KR200387447Y1

KR200387447Y1 - Manifold

Info

Publication number: KR200387447Y1
Application number: KR20-2005-0001830U
Authority: KR
Inventors: 최상만; 임윤석
Original assignee: 대영엘엠티(주)
Priority date: 2005-01-20
Filing date: 2005-01-20
Publication date: 2005-06-17

Abstract

본 고안은 메니폴드에 관한 것으로, 그 구성은 그리퍼본체 및 하부커버를 포함하는 그리퍼와, 메니폴드와, 스위블헤드가 상호 결합되는 로봇에 있어서, 상기 메니폴드는, 일정한 두께를 가지는 본체부와, 상기 본체부의 상면에 형성되되, 그 표면으로부터 일정한 깊이로 파여지고, 상기 그리퍼본체가 놓여질 수 있는 안착부와, 상기 안착부의 표면으로부터 일정한 깊이만큼 파여지고, 폐곡선의 형상을 하며, 상기 그리퍼본체가 상기 안착부에 놓여질 때 상기 그리퍼본체와 상기 본체부 사이로 공압이 새어나가는 것을 방지하는 실링부와, 상기 본체부의 내부에 상기 본체부의 상면으로부터 그 하면에 이르기까지 굴곡되어 형성된 복수개의 공기유동공과, 상기 본체부의 상면으로부터 하면까지 관통된 상부연결공 및 하부연결공을 포함하여, 그리퍼를 스위블헤드에 장착시킬때, 하부커버를 제거하고 그리퍼본체 만을 스위블헤드와 연결시킬 수 있도록하여, 그리퍼와 스위블헤드가 결합된 로봇에서 하부커버의 중량과 사이즈 만큼 전체적인 중량과 사이즈를 줄임으로써, 재료비를 절감하고, 스위블헤드의 응답시간을 줄일 수 있으며, 공압이 전달되는 부품수를 줄임으로써, 공기압의 누설가능성을 줄일 수 있는 효과가 있다.The present invention relates to a manifold, and the configuration thereof includes a gripper including a gripper body and a lower cover, a manifold, and a robot in which a swivel head is coupled to each other, wherein the manifold includes a main body having a constant thickness, and the main body. It is formed on the upper surface, is excavated to a certain depth from the surface, the seating portion on which the gripper body can be placed, is excavated to a certain depth from the surface of the seating portion, the shape of a closed curve, the gripper body is the seating portion A sealing portion for preventing pneumatic leakage between the gripper body and the main body portion when placed, a plurality of air flow holes formed inside the main body portion from the upper surface to the lower surface of the main body portion, and from the upper surface of the main body portion The gripper includes a top connection hole and a bottom connection hole penetrating to the bottom surface. By mounting the lower head, the lower cover can be removed and only the gripper body can be connected to the swivel head, reducing the overall weight and size by the weight and size of the lower cover in the robot with the gripper and swivel head. It is possible to reduce the response time of the swivel head and reduce the response time of the swivel head, thereby reducing the possibility of leakage of air pressure.

Description

Manifold {

본 고안은 메니폴드에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 그리퍼본체의 하부에 결합되는 하부커버를 제거하여 재료비를 절약함과 아울러, 스위블헤드로부터 전달된 공기압을 누설없이 바로 그리퍼본체로 전달될 수 있게 하는 메니폴드에 관한 것이다.The present invention relates to a manifold, and more particularly, to reduce the material cost by removing the lower cover coupled to the lower part of the gripper body, and to allow the air pressure transmitted from the swivel head to be directly transferred to the gripper body without leakage. It is about.

상기 그리퍼본체나 하부커버, 메니폴드, 스위블헤드는 통상 산업용로봇에서 사용되는데, 산업용로봇이란 산업현장에서 인력을 대신하여 사용되는 자동화장치를 총칭하여 말하는 것으로, 그 적용분야에 따라 분류하면 용접로봇, 도장로봇, 핸들링로봇, 포장로봇 등으로 나누어진다. The gripper body, the lower cover, the manifold, and the swivel head are generally used in industrial robots. Industrial robots are generally referred to as automation devices used in place of manpower in the industrial field. It is divided into robot, handling robot, and packing robot.

이 중, 핸들링로봇이란 통상 물건을 집어올려서 옮기는 형태의 로봇을 말하는데, 물건을 집어서 옮기는 펠렛타이징로봇과, 물건을 받쳐서 옮기는 반송용로봇으로 크게 나누어 볼 수 있는데, 이러한 핸들링로봇을 용접로봇이나 도장로봇과 구별할 수 있는 특징으로는 핸드 부분이 있다. 핸들링로봇의 핸드 부분은, 물건을 쉽게 잡을 수 있도록 사람의 손과 비슷한 형태를 가지므로, 그리퍼(Gripper)라고도 한다.Among these, handling robots generally refer to robots that pick up and move things. Pelletizing robots that pick up and move things and transport robots that support and move things can be divided into welding robots and welding robots. The distinguishing feature of the painting robot is the hand part. The hand part of the handling robot is also called a gripper because it has a shape similar to a human hand to easily grasp an object.

