KR200364302Y1

KR200364302Y1 - Portable Robot Arms With Wheel

Info

Publication number: KR200364302Y1
Application number: KR20-2004-0021180U
Authority: KR
Inventors: 성낙윤
Original assignee: 성낙윤
Priority date: 2004-07-24
Filing date: 2004-07-24
Publication date: 2004-10-11

Abstract

본 고안은 일 측에 상측으로 연장 형성된 손잡이가 구비된 대차와; 상기 대차의 외측으로 연장되며 지면에 고정시키는 고정수단이 단부에 구비된 레그와; 상기 대차의 상측에 형성된 유압 엘리베이션 장치와; 상기 유압 엘리베이션 장치의 상단에 상기 유압 엘리베이션 장치의 축에 대하여 회동되도록 결합된 마운트와; 상기 마운트에 장착되고 각운동 및 회동 운동되는 다관절 조합의 유압식 로봇암과; 상기 대차의 저부 바퀴 축을 하우징시키면서 결합되어 상기 유압식 로봇암의 각 유압 액츄에이터와 연결되는 유압탱크와; 상기 대차의 저부에 고정 장착되고 상기 유압탱크의 구동을 제어시키는 동력모터와; 상기 마운트의 일 측에 고정되며 상기 유압식 로봇암의 각 유압 엑츄에이터를 구동하는 제어신호를 발생시켜 상기 동력모터와 유압탱크에 전달시키는 제어부로; 구성되는 것을 특징으로 하는 대차식 포터블 용접러그 취부 로보트를 제공한다.The present invention is a bogie provided with a handle formed to extend upward on one side; A leg extending at an end of the trolley and provided at an end with fixing means fixed to the ground; A hydraulic elevation device formed on the upper side of the trolley; A mount coupled to an upper end of the hydraulic elevation device so as to rotate about an axis of the hydraulic elevation device; A hydraulic robot arm of a multi-joint combination mounted on the mount and angular and rotating; A hydraulic tank coupled to the bottom wheel shaft of the trolley and connected to each hydraulic actuator of the hydraulic robot arm; A power motor fixedly mounted to the bottom of the bogie and controlling the driving of the hydraulic tank; A control unit fixed to one side of the mount and generating a control signal for driving each hydraulic actuator of the hydraulic robot arm to the power motor and the hydraulic tank; Provided is a portable portable welding lug mounting robot, characterized in that configured.

본 고안에 의하면 하중이 무거운 부속과 같은 물체 등을 서로 결합시키거나 이동시키기 위해 사용하는 취부 로보트에 있어서 그 사용함이 단순하며, 경량화 되고 소형화가 되어 사용자로 하여금 보다 간편하고 안전하게 작업을 할 수 있어 작업효율의 증대와 사용자의 조작 편이성을 제공하는 이점이 있다.According to the present invention, the use of the mounting robot used to couple or move objects such as heavy parts to each other is simple, light and compact, so that the user can work more easily and safely. There is an advantage of increasing efficiency and providing user's ease of operation.

Description

Portable Robot Arms With Wheel

본 고안은 부속과 같은 물체 등을 잡아 이동시키는 로봇암에 관한 것으로,더욱 상세하게는 이동이 쉽게 대차가 구비된 로봇암을 소형화하여 사용자로 하여금 보다 간편하고 안전하게 작업을 할 수 있는 대차식 포터블 용접러그 취부 로보트에 관한 것이다.The present invention relates to a robot arm for holding and moving an object such as an accessory, and more particularly, a portable portable welding that enables a user to work more simply and safely by miniaturizing a robot arm equipped with a trolley for easy movement. It is about lug mounting robot.

일반적으로 로봇암 또는 핸들링 머신, 로봇팔, 지게팔 등과 같이 불리는 취부 로보트는 하중이 무거운 부속이나 기타 물체 등을 잡아 특정 장소로 이동시키거나 부착 등과 같은 동작을 위해 고안된 다관절을 사용하는 기계이다.Mounting robots, generally called robot arms or handling machines, robot arms, fork arms, etc., are machines that use articulated joints designed for operations such as attaching or grabbing heavy parts or other objects and moving them to specific places.

