KR200385790Y1 - 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트 - Google Patents

로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트 Download PDF

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KR200385790Y1
KR200385790Y1 KR20-2005-0007152U KR20050007152U KR200385790Y1 KR 200385790 Y1 KR200385790 Y1 KR 200385790Y1 KR 20050007152 U KR20050007152 U KR 20050007152U KR 200385790 Y1 KR200385790 Y1 KR 200385790Y1
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김임규
김기석
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주식회사 리버트론
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Abstract

본 고안은 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트에 관한 것으로서, 특히 교육용 로봇 키트에 있어서, 디지털 오실로스코프 모듈과, 스위치와, 디스플레이 수단이 실장되고, 상면에 복수의 커넥터를 구비하는 베이스 보드와; 로봇의 외형을 이루는 프레임에 모터와 휠 및 배터리가 장착되고, 복수의 커넥터를 구비하는 모터 모듈과; 로봇 형상을 이루도록 일정 형상을 갖는 PCB에 로봇에 필요한 각각의 센서와, 정상 동작 유무를 표시하는 LED 및 신호를 전달하는 커넥터가 실장되어 커넥터에 의해 상기 베이스 보드의 해당 커넥터 및 상기 모터 모듈의 측면 또는 전방에서 탈부착이 가능한 센서 모듈; 및 각 모듈을 제어하고, 신호를 전달하는 커넥터가 실장되어 커넥터에 의해 상기 베이스 보드의 해당 커넥터 및 상기 모터 모듈의 상면에서 탈부착이 가능한 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 본 고안에 따르면 로봇의 기능별로 각 구성부를 별도의 모듈로 제작하여 각 모듈을 베이스 보드에 결합하여 모듈별 테스트가 가능하고, 각 모듈의 결합만으로 로봇 시스템을 구현할 수 있도록 함으로써 설계의 검증 시간을 줄일 수 있고, 교육효과를 높일 수 있으며 비용의 절감 효과를 가질 수 있다.

Description

로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트{Module type education kit convertible robot}
본 고안은 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트에 관한 것으로서, 상세하게는 로봇의 기능별로 각 구성부를 별도의 모듈로 제작하여 각 모듈을 베이스 보드에 결합하여 모듈별 테스트가 가능하고, 각 모듈의 결합만으로 로봇 시스템을 구현할 수 있도록 하는 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트에 관한 것이다.
최근 로봇 분야가 국가발전의 주축이 되는 향후 10년 간의 신성장 동력 산업에 선정됨에 따라 국내외에서 각종 로봇 관련 경진대회가 활성화되고 이에 따라 여러 교육기관에서 로봇에 대한 교육과정을 적극적으로 도입하고 있는 등 교육용 로봇 분야 또한 급격한 발전을 계속하고 있다.
이러한 로봇은 교육용 로봇 키트로 제작되어 판매되는 데, 기존의 교육용 키트는 각각의 기능이 한 보드 안에 내장된 형식의 고정형 키트이다. 그리하여 키트 내에서 지원하는 기능만을 사용 할 수 있고, 사용자가 원하는 기능을 추가시키려면 새롭게 키트를 개발해야만 했다.
그래서, 이러한 문제점을 보완하기 위해 각각의 기능을 모듈화시켜서 사용자가 원하는 기능을 검증하고자 할 경우 모듈의 교체만으로 이를 가능한 키트가 개발되었다.
그러나, 이러한 키트는 모듈의 교체로 인해 사용자가 원하는 기능을 다양하게 검증 할 수 있으나, 단순히 각 구성부가 모듈 형태로만 구현되어 있기 때문에 이러한 모듈들을 실제 로봇 시스템으로 구현 할 수가 없어 로봇 시스템을 구현하려면 별도로 로봇 설계를 다시 해야만 했고, 이로 인해 설계비용이 추가되는 문제점이 있다.
