KR102279410B1 - Robot capable of preventing damage of sealing member - Google Patents

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KR102279410B1
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박진균
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Abstract

실링부재의 손상을 방지할 수 있는 로봇이 개시된다. 본 발명에 따른 로봇은, 감속유닛의 돌출관의 외주면에 삽입 결합되는 케이블 지지용 지지부재의 프레임이, 돌출관의 대경부와 소경부의 경계면에 걸려서 대경부측으로 이동하지 못한다. 이로 인해, 돌출관의 대경부의 외주면에 삽입 설치되어 돌출관과 하우징의 결합 부위를 실링하는 실링부재가 프레임에 의하여 압착되는 것이 방지된다. 그러면, 실링부재가 손상되는 것이 방지되므로, 하우징과 돌출관의 결합 부위를 통하여 윤활유가 누설되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있을 수 있다.Disclosed is a robot capable of preventing damage to a sealing member. In the robot according to the present invention, the frame of the supporting member for cable support inserted and coupled to the outer peripheral surface of the protruding tube of the reduction unit is caught on the interface between the large-diameter portion and the small-diameter portion of the protruding tube and cannot move toward the large-diameter portion. For this reason, the sealing member inserted into the outer circumferential surface of the large diameter portion of the protruding tube and sealing the coupling portion between the protruding tube and the housing is prevented from being compressed by the frame. Then, since the sealing member is prevented from being damaged, there may be an effect of preventing the lubricant from leaking through the coupling portion between the housing and the protruding tube.

Description

실링부재의 손상을 방지할 수 있는 로봇 {ROBOT CAPABLE OF PREVENTING DAMAGE OF SEALING MEMBER}A robot that can prevent damage to sealing members {ROBOT CAPABLE OF PREVENTING DAMAGE OF SEALING MEMBER}

본 발명은 감속기유닛의 실링부재의 손상을 방지할 수 있는 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a robot capable of preventing damage to a sealing member of a speed reducer unit.

로봇(Robot)은 작업에 필요한 프로그램들을 제어장치를 통해 실행시켜서 목적에 따른 작업을 수행하며, 도장(塗裝), 용접, 프레스, 운반, 가공물의 자동접착/분리 등과 같은 산업 분야에서 널리 사용되고 있다. 특히, 로봇은 도장(塗裝)이나 용접 등과 같이 작업환경이 나쁘거나 작업의 숙련도를 필요로 하는 업종의 경우에는 인간의 노동력을 대체하는 수단으로써, 각광을 받고 있다.The robot executes the necessary programs through the control device to perform the work according to the purpose, and is widely used in industrial fields such as painting, welding, press, transport, and automatic adhesion/separation of workpieces. . In particular, robots are in the spotlight as a means of replacing human labor in industries such as painting or welding in which the work environment is bad or requires skill in work.

일반적으로, 도 1 내지 도 2를 참조하면, 로봇은 베이스(110), 상기 베이스(110)에 자전가능하게 설치된 하측프레임(120), 상기 하측프레임(120)에 하단부측이 지지되어 회전가능하게 설치된 상측프레임(131), 상기 상측프레임(131)의 상단부측에 일단부측이 지지되어 회전가능하게 설치된 아암(Arm)(133, 135)을 포함한다. 상기 아암(133, 135)의 타단부측에는 엔드이펙터(End Effector)(50)가 설치된다.In general, referring to FIGS. 1 and 2 , the robot is rotatably supported by the base 110 , the lower frame 120 rotatably installed on the base 110 , and the lower frame 120 . It includes an installed upper frame 131 , and arms 133 and 135 , one end of which is supported on the upper end of the upper frame 131 and rotatably installed. An end effector 50 is installed at the other end side of the arms 133 and 135 .

상기 하측프레임(120), 상기 상측프레임(131) 및 상기 아암(133, 135)에는 상기 하측프레임(120), 상기 상측프레임(131) 및 상기 아암(133, 135)을 각각 운동시키기 위한 모터(141, 143, 145, 147) 및 각각의 상기 모터(141, 143, 145, 147)의 회전축의 회전속도를 감속하기 위한 감속유닛(160)이 각각 설치된다.The lower frame 120, the upper frame 131 and the arms 133 and 135 have motors for moving the lower frame 120, the upper frame 131 and the arms 133 and 135, respectively. 141, 143, 145, 147) and a reduction unit 160 for reducing the rotational speed of the rotation shaft of each of the motors 141, 143, 145, 147 are installed, respectively.