상기의 취부 로보트의 구성과 작동은 복수 관절과 관절의 말단에 형성되고 물체를 잡아주는 바이트와 상기 관절을 작동시키는 엑츄에이터 등으로 구성되며, 취부 로보트의 이동을 위한 지게차 등과 같은 이동수단으로 구성되어 있다.The configuration and operation of the mounting robot is composed of a plurality of joints and a bite formed at the ends of the joints and an actuator for holding an object, an actuator for operating the joints, and a moving means such as a forklift for moving the mounting robot. .

가동 에너지(전기 에너지)를 기계적인 변위 또는 응력으로 변환하는 엑츄에이터는 기름 등과 같은 압축성이 낮은 액체를 매개로 하여 상기 각 관절부에 압력을 전달하여 상기 취부 로보트의 각 관절의 동작을 지시한다.An actuator that converts movable energy (electrical energy) into mechanical displacement or stress transmits pressure to each of the joints via a low compressible liquid such as oil to instruct the operation of each joint of the mounting robot.

종래의 취부 로보트는 그 크기가 대형이며 물체를 잡고 이동을 해야하는 특성상 지게차와 같은 운송수단이 부가적으로 형성되어 있어 왔다.Conventional mounting robots are large in size and have additionally formed transportation means, such as forklifts, due to the need to move objects.

이렇게 대형으로 형성된 취부 로보트를 이용하여 작업시 다양한 공정에서 효율적이지 못하며, 특히 협소한 장소에서 작업 시에는 지게차 자체가 들어가기 힘든 공간적 제약이 많은 것이 문제였다.The problem is that the mounting robot formed in such a large size is not efficient in various processes when working, and in particular, when working in a narrow place, many forklifts are difficult to enter.

본 고안은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 조작이 단순하며, 그 크기가 경량화 및 소형화가 되어 사용자로 하여금 보다 간편하고 안전하게 작업을 할 수 있어 작업효율의 증대와 사용자의 조작 편이성을 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been devised to solve the above problems, the operation is simple, the size is light and small, so that the user can work more easily and safely to increase the work efficiency and the user's ease of operation The purpose is to provide.

도 1은 본 고안의 따른 대차식 포터블 용접러그 취부 로보트의 사시도.1 is a perspective view of a robot portable welding lug mounting robot according to the present invention.

도 2는 본 고안에 따른 제어신호의 흐름도.2 is a flow chart of a control signal according to the present invention.

도 3은 본 고안의 따른 대차식 포터블 용접러그 취부 로보트의 사용 상태도.Figure 3 is a state of use of the portable portable welding lug mounting robot according to the present invention.