또한, 기존의 로봇 시스템은 모듈들을 결합하여 구현한 것이 아니라 원칩 형태의 마이크로 컨트롤러가 사용된 일체형의 로봇 시스템인 관계로, 각각의 모듈의 독립적인 기능 테스트가 불가능하였고, 설계상의 오류를 쉽게 발견할 수가 없어서 검증시간이 오래 걸리는 문제점이 있었다.
본 고안은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 로봇의 기능별로 각 구성부를 별도의 모듈로 제작하여 각 모듈을 베이스 보드에 결합하여 모듈별 테스트가 가능하고, 각 모듈의 결합만으로 로봇 시스템을 구현할 수 있도록 함으로써 설계의 검증 시간을 줄일 수 있고, 교육효과를 높일 수 있으며 비용의 절감 효과를 가질 수 있도록 하는 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 고안의 특징은,
교육용 로봇 키트에 있어서, 디지털 오실로스코프 모듈과, 스위치와, 디스플레이 수단이 실장되고, 상면에 복수의 커넥터를 구비하는 베이스 보드와; 로봇의 외형을 이루는 프레임에 모터와 휠 및 배터리가 장착되고, 복수의 커넥터를 구비하는 모터 모듈과; 로봇 형상을 이루도록 일정 형상을 갖는 PCB에 로봇에 필요한 각각의 센서와, 정상 동작 유무를 표시하는 LED 및 신호를 전달하는 커넥터가 실장되어 커넥터에 의해 상기 베이스 보드의 해당 커넥터 및 상기 모터 모듈의 측면 또는 전방에서 탈부착이 가능한 센서 모듈; 및 각 모듈을 제어하고, 신호를 전달하는 커넥터가 실장되어 커넥터에 의해 상기 베이스 보드의 해당 커넥터 및 상기 모터 모듈의 상면에서 탈부착이 가능한 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기에서, 로봇 형상을 이루도록 일정 형상을 갖는 PCB에 무선 송수신 신호를 송수신하는 무선 송수신 회로와, 정상 동작 유무를 표시하는 LED 및 신호를 전달하는 커넥터가 실장되어 커넥터에 의해 상기 베이스 보드의 해당 커넥터 및 상기 제어 모듈의 상면에서 탈부착이 가능한 무선 송수신 모듈을 더 포함한다.
여기에서 또한, 상기 베이스 보드 및 각 모듈의 커넥터는 상기 베이스 보드 및 모터 모듈에 부착시 오삽 및 역삽을 방지하도록 서로 대응되는 커넥터가 일정한 각도를 가지며, 각각의 커넥터는 서로 다른 각도로 실장된다.
여기에서 또, 상기 제어 모듈은 상기 베이스 보드에 부착된 상태에서 상기 센서 모듈과, 무선 송수신 모듈이 상기 베이스 보드에 부착되고, 상기 모터 모듈이 상기 베이스 보드에 연결된 상태에서 각 모듈이 정상 동작 여부를 상기 베이스 보드의 디스플레이 수단을 통해 표시한다.
여기에서 또, 상기 제어 모듈은 FPGA가 실장되어 있는 FPGA 모듈 또는 칩 형태의 MPU가 실장되어 있는 MPU 모듈 또는 FPGA와 MPU로 구성되어 있는 SoC 모듈중 어느 하나를 선택적으로 사용한다.
여기에서 또, 상기 FPGA 모듈은 FPGA 내부에 재구성이 가능한 소프트 코어형태 또는 재구성이 불가능한 하드코어 형태의 MPU가 더 실장된다.
여기에서 또, 상기 FPGA 모듈 및 MPU 모듈은 단독 또는 스택업(Stack-up) 방식으로 중복적으로 구성하여 사용한다.
여기에서 또, 상기 디지털 오실로스코프 모듈은 두 개의 프로브와, USB 포트를 구비하며, 상기 프로브에서 측정된 신호를 디지털 신호로 변경하여 상기 USB 포트를 통해 컴퓨터로 출력한다.
