KR200354447Y1

KR200354447Y1 - Extendable Leg With Wheel of Mobile Device

Info

Publication number: KR200354447Y1
Application number: KR20-2004-0006266U
Authority: KR
Inventors: 서용칠; 김승호; 정승호; 정경민
Original assignee: 한국수력원자력 주식회사; 한국원자력연구소
Priority date: 2004-03-09
Filing date: 2004-03-09
Publication date: 2004-06-25

Abstract

본 고안은 이동로봇장치의 바퀴부착 신축형 다리에 관한 것으로, 그 목적은 로봇 또는 적재물이 탑재된 이동장치의 장애물 통과시 원격제어가 용이하고, 로봇의 몸체 또는 이동장치의 평형을 안정하게 유지시켜 주며, 장애물과의 접촉자세가 안정된 이동로봇장치의 바퀴부착 신축형 다리를 제공하는 것이다.The present invention relates to a flexible leg with a wheel of a mobile robot device, the purpose of which is easy to remote control when passing the obstacle of the robot or the mobile device equipped with the load, and to maintain the balance of the robot body or mobile device stable In addition, to provide a flexible leg with a wheel of the mobile robot device stable in contact with obstacles.

상기와 같은 본 고안의 목적은 로봇몸체 또는 적재물이 탑재되는 주몸체판 하부에 설치되는 이동로봇장치에 있어서; 상기 이동장치는 서로 다른 외경치수를 구비하는 다수개의 링크가 하부에 설치된 승하강모터에 의해 순차적으로 상하 이동되고, 로봇몸체 또는 이동장치 하부에 고정설치되는 상부의 고정브래킷과 승하강모터가 설치되는 하부에 연결 설치되는 다수개의 신축스프링이 링크 외주면을 따라 설치된 승하강부; 상기 승하강부 하부에 위치하도록 설치되는 방향전환모터와, 상기 방향전환모터에 연결되는 피니언기어와, 상기 피니언기어에 일측이 치합되고 중심부가 베어링 지지되며 바퀴부와 연결되는 방향전환기어와, 상기 링크하우징 하단에 설치되어 피니언기어와 방향전환기어를 보호하도록 조향하우징을 구비하는 조향부; 상기 조향부 하부에 연결되어 설치되고, 내부에 설치된 모터에 의해 구동되는 바퀴부를 포함하여 구성된 이동로봇장치의 바퀴부착 신축형 다리를 제공함으로써 달성된다.An object of the present invention as described above in the mobile robot device installed in the main body plate on which the robot body or load is mounted; The moving device is moved up and down sequentially by a plurality of links having a different outer diameter of the lifting motor is installed in the lower, and the fixed bracket and the lifting motor of the upper is fixed to the robot body or the lower portion of the moving device is installed A plurality of lifting springs connected to and installed at a lower portion of the lifting unit installed along the outer circumferential surface of the link; A direction change motor installed to be positioned below the elevating part, a pinion gear connected to the direction change motor, a direction change gear connected to one side of the pinion gear and supported by a central bearing, and connected to the wheel part; A steering part installed at a lower end of the housing and having a steering housing to protect the pinion gear and the change gear; It is achieved by providing a wheeled telescopic leg of a mobile robot device, which is connected to the lower part of the steering unit and installed, and includes a wheel unit driven by a motor installed therein.

Description

Extendable Leg With Wheel of Mobile Device

본 고안은 이동로봇장치의 바퀴부착 신축형 다리에 관한 것으로, 내부에 자체 구동수단을 구비하는 바퀴부가 승하강부에 의해 상하로 이동되고 조향부에 의해 바퀴의 조향각이 조절되어, 장애물 통과시 로봇몸체 또는 적재물이 탑재된 이동장치를 평형상태로 유지시키며 자유주행이 용이하게 할 수 있는 이동로봇장치의 바퀴부착 신축형 다리에 관한 것이다.The present invention relates to a flexible leg with a wheel of a mobile robot device, the wheel portion having its own driving means therein is moved up and down by the elevating portion and the steering angle of the wheel is adjusted by the steering portion, the robot body when passing the obstacle Or it relates to a flexible leg with a wheel of a mobile robot device that can keep the load mounted mobile device in an equilibrium state and facilitate free running.