*도면의 주요부분에 관한 부호의 설명** Explanation of symbols on main parts of drawings *

100 : 대차 110 : 손잡이100: balance 110: the handle

120 : 레그 125 : 고정수단120: leg 125: fixing means

200 : 유압엘리베이션 장치 300 : 마운트200: hydraulic elevation device 300: mount

400 : 로봇암 410 : 제1로봇암400: robot arm 410: the first robot arm

420 : 제1회동관절 430 : 제2로봇암420: the first joint 430: the second robot arm

440 : 제2회동관절 450 : 바이트440: second joint 450: byte

500 : 유압탱크 600 : 동력모터500: hydraulic tank 600: power motor

700 : 제어부 800 : 핸들700: control unit 800: handle

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 고안에 따른 대차식 포터블 용접러그 취부 로보트는 일 측에 상측으로 연장 형성된 손잡이가 구비된 대차와; 상기 대차의 외측으로 연장되며 지면에 고정시키는 고정수단이 단부에 구비된 레그와; 상기 대차의 상측에 형성된 유압 엘리베이션 장치와; 상기 유압 엘리베이션 장치의 상단에 상기 유압 엘리베이션 장치의 축에 대하여 회동되도록 결합된 마운트와; 상기 마운트에 장착되고 각운동 및 회동 운동되는 다관절 조합의 유압식 로봇암과; 상기 대차의 저부 바퀴 축을 하우징시키면서 결합되어 상기 유압식 로봇암의 각 유압 액츄에이터와 연결되는 유압탱크와; 상기 대차의 저부에 고정 장착되고 상기 유압탱크의 구동을 제어시키는 동력모터와; 상기 마운트의 일 측에 고정되며 상기 유압식 로봇암의 각 유압 엑츄에이터를 구동하는 제어신호를 발생시켜 상기 동력모터와 유압탱크에 전달시키는 제어부로;구성되는 것을 특징으로 하는 대차식 포터블 용접러그 취부 로보트를 제공한다.In order to achieve the above object, the portable portable welding lug mounting robot according to the present invention includes a trolley having a handle formed extending upward at one side thereof; A leg extending at an end of the trolley and provided at an end with fixing means fixed to the ground; A hydraulic elevation device formed on the upper side of the trolley; A mount coupled to an upper end of the hydraulic elevation device so as to rotate about an axis of the hydraulic elevation device; A hydraulic robot arm of a multi-joint combination mounted on the mount and angular and rotating; A hydraulic tank coupled to the bottom wheel shaft of the trolley and connected to each hydraulic actuator of the hydraulic robot arm; A power motor fixedly mounted to the bottom of the bogie and controlling the driving of the hydraulic tank; And a control unit fixed to one side of the mount and generating a control signal for driving each hydraulic actuator of the hydraulic robot arm to the power motor and the hydraulic tank; to provide.

또한, 상기 유압식 로봇암은 일 측은 상기 마운트와 링크로 직접 회동 결합되고, 타측은 상기 제어부의 제어신호로 구동되는 제1유압 엑츄에이터를 사이에 두고 링크 결합되어, 상기 제1유압 엑츄에이터가 제어신호에 의하여 가동되면 상기 마운트와 제1유압 엑츄에이터와 함께 3절 링크 각운동을 발생시키는 제1로봇암과; 상기 제1로봇암에 상기 제어부의 제어신호로 구동되는 제2유압 엑츄에이터와 피니언기어의 조합으로 회동 운동되도록 결합되는 제1회동관절과; 상기 제1회동관절에서 연장되어 결합되며 상기 제어부의 제어신호로 구동되는 제3유압 엑츄에이터와 3절 링크 결합되어 각운동을 발생시키는 제2로봇암과; 상기 제2로봇암의 단부에 연장되며, 상기 제어부의 제어신호에 의하여 구동되는 제4유압 액츄에이터 및 기어결합에 의하여 회동 운동되도록 결합되는 제2회동관절와; 상기 제1회동관절의 내부에서 상기 제2회동관절로 연장 형성되며 상기 제어부에 의하여 제어 구동되는 유압실린더에 의하여 구동되는 바이트로; 구성되는 것을 특징으로 하는 대차식 포터블 용접러그 취부 로보트를 제공한다.In addition, the hydraulic robot arm is one side is directly coupled to the mount and the link, the other side is coupled to the link between the first hydraulic actuator driven by the control signal of the controller, the first hydraulic actuator to the control signal A first robot arm configured to generate a three-section link angular motion together with the mount and the first hydraulic actuator when operated by the mount; A first pivot joint coupled to the first robot arm by a combination of a second hydraulic actuator and a pinion gear driven by a control signal of the controller; A second robot arm extending from the first pivotal joint and coupled to the third hydraulic actuator driven by the control signal of the controller, the third link link generating the angular motion; A second pivot joint extending to an end of the second robot arm and coupled to rotate by a fourth hydraulic actuator and gear coupling driven by a control signal of the controller; A bite extending from the first pivotal joint to the second pivotal joint and driven by a hydraulic cylinder controlled by the controller; Provided is a portable portable welding lug mounting robot, characterized in that configured.