그리퍼와 스위블헤드가 결합된 일반적인 구조는, 도 1 에 도시된 바와 같이, 그리퍼(1)와, 메니폴드(2)와, 스위블헤드(3)로 구성되고, 여기서 통상 그리퍼(1)는 그리퍼본체(1a)와 하부커버(1b)로 구성된다.A general structure in which a gripper and a swivel head are combined is, as shown in FIG. 1, and includes a gripper 1, a manifold 2, and a swivel head 3, where the gripper 1 is typically a gripper body ( It consists of 1a) and the lower cover 1b.

상기 그리퍼본체와 상기 하부커버의 기능을 설명하면, 상기 그리퍼본체는 압축기로부터 공급받은 공압을 조(Jaw)에 작용하게 하여, 조(Jaw)가 작업물을 파지할 수 있게 하고, 상기 하부커버는 상기 그리퍼본체의 내부에 공급된 공압이 외부로 누설되는 것을 방지하며 그리퍼본체 내부를 밀폐시킨다.Referring to the function of the gripper body and the lower cover, the gripper body causes the pneumatic pressure supplied from the compressor to act on the jaw, the jaw can hold the workpiece, and the lower cover The air pressure supplied to the inside of the gripper body is prevented from leaking to the outside and the inside of the gripper body is sealed.

종래 스위블헤드로부터 그리퍼본체로 공압이 전달되는 과정을 설명하면 다음과 같다.Referring to the process of transferring the pneumatic pressure from the conventional swivel head to the gripper body as follows.

먼저, 압축기에서 발생한 공압이 스위블헤드까지 제공된다. 상기 스위블헤드의 표면에는 공압이 외부로 방출되는 복수개의 공압공급구멍이 있다. 그리고, 상기 하부커버에는 공압을 공급받는 공압수급구멍이 형성되어 있는데, 상기 공압수급구멍의 위치와 사이즈는 그리퍼의 종류에 따라 다양하다.First, pneumatic pressure generated in the compressor is provided to the swivel head. The surface of the swivel head has a plurality of pneumatic supply holes through which pneumatic pressure is discharged to the outside. The lower cover is provided with a pneumatic water supply hole for receiving air pressure, and the position and size of the pneumatic water supply hole vary depending on the type of gripper.

따라서, 상기 공압공급구멍과 상기 공압수급구멍을 상호 연결하여, 공압이 전달되도록 하여야, 상기 그리퍼본체가 원하는 작동을 할 수 있는 것이다.Therefore, the pneumatic supply hole and the pneumatic supply hole must be connected to each other so that the pneumatic pressure can be transmitted so that the gripper body can perform a desired operation.

이러한, 종래 메니폴드의 역할은 서로 위치가 다른 스위블헤드 표면의 공압공급구멍과 하부커버 표면의 공압수급구멍을 서로 연결함으로써, 공압을 스위블헤드로부터 상기 그리퍼본체로 공급하는 매개체에 불과하였다.The role of the conventional manifold is merely a medium for supplying air pressure from the swivel head to the gripper body by connecting the pneumatic supply holes of the swivel head surface and the pneumatic supply holes of the lower cover surface with different positions.

또한, 상기에서 살펴본 바와 같이, 상기 하부커버는 상기 그리퍼의 내부로 공압을 전달받는 출입구의 역할을 하면서, 상기 그리퍼본체의 내부를 밀폐하는 역할을 할 뿐, 다른 역할을 하지는 않는다.In addition, as described above, the lower cover serves as a doorway through which the pneumatic pressure is delivered to the inside of the gripper, serves to seal the inside of the gripper body, and does not play another role.

그러나 상기 하부커버는 상기 그리퍼본체에 결합된 체로 상기 스위블헤드에 장착되어 있으므로, 스위블헤드의 중량이 많이 나가게 되고 사이즈가 크며, 이는 스위블헤드에 공압이 전달되었을 때, 스위블헤드의 응답속도를 느리게 하는 요인이 되어 문제가 된다.However, since the lower cover is attached to the swivel head as a sieve coupled to the gripper body, the weight of the swivel head is increased and the size is large, which slows the response speed of the swivel head when air pressure is transmitted to the swivel head. It becomes a factor and becomes a problem.

또한 그리퍼는 정밀한 작업을 장기간 반복하여도 그 정밀도를 잃지 않기위해서, 양질의 재료를 사용한다. 따라서, 불필요하게 고가의 재료를 낭비히게 되는 문제가 있다.In addition, the gripper uses high-quality materials so as not to lose the precision even after a long time of precise work. Therefore, there is a problem of unnecessary waste of expensive materials.