여기에서 또, 상기 컴퓨터는 상기 디지털 오실로스코프 모듈에서 상기 USB 포트를 통해 출력되는 신호를 GUI 환경으로 디스플레이하고, 해당 제어 신호를 상기 USB 포트를 통해 상기 디지털 오실로스코프 모듈로 전달한다.
이하, 본 고안에 따른 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트의 구성을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 고안에 따른 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트의 구성을 나타낸 구성도이고, 도 2는 본 고안에 따른 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트의 베이스 보드의 구성을 나타낸 구성도이며, 도 3a~도 3d는 본 고안에 따른 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트의 모터 모듈과, 센서 모듈과, 제어 모듈과, 무선 송수신 모듈의 구성을 나타낸 구성도이고, 도 4는 본 고안에 따른 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트를 이용하여 이동 로봇을 구현한 구성도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 고안에 따른 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트(100)는, 베이스 보드(110)와, 모터 모듈(120)과, 센서 모듈(130)과, 제어 모듈(140)과, 무선 송수신 모듈(150)로 구성된다.
베이스 보드(110)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 디지털 오실로스코프 모듈(111) 및 디스플레이 수단(112)이 실장되고, 상면에 모터 모듈(120)과, 센서 모듈(130)과, 제어 모듈(140)과, 무선 송수신 모듈(150)이 탈부착되는 복수의 커넥터(113~116)를 구비한다. 여기에서, 디지털 오실로스코프 모듈(111)은 두 개의 프로브 단자(111-1)와, USB 포트(111-2)를 구비하며, 프로브 단자(111-1)에 결합된 프로브(도시 생략)에서 측정된 신호를 디지털 신호로 변경하여 USB 포트(111-2)를 통해 컴퓨터(도시 생략)로 출력한다. 여기에서 또한, 컴퓨터는 별도의 프로그램이 인스톨되고, 프로그램에 의해 디지털 오실로스코프 모듈(111)에서 USB 포트(111-2)를 통해 출력되는 신호를 GUI 환경으로 디스플레이하고, 해당 제어 신호를 USB 포트(111-2)를 통해 디지털 오실로스코프 모듈(111)로 전달한다. 여기에서 또, 베이스 보드(110)에는 전원 공급을 위한 파워 스위치(117)와, 제어 신호 입력이 가능한 스위치(118) 등이 더 실장된다. 여기에서 또, 베이스 보드(110)에는 각 모듈의 형상이 해당 위치에 표시되고, 디스플레이 수단(112)은, LCD(112-1)와, 7세그먼트(112-2)와, 도트 매트릭스(112-3)가 사용된다.
모터 모듈(120)은 도 3a에 도시된 바와 같이 로봇의 외형을 이루는 프레임(121)에 모터(도시 생략)와 휠(122) 및 배터리(도시 생략)가 장착되고, 센서 모듈(130)이 장착되는 커넥터(123)와, 제어 모듈(140)이 장착되는 커넥터(124) 및 베이스 보드(110)와 신호선을 통해 연결되는 커넥터(125)가 실장된 PCB(126)를 구비한다.
센서 모듈(130)은 도 3b에 도시된 바와 같이 로봇 형상을 이루도록 일정 형상을 갖는 PCB(131)에 로봇에 필요한 각각의 센서(132)와, 정상 동작 유무를 표시하는 LED(133) 및 신호를 전달하는 커넥터(134)가 상면 후단에 실장되어 커넥터(134)에 의해 베이스 보드(110)의 해당 커넥터(114) 및 모터 모듈(120)의 측면 또는 전방에서 탈부착이 가능하다. 여기에서 센서(132)는 PCB(131)의 저면에 형성된다.