또한, 상기 대차에는 상기 유압 엘리베이션 장치와 기어 결합된 핸들이 마련되어, 상기 핸들의 조정으로 상기 마운트 회전시키는 것을 특징으로 하는 대차식 포터블 용접러그 취부 로보트를 제공한다.In addition, the trolley is provided with a handle gear-coupled with the hydraulic elevation device, to provide a trolley-type portable welding lug mounting robot, characterized in that the mount is rotated by the adjustment of the handle.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 고안을 상세하게 설명하고자 한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 고안의 따른 대차식 포터블 용접러그 취부 로보트의 사시도이며, 도 2는 본 고안에 따른 제어신호의 흐름도 및 도 3은 본 고안의 따른 대차식 포터블 용접러그 취부 로보트의 사용 상태도이다.1 is a perspective view of a bogie-type portable welding lug mounting robot according to the present invention, FIG. 2 is a flow chart of a control signal according to the present invention, and FIG. 3 is a state diagram of a bogie-type portable welding lug mounting robot according to the present invention.

도 1에서 보이는 것과 같이, 사용자로 하여금 본 고안의 대차식 포터블 용접러그 취부 로보트를 쉽게 이동 할 수 있게 하기 위하여 손잡이(110)가 형성되어 있으며, 하단부에는 바퀴부가 형성되어 이동이 가능하도록 대차(100)가 구성되어 있다.As shown in FIG. 1, a handle 110 is formed to allow a user to easily move the trolley-type portable welding lug mounting robot of the present invention, and a wheel part is formed at the lower end thereof to enable movement. ) Is configured.

또한, 상기 대차(100)의 하단부에 형성된 바퀴부는 수동 및 전동중 택하여현성 시킬 수 있다.In addition, the wheel portion formed on the lower end of the cart 100 can be manifested by selecting either manual or electric.

따라서, 지게차에 부가적으로 취부 로보트위치시킨 종래의 취부 로보트와 달리 본 고안에 따른 대차식 포터블 용접러그 취부 로보트는 보다 소형화가 가능하여 상기 기존의 지게차로 불가능한 작업 공간에도 이용할 수 있다.Therefore, the conventional portable welding lug mounting robot according to the present invention, unlike the conventional mounting robot in which the mounting robot is additionally positioned on the forklift, can be more compact and can be used in a work space that is impossible with the conventional forklift.

또한, 상기 대차(100)는 하단부에 바퀴부와 이동 목적지에 도달 후 보다 안정된 작업을 할 수 있게 상기 대차(100)의 외측으로 연장되며 지면에 고정시키는 고정수단(125)이 단부에 구비된 레그(120)를 더욱 포함되어 구성된다.In addition, the trolley 100 is a leg having a fixing means 125 at the end extending to the outside of the trolley 100 and fixed to the ground so as to be more stable work after reaching the wheel portion and the moving destination at the lower end. 120 is configured to further include.

특히, 상기 레그(120)는 상기 대차(100)의 좌, 우에 대칭 되는 위치에 하나 또는 복수 개로 구성하여 보다 안정하게 고정 할 수 있도록 함이 바람직하다.In particular, the leg 120 is preferably configured to be more stably fixed by configuring one or a plurality in positions symmetrical to the left and right of the trolley (100).

또한, 상기 레그(120)를 대차의 전, 후에도 추가로 형성 시켜 후술할 바이트(450)에 하중이 무거운 물체를 잡고 이동하더라도 전복과 같은 안전 사고를 방지 할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the leg 120 is further formed before and after the trolley so as to prevent a safety accident, such as a rollover, even when a heavy object is moved to the bite 450 to be described later.