상기 스위블헤드로부터 상기 그리퍼본체로 공압이 전달되는 경로를 살펴보면, 도 1 의 화살표(A)에 도시된 바와 같이, 스위블헤드(3)로부터, 메니폴더(2)의 공기통로를 거쳐, 하부커버(1b)를 지나서, 그리퍼본체(1a)로 전달된다.Looking at the path through which the pneumatic pressure is transmitted from the swivel head to the gripper body, as shown by the arrow (A) of Figure 1, from the swivel head (3), through the air passage of the manifold 2, the lower cover ( After 1b), it is transferred to the gripper body 1a.

그런데 공압기계의 경우에는 공압이 전달되어야만 동력을 발생시킬 수 있는데, 공압은 부품과 부품 사이의 연결부에서 누설될 가능성이 있었고, 누설이 생기면 공압기계는 목적하는 동작을 달성하지 못하게 된다.However, in the case of a pneumatic machine, it is possible to generate power only when pneumatics are transmitted. The pneumatic machine is likely to leak at a connection between parts, and when a leak occurs, the pneumatic machine does not achieve the desired operation.

하지만, 종래의 스위블헤드와 그리퍼에서는, 상기와 같은 경로를 거쳐 공압이 전달되므로, 스위블헤드와 메니폴드, 메니폴드와 하부커버, 하부커버와 그리퍼본체의 사이의 간격 등 다수의 연결부가 형성되어 있으므로, 공압이 누설될 가능성 또한 높은 문제가 있었다.However, in the conventional swivel head and gripper, since pneumatic pressure is transmitted through the path as described above, since a plurality of connection parts such as a gap between the swivel head and the manifold, the manifold and the lower cover, and the lower cover and the gripper body are formed, There was also a high possibility of this leakage.

본 고안은 상기와 같은 제반 문제점을 해결하기 위한 것으로, 그 목적은 그리퍼를 스위블헤드에 장착시킬때, 하부커버를 제거하고 그리퍼본체 만을 스위블헤드와 연결시킬 수 있도록하여, 그리퍼와 스위블헤드가 결합된 로봇에서 하부커버의 중량과 사이즈 만큼 전체적인 중량과 사이즈를 줄임으로써, 재료비를 절감하고, 스위블헤드의 응답시간을 줄일 수 있으며, 공압이 전달되는 부품수를 줄임으로써, 공기압의 누설가능성을 줄일 수 있는 메니폴드를 제공하는데 있다. The present invention is to solve the above problems, its purpose is to remove the lower cover when mounting the gripper to the swivel head, so that only the gripper body can be connected to the swivel head, the gripper and the swivel head is combined By reducing the overall weight and size by the weight and size of the lower cover in the robot, it is possible to reduce the material cost, reduce the response time of the swivel head, and reduce the possibility of air pressure leakage by reducing the number of parts to which air pressure is transmitted. To provide a manifold.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 고안에 따른 메니폴드는, 그리퍼본체 및 하부커버를 포함하는 그리퍼와, 메니폴드와, 스위블헤드가 상호 결합되는 로봇에 있어서, 상기 메니폴드는, 일정한 두께를 가지는 본체부와, 상기 본체부의 상면에 형성되되, 그 표면으로부터 일정한 깊이로 파여지고, 상기 그리퍼본체가 놓여질 수 있는 안착부와, 상기 안착부의 표면으로부터 일정한 깊이만큼 파여지고, 폐곡선의 형상을 하며, 상기 그리퍼본체가 상기 안착부에 놓여질 때 상기 그리퍼본체와 상기 본체부 사이로 공압이 새어나가는 것을 방지하는 실링부와, 상기 본체부의 내부에 상기 본체부의 상면으로부터 그 하면에 이르기까지 굴곡되어 형성된 복수개의 공기유동공과, 상기 본체부의 상면으로부터 하면까지 관통된 상부연결공 및 하부연결공을 포함하여, 상기 그리퍼에서 상기 하부커버를 제거하고 상기 그리퍼본체에 상기 안착부가 직접 결합되되, 상기 실링부에 의해서 상기 그리퍼본체과 상기 본체부로 둘러쌓인 부분이 밀폐되며, 상기 상부연결공에 의해서 상기 그리퍼본체와 상기 본체부가 결합되고, 상기 하부연결공에 의해서 상기 본체부가 상기 스위블헤드와 결합되며, 상기 공기유동공을 통하여 상기 스위블헤드로부터 상기 그리퍼본체의 내부로 공기압이 전달될 수 있도록 하여, 상기 스위블헤드로부터 전달된 공압을 직접 상기 그리퍼본체로 제공할 수 있어, 공압이 전달되는 부품의 수를 줄임으로써 공압의 누설가능성을 줄이고, 하부커버를 제거함으로써 그리퍼의 중량을 줄여 재료비를 절감할 수 있는 것을 특징으로 한다.The manifold according to the present invention for achieving the above object is a gripper including a gripper body and a lower cover, a manifold and a swivel head are coupled to each other, the manifold, the body portion having a constant thickness and Is formed on the upper surface of the main body portion, is excavated to a certain depth from the surface, the seating portion on which the gripper body can be placed, is excavated to a certain depth from the surface of the seating portion, and has the shape of a closed curve, the gripper body is A sealing portion which prevents pneumatic leakage between the gripper body and the main body portion when placed on the seating portion, a plurality of air flow holes formed inside the main body portion by bending from the upper surface to the lower surface of the main body portion, and It includes an upper connection hole and a lower connection hole penetrated from the upper surface to the lower surface of the body portion By removing the lower cover from the gripper, the seating portion is directly coupled to the gripper body, and a portion enclosed by the gripper body and the main body is sealed by the sealing part, and the gripper body is closed by the upper connection hole. The main body portion is coupled, and the main body portion is coupled to the swivel head by the lower connection hole, so that the air pressure can be transmitted from the swivel head to the inside of the gripper body through the air flow hole, from the swivel head Since the delivered pneumatic can be directly provided to the gripper body, the possibility of pneumatic leakage can be reduced by reducing the number of parts to which pneumatics are delivered, and the material weight can be reduced by reducing the weight of the gripper by removing the lower cover. do.