각각의 상기 모터(141, 143, 145, 147) 및 용접건 등과 같은 엔드이펙터(50)는 케이블(150)을 통하여 외부의 전원을 공급받으며, 상기 케이블(150)은 상기 하측프레임(120)의 일측, 상기 상측프레임(131)의 일측 및 상기 아암(133, 135)의 일측 및 상기 아암(133, 135)의 상기 감속유닛(160)에 설치된 지지부재(170)에 각각 지지된다. 상기 아암(133, 135)의 상기 감속유닛(160)은 하우징(161), 상기 하우징(161)의 일면에 결합된 돌출관(163), 상기 하우징(161)의 내부에 설치된 기어조립체, 상기 돌출관(163)의 외주면에 삽입 설치되며 상기 하우징(161)과 상기 돌출관(163)의 결합 부위를 통하여 윤활유가 누설되는 것을 방지하는 링형상의 실링부재(165) 및 상기 돌출관(613)의 외주면에 삽입 설치되어 상기 실링부재(165)를 지지하는 링형상의 지지부재(170)를 포함한다.Each of the motors 141 , 143 , 145 , 147 and the end effector 50 such as a welding gun receive external power through a cable 150 , and the cable 150 is the lower frame 120 . One side, one side of the upper frame 131, one side of the arms 133 and 135, and a support member 170 installed on the reduction unit 160 of the arms 133 and 135, respectively. The reduction unit 160 of the arms 133 and 135 includes a housing 161, a protrusion tube 163 coupled to one surface of the housing 161, a gear assembly installed inside the housing 161, and the protrusion. The ring-shaped sealing member 165 and the protrusion pipe 613 are inserted and installed on the outer circumferential surface of the tube 163 and prevent the lubricant from leaking through the coupling portion between the housing 161 and the protrusion tube 163 . It includes a ring-shaped support member 170 that is inserted into the outer circumferential surface to support the sealing member 165 .

그리고, 상기 지지부재(170)는 상기 돌출관(163)의 외주면에 삽입 결합되는 링형상의 프레임(171), 상기 프레임(171)의 외주면 일측에 형성되며 케이블이 삽입 지지되는 지지홀더(175)를 포함한다.In addition, the support member 170 is a ring-shaped frame 171 that is inserted and coupled to the outer circumferential surface of the protruding tube 163 , a support holder 175 formed on one side of the outer circumferential surface of the frame 171 and into which a cable is inserted and supported. includes

상기와 같은 종래의 로봇은 상기 돌출관(163)에 삽입 결합되는 상기 프레임(171)의 위치를 제한하는 아무런 수단이 없으므로, 상기 돌출관(163)에 상기 프레임(171)을 삽입 결합하였을 때, 상기 브라켓(171)에 의하여 상기 돌출관(163)이 너무 눌리게 되고, 이로 인해 상기 돌출관(163)에 의하여 상기 실링부재(165)가 압착될 수 있다. 그러면, 상기 실링부재(165)가 손상되어 상기 하우징(161)과 상기 돌출관(163)의 결합 부위를 통하여 윤활유가 누설될 수 있다.Since the conventional robot as described above has no means for limiting the position of the frame 171 inserted and coupled to the protrusion tube 163, when the frame 171 is inserted and coupled to the protrusion tube 163, The protruding pipe 163 is pressed too much by the bracket 171 , and thus the sealing member 165 may be compressed by the protruding pipe 163 . Then, the sealing member 165 may be damaged and the lubricant may leak through the coupling portion between the housing 161 and the protrusion tube 163 .

본 발명의 목적은 상기와 같은 종래 기술의 모든 문제점들을 해결할 수 있는 로봇을 제공하는 것일 수 있다.An object of the present invention may be to provide a robot that can solve all the problems of the prior art as described above.