제어 모듈(140)은 도 3c에 도시된 바와 같이 로봇 형상을 이루도록 일정 형상을 갖는 PCB(141)에 로봇을 전반적으로 제어하도록 FPGA 모듈(142)이 실장되어 각 모듈을 제어하고, 베이스 보드(110) 및 모터 모듈(120)에 각각 탈부착이 가능하도록 저면에 커넥터(143)가 구비되고, 상면에 무선 송수신 모듈(150)이 탈부착되는 커넥터(144)가 각각 실장되어 커넥터(143)에 의해 베이스 보드(110)의 해당 커넥터(115) 및 모터 모듈(120)의 상면에서 탈부착이 가능하고, 이의 상면에 무선 송수신 모듈(150)의 탈부착이 가능하다. 여기에서, 제어 모듈(140)은 베이스 보드(110)에 부착된 상태에서 센서 모듈(130)과, 무선 송수신 모듈(150)이 베이스 보드(110)에 부착되고, 모터 모듈(120)이 베이스 보드(110)에 연결된 상태에서 각 모듈이 정상 동작 여부를 베이스 보드(110)의 디스플레이 수단(112)을 통해 표시한다. 한편, 제어 모듈(140)은 FPGA 모듈(142)가 실장되지 않고, 칩 형태의 MPU가 실장되어 있는 MPU 모듈(도시 생략), 또는 FPGA와 MPU로 구성되어 있는 SoC 모듈(도시 생략)이 실장될 수도 있고, FPGA 모듈(142)은 FPGA 내부에 재구성이 가능한 소프트 코어형태 또는 재구성이 불가능한 하드코어 형태의 MPU가 실장될 수도 있다. 또한, FPGA 모듈(142) 및 MPU 모듈은 단독 또는 스택업(Stack-up) 방식으로 중복적으로 구성하여 사용할 수도 있다.
무선 송수신 모듈(150)은 도 3d에 도시된 바와 같이 로봇 형상을 이루도록 일정 형상을 갖는 PCB(151)에 무선 송수신 신호를 송수신하는 무선 송수신 회로(152)와, 정상 동작 유무를 표시하는 LED(153) 및 저면에 베이스 보드(110) 및 제어 모듈(140)에 탈부착이 가능한 커넥터(154)가 실장되어 커넥터(154)에 의해 베이스 보드(110)의 해당 커넥터(116) 및 제어 모듈(140)의 상면에서 탈부착된다.
한편, 베이스 보드(110)의 커넥터(115, 116)와, 모터 모듈(120)의 커넥터(124)와, 제어 모듈(140)의 커넥터(143, 144) 및 무선 송수신 모듈(150)의 커넥터(154)는 베이스 보드(110) 및 모터 모듈(120) 또는 제어 모듈(140)에 부착시 오삽 및 역삽을 방지하도록 일정한 각도를 가지며, 각각의 커넥터는 서로 다른 각도를 갖는다.
이하, 본 고안에 따른 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트의 동작을 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
먼저, 각 모듈의 정상 동작 여부를 테스트하기 위해서는 베이스 보드(110)에 해당 커넥터(115)에 제어 모듈(140)을 부착시킨다.
이러한 상태에서 베이스 보드(110)에 전원을 공급하면, 제어 모듈(140)은 자체적으로 동작 여부를 확인하여 동작 여부를 베이스 보드(110)의 디스플레이 수단(112)을 통해 디스플레이시킨다. 디스플레이 수단(112)에 특정 문자, 숫자, 도트 등의 표시 여부로 제어 모듈(140)의 정상 동작 여부를 확인할 수 있다.
또한, 베이스 보드(110)에 실장된 디지털 오실로스코프 모듈(111)의 프로브를 이용하여 제어 모듈(140)의 출력 파형이나 전압 등을 컴퓨터를 통해 확인할 수 있다.
그리고, 베이스 보드(110)에 제어 모듈(140)이 부착된 상태에서 베이스 보드(110)의 해당 커넥터(113, 114, 116)에 센서 모듈(130)과 무선 송수신 모듈(150)과 모터 모듈(120)중 어느 하나의 모듈을 부착시킨다.
