KR200383463Y1 - Pitch adjust structure for gripper - Google Patents

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Abstract

본 고안은 그리퍼 간격 조절용 가이드장치에 대한 것으로, 고안의 주된 목적은 종, 횡으로 배열된 다수의 그리퍼들을 종, 횡으로 마련된 다수의 관통봉재로써 꿰어서 동시에 벌리고 좁히는 작동이 실현되도록 하는데 있으며, 더 나가서 상기 관통봉재에 동력을 전달함으로 써 모든 그리퍼들을 동시 다발적으로 매우 간편하게 작동을 제어할 수 있도록 하는데 목적이 있다. The present invention relates to a guide device for adjusting the gripper spacing, the main purpose of the invention is to sew a plurality of grippers arranged longitudinally and horizontally with a plurality of penetrating rods arranged longitudinally and horizontally to realize the operation of opening and narrowing at the same time. By going out and transmitting power to the through-bar material, the purpose is to make it possible to control the operation of all the grippers simultaneously and very easily.

상기 목적하는 바를 달성하기 위한 본 고안의 특징적인 구성은 하측에 그립핑수단(12)을 가진 그리퍼 바디(11)를 준비하되, 횡방향 관통구멍(11a)과, 상기 횡방향 관통구멍과 일치 하지 않는 높이에서 종방향 관통구멍(11b)을 가지도록 마련한 다수의 그리퍼(10)들, 그리고 상기 그리퍼(10)들을 횡방향 및 종방향으로 나열한 후, 그 각각의 횡방향 관통구멍(11a)과 종방향 관통구멍(11b)에 끼운 각각의 횡방향 관통봉재(20)와 종방향 관통봉재(30)들, 그리고 상기한 횡방향 관통봉재(20)들의 양측 끝단이 관통된 채 이동이 가능하도록 종방향 장공(41a)들을 구비한 양쪽 세로부재(41)와, 상기한 종방향 관통봉재(30)들의 양측 끝다니 관통된 채 이동이 가능하도록 횡방향 장공(42a)들을 구비한 양쪽 가로부재(42)로 이루어진 그리퍼 지지틀(40)로 구성하는 것이다. The characteristic constitution of the present invention for achieving the above object is to prepare a gripper body 11 having a gripping means 12 on the lower side, but does not coincide with the transverse through-hole 11a and the transverse through-hole. After a plurality of grippers 10 arranged to have a longitudinal through hole 11b at a height that does not exist, and the grippers 10 are arranged in the transverse and longitudinal directions, their respective transverse through holes 11a and the longitudinal Each transverse through bar member 20 and the longitudinal through bar member 30 inserted in the directional through hole 11b, and both ends of the transverse through bar member 20 are allowed to move in the longitudinal direction. Both longitudinal members 41 having long holes 41a and both horizontal members 42 having transverse long holes 42a so as to be movable while passing through both ends of the longitudinal through rod members 30. It consists of a gripper support frame 40 made of.

Description

그리퍼 간격 조절용 가이드장치{PITCH ADJUST STRUCTURE FOR GRIPPER} Guide device for adjusting gripper gap {PITCH ADJUST STRUCTURE FOR GRIPPER}

본 고안은 그리퍼 간격 조절용 가이드장치에 대한 것으로, 더 상세하게는 종, 횡으로 나열 배치된 다수의 그리퍼들을 동시 다발적으로 간격 조절할 수 있도록 하기 위한 것이다. The present invention relates to a guide device for adjusting the gripper spacing, and more particularly, to allow a plurality of grippers arranged vertically and horizontally to be spaced simultaneously.

예컨대, 도 1에서 보는 바와 같은 아시스크림 제조장치에서는 컨베이어(110)의 후방에 그 아이스크림 제조장치로부터 생산되는 아이스크림 제품들을 집어 올려 다음의 포장공정으로 옮기기 위한 그리퍼기구(150)가 사용된다. For example, in the ash cream manufacturing apparatus as shown in FIG. 1, a gripper mechanism 150 is used to pick up the ice cream products produced from the ice cream manufacturing apparatus at the rear of the conveyor 110 and move to the next packaging process.