본 발명의 다른 목적은 아암에 설치된 감속유닛의 실링부재가 손상되는 것을 방지하여, 감속유닛의 윤활유가 누설되는 것을 방지할 수 있는 로봇을 제공하는 것일 수 있다.Another object of the present invention may be to provide a robot capable of preventing the sealing member of the reduction unit installed on the arm from being damaged, thereby preventing the lubricating oil of the reduction unit from leaking.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇은, 베이스; 상기 베이스에 자전가능하게 설치된 하측프레임; 일단부측은 상기 하측프레임에 지지되어 회전가능하게 설치되고, 타단부측에는 엔드이펙터(End Effector)가 설치되며, 중간부위는 상호 결합되어 결합된 부위를 중심으로 회전가능하게 설치된 다축(多軸) 다관절부; 상기 다축 다관절부의 타단부측과 상기 엔드이펙터 사이에 설치된 하우징, 상기 하우징의 내부에 설치된 기어조립체, 상기 하우징의 일면에 결합된 돌출관, 상기 돌출관의 외주면에 설치되며 상기 하우징과 상기 돌출관의 결합 부위로 윤활유가 누설되는 것을 방지하는 실링부재를 가지면서 상기 다축 다관절부의 타단부측을 회전시키는 모터의 회전축의 회전속도를 감속하는 감속유닛; 상기 돌출관의 외주면에 삽입 결합되는 프레임과 상기 프레임에서 연장 형성되며 케이블이 지지되는 지지홀더를 가지는 지지부재를 포함하며, 상기 돌출관은 큰 외경으로 형성되어 상기 하우징측에 위치되며 상기 실링부재가 삽입 설치되는 대경부와 상기 대경부 보다 작은 외경으로 형성되어 상기 하우징의 외측에 위치되며 상기 프레임이 삽입 결합되는 소경부를 포함할 수 있다.A robot according to the present invention for achieving the above object, the base; a lower frame rotatably installed on the base; One end is supported by the lower frame and is rotatably installed, and the other end is provided with an end effector, and the middle part is a multi-axis multi-axis multi-axis that is coupled to each other and rotatably installed around the joined part. joints; A housing installed between the other end side of the multi-axial multi-joint part and the end effector, a gear assembly installed inside the housing, a protruding tube coupled to one surface of the housing, and installed on an outer circumferential surface of the protruding tube, the housing and the protruding tube a reduction unit for reducing the rotational speed of the rotating shaft of the motor for rotating the other end side of the multi-axis multi-joint portion while having a sealing member for preventing leakage of lubricant to the coupling portion; a frame inserted and coupled to the outer circumferential surface of the protruding tube and a support member extending from the frame and having a support holder on which a cable is supported, wherein the protruding tube is formed with a large outer diameter and is positioned on the housing side, and the sealing member is It may include a large-diameter portion to be inserted and installed, and a small-diameter portion formed to have an outer diameter smaller than the large-diameter portion, positioned outside the housing, and to which the frame is inserted and coupled.

본 발명의 실시예에 따른 로봇은, 감속유닛의 돌출관의 외주면에 삽입 결합되는 케이블 지지용 지지부재의 프레임이, 돌출관의 대경부와 소경부의 경계면에 걸려서 대경부측으로 이동하지 못한다. 이로 인해, 돌출관의 대경부의 외주면에 삽입 설치되어 돌출관과 하우징의 결합 부위를 실링하는 실링부재가 프레임에 의하여 압착되는 것이 방지된다. 그러면, 실링부재가 손상되는 것이 방지되므로, 하우징과 돌출관의 결합 부위를 통하여 윤활유가 누설되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있을 수 있다.In the robot according to an embodiment of the present invention, the frame of the supporting member for cable support inserted and coupled to the outer peripheral surface of the protruding tube of the reduction unit is caught on the interface between the large-diameter portion and the small-diameter portion of the protruding tube and cannot move toward the large-diameter portion. For this reason, the sealing member inserted into the outer circumferential surface of the large diameter portion of the protruding tube and sealing the coupling portion between the protruding tube and the housing is prevented from being compressed by the frame. Then, since the sealing member is prevented from being damaged, there may be an effect of preventing the lubricant from leaking through the coupling portion between the housing and the protruding tube.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 정면도.
도 2는 도 1에 도시된 지지아암의 감속유닛 및 지지부재의 분해 사시도.
도 3은 도 2의 결합 단면도.1 is a front view of a robot according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is an exploded perspective view of a reduction unit and a support member of the support arm shown in Fig. 1;
Figure 3 is a cross-sectional view of the coupling of Figure 2;

본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다.It should be noted that in the present specification, in adding reference numbers to the components of each drawing, the same numbers are used for the same components, even if they are indicated on different drawings, as much as possible.