상기 손잡이(110)와 바퀴부 및 레그(120)를 포함하여 구성함으로써 본 고안의 대차식 포터블 용접러그 취부 로보트를 사용자가 간단한 조작으로 보다 안전하고 안정된 환경에서 작업이 가능하며, 손쉽게 이동을 할 수 있도록 구성되어 진다.By including the handle 110 and the wheel portion and the leg 120, the portable portable welding lug mounting robot of the present invention can be operated in a safer and more stable environment with a simple operation, and can be easily moved. It is configured to be.

상기 레그(120)의 고정수단(125)은 볼트형식으로 구성되어 조이고 푸는 정도에 따라 지면과의 높이를 조정 할 수 있게 구성하는 것이 바람직하다.Fixing means 125 of the leg 120 is preferably configured to be able to adjust the height with the ground according to the degree of tightening and loosening of the bolt type.

상기 대차(100)의 상측에 형성되어 유압의 힘으로 상하운동을 하는 유압 엘리베이션 장치(200)와 상기 유압 엘리베이션 장치(200)의 상단에 상기 유압 엘리베이션 장치(200)의 축에 대하여 회동되도록 결합된 마운트(300)가 설치되어 형성된다.Is formed on the upper side of the trolley 100 is coupled to rotate about the axis of the hydraulic elevation device 200 and the hydraulic elevation device 200 and the hydraulic elevation device 200 to move up and down by the force of the hydraulic pressure The mount 300 is installed and formed.

또한, 상기 마운트(300)에 장착되고 각운동 및 회동 운동되는 다관절 조합의 유압식 로봇암(400)이 설치되어 구성되며, 후술할 제어부(700)는 상기 마운트(300)의 일 측에 고정되어 구성된다.In addition, the hydraulic robot arm 400 of the multi-joint combination, which is mounted on the mount 300 and is angular and rotating, is installed and configured, and the controller 700 to be described below is fixed to one side of the mount 300. It is composed.

상기 다관절 조합의 유압식 로봇암(400)은 복수의 유압 액츄에이터를 이용하여 유압의 힘으로 이동 및 회동하도록 구성되고, 상기 각 유압 액츄에이터에 공급되는 기름 등은 상기 대차(100)의 저부 바퀴 축을 하우징시키면서 결합되어 있는 유압탱크(500)에서 공급된다.The hydraulic robot arm 400 of the articulated joint is configured to move and rotate with hydraulic force by using a plurality of hydraulic actuators, and the oil supplied to each of the hydraulic actuators houses the bottom wheel shaft of the bogie 100. It is supplied from the hydraulic tank 500 is coupled to.

또한, 상기 유압탱크(500)의 기름 등을 전달할 수 있도록 상기 대차(100)의 저부에 고정 장착되는 동력모터(600)가 구성된다.In addition, the power motor 600 is configured to be fixedly mounted to the bottom of the trolley 100 so as to transfer the oil of the hydraulic tank 500.

상기 복수의 유압 액츄에이터를 조정할 수 있도록 제어부(700)가 상기 마운트(300)에 고정되어 형성되어 상기 각 유압 액츄에이터로 이동되는 기름 등의 흐름을 제어하여 상기 다관절 조합의 유압식 로봇암(400)을 구동한다.The control unit 700 is fixed to the mount 300 to adjust the plurality of hydraulic actuators to control the flow of oil and the like moved to each of the hydraulic actuators to control the hydraulic robot arm 400 of the articulated joints. Drive.

상기에서 설명한 것과 같이 본 고안의 대차식 포터블 용접러그 취부 로보트는 크게 이동과 고정을 가능하게 하는 대차(100)와 상기 대차(100)의 상부에 설치된 마운트(300)와 상기 마운트(300)에 장착된 다관절 조합의 유압식 로봇암(400)과 상기 마운트(300)의 일 측에 고정되며 제어신호를 발생시키는 제어부(700)로 구성되어 상기 각각의 구성요소들이 상호 연결되는 것을 특징으로 한다.As described above, the trolley-type portable welding lug mounting robot according to the present invention is mounted on the trolley 100 and the mount 300 and the mount 300 installed on the trolley 100 to enable large movement and fixing. The hydraulic robot arm 400 of the combined articulated combination and the control unit 700 is fixed to one side of the mount 300 to generate a control signal, characterized in that the respective components are interconnected.