일반적으로 계단이나 장애물 승월이 가능한 이동체의 구동방식으로는 무한궤도(crawler)식, 각식, 특수차륜식 등을 들 수 있다. 이중에서 각식은 인간처럼 걸어 다니는 구조로서 계단승월방법으로 가장 이상적인 방식이나 아직까지는 연구 초기 단계로서 실용화되지 않고 있으며, 무한궤도식은 실외에의 적용성이 우수한 방식이나 발전소 내부에 적용할 때에는 평지 주행성이 떨어지는 단점을 가지고 있다. 반면에 평지 주행성이 우수한 차륜식과 장애물 승월이 가능한 각식의 장점을 도입한 특수차륜식의 방식이 관심을 끌고 있다. 상기 특수 차륜식은 게(crab)형, 하이브리드(hybrid)형, 유성차륜(planetary)형으로 나눌 수 있다.In general, the driving method of the movable body capable of climbing stairs or obstacles is crawler type, corner type, special wheel type, and the like. Of these, each type is a walking structure like a human, which is the most ideal way to climb stairs, but has not been put into practical use as an early stage of research. It has a downside. On the other hand, a special wheel type method that introduces the advantages of wheel type with excellent driving ability on the flat surface and an angle that can climb over obstacles is attracting attention. The special wheel type may be divided into a crab type, a hybrid type, and a planetary wheel type.

종래에 사용되고 있는 유성차륜방식과 게형방식은 평지에서는 바퀴들의 회전에 의하여 이동하고, 계단이나 장애물에서는 삼각 암을 회전하여 승월하도록 되어 있다. 즉, 바퀴가 계단면에 도달하게 되면 접촉상태를 감지하여 바퀴의 전진운동과 삼각 암의 120˚회전을 통하여 앞뒤의 유성차륜 어셈블리가 각각 독립적으로 계단을 승월하는 방식을 사용하는 것으로, 조작자가 원격지에서 원격제어할 경우, 이동로보트 몸체의 최대 경사각도가 커지게 되고, 다양한 크기의 계단에 적용할 때에는 로봇의 자세가 불안정해지는 경우가 발생하였다.The planetary wheel system and the crab system used in the prior art are moved by the rotation of the wheels on a flat surface, the triangular arm is rotated and climbed on stairs or obstacles. That is, when the wheel reaches the step surface, the contact state is sensed and the front and rear planetary wheel assemblies independently climb the stairs through the forward movement of the wheel and the 120 ° rotation of the triangular arm. In the case of remote control at, the maximum tilt angle of the mobile robot's body is increased, and the robot's posture becomes unstable when applied to stairs of various sizes.

상기 하이브리드방식은 유성차륜방식과 게형을 고려하여 이루어진 것으로, 이동로봇의 몸체 하부에 장착된 다수개의 다리가 각각 상/하 이동되도록 되어 있어 계단이나 장애물 통과시, 이동로보트의 몸체를 안정하게 유지시켜 주나, 다리의 상/하 운동으로 이동로봇 몸체부의 공간이 제한되고, 다리와 몸체가 기계적으로 연결되어 있어 장/탈착이 어려운 점이 있는 등 여러 가지 문제점이 있었다.The hybrid method is made in consideration of the planetary wheel method and the crab shape, a plurality of legs mounted on the lower portion of the body of the mobile robot is to move up and down, respectively, when the staircase or obstacles pass through, keeping the body of the mobile robot stable Note, the space of the mobile robot body is limited by the up / down movement of the leg, there is a variety of problems, such as difficult to enter / detached because the leg and the body is mechanically connected.

또한, 상기와 같은 문제점을 해소하기 위하여 다수개의 외경치수가 다른 링크를 외팔보형상으로 설치하여 승하강시키는 특허등록 제 0241140 호도 있으나, 상기 특허등록 제 0241140 호는 모터에 의해 다수개의 링크를 하부방향으로 작동시킬 시, 각각의 링크 자체 무게에 의해 중력방향으로 다수개의 링크가 이동되어 모든링크가 나선축에 진입하게 되고 이로 인해 다수개의 링크가 동시에 작동되는 문제점이 있었다. 또한, 다수개의 링크를 상부방향으로 이동할 경우, 자체 모터의 구동력에 의해서만 다수개의 링크를 올려야 하므로, 동시에 작동되는 다수개의 링크중량에 의해 모터에 이상이 발생되는 등 여러 가지 문제점이 있었다.In addition, in order to solve the above problems, there is also a patent registration No. 0241140 to raise and lower by installing a plurality of links having a different outer diameter in a cantilever shape, the patent registration No. 0241140 has a plurality of links in a downward direction by a motor In operation, a plurality of links are moved in the direction of gravity by the weight of each link itself so that all the links enter the spiral shaft, which causes a plurality of links to operate simultaneously. In addition, when moving a plurality of links in the upper direction, because the plurality of links must be raised only by the driving force of its own motor, there are various problems such as abnormality in the motor by a plurality of link weights operated at the same time.