한편, 본 명세서에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.On the other hand, the meaning of the terms described in this specification should be understood as follows.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 정의하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다.The singular expression is to be understood as including the plural expression unless the context clearly defines otherwise, and the terms "first", "second", etc. are used to distinguish one element from another, The scope of rights should not be limited by these terms.

"포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that terms such as “comprise” or “have” do not preclude the possibility of addition or existence of one or more other features or numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

"적어도 하나"의 용어는 하나 이상의 관련 항목으로부터 제시 가능한 모든 조합을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 예를 들어, "제1항목, 제2항목 및 제3항목 중에서 적어도 하나"의 의미는 제1항목, 제2항목 또는 제3항목 각각 뿐만 아니라 제1항목, 제2항목 및 제3항목 중에서 2개 이상으로부터 제시될 수 있는 모든 항목의 조합을 의미한다.The term “at least one” should be understood to include all possible combinations from one or more related items. For example, the meaning of "at least one of the first, second, and third items" means 2 of the first, second, and third items as well as each of the first, second, or third items. It means a combination of all items that can be presented from more than one.

"및/또는"의 용어는 하나 이상의 관련 항목으로부터 제시 가능한 모든 조합을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 예를 들어, "제1항목, 제2항목 및/또는 제3항목"의 의미는 제1항목, 제2항목 또는 제3항목뿐만 아니라 제1항목, 제2항목 또는 제3항목들 중 2개 이상으로부터 제시될 수 있는 모든 항목의 조합을 의미한다.The term “and/or” should be understood to include all combinations possible from one or more related items. For example, the meaning of "item first, second, and/or third" means not only the first, second, or third item, but also two of the first, second, or third items. It means a combination of all items that can be suggested from the above.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결된다 또는 설치된다"고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결 또는 설치될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결된다 또는 설치된다"라고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "∼사이에"와 "바로 ∼사이에" 또는 "∼에 이웃하는"과 "∼에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.When a component is referred to as “connected or installed” to another component, it may be directly connected or installed to the other component, but it should be understood that other components may exist in between. On the other hand, when it is mentioned that a certain component is "directly connected or installed" to another component, it should be understood that the other component does not exist in the middle. On the other hand, other expressions describing the relationship between elements, that is, "between" and "immediately between" or "neighboring to" and "directly adjacent to", etc., should be interpreted similarly.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 실링부재의 손상을 방지할 수 있는 로봇에 대하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a robot capable of preventing damage to the sealing member according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 정면도이다.1 is a front view of a robot according to an embodiment of the present invention.

도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇(100)은 도장(塗裝), 용접, 프레스, 운반, 가공물의 자동접착 또는 분리 등과 같은 산업 분야에서 사용될 수 있으며, 베이스(110), 하측프레임(120) 및 다축(多軸) 다관절부(130)를 포함할 수 있다.As shown, the robot 100 according to an embodiment of the present invention can be used in industrial fields such as painting, welding, pressing, transporting, automatic bonding or separation of workpieces, and the like, and the base 110, the lower side It may include a frame 120 and a multi-axis multi-joint unit 130 .

베이스(110)는 작업장의 바닥 등에 놓이거나, 작업장의 바닥으로부터 이격될 수도 있다. 베이스(110)가 작업장의 바닥에 놓일 경우, 베이스(110)의 저면에는 복수의 롤러(미도시)가 회전가능하게 설치될 수 있다. 상기 롤러는 베이스(110)가 작업장의 바닥상에서 원활하게 유동할 수 있도록 지지한다.The base 110 may be placed on the floor of the workshop or the like, or may be spaced apart from the floor of the workshop. When the base 110 is placed on the floor of the workshop, a plurality of rollers (not shown) may be rotatably installed on the bottom surface of the base 110 . The roller supports the base 110 so that it can smoothly flow on the floor of the workshop.

하측프레임(120)은 베이스(110)의 상면에 자전가능하게 설치될 수 있다.The lower frame 120 may be rotatably installed on the upper surface of the base 110 .