또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 고안에 따른 메니폴드에 있어서 상기 본체부의 상면에는, 상기 상면으로부터 일정한 깊이만큼 홈이 파여져, 상기 홈에 상부핀을 삽입하여, 상기 그리퍼본체를 상기 본체부의 상면의 원하는 위치에 정확히 위치시킬 수 있는 상부핀수용홈이 더 포함되고, 상기 본체부의 하면에는, 상기 하면으로부터 일정한 깊이만큼 홈이 파여져, 상기 홈에 하부핀을 삽입하여, 상기 스위블헤드를 상기 본체부의 하면의 원하는 위치에 정확히 위치시킬 수 있는 하부핀수용홈이 더 포함되어, 상기 상부핀수용홈에 꽂힌 상기 상부핀이 다시 상기 그리퍼본체에 파여진 수용홈에 삽입되어, 상기 그리퍼본체가 상기 본체부의 상면의 원하는 위치에 정확히 위치되며, 상기 하부핀수용홈에 꽂힌 상기 하부핀이 다시 상기 스위블헤드에 파여진 수용홈에 삽입되어, 상기 스위블헤드가 상기 본체부의 하면의 원하는 위치에 정확히 위치될 수 있게 되어, 상기 본체부의 상하면에 상기 그리퍼본체와 상기 스위블헤드의 위치를 정확히 고정시킬 수 있는 것을 특징으로 한다.In addition, in the manifold according to the present invention for achieving the above object, a groove is dug into the upper surface of the main body portion by a predetermined depth from the upper surface, inserting an upper pin into the groove, the gripper body to the upper surface of the main body portion The upper pin receiving groove which can be accurately positioned in the desired position of the main body is further included, the lower surface of the body portion, the groove is dug by a predetermined depth from the lower surface, inserting the lower pin into the groove, the swivel head to the body portion A lower pin accommodating groove which can be accurately positioned at a desired position of the lower surface is further included, and the upper pin inserted into the upper pin accommodating groove is inserted into the accommodating groove recessed in the gripper body, and the gripper body is connected to the main body. It is located exactly at the desired position on the upper surface, and the lower pin inserted in the lower pin receiving groove is again in the swivel head It is inserted into the recessed receiving groove, the swivel head can be accurately positioned at the desired position of the lower surface of the main body portion, it is possible to accurately fix the position of the gripper body and the swivel head on the upper and lower surfaces of the main body portion do.

또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 고안에 따른 메니폴드에 있어서, 상기 본체부의 측면에는, 그 둘레를 따라 일정간격 이격되어 상기 측면으로부터 상기 본체부의 내부방향으로 파여진 센서케이블통과공이 더 포함되어, 그리퍼본체에 위치감지센서를 설치할 때, 상기 스위블헤드로부터 상기 그리퍼본체에 설치된 상기 위치감지센서까지 연결된 상기 센서케이블이 상기 센서케이블통과공에 수용됨으로써, 스위블헤드의 회전 작동시 상기 센서케이블이 스위블헤드의 운동에 의해 영향을 받지않게 하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the manifold according to the present invention for achieving the above object, the side of the main body portion, the sensor cable passing through a predetermined interval spaced along the periphery of the main body portion from the side further includes a through hole When the position sensor is installed on the gripper body, the sensor cable connected from the swivel head to the position sensor mounted on the gripper body is accommodated in the sensor cable through hole, so that the sensor cable is swiveled during rotation of the swivel head. Characterized in that it is not affected by the movement of the head.