즉, 아이스크림 제조장치(100)는 몰드플레이트(도시하지 않았음)를 순환 시킬 수 있는 컨베이어(110)를 마련한 후, 그 컨베이어의 선단쪽으로부터 아이스크림 컵 또는 아이스크림 콘(Wafer)을 공급하는 용기공급수단(120)과, 아이스크림 공급수단(130)과, 뚜껑공급수단(140)을 차례로 배열하여 컵 또는 콘에 주입되는 아이스크림을 생산하고 있으며, 상기 컨베이어(110)의 우측 완성단계에서는 위치 이동이 가능한 그리퍼기구(150)를 마련하여 컨베이어(110) 위의 완성된 아이스크림 제품을 들어 올린 후, 다음 공정으로 보낼 수 있도록 되어 있다. That is, the ice cream manufacturing device 100 provides a conveyor 110 capable of circulating a mold plate (not shown), and then, a container supply means for supplying an ice cream cup or an ice cream cone from the tip side of the conveyor. 120, the ice cream supply means 130, and the lid supply means 140 are arranged in order to produce ice cream that is injected into a cup or a cone, and the gripper capable of moving the position in the right completion step of the conveyor 110 A mechanism 150 is provided to lift the finished ice cream product on the conveyor 110 and then be sent to the next process.

이와 같이 사용되는 그리퍼기구(150)에서의 중요한 점은 작동 효율을 높이기 위하여 여러개의 그리퍼(10)들을 종, 횡으로 다수 배열하여 동시에 사용하고 있는 바, 컨베이어(110) 상에서 아이스크림 제품을 들어 올릴 때는 그 그리퍼(10)들의 간격을 넓게 벌려야 하고, 들어 올렸던 아이스크림 제품을 놓을 때는 그 간격을 좁게 오무려야 한다. An important point in the gripper mechanism 150 used as described above is that a plurality of grippers 10 are vertically and horizontally arranged at the same time in order to increase operating efficiency. When lifting an ice cream product on a conveyor 110, The gap between the grippers 10 should be widened, and when placing the lifted ice cream product, the gap should be narrowed.

그 이유는 아이스림을 제조할 때는 아이스크림간의 간격이 비교적 넓어야 용기, 내용물, 뚜껑 등 각종 공급수단들의 설치 및 작동에 유리하기 때문이며, 아이스크림을 포장할 때는 포장 박스의 크기를 최소한의 크기로 해야 하기 때문에 그 간격들을 좁혀야 할 필요가 있는 것이다. The reason for this is that when the ice cream is manufactured, the gap between the ice creams should be relatively wide, which is advantageous for the installation and operation of various supply means such as containers, contents, and lids. You need to close the gaps.

따라서 본 고안은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 고안의 주된 목적은 종, 횡으로 배열된 다수의 그리퍼들을 종, 횡으로 마련된 다수의 관통봉재로써 꿰어서 동시에 벌리고 좁히는 작동이 실현되도록 하는데 있으며, 더 나가서 상기 관통봉재에 동력을 전달함으로 써 모든 그리퍼들을 동시 다발적으로 매우 간편하게 작동을 제어할 수 있도록 하는데 목적이 있다. Therefore, the present invention was devised in view of the above problems, and the main purpose of the present invention is to sew a plurality of grippers arranged vertically and horizontally with a plurality of through bars provided vertically and horizontally so that the operation of opening and narrowing at the same time is realized. And it is further aimed to be able to control the operation of all the grippers simultaneously and very simply by transmitting power to the through bar material.

상기 목적하는 바를 달성하기 위한 본 고안의 특징적인 구성은 하측에 그립핑수단을 가진 그리퍼 바디를 준비하되, 횡방향 관통구멍과, 상기 횡방향 관통구멍과 일치 하지 않는 높이에서 종방향 관통구멍을 가지도록 마련한 다수의 그리퍼들, 그리고 상기 그리퍼들을 횡방향 및 종방향으로 나열한 후, 그 각각의 횡방향 관통구멍과 종방향 관통구멍에 끼운 각각의 횡방향 관통봉재와 종방향 관통봉재들, 그리고 상기한 횡방향 관통봉재들의 양측 끝단이 관통된 채 이동이 가능하도록 종방향 장공들을 구비한 양쪽 세로부재와, 상기한 종방향 관통봉재들의 양측 끝다니 관통된 채 이동이 가능하도록 횡방향 장공들을 구비한 양쪽 가로부재로 이루어진 그리퍼 지지틀로 구성하는 것이다. A characteristic configuration of the present invention for achieving the above object is to prepare a gripper body having a gripping means on the lower side, having a transverse through hole and a longitudinal through hole at a height that does not coincide with the transverse through hole. And a plurality of grippers arranged so that the grippers are arranged in the transverse and longitudinal directions, and the respective transverse through bars and the longitudinal through bars inserted in the respective transverse and longitudinal through holes, and the aforementioned Both longitudinal members having longitudinal holes to allow movement at both ends of the transverse through-rods, and both having transverse holes to allow movement at both ends of the longitudinal through-bars. It is composed of a gripper support frame made of a horizontal member.