다축 다관절부(130)의 하단부측은 하측프레임(120)의 일측에 지지되어 회전가능하게 설치될 수 있고, 상단부측에는 작업하고자 하는 용도에 따른 엔드이펙터(End Effector)(50)가 설치될 수 있으며, 중간부위는 상호 결합되어 결합된 부위를 중심으로 회전가능하게 설치될 수 있다.The lower end side of the multi-axis multi-joint part 130 is supported on one side of the lower frame 120 and can be rotatably installed, and an end effector 50 according to the intended use can be installed on the upper end side, The intermediate portion may be rotatably installed around the combined portion by being coupled to each other.

다축 다관절부(130)에 대하여 상세히 설명하면, 다축 다관절부(130)는 하측 부위에 해당하는 상측프레임(131), 중간 부위에 해당하는 연결아암(Arm)(133) 및 상측 부위에 해당하는 지지아암(135)을 포함할 수 있다.In detail with respect to the multi-axis multi-joint part 130, the multi-axis multi-joint part 130 includes the upper frame 131 corresponding to the lower part, the connecting arm 133 corresponding to the middle part, and the support corresponding to the upper part. an arm 135 .

상측프레임(131)은 하측프레임(120)의 일측에 하단부측이 결합 지지되어 진자형태로 회전가능하게 설치될 수 있고, 연결아암(133)은 상측프레임(131)의 상단부측에 하단부측이 결합 지지되어 진자형태로 회전가능하게 설치될 수 있으며, 지지아암(135)은 연결아암(133)의 상단부측에 하단부측이 결합 지지되어 진자형태로 회전가능하게 설치될 수 있다. 그리고, 지지아암(135)의 하단부측에는 엔드이펙터(50)가 결합 설치될 수 있다.The upper frame 131 may be rotatably installed in the form of a pendulum by coupling and supporting the lower end to one side of the lower frame 120 , and the connecting arm 133 is coupled to the upper end of the upper frame 131 and the lower end thereof. It may be supported and rotatably installed in the form of a pendulum, and the support arm 135 may be rotatably installed in the form of a pendulum by coupling and supporting the lower end to the upper end of the connection arm 133 . In addition, the end effector 50 may be coupled to the lower end side of the support arm 135 .

하측프레임(120)이 자전함으로 인하여, 다축 다관절부(130)의 위치를 조절할 수 있으므로, 작업대상물의 작업의 위치에 따라 지지아암(135)의 위치를 용이하게 조절할 수 있다. 그리고, 다축 다관절부(130)의 각 부위가 상호 결합된 부위를 기준으로 진자형태로 회전가능하게 설치되므로, 작업대상물의 작업의 위치에 따라 지지아암(135)의 높이를 용이하게 조절할 수 있고, 지지아암(135)과 작업물과의 간격을 용이하게 조절할 수 있다. Because the lower frame 120 rotates, the position of the multi-axis multi-joint part 130 can be adjusted, so that the position of the support arm 135 can be easily adjusted according to the position of the work object. And, since each part of the multi-axis multi-joint part 130 is rotatably installed in the form of a pendulum based on the mutually coupled part, it is possible to easily adjust the height of the support arm 135 according to the position of the work of the work object, The distance between the support arm 135 and the work can be easily adjusted.

하측프레임(120)의 일측에는 하측프레임(120)을 회전시키기 위한 모터(141)가 설치될 수 있고, 다축 다관절부(130)의 각 부위의 일측에는 다축 다관절부(130)의 각 부위를 각각 회전시키기 위한 모터(143, 145, 147))가 각각 설치될 수 있다.A motor 141 for rotating the lower frame 120 may be installed on one side of the lower frame 120 , and on one side of each part of the multi-axis multi-joint part 130, each part of the multi-axis multi-joint part 130 is installed, respectively. Motors (143, 145, 147) for rotating) may be installed, respectively.