이하, 본 고안의 바람직한 실시예에 따른 메니폴드를 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a manifold according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 7 은 본 고안의 실시예에 따른 메니폴드를 도시한 것으로서, 도 1 은 종래의 그리퍼본체와 하부커버와 메니폴드와 스위블헤드가 결합된 상태를 나타낸 도면을, 도 2 는 본 고안의 실시예에 따른 메니폴드의 사시도를, 도 3 은 도 2 에 도시된 장치를 다른 방향에서 바라본 사시도를, 도 4 는 도 2 의 Ⅳ-Ⅳ 단면을 도시한 도면을, 도 5 는 스위블헤드로부터 전달된 공압이 도 2 에 도시된 장치를 통과하는 경로를 나타낸 도면을, 도 6 은 도 2 에 도시된 장치가 사용되는 상태도를 나타낸 것이다.1 to 7 show a manifold according to an embodiment of the present invention, Figure 1 is a view showing a state in which the conventional gripper body, the lower cover, the manifold and the swivel head is coupled, Figure 2 is an embodiment of the present invention 3 is a perspective view of the manifold according to the example, FIG. 3 is a perspective view of the apparatus shown in FIG. 2 from another direction, FIG. 4 is a sectional view of the IV-IV of FIG. 2, and FIG. 5 is a pneumatically delivered from the swivel head. 2 is a view showing a path through the apparatus shown in FIG. 2, and FIG. 6 is a state diagram in which the apparatus shown in FIG. 2 is used.

상기 도 2 에 도시된 바와 같이, 본 고안의 실시예에 따른 본체부(10)는 일정한 두께를 가지며, 그 상면에서 상기 그리퍼본체(1a)와 접촉하고, 그 하면에서 상기 스위블헤드(3)와 접촉하는데, 본 실시예에서는 안착부(20)와, 실링부(30)와, 공기유동공(40)과, 상부연결공(50)과, 하부연결공(60)과, 상부핀수용홈(70)과, 하부핀수용홈(80)과, 센서케이블통과공(90)을 포함하고 있다.As shown in FIG. 2, the body portion 10 according to the embodiment of the present invention has a constant thickness, and contacts the gripper body 1a on its upper surface, and the swivel head 3 on its lower surface. In this embodiment, the seating portion 20, the sealing portion 30, the air flow hole 40, the upper connecting hole 50, the lower connecting hole 60, the upper pin receiving groove ( 70), a lower pin receiving groove 80, and a sensor cable through hole 90.

상기 안착부(20)는 상기 본체부(10)의 상면에 형성되되, 그 표면으로 부터 일정한 깊이로 파여지고, 상기 그리퍼본체(1a)가 놓여질 수 있다.The seating portion 20 is formed on the upper surface of the main body portion 10, is excavated to a certain depth from the surface, the gripper body (1a) can be placed.

상기 실링부(30)는 상기 안착부(20)의 표면으로부터 일정한 깊이만큼 파여지고, 폐곡선의 형상을 하며, 본 실시예에서는 고무링(미도시)을 더 포함한다. The sealing portion 30 is excavated from the surface of the seating portion 20 by a predetermined depth and has a closed curve shape, and further includes a rubber ring (not shown) in the present embodiment.

상기 고무링(미도시)은 상기 실링부(30)에 수용되되, 상기 그리퍼본체(1a)가 상기 안착부(20)에 놓여질 때, 상기 고무링(미도시)이 상기 실링부(30)와 상기 그리퍼본체(1a) 사이의 공간에 압착되어, 상기 그리퍼본체(1a)와 상기 본체부(10) 사이로 공압이 새어나가는 것을 방지한다.The rubber ring (not shown) is accommodated in the sealing portion 30, when the gripper body (1a) is placed on the seating portion 20, the rubber ring (not shown) and the sealing portion 30 It is compressed in the space between the gripper body (1a), to prevent the pneumatic leakage between the gripper body (1a) and the main body portion 10.

상기 공기유동공(40)은 상기 본체부(10)의 내부에 상기 본체부(10)의 상면으로부터 그 하면에 이르기까지 굴곡되어 복수 개로 형성되는데, 본 실시예에서는 상면출입구(40a)와 하면출입구(40b)와, 측면구멍(40c)을 더 포함한다.The air flow hole 40 is bent from the upper surface of the main body portion 10 to the lower surface of the body portion 10 is formed in a plurality of, in this embodiment, the upper surface entrance 40a and the lower surface entrance 40b and the side hole 40c are further included.