본 고안은 상기와 같은 문제점을 고려하여 이루어진 것으로, 그 목적은 로봇 또는 적재물이 탑재된 이동장치의 장애물 통과시 원격제어가 용이하고, 로봇의 몸체 또는 이동장치의 평형을 안정하게 유지시켜 주며, 장애물과의 접촉자세가 안정된 이동로봇장치의 바퀴부착 신축형 다리를 제공하는 것이다.The present invention has been made in consideration of the above problems, the purpose of which is easy to remote control when passing the obstacle of the robot or the mobile device equipped with the load, and maintains the balance of the body or the mobile device of the robot stable, obstacle It is to provide a wheeled telescopic leg of the mobile robot device with a stable contact posture.

본 고안의 또다른 목적은 장애물 통과 및 이동시 조향각을 조절하여 자유주행이 가능한 이동로봇장치의 바퀴부착 신축형 다리를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a wheeled telescopic leg of a mobile robot device capable of free running by adjusting the steering angle during passage and movement of obstacles.

도 1 은 본 고안에 따른 전체구성을 보인 예시도1 is an exemplary view showing the overall configuration according to the present invention

도 2 는 본 고안에 따른 바퀴부의 구성을 보인 예시도2 is an exemplary view showing the configuration of the wheel portion according to the present invention

도 3 은 본 고안의 신축상태를 보인 예시도3 is an exemplary view showing a stretch state of the present invention

도 4 는 본 고안의 작동상태를 보인 예시도4 is an exemplary view showing an operating state of the present invention

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

(10) : 승하강부 (11) : 고정브래킷(10): lifting section (11): fixed bracket

(12) : 링크부 (13) : 고정조립판(12): link portion (13): fixed assembly plate

(14) : 나선축 (15) : 승하강모터(14): Spiral shaft (15): Lifting motor

(16) : 워엄기어 (17) : 신축스프링(16): Worm Gear (17): Telescopic Spring

(18) : 링크하우징 (20) : 조향부(18): link housing (20): steering unit

(21) : 방향전환모터 (22) : 피니언기어(21): Directional motor (22): Pinion gear

(23) : 방향전환기어 (24) : 조향하우징(23): directional gear (24): steering housing

(30) : 바퀴부 (31) : 바퀴30: wheels 31: wheels

(31a) : 바퀴지지대 (31b) : 러버(31a): wheel support (31b): rubber

(31c) : 기어 (32) : 제 1 바퀴지지부31c: gear 32: first wheel support

(33) : 제 2 바퀴지지부 (34) : 제 3 바퀴지지부33: second wheel support 34: third wheel support

(35) : 구동모터 (36) : 감속기(35): drive motor (36): reducer

(36a) : 평치차 (37) : 바퀴아암(36a): flat car (37): wheel arm

(37a) : 연결대 (38) : 회전대37a: connecting rod 38: swivel

(38a) : 트러스트 베어링 (100) : 주몸체판38a: thrust bearing 100: main body plate

(101) : 적재물 (200) : 이동로봇장치(101): load (200): mobile robot device

도 1 은 본 고안에 따른 전체구성을 보인 예시도를 도시한 것으로, 본 고안은 상부에 로봇의 몸체 또는 적재물이 탑재되는 주몸체판(100)이 설치되는 승하강부(10)와, 상기 승하강부(10) 하단에 설치되는 조향부(20)와, 상기 조향부(20) 하부에 설치되고 내부에 구동수단을 구비하는 바퀴부(30)로 구성되어 있다.Figure 1 shows an exemplary view showing the overall configuration according to the present invention, the present design is a lifting unit 10 is installed on the main body plate 100 on which the body or load of the robot is mounted, and the lifting unit (10) The steering unit 20 is provided at the lower end, and the wheel unit 30 is provided below the steering unit 20 and provided with a driving means therein.

상기 승하강부(10)는 조향부(20) 및 바퀴부(30)를 승하강시키거나 상부에 설치되는 로봇의 몸체부 또는 주몸체판(100)을 승하강 시키는 것으로, 로봇 몸체부또는 주몸체판에 일체형으로 고정 설치되는 고정브래킷(11)과, 상기 고정브래킷(11) 하단에 일체형으로 연결되는 링크부(12)와, 상기 링크부(12) 하단에 일체형으로 설치되는 고정조립판(13)과, 상기 고정조립판(13)에 베어링 지지되고 링크부(12)내에 위치하도록 설치되는 나선축(14)과, 상기 나선축(14)을 작동시키는 승하강모터(15) 및 승하강모터의 구동력을 나선축에 전달하는 워엄기어(16)와, 상기 고정브래킷(11)에 일측단이 고정되고 타측단이 고정조립판(13)에 고정되며 링크부(12)의 외주면을 따라 설치되는 다수개의 신축스프링(17)으로 구성되어 있다.The elevating unit 10 is to raise or lower the steering unit 20 and the wheel unit 30 or to elevate the body portion or main body plate 100 of the robot installed on the upper portion, the robot body portion or main body A fixing bracket 11 fixedly installed on the plate, a link portion 12 integrally connected to the lower end of the fixing bracket 11, and a fixed assembly plate 13 integrally installed on the lower end of the link portion 12. ), A spiral shaft 14 bearing and supported by the fixed assembly plate 13 and positioned in the link portion 12, a lifting motor 15 and a lifting motor for operating the spiral shaft 14; The worm gear 16 for transmitting the driving force to the spiral shaft, and one end is fixed to the fixed bracket 11, the other end is fixed to the fixed assembly plate 13 is installed along the outer peripheral surface of the link portion 12 It is composed of a plurality of expansion springs (17).