각 모터(141, 143, 145, 147) 및 용접건 등과 같은 상기 엔드이펙터는 베이스(110)에서부터 지지아암(135)의 하단부측까지 설치된 케이블(150)을 통하여 외부의 전원을 공급받으며, 케이블(150)은 복수의 전선이 묶여서 한 덩어리를 이루고 있는 형태이다. 이때, 케이블(150)은 상기 엔드이펙터의 종류에 따라 유압을 공급하기 위한 호스일 수 도 있다.Each of the motors 141 , 143 , 145 , 147 and the end effector such as a welding gun are supplied with external power through a cable 150 installed from the base 110 to the lower end of the support arm 135 , and the cable ( 150) is a form in which a plurality of wires are bundled together to form a mass. In this case, the cable 150 may be a hose for supplying hydraulic pressure according to the type of the end effector.

하측프레임(120)과 다축 다관절부(130)의 각 부위에는 각각 감속유닛(160)이 설치될 수 있으며, 감속유닛(160)은 모터(141, 143, 145, 147)의 회전축의 회전속도를 감속할 수 있다.A reduction unit 160 may be installed in each portion of the lower frame 120 and the multi-axis multi-joint portion 130, respectively, and the reduction unit 160 controls the rotational speed of the rotation shaft of the motors 141, 143, 145, and 147. can slow down

지지아암(135)을 회전시키는 모터(147)의 상기 회전축의 회전속도를 감속시키는 감속유닛(160)에 대하여 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명한다. 도 2는 도 1에 도시된 지지아암의 감속유닛 및 지지부재의 분해 사시도이고, 도 3는 도 2의 결합 단면도이다.A deceleration unit 160 for decelerating the rotation speed of the rotation shaft of the motor 147 for rotating the support arm 135 will be described with reference to FIGS. 1 to 3 . FIG. 2 is an exploded perspective view of a deceleration unit and a support member of the support arm shown in FIG. 1 , and FIG. 3 is a cross-sectional view of FIG. 2 .

도시된 바와 같이, 감속유닛(160)은 하우징(161), 기어조립체(미도시), 돌출관(163) 및 실링부재(165)를 포함할 수 있다.As shown, the reduction unit 160 may include a housing 161 , a gear assembly (not shown), a protruding tube 163 and a sealing member 165 .

하우징(161)의 상면은 지지아암(135)의 하단부에 결합될 수 있고, 하면에는 엔드이펙터(50)가 결합될 수 있다. 상기 기어조립체는 하우징(161)의 내부에 설치되며, 상기 기어조립체의 어느 하나는 모터(147)의 회전축과 연결될 수 있고, 다른 하나는 지지아암(135)을 회전시키는 구동축(미도시)과 연결될 수 있다.The upper surface of the housing 161 may be coupled to the lower end of the support arm 135 , and the end effector 50 may be coupled to the lower surface of the housing 161 . The gear assembly is installed inside the housing 161, and any one of the gear assembly may be connected to the rotation shaft of the motor 147, and the other one may be connected to a drive shaft (not shown) that rotates the support arm 135. can

돌출관(163)은 하우징(161)의 하면에 결합되어 하우징(161)의 하측으로 연장 돌출될 수 있다. 그리고, 실링부재(165)는 링형상으로 형성되어, 돌출관(163)의 외주면에 삽입 결합될 수 있으며, 하우징(161)과 돌출관(163)의 결합 부위를 실링할 수 있다. 하우징(161)의 내부에는 상기 기어조립체가 원활하게 회전할 수 있도록 도와주는 윤활유가 주입되는데, 실링부재(165)는 하우징(161)과 돌출관(163)이 상호 접촉 결합된 부위를 통하여 윤활유가 누설되는 것을 방지할 수 있다.The protrusion tube 163 may be coupled to the lower surface of the housing 161 to extend and protrude downward of the housing 161 . Further, the sealing member 165 may be formed in a ring shape, may be insertedly coupled to the outer circumferential surface of the protruding tube 163 , and may seal the coupling portion between the housing 161 and the protruding tube 163 . Lubricating oil that helps the gear assembly to rotate smoothly is injected into the housing 161, and the sealing member 165 is provided with lubricating oil through the portion where the housing 161 and the protruding tube 163 are coupled to each other in contact with each other. leakage can be prevented.