상기 하면출입구(40b)는 상기 본체부(10)의 하면에 형성되되, 상기 스위블헤드(3)로부터 공압이 유출되어 나오는 공압공급구멍(3a, 3b)과 대응되는 위치에 형성되며, 상기 상면출입구(40a)는 상기 본체부(10)의 상면에 형성되되, 상기 그리퍼본체(1a)의 공압수급구멍(미도시)과 대응되는 위치에 형성되어 있다.The lower surface entrance 40b is formed at a lower surface of the main body 10, and is formed at a position corresponding to the pneumatic supply holes 3a and 3b from which air pressure flows out of the swivel head 3, and the upper surface entrance The 40a is formed on the upper surface of the main body 10, and is formed at a position corresponding to the pneumatic water supply hole (not shown) of the gripper body 1a.

상기 측면구멍(40c)은 상기 하면출입구(40b)로부터 상기 본체부(10)의 내부로 파여진 홈과 상기 상면출입구(40a)로부터 상기 본체부(10)의 내부로 파여진 홈을 상호연결할 수 있도록, 상기 본체부(10)의 측면으로부터 상기 본체부(10)의 내부로 파여져 있다.The side hole 40c may interconnect a groove that is dug into the interior of the main body 10 from the bottom entrance 40b and a groove that is dug into the interior of the main body 10 from the top entrance 40a. It is dug into the inside of the main body 10 from the side of the main body 10.

상기 상부연결공(50)은 상기 본체부(10)의 상면으로부터 하면까지 관통되어 형성되는데, 본 실시예에서는 제1상부연결공(50a)과, 제2상부연결공(50b)과, 제3상부연결공(50c)으로 이루어져 있다.The upper connection hole 50 is formed to penetrate from the upper surface to the lower surface of the main body 10, in the present embodiment, the first upper connection hole 50a, the second upper connection hole 50b, and the third It consists of an upper connection hole (50c).

상기 제1 내지 제3 상부연결공(50a, 50b, 50c)은 상기 그리퍼본체(1a)의 홈과 대응되는 위치에 형성되며, 상기 제1 내지 제3 상부연결공(50a, 50b, 50c)과 상기 본체부(10)를 연결하는 체결기구(미도시)에 의해서 견고히 결합시킨다.The first to third upper connection holes 50a, 50b and 50c are formed at positions corresponding to the grooves of the gripper body 1a, and the first to third upper connection holes 50a, 50b and 50c. It is firmly coupled by a fastening mechanism (not shown) that connects the main body portion 10.

상기 하부연결공(60)은 상기 본체부(10)의 상면으로부터 하면까지 관통되어 형성되는데, 본 실시예에서는 제1하부연결공(60a)과, 제2하부연결공(60b)과, 제3하부연결공(60c)과, 제4하부연결공(60d)으로 이루어져 있다.The lower connection hole 60 is formed to penetrate from the upper surface to the lower surface of the body portion 10. In the present embodiment, the first lower connection hole 60a, the second lower connection hole 60b, and the third The lower connection hole 60c and the fourth lower connection hole 60d are formed.

상기 제1 내지 제4 하부연결공(60a, 60b, 60c, 60d)은 상기 스위블헤드(3)의 홈과 대응되는 위치에 형성되며, 상기 제1 내지 제4 하부연결공(60a, 60b, 60c, 60d)과 상기 본체부(10)를 연결하는 체결기구(미도시)에 의해서 견고히 결합시킨다.The first to fourth lower connection holes 60a, 60b, 60c, and 60d are formed at positions corresponding to the grooves of the swivel head 3, and the first to fourth lower connection holes 60a, 60b, and 60c. , 60d) and firmly coupled by a fastening mechanism (not shown) connecting the body portion 10.

상기 상부핀수용홈(70)은 상기 본체부(10)의 상면에 형성되며, 상기 상면으로부터 일정한 깊이만큼 홈이 파여져 있다.The upper pin receiving groove 70 is formed on the upper surface of the body portion 10, the groove is dug by a predetermined depth from the upper surface.

상기 하부핀수용홈(80)은 상기 본체부(10)의 하면에 형성되며, 상기 하면으로부터 일정한 깊이만큼 홈이 파여져있다.The lower pin receiving groove 80 is formed on the lower surface of the main body 10, the groove is dug by a predetermined depth from the lower surface.

상기 센서케이블통과공(90)은 상기 본체부(10)의 측면에 형성되되, 그 둘레를 따라 일정간격 이격되어 상기 측면으로부터 상기 본체부(10)의 내부방향으로 파여져 형성된다.The sensor cable through hole 90 is formed on the side of the main body 10, is spaced apart at regular intervals along the circumference thereof is formed in the inner direction of the main body 10 from the side.

상기와 같은 구성을 가진 본 고안의 실시예에 따른 메니폴드(100)는 도 5 내지 도 6 에 도시된 바와 같이 다음과 같이 사용된다.Manifold 100 according to an embodiment of the present invention having the configuration as described above is used as shown in Figs.

