR KR1020030017466A patent/KR100556151B1/ko not_active IP Right Cessation
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100738052B1 (ko) * | 2006-12-26 | 2007-07-12 | 주식회사 이디 | 지능형 로봇 제어 시뮬레이션 시스템 |
Also Published As
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|---|---|
| KR100556151B1 (ko) | 2006-03-06 |
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