이때, 상기한 그리퍼의 그리퍼 바디는 무게가 가벼운 합성수지재로 하고, 상기 횡방향 관통구멍 및 종방향 관통구멍에 마모 방지용 부시를 구비하여 구성한다. At this time, the gripper body of the gripper is made of a light weight synthetic resin material, and is provided with a wear preventing bush in the transverse through hole and the longitudinal through hole.

이하 본 고안의 상세한 구성 및 작동을 첨부 도면에 따라 차례로 설명한다. Hereinafter, the detailed configuration and operation of the present invention will be described in order according to the accompanying drawings.

도 2는 본 고안의 전체 구성을 보인 평면도이고, 도 3은 본 고안의 전체 구성을 보인 사시도, 도 4는 본 고안의 그리퍼를 보인 사시도이다. 2 is a plan view showing the overall configuration of the present invention, Figure 3 is a perspective view showing the overall configuration of the present invention, Figure 4 is a perspective view showing a gripper of the present invention.

먼저, 하나의 그리퍼(10)는 도 4에서 보듯이 그리퍼 바디(11)가 있고, 그 바디의 아랫쪽으로는 그리핑수단(12), 윗 쪽으로는 상기 그리핑수단(12)을 작동시키기 위한 공압호스(12a)가 연결된다. First, one gripper 10 has a gripper body 11, as shown in Figure 4, the bottom of the body gripping means 12, the upper pneumatic for operating the gripping means 12 The hose 12a is connected.

참고로 상기한 그리핑수단(12)은 공압에 의해 작동하는 핑거(Finger)나 흡착판(Vacuum) 등 여러 가지 중에서 어느 한가지 일 수 있다. For reference, the gripping means 12 may be any one of various methods such as a finger or a suction plate operated by pneumatic pressure.

본 고안에서의 특징은 상기한 그리퍼 바디(11)에 횡방향 관통구멍(11a)과, 상기 횡방향 관통구멍과 일치 하지 않는 높이에서 종방향 관통구멍(11b)을 형성하여 마련하고, 이들 다수를 횡방향 및 종방향으로 나열한 후, 그 각각의 횡방향 관통구멍(11a)과 종방향 관통구멍(11b)에 각각의 횡방향 관통봉재(20)들과 종방향 관통봉재(30)들을 끼우는 것이다. The feature of the present invention is that the gripper body 11 is provided with a transverse through hole 11a and a longitudinal through hole 11b formed at a height that does not coincide with the transverse through hole. After arranging in the transverse and longitudinal directions, the respective transverse through-bars 20 and the longitudinal through-bars 30 are fitted in the respective transverse through-holes 11a and the longitudinal through-holes 11b.

그리고 이들은 사각형의 그리퍼 지지틀(40)상에 설치하되, 이 그리퍼 지지틀(40)은 상기한 횡방향 관통봉재(20)들의 양측 끝단이 관통된 채 이동이 가능하도록 종방향 장공(41a)들을 구비한 양쪽 세로부재(41)와, 상기한 종방향 관통봉재(30)들의 양측 끝다니 관통된 채 이동이 가능하도록 횡방향 장공(42a)들을 구비한 양쪽 가로부재(42)로 형성하여 구성하는 것이다. And they are installed on the rectangular gripper support frame 40, the gripper support frame 40 is a longitudinal long hole (41a) so as to be movable while both ends of the above-mentioned transverse through-rods 20 are penetrated It is formed by forming both of the vertical member 41 and both horizontal member 42 having the transverse long holes (42a) so as to be movable while passing through both ends of the longitudinal through-rods (30) will be.

한편, 도 5 및 도 6에서는 본 고안의 그리퍼 간격 조절용 가이드장치를 사용하는 상태의 예시도로서, 그리퍼 간격조절용 구동기구(50)가 함께 표현되어 있다. On the other hand, Figure 5 and Figure 6 is an illustration of the state using the gripper gap adjustment guide device of the present invention, the gripper gap adjustment drive mechanism 50 is expressed together.