우선, 상기 스위블헤드(3)로부터 공급된 공압이 상기 공기유동공(40)으로 전달되는 과정을 설명한다.First, a process in which the pneumatic pressure supplied from the swivel head 3 is transferred to the air flow hole 40 will be described.

도 5 에 도시된 바와 같이, 상기 스위블헤드(3)의 표면에 형성되어 있는 공압공급구멍(3a, 3b)으로부터 방출되는 공압은, 도 5 에 도시된 화살표(B)방향으로, 상기 하면출입구(40b)로 제공된다. As shown in FIG. 5, the pneumatic pressure discharged from the pneumatic supply holes 3a and 3b formed on the surface of the swivel head 3 is in the direction of the arrow B shown in FIG. 40b).

이어서, 상기 하면출입구(40b)로 제공된 공압은 상기 공기유동공(40)을 통하여, 도 5 에 도시된 화살표(C)방향으로하여 이동되어, 상기 상면출입구(40a)까지 전달된다. Subsequently, the pneumatic pressure provided to the lower surface entrance 40b is moved in the direction of the arrow C shown in FIG. 5 through the air flow hole 40, and is transmitted to the upper surface entrance 40a.

이때, 상기 측면구멍(40c)은 상기 하면출입구(40b)로부터 상기 본체부(10)의 내부로 파여진 홈과 상기 상면출입구(40a)로부터 상기 본체부(10)의 내부로 파여진 홈을 상호연결하기 위하여, 상기 본체부(10)의 측면으로부터 상기 본체부(10)의 내부로 파낸 것 인 바, 일단 상기 상기 하면출입구(40b)로부터 상기 상면출입구(40a)로 굴곡된 상기 공기유동공(40)이 형성된 후에는, 상기 측면구멍(40c)은 막아 밀봉하므로, 상기 공압은 상기 측면구멍(40c)을 통하여 유출되지 아니한다.At this time, the side hole (40c) is a groove that is dug out from the bottom entrance 40b into the interior of the main body portion 10 and a groove dug into the interior of the main body portion 10 from the upper surface entrance (40a). In order to connect, the air flow hole which is excavated from the side surface of the main body portion 10 into the main body portion 10, once bent from the lower surface entrance 40b to the upper surface entrance 40a ( After the 40 is formed, the side hole 40c is closed and sealed, so that the pneumatic pressure does not flow out through the side hole 40c.

이어서, 상기 상면출입구(40a)에 도달한 공압은 도 5 에 도시된 바와같이, 상기 그리퍼본체(1a)로 전달되는 것이다.Subsequently, the pneumatic pressure reaching the upper surface entrance 40a is delivered to the gripper body 1a as shown in FIG. 5.

다음으로, 상기 센서케이블통과공(90)에 센서케이블(5)이 수용되는 상태를 설명한다.Next, a state in which the sensor cable 5 is accommodated in the sensor cable through hole 90 will be described.

상기 센서케이블통과공(90)은 상기 본체부(10)의 측면으로부터 상기 본체부(10)의 내부로 파여져 있으며, 상기 스위블헤드(3)로부터 돌출되어 나오는 센서케이블(5)은 , 도 6 에 도시된 바와 같이, 상기 센서케이블통과공(90)에 수용되어 연장되며, 또한 상기 위치감지센서(6)는 상기 그리퍼본체(1a)에 설치되어 있다. The sensor cable through hole 90 is excavated from the side of the main body 10 into the main body 10, and the sensor cable 5 protruding from the swivel head 3 is illustrated in FIG. 6. As shown in the drawing, the sensor cable passes through the hole 90 and extends, and the position detecting sensor 6 is installed in the gripper body 1a.

따라서, 상기 스위블헤드(3)로부터 상기 그리퍼본체(1a)에 설치된 상기 위치감지센서(6)까지 연결된 상기 센서케이블(5)이 상기 센서케이블통과공(90)에 수용됨으로써, 스위블헤드(3)의 회전 작동시 상기 센서케이블(5)이 스위블헤드(3)의 운동에 의해 영향을 받지않는다.Therefore, the sensor cable 5 connected from the swivel head 3 to the position detecting sensor 6 installed in the gripper body 1a is accommodated in the sensor cable through hole 90, whereby the swivel head 3 The sensor cable 5 is not affected by the movement of the swivel head 3 during the rotational operation of.

이상에서와 같이 본 고안에 따른 메니폴드에 의하면, 그리퍼를 스위블헤드에 장착시킬때, 하부커버를 제거하고 그리퍼본체 만을 스위블헤드와 연결시킬 수 있도록하여, 그리퍼와 스위블헤드가 결합된 로봇에서 하부커버의 중량과 사이즈 만큼 전체적인 중량과 사이즈를 줄임으로써, 재료비를 절감하고, 스위블헤드의 응답시간을 줄일 수 있으며, 공압이 전달되는 부품수를 줄임으로써, 공기압의 누설가능성을 줄일 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the manifold according to the present invention, when the gripper is mounted on the swivel head, the lower cover can be removed and only the gripper body can be connected to the swivel head, so that the gripper and the swivel head are combined with each other. By reducing the overall weight and size by weight and size, it is possible to reduce the material cost, to reduce the response time of the swivel head, and to reduce the possibility of air leakage by reducing the number of parts to which air pressure is transmitted.