그런 다음, 베이스 보드(110)에 전원을 공급하면 베이스 보드(110)에 부착된 모듈이 동작되어 정상 동작 여부를 자체 LED를 통해 표시하고, 제어 모듈(140)은 이와 정상적인 신호 처리 여부를 디스플레이 수단(112)을 통해 디스플레이시킨다.
상기와 같은 과정을 거쳐 각 모듈을 테스트한다.
또한, 베이스 보드(110)에 제어 모듈(140)이 부착된 상태에서 베이스 보드(110)의 해당 커넥터(113, 114, 116)에 센서 모듈(130)과 무선 송수신 모듈(150)과 모터 모듈(120)중 두 개 이상의 모듈을 두 개를 선택적으로 부착시키거나, 또는 모두 부착시킨 상태에서 상기의 과정을 반복하여 테스트를 수행한다.
한편, 모든 테스트가 완료되면, 베이스 보드(110)에서 각 모듈을 탈착시킨 후 센서 모듈(130)의 커넥터(134)와 모터 모듈(120)의 커넥터(123)를 결합시켜 모터 모듈(120)의 측면 또는 전방에 센서 모듈(130)을 부착시키고, 제어 모듈(140)의 저면에 형성된 커넥터(143)와 모터 모듈(120)의 상면에 형성된 커넥터(124)를 이용하여 제어 모듈(140)을 모터 모듈(120)의 상면에 부착시킨다.
그런 다음, 무선 송수신 모듈(150)의 저면에 형성된 커넥터(154)와 제어 모듈(140)의 상면에 형성된 커넥터(144)를 이용하여 무선 송수신 모듈(150)을 제어 모듈(140)의 상면에 부착시켜 이동 로봇(200)을 완성시킨다.
그런 다음, 제어 모듈(140)에 형성된 파워 스위치를 이용하여 이동 로봇(200)의 각 모듈에 전원을 공급하고, 사용자가 무선 송신기(도시 생략)를 통해 무선 신호를 이동 로봇(200)으로 전송하여 이동 로봇(200)의 이동을 제어한다.
따라서, 각 모듈의 결합만으로도 이동 로봇을 손쉽게 구현할 수 있고, 각 모듈을 베이스 보드에 부착시킨 상태에서 간단하게 테스트할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 고안인 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트에 따르면, 로봇의 기능별로 각 구성부를 별도의 모듈로 제작하여 각 모듈을 베이스 보드에 결합하여 모듈별 테스트가 가능하고, 각 모듈의 결합만으로 로봇 시스템을 구현할 수 있도록 함으로써 설계의 검증 시간을 줄일 수 있고, 교육효과를 높일 수 있으며 비용의 절감 효과를 가질 수 있다.
도 1은 본 고안에 따른 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트의 구성을 나타낸 구성도,
도 2는 본 고안에 따른 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트의 베이스 보드의 구성을 나타낸 구성도,
도 3a~도 3d는 본 고안에 따른 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트의 모터 모듈과, 센서 모듈과, 제어 모듈과, 무선 송수신 모듈의 구성을 나타낸 구성도,
도 4는 본 고안에 따른 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트를 이용하여 이동 로봇을 구현한 구성도.
<도면의 주요 부분에 관한 부호의 설명>
100 : 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트 110 : 베이스 보드
111 : 디지털 오실로스코프 모듈 112 : 디스플레이 수단
120 : 모터 모듈 130 : 센서 모듈
140 : 제어 모듈 150 : 무선 송수신 모듈
200 : 이동 로봇

Claims (9)

  1. 교육용 로봇 키트에 있어서,
    디지털 오실로스코프 모듈과, 스위치와, 디스플레이 수단이 실장되고, 상면에 복수의 커넥터를 구비하는 베이스 보드와;
    로봇의 외형을 이루는 프레임에 모터와 휠 및 배터리가 장착되고, 복수의 커넥터를 구비하는 모터 모듈과;
    로봇 형상을 이루도록 일정 형상을 갖는 PCB에 로봇에 필요한 각각의 센서와, 정상 동작 유무를 표시하는 LED 및 신호를 전달하는 커넥터가 실장되어 커넥터에 의해 상기 베이스 보드의 해당 커넥터 및 상기 모터 모듈의 측면 또는 전방에서 탈부착이 가능한 센서 모듈; 및
    각 모듈을 제어하고, 신호를 전달하는 커넥터가 실장되어 커넥터에 의해 상기 베이스 보드의 해당 커넥터 및 상기 모터 모듈의 상면에서 탈부착이 가능한 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트.