상기 엔드이펙터는 케이블(160)의 통하여 외부의 전원을 공급받으며, 상기 엔드이펙터로 전원을 공급하기 위한 케이블(160)의 부위는 지지부재(170)에 삽입 지지될 수 있다. 지지부재(170)는 돌출관(163)의 외주면에 삽입 결합되는 링형상의 프레임(171)과 프레임(171)에서 연장 형성되며 상기 엔드이펙터로 전원을 공급하는 케이블(160)이 삽입 지지되는 원통형상의 지지홀더(175)를 포함할 수 있다.The end effector receives external power through the cable 160 , and a portion of the cable 160 for supplying power to the end effector may be inserted and supported by the support member 170 . The support member 170 is formed to extend from the frame 171 and a ring-shaped frame 171 that is inserted and coupled to the outer circumferential surface of the protruding tube 163 and is a cylindrical shape in which a cable 160 for supplying power to the end effector is inserted and supported. It may include a support holder 175 on the top.

돌출관(163)에 삽입 결합된 프레임(171)이 실링부재(165)측으로 너무 많이 삽입되면, 프레임(171)에 의하여 실링부재(165)가 압착되어 손상될 수 있다.If too much of the frame 171 inserted and coupled to the protrusion tube 163 is inserted toward the sealing member 165 , the sealing member 165 may be compressed by the frame 171 and damaged.

본 실시예에 따른 로봇은, 프레임(171)에 의하여 실링부재(165)가 손상되는 것을 방지하기 위하여, 돌출관(163)의 외주면에 프레임(171)이 삽입 결합될 때, 프레임(171)이 돌출관(163)에 삽입되는 거리를 제한할 수 있다.In the robot according to this embodiment, in order to prevent the sealing member 165 from being damaged by the frame 171, when the frame 171 is inserted and coupled to the outer circumferential surface of the protruding tube 163, the frame 171 is It is possible to limit the distance inserted into the protrusion tube (163).

상세히 설명하면, 돌출관(163)은 큰 외경으로 형성된 대경부(163a)와 작은 외경으로 형성된 소경부(163b)로 형성될 수 있다.In detail, the protrusion tube 163 may be formed of a large-diameter portion 163a formed with a large outer diameter and a small-diameter portion 163b formed with a small outer diameter.

대경부(163a)는 하우징(161)에 결합되어 하우징(161)측에 위치되며 실링부재(165)가 삽입 설치될 수 있다. 그리고, 소경부(163b)는 대경부(163a) 보다 작은 외경으로 형성되어 하우징(161)의 외측에 위치될 수 있으며, 프레임(171)이 삽입 결합될 수 있다.The large-diameter portion 163a is coupled to the housing 161 and positioned on the housing 161 side, and the sealing member 165 may be inserted and installed. In addition, the small-diameter portion 163b may have an outer diameter smaller than that of the large-diameter portion 163a and may be positioned outside the housing 161 , and the frame 171 may be inserted and coupled thereto.

그러면, 소경부(163b)의 외주면에 프레임(171)을 삽입하여, 프레임(171)을 대경부(163a)측으로 이동시켜도, 대경부(163a)와 소경부(163b)의 경계면(163a)인 단진 부위로 인하여 프레임(171)이 대경부(163a)에 삽입되지 못한다. 이로 인해, 프레임(171)에 의하여 실링부재(165)가 눌려서 압착되지 않으므로, 실링부재(165)가 손상되는 것이 방지된다.Then, even if the frame 171 is inserted into the outer peripheral surface of the small-diameter portion 163b and the frame 171 is moved toward the large-diameter portion 163a, the boundary surface 163a between the large-diameter portion 163a and the small-diameter portion 163b is simple. The frame 171 cannot be inserted into the large-diameter portion 163a due to the portion. For this reason, since the sealing member 165 is not pressed by the frame 171 and is not compressed, the sealing member 165 is prevented from being damaged.

대경부(163a)와 소경부(163b)의 경계면(163c)은 경사지게 형성될 수 있고, 소경부(163b)에 삽입 결합된 프레임(171)은 엔드이펙터(50)에 접촉 지지될 수 있다.The interface 163c of the large-diameter portion 163a and the small-diameter portion 163b may be inclined, and the frame 171 inserted and coupled to the small-diameter portion 163b may be supported in contact with the end effector 50 .