즉, 상기 그리퍼 지지틀(40)의 외측면에 마련된 공압실린더(51)와, 그 공압실린더의 로드(52)에 연결된 X자형 링크기구(53)가 마련되어 있는 바, 상기한 횡방향 관통봉재(20) 또는 종방향 관통봉재(30)는 상기한 링크기구(53)의 관절 부분에 연결되어 힘을 전달 받도록 되어 있다. That is, the pneumatic cylinder 51 provided on the outer surface of the gripper support frame 40, and the X-shaped link mechanism 53 connected to the rod 52 of the pneumatic cylinder is provided, the above-described transverse through-rod ( 20 or the longitudinal through-bar member 30 is connected to the joint portion of the link mechanism 53 to receive the force.

상기와 같이 구성된 본 고안은 그리퍼 지지틀(40)로부터 양쪽으로 돌출된 횡방향 관통봉재(20)들과 종방향 관통봉재(30)들을 공압실린더(51) 등으로 밀고 당겨서 이동시킬 수 있게 되므로 그 작동 전, 후를 도 2와 도 5의 상태로 비교할 수 있게 된다. The present invention configured as described above can be moved by pushing and pulling the transverse through bar members 20 and the longitudinal through bar members 30 protruding from both sides of the gripper support frame 40 to the pneumatic cylinder 51 and the like. Before and after the operation can be compared in the state of FIG.

즉, 공압실린더(51)의 로드(52)가 삽입되면 X자형 링크기구(53)가 펼쳐지고, 그 링크기구의 관절부분에 연결된 횡방향 관통봉재(20) 및 종방향 관통봉재(30)는 종방향 장공(41a) 또는 횡방향 장공(42a)을 따라 간격이 멀어지게 이동되므로 그리퍼 바디(11)의 위치는 서로 벌어진다. That is, when the rod 52 of the pneumatic cylinder 51 is inserted, the X-shaped link mechanism 53 is unfolded, and the transverse through bar 20 and the longitudinal through bar 30 connected to the joint portion of the link mechanism are longitudinally closed. Since the distance moves away along the directional hole 41a or the lateral hole 42a, the positions of the gripper bodies 11 are opened to each other.

반대로 공압실린더(51)의 로드(52)가 인출되면 X자형 링크기구(53)가 접혀지고, 그 링크기구의 관절부분에 연결된 횡방향 관통봉재(20) 및 종방향 관통봉재(30)는 종방향 장공(41a) 또는 횡방향 장공(42a)을 따라 간격이 좁혀지게 이동되므로 그리퍼 바디(11)의 위치는 서로 좁혀서 모아진다. On the contrary, when the rod 52 of the pneumatic cylinder 51 is pulled out, the X-shaped link mechanism 53 is folded, and the transverse through-bar 20 and the longitudinal through-bar 30 connected to the joint portion of the link mechanism are longitudinally closed. Since the distance is narrowed along the directional hole 41a or the lateral hole 42a, the positions of the gripper bodies 11 are narrowed together.

따라서, 상기와 같이 간격이 조절되는 그리퍼는 앞서 말한 바와 같이 아이스크림 제조장치의 컨베이어의 몰드 플레이트에서 제조된 아이스크림을 들어 올릴 때는 벌어져서 그립핑하고, 포장공정으로 보내고자 내려 놓을 때는 간격을 좁혀서 내려 놓게 되는 바, 횡과 열을 맞추어 배열된 각각의 그리퍼들이 일사분란하게 벌어지고 좁혀질 수 있게 된다. Therefore, as described above, the gripper that is adjustable in the gap is opened when the ice cream produced in the mold plate of the conveyor of the ice cream manufacturing device is gripped by the gap, and when it is put down to be sent to the packaging process, the gap is narrowed down. Bars, each gripper arranged in a row and a row can be opened and narrowed in unison.

위에서 상세히 설명한 바와 같은 본 고안은 종, 횡으로 배열된 다수의 그리퍼들을 횡방향 관통구멍과 종방향 관통구멍을 형성하여 종, 횡으로 마련된 다수의 관통봉재로써 꿰어서 구성하였기 때문에 상기한 종, 횡방향의 관통봉재를 이동시켰을 때 동시에 벌리고 좁히는 작동이 유연하게 실현되는 것이다. The present invention as described in detail above, because the plurality of grippers arranged in the longitudinal direction, the horizontal through hole and the longitudinal through hole was formed by sewing with a plurality of through bars provided in the longitudinal, horizontal direction, the longitudinal, horizontal When moving the through-bar in the direction of movement at the same time widening and narrowing is realized flexibly.