  2. 제 1 항에 있어서,
    로봇 형상을 이루도록 일정 형상을 갖는 PCB에 무선 송수신 신호를 송수신하는 무선 송수신 회로와, 정상 동작 유무를 표시하는 LED 및 신호를 전달하는 커넥터가 실장되어 커넥터에 의해 상기 베이스 보드의 해당 커넥터 및 상기 제어 모듈의 상면에서 탈부착이 가능한 무선 송수신 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 베이스 보드 및 각 모듈의 커넥터는,
    상기 베이스 보드 및 모터 모듈에 부착시 오삽 및 역삽을 방지하도록 서로 대응되는 커넥터가 일정한 각도를 가지며, 각각의 커넥터는 서로 다른 각도로 실장되는 것을 특징으로 하는 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어 모듈은,
    상기 베이스 보드에 부착된 상태에서 상기 센서 모듈과, 무선 송수신 모듈이 상기 베이스 보드에 부착되고, 상기 모터 모듈이 상기 베이스 보드에 연결된 상태에서 각 모듈이 정상 동작 여부를 상기 베이스 보드의 디스플레이 수단을 통해 표시하는 것을 특징으로 하는 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 모듈은,
    FPGA가 실장되어 있는 FPGA 모듈 또는 칩 형태의 MPU가 실장되어 있는 MPU 모듈 또는 FPGA와 MPU로 구성되어 있는 SoC 모듈중 어느 하나를 선택적으로 사용하는 것을 특징으로 하는 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 FPGA 모듈은,
    FPGA 내부에 재구성이 가능한 소프트 코어형태 또는 재구성이 불가능한 하드코어 형태의 MPU가 더 실장되는 것을 특징으로 하는 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 FPGA 모듈 및 MPU 모듈은
    단독 또는 스택업(Stack-up) 방식으로 중복적으로 구성하여 사용하는 것을 특징으로 하는 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 디지털 오실로스코프 모듈은,
    두 개의 프로브와, USB 포트를 구비하며, 상기 프로브에서 측정된 신호를 디지털 신호로 변경하여 상기 USB 포트를 통해 컴퓨터로 출력하는 것을 특징으로 하는 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 컴퓨터는,
    상기 디지털 오실로스코프 모듈에서 상기 USB 포트를 통해 출력되는 신호를 GUI 환경으로 디스플레이하고, 해당 제어 신호를 상기 USB 포트를 통해 상기 디지털 오실로스코프 모듈로 전달하는 것을 특징으로 하는 로봇 변환 가능한 모듈형 교육용 키트.
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Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100769013B1 (ko) 2006-10-30 2007-10-23 임화영 전기전자회로 실습을 위한 일체형 실험장치
KR101014894B1 (ko) 2008-11-03 2011-02-15 유수엽 임베디드 보드 개발 및 교육용 보드세트
KR101413031B1 (ko) 2012-12-17 2014-07-04 (주) 파루 인쇄 논리회로를 이용한 전자키트 및 그 제조방법
KR20190076639A (ko) 2017-12-22 2019-07-02 정승도 모션을 이용한 유아교육장치
KR102192407B1 (ko) * 2020-07-29 2020-12-17 서광석 교육용 드론 키트 장치 및 시스템

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