본 고안은 첨부된 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것이며, 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 고안의 진정한 보호범위는 첨부된 청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.The present invention has been described with reference to the embodiments shown in the accompanying drawings, which are illustrative, and those skilled in the art will understand that various modifications and equivalent embodiments are possible. Therefore, the true scope of the present invention should be defined only by the appended claims.

도 1 은 종래의 그리퍼본체와 하부커버와 메니폴드와 스위블헤드가 결합된 상태를 나타낸 도면1 is a view showing a state in which a conventional gripper body, a lower cover, a manifold, and a swivel head are combined;

도 2 는 본 고안의 실시예에 따른 메니폴드의 사시도2 is a perspective view of a manifold according to an embodiment of the present invention

도 3 은 도 2 에 도시된 장치를 다른 방향에서 바라본 사시도3 is a perspective view of the apparatus shown in FIG. 2 viewed from another direction;

도 4 는 도 2 의 Ⅳ-Ⅳ 단면을 도시한 도면4 is a cross-sectional view taken along line IV-IV of FIG. 2.

도 5 는 스위블헤드로부터 전달된 공압이 도 2 에 도시된 장치를 통과하는 경로를 나타낸 도면FIG. 5 shows a path through which the pneumatic pressure delivered from the swivel head passes through the device shown in FIG. 2; FIG.

도 6 은 도 2 에 도시된 장치가 사용되는 상태도6 is a state diagram in which the apparatus shown in FIG. 2 is used;

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

10 본체부 20 안착부10 Body 20 Seat

30 실링부 40 공기유동공30 Sealing part 40 Air flow hole

50 상부연결공 60 하부연결공50 Upper connector 60 Lower connector

70 상부핀수용공 80 하부핀수용공70 Upper pin receiving hole 80 Lower pin receiving hole

90 센서케이블통과공 100 메니폴드90 Sensor cable through hole 100 Manifold

Claims

In the robot in which the gripper including the gripper body and the lower cover, the manifold and the swivel head are mutually coupled,

The manifold,

A main body having a predetermined thickness;

A seating portion formed on an upper surface of the main body portion, which is excavated to a predetermined depth from the surface thereof and on which the gripper body is placed;

A sealing portion which is excavated by a predetermined depth from the surface of the seating portion, has a closed curve shape, and prevents pneumatic leakage between the gripper body and the body portion when the gripper body is placed on the seating portion;

A plurality of air flow holes formed inside the main body to bend from an upper surface to a lower surface of the main body;

Including; upper connection hole and the lower connection hole penetrated from the upper surface to the lower surface of the main body portion,

The seating part is directly coupled to the gripper body, and a part enclosed by the gripper body and the body part is sealed by the sealing part, and the gripper body and the body part are coupled by the upper connection hole, and the lower connection hole. The main body portion is coupled to the swivel head by the manifold, characterized in that the air pressure can be transferred from the swivel head to the inside of the gripper body through the air flow hole.

The method of claim 1,

On the upper surface of the main body portion,

The groove is further excavated by a predetermined depth from the upper surface, and further includes an upper pin receiving groove for inserting an upper pin into the groove to accurately position the gripper body at a desired position on the upper surface of the main body.

On the lower surface of the main body,

A groove is inserted into the groove by a predetermined depth from the lower surface, and further includes a lower pin receiving groove for inserting a lower pin into the groove to accurately position the swivel head at a desired position of the lower surface of the main body.

The upper pin inserted into the upper pin receiving groove is inserted into the receiving groove recessed in the gripper body, so that the gripper body is accurately positioned at a desired position on the upper surface of the main body, and the lower pin inserted into the lower pin receiving groove. The swivel head is inserted into the receiving groove recessed in the swivel head so that the swivel head can be accurately positioned at a desired position of the lower surface of the main body, thereby accurately fixing the position of the gripper body and the swivel head on the upper and lower surfaces of the main body. Manifold characterized in that it can be.

The method of claim 2,

On the side of the main body,

Further comprising a sensor cable passing hole spaced apart at a predetermined interval along the circumference of the inner side of the main body portion from the side,

When the position sensor is installed in the gripper body, the sensor cable connected from the swivel head to the position sensor installed in the gripper body is accommodated in the sensor cable through hole, so that the sensor cable is rotated when the swivel head is rotated. Manifold characterized in that it is not affected by the movement of.