따라서 상기 관통봉재의 끝단에 동력을 전달함으로 써 모든 그리퍼들을 동시 다발적으로 신속하고 정확하게 작동시킬 수 있어 많은 그리퍼들을 동시에 제어하기에 유리한 장점이 있다. Therefore, all the grippers can be operated quickly and accurately simultaneously by transmitting power to the end of the through-bar member, which is advantageous in controlling many grippers simultaneously.

도 1은 그리퍼의 설치 상태를 보인 아이스크림제조장치의 구성도 1 is a configuration diagram of an ice cream manufacturing device showing a gripper installation state

도 2는 본 고안의 전체 구성을 보인 평면도 2 is a plan view showing the overall configuration of the present invention

도 3은 본 고안의 전체 구성을 보인 사시도 3 is a perspective view showing the overall configuration of the present invention

도 4는 본 고안의 그리퍼를 보인 사시도 4 is a perspective view showing a gripper of the present invention

도 5는 본 고안의 작동상태를 보인 평면도5 is a plan view showing an operating state of the present invention

도 6은 본 고안의 작동상태를 보인 정면도 6 is a front view showing an operating state of the present invention

<도면의 주요 부분에 대한 부호설명><Code Description of Main Parts of Drawing>

10 : 그리퍼 11 : 바디10: gripper 11: body

11a : 횡방향 관통구멍 11b : 종방향 관통구멍 11a: transverse through hole 11b: longitudinal through hole

12 : 그리핑수단 12a : 공압호스12: gripping means 12a: pneumatic hose

13 : 부시 20 : 횡방향 관통봉재13: Bush 20: Transverse Bar Bar

30 : 종방향 관통봉재 40 : 그리퍼 지지틀30: longitudinal through bar material 40: gripper support frame

41 : 세로부재 41a : 종방향 장공41: vertical member 41a: longitudinal hole

42 : 가로부재 42a : 횡방향 장공42: horizontal member 42a: transverse long hole

50 : 구동기구 51 : 공압실린더 50: drive mechanism 51: pneumatic cylinder

52 : 로드 53 : 링크기구52: Rod 53: Link Mechanism

Claims (2)

하측에 그립핑수단(12)을 가진 그리퍼 바디(11)를 준비하되, 횡방향 관통구멍(11a)과, 상기 횡방향 관통구멍과 일치 하지 않는 높이에서 종방향 관통구멍(11b)을 가지도록 마련한 다수의 그리퍼(10)들; A gripper body 11 having a gripping means 12 is prepared on the lower side, but provided to have a transverse through hole 11a and a longitudinal through hole 11b at a height that does not coincide with the transverse through hole. A plurality of grippers 10; 상기 그리퍼(10)들을 횡방향 및 종방향으로 나열한 후, 그 각각의 횡방향 관통구멍(11a)과 종방향 관통구멍(11b)에 끼운 각각의 횡방향 관통봉재(20)와 종방향 관통봉재(30)들; After the grippers 10 are arranged in the transverse and longitudinal directions, the respective transverse through-bars 20 and the longitudinal through-bars inserted into the respective transverse through holes 11a and the longitudinal through holes 11b. 30); 상기한 횡방향 관통봉재(20)들의 양측 끝단이 관통된 채 이동이 가능하도록 종방향 장공(41a)들을 구비한 양쪽 세로부재(41)와, 상기한 종방향 관통봉재(30)들의 양측 끝다니 관통된 채 이동이 가능하도록 횡방향 장공(42a)들을 구비한 양쪽 가로부재(42)로 이루어진 그리퍼 지지틀(40)로 구성하는 것을 특징으로 하는 그리퍼 간격 조절용 가이드장치. Both longitudinal members 41 having longitudinal holes 41a to move while the both ends of the transverse through-bars 20 are penetrated, and both ends of the longitudinal through-bars 30. A gripper gap adjusting guide device, characterized in that it comprises a gripper support frame (40) consisting of both horizontal members (42) having transverse long holes (42a) to allow movement through. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 상기한 그리퍼(10)의 그리퍼 바디(11)는 무게가 가벼운 합성수지재로 하고, 상기 횡방향 관통구멍(11a) 및 종방향 관통구멍(11b)에 마모 방지용 부시(13)를 구비하여서 된 것을 특징으로 하는 그리퍼 간격 조절용 가이드장치.The gripper body 11 of the gripper 10 is made of a light weight synthetic resin material, and is provided with a wear preventing bush 13 in the transverse through-hole 11a and the longitudinal through-hole 11b. Guide device for gripper gap adjustment.
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