특히, 상기 다관절 조합의 유압식 로봇암(400)은 일 측은 상기 마운트(300)와 링크로 직접 회동 결합되고, 타측은 상기 제어부(700)의 제어신호로 구동되는제1유압 엑츄에이터를 사이에 두고 링크 결합되어, 상기 제1유압 엑츄에이터가 제어신호에 의하여 가동되면 상기 마운트(300)와 제1유압 엑츄에이터와 함께 3절 링크 각운동을 발생시키는 제1로봇암(410)과; 상기 제1로봇암(410)에 상기 제어부(700)의 제어신호로 구동되는 제2유압 엑츄에이터와 피니언기어의 조합으로 회동 운동되도록 결합되는 제1회동관절(420)과; 상기 제1회동관절(420)에서 연장되어 결합되며 상기 제어부(700)의 제어신호로 구동되는 제3유압 엑츄에이터와 3절 링크 결합되어 각운동을 발생시키는 제2로봇암(430)과; 상기 제2로봇암(430)의 단부에 연장되며, 상기 제어부(700)의 제어신호에 의하여 구동되는 제4유압 액츄에이터 및 기어결합에 의하여 회동 운동되도록 결합되는 제2회동관절(440)과; 상기 제1회동관절(420)의 내부에서 상기 제2회동관절(440)로 연장 형성되며 상기 제어부(700)에 의하여 제어 구동되는 유압실린더에 의하여 구동되는 바이트(450)로 구성되는 것을 특징으로 한다.In particular, the hydraulic robot arm 400 of the articulated combination has one side directly coupled to the mount 300 and a link, and the other side with a first hydraulic actuator driven by a control signal of the control unit 700 therebetween. A first robot arm 410 coupled to the link to generate a three-section link angular motion together with the mount 300 and the first hydraulic actuator when the first hydraulic actuator is operated by a control signal; A first pivot joint 420 coupled to the first robot arm 410 by a combination of a second hydraulic actuator and a pinion gear driven by a control signal of the controller 700; A second robot arm 430 extending from the first pivotal joint 420 and coupled to the third hydraulic actuator driven by the control signal of the controller 700 to generate a angular motion; A second pivot joint 440 extending to an end of the second robot arm 430 and coupled to rotate by a fourth hydraulic actuator and a gear coupling driven by a control signal of the controller 700; The first pivotal joint 420 is formed inside the second pivotal joint 440 and is characterized by consisting of a bite 450 driven by a hydraulic cylinder controlled by the control unit 700. .

도 2에서와 같이 상기 제어부(700)는 상기 유압 엘리베이션 장치(200)와 상기 다관절 조합의 유압식 로봇암(400)의 각각의 엑츄에이터의 유압을 제어하여 상기 설명한 제1로봇암(410), 제1회동관절(420), 제2로봇암(430), 제2회동관절(440) 및 바이트(450)의 구동을 지시한다.As shown in FIG. 2, the control unit 700 controls the hydraulic pressure of each actuator of the hydraulic robot arm 400 of the hydraulic elevation device 200 and the articulated joint to control the first robot arm 410 and the first operation described above. Instructs the driving of the first joint 420, the second robot arm 430, the second joint 440, and the bite 450.

또한, 상기 대차(100)에는 상기 유압 엘리베이션 장치(200)와 기어 결합된 핸들(800)이 마련되어, 상기 핸들(800)의 조정으로 상기 마운트(300) 회전시키는 것을 특징으로 한다.In addition, the trolley 100 is provided with a handle 800 which is gear-coupled with the hydraulic elevation device 200, characterized in that to rotate the mount 300 by the adjustment of the handle (800).