본 실시예에 따른 로봇은 감속유닛(160)의 돌출관(163)의 외주면에 삽입 결합되는 지지부재(170)의 프레임(171)이, 돌출관(163)의 대경부(163a)와 소경부(163b)의 경계면(163c)에 걸려서 대경부(163a)측으로 이동하지 못한다. 이로 인해, 돌출관(163)의 대경부(163a)의 외주면에 삽입 설치된 실링부재(165)가 프레임(171)에 의하여 압착되는 것이 방지되므로, 실링부재(165)가 손상되는 것이 방지된다.In the robot according to this embodiment, the frame 171 of the support member 170 inserted and coupled to the outer circumferential surface of the protruding tube 163 of the reduction unit 160 has a large-diameter portion 163a and a small-diameter portion of the protruding tube 163 . It is caught on the boundary surface 163c of 163b and cannot move toward the large-diameter portion 163a. For this reason, since the sealing member 165 inserted into the outer circumferential surface of the large-diameter portion 163a of the protruding pipe 163 is prevented from being compressed by the frame 171 , the sealing member 165 is prevented from being damaged.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The present invention described above is not limited to the above-described embodiments and the accompanying drawings, and it is common in the technical field to which the present invention pertains that various substitutions, modifications, and changes are possible without departing from the technical spirit of the present invention. It will be clear to those who have the knowledge of Therefore, the scope of the present invention is indicated by the following claims, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts should be construed as being included in the scope of the present invention.

110: 베이스
120: 하측프레임
130: 다축 다관절부
150: 케이블
160: 감속유닛
170: 지지부재110: base
120: lower frame
130: multi-axis multi-joint part
150: cable
160: reduction unit
170: support member

Claims (2)

베이스;
상기 베이스에 자전가능하게 설치된 하측프레임;
일단부측은 상기 하측프레임에 지지되어 회전가능하게 설치되고, 타단부측에는 엔드이펙터(End Effector)가 설치되며, 중간부위는 상호 결합되어 결합된 부위를 중심으로 회전가능하게 설치된 다축(多軸) 다관절부;
상기 다축 다관절부의 타단부측과 상기 엔드이펙터 사이에 설치된 하우징, 상기 하우징의 내부에 설치된 기어조립체, 상기 하우징의 일면에 결합된 돌출관, 상기 돌출관의 외주면에 설치되며 상기 하우징과 상기 돌출관의 결합 부위로 윤활유가 누설되는 것을 방지하는 실링부재를 가지면서 상기 다축 다관절부의 타단부측을 회전시키는 모터의 회전축의 회전속도를 감속하는 감속유닛;
상기 돌출관의 외주면에 삽입 결합되는 프레임과 상기 프레임에서 연장 형성되며 케이블이 지지되는 지지홀더를 가지는 지지부재를 포함하며,
상기 돌출관은 큰 외경으로 형성되어 상기 하우징측에 위치되며 상기 실링부재가 삽입 설치되는 대경부와 상기 대경부 보다 작은 외경으로 형성되어 상기 하우징의 외측에 위치되며 상기 프레임이 삽입 결합되는 소경부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.Base;
a lower frame rotatably installed on the base;
One end is supported by the lower frame and is rotatably installed, and the other end is provided with an end effector, and the middle part is a multi-axis multi-axis multi-axis that is coupled to each other and rotatably installed around the joined part. joints;
A housing installed between the other end side of the multi-axial multi-joint part and the end effector, a gear assembly installed inside the housing, a protruding tube coupled to one surface of the housing, and installed on an outer circumferential surface of the protruding tube, the housing and the protruding tube a reduction unit for decelerating the rotational speed of the rotating shaft of the motor rotating the other end side of the multi-axis articulation part while having a sealing member for preventing leakage of lubricant to the coupling portion;
It includes a frame inserted and coupled to the outer circumferential surface of the protrusion tube and a support member extending from the frame and having a support holder on which a cable is supported,
The protrusion tube is formed with a large outer diameter and is positioned on the housing side, and includes a large-diameter portion into which the sealing member is inserted and installed, and a small-diameter portion formed with an outer diameter smaller than the large-diameter portion and positioned outside the housing and into which the frame is inserted and coupled. A robot, characterized in that 제1항에 있어서,
상기 대경부와 상기 소경부의 경계면은 경사지게 형성된 것을 특징으로 하는 로봇.According to claim 1,
The robot, characterized in that the boundary surface of the large-diameter portion and the small-diameter portion is formed to be inclined.
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