도 3은 본 고안에 따른 대차식 포터블 용접러그 취부 로보트의 실시 예로서사용 상태도를 나타낸다.Figure 3 shows a state diagram used as an embodiment of the portable portable welding lug mounting robot according to the present invention.

상기 바이트(450)가 잡고자 하는 기계부품이나 부속등(10)을 집고 상기 다관절 조합의 유압식 로봇암(400)을 제어부(700)의 조작으로 원하는 위치로 작동시킨다.The bite 450 picks up the mechanical parts or accessories 10 to be gripped, and operates the hydraulic robot arm 400 of the articulated combination to a desired position by manipulation of the control unit 700.

또한, 상기 핸들(800)의 조정으로 마운트(300)를 원하는 위치로 회동시켜 보다 정확한 위치 선정으로 작업이 가능하다.In addition, by adjusting the handle 800, the mount 300 can be rotated to a desired position to work with more accurate positioning.

상기에서는 본 고안에 따른 바람직한 실시 예들에 한정하여 상술하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 고안은 다양하게 변경 또는 수정이 가능한 바, 이러한 변경 또는 수정이 본 고안의 기술적 사상의 범주를 벗어나지 않는 한 본 고안의 권리범위에 속함은 자명하다 할 것이다.In the above, the present invention is limited to the preferred embodiments of the present invention. However, the present invention is merely an example, and the present invention can be variously changed or modified. Such changes or modifications may be made without departing from the scope of the technical idea of the present invention. Belonging to the scope of rights is self-evident.

본 고안은 취부 로보트를 사용함에 있어 단순한 조작과 경량화 및 소형화가 되고 이동을 쉽게 할 수 있는 대차가 구비되어 사용자로 하여금 보다 간편하고 안전하게 작업을 할 수 있어 작업효율의 증대와 사용자의 조작 편이성을 제공할 수 있다는 장점이 있다.The present invention provides a simple operation, light weight and miniaturization, and a trolley for easy movement in using the mounting robot, which enables the user to work more easily and safely, thereby increasing work efficiency and providing user convenience. The advantage is that you can.

Claims

A bogie provided with a handle extending upwardly on one side;

A leg extending at an end of the trolley and provided at an end with fixing means fixed to the ground;

A hydraulic elevation device formed on the upper side of the trolley;

A mount coupled to an upper end of the hydraulic elevation device so as to rotate about an axis of the hydraulic elevation device;

A hydraulic robot arm of a multi-joint combination mounted on the mount and angular and rotating;

A hydraulic tank coupled to the bottom wheel shaft of the trolley and connected to each hydraulic actuator of the hydraulic robot arm;

A power motor fixedly mounted to the bottom of the bogie and controlling the driving of the hydraulic tank;

A control unit fixed to one side of the mount and generating a control signal for driving each hydraulic actuator of the hydraulic robot arm to the power motor and the hydraulic tank;

Bogie-type portable welding lug mounting robot, characterized in that configured.

The method of claim 1 wherein the hydraulic robot arm is

One side is directly coupled to the mount and the link, the other side is coupled to the link between the first hydraulic actuator driven by the control signal of the controller, when the first hydraulic actuator is operated by a control signal the mount and the first A first robot arm for generating a three-section link angular motion together with a hydraulic actuator;

A first pivot joint coupled to the first robot arm by a combination of a second hydraulic actuator and a pinion gear driven by a control signal of the controller;

A second robot arm extending from the first pivotal joint and coupled to the third hydraulic actuator driven by the control signal of the controller, the third link link generating the angular motion;

A second pivot joint extending to an end of the second robot arm and coupled to rotate by a fourth hydraulic actuator and a gear coupling driven by a control signal of the controller;

A bite extending from the first pivotal joint to the second pivotal joint and driven by a hydraulic cylinder controlled by the controller;

The vehicle of claim 1, wherein

And a handle coupled to the hydraulic elevation device to rotate the mount by adjusting the handle.