상기 링크부(12)는 외경치수가 작은 링크가 외경치수가 큰 링크내로 순차적으로 삽입되도록 즉, 외팔보 형상을 구비하도록 형성되어 있으며, 하단 내부 일측에 장착된 이동핀이 나선축의 나선홈내로 삽입되어 나선축의 나선홈을 따라 이동하도록 되어 있다.The link portion 12 is formed so that the link having a small outer diameter is sequentially inserted into the link having a large outer diameter, that is, having a cantilever shape, and a moving pin mounted at one side of the lower inner side is inserted into the spiral groove of the spiral shaft. It moves along the spiral groove of the spiral shaft.

또한, 상기 링크부의 외경치수가 가장 작은 링크 상단에는 고정브래킷(11)이 고정되고, 외경치수가 가장 큰 링크 하단에는 고정조립판(13)이 고정되며, 고정조립판(13) 하부에는 워엄기어(16)와 승하강모터(15)가 설치되어 있으며, 상기 워엄기어(16) 및 승하강모터(15)를 보호하는 링크하우징(18)이 설치되어 있다.In addition, the fixing bracket 11 is fixed to the upper end of the link having the smallest outer diameter of the link part, the fixing assembly plate 13 is fixed to the lower end of the link having the largest outer diameter, and the worm gear is disposed below the fixing assembly plate 13. (16) and the elevating motor (15) are provided, and a link housing (18) for protecting the worm gear (16) and the elevating motor (15) is provided.

상기 승하강모터에 의해 나선축이 작동되고, 나선축의 작동에 의해 링크부가 순차적으로 작동되는 구성은 특허등록 제 0241140 호의 승하강 구동장치와 동일한 구성으로 이루어져 있으므로 이에 대한 구체적인 작동설명은 생략한다.Since the spiral shaft is operated by the lifting motor and the link unit is sequentially operated by the operation of the spiral shaft, the configuration is the same as that of the lifting device of Patent No. 0241140, and thus detailed operation description thereof will be omitted.

상기 조향부(20)는 바퀴부(30)의 조향각을 조절하는 것으로, 링크하우징(18)내에 설치되는 방향전환모터(21)와, 상기 방향전환모터(21)에 연결되는 피니언기어(22)와, 상기 피니언기어(22)에 일측이 치합되고 중심부가 링크하우징(18) 하단면에 베어링 지지되며 바퀴부(30)와 연결되는 방향전환기어(23)와, 상기 피니언기어(22)와 방향전환기어(23)를 보호하도록 조향하우징(24)으로 구성되어 있다.The steering unit 20 adjusts the steering angle of the wheel unit 30, the direction change motor 21 is installed in the link housing 18, and the pinion gear 22 connected to the direction change motor 21. And, the one side is engaged with the pinion gear 22, the center is supported on the lower end of the link housing 18, the directional gear 23 is connected to the wheel 30, and the pinion gear 22 and the direction The steering housing 24 is configured to protect the switching gear 23.

상기 바퀴부(30)는 내부에 자체 구동수단을 구비하는 것으로, 도 2 에 도시된 바와 같이, 원통형상의 바퀴 지지대(31a) 외부면에 러버(31b)가 코팅되고 바퀴 지지대(31a) 내면 일측에 원주를 따라 기어(31c)가 형성된 바퀴(31)와, 상기 바퀴 지지대(31a)의 일측에 베어링 지지되는 제 1 바퀴 지지부(32)와, 상기 제 1 바퀴 지지부(32)에 일측단이 결합되고 제 1 바퀴 지지부(32)와 사이에 공간을 형성하는 제 2 바퀴 지지부(33)와, 상기 제 2 바퀴 지지부(33)와 일측단이 볼트결합되고 내부에 공간이 형성된 제 3 바퀴 지지부(34)와, 상기 제 1,2 바퀴 지지부(32,33) 사이의 공간에 설치되는 구동모터(35)와, 상기 제 3 바퀴 지지부(34)의 내부에 위치하고 다수개의 평치차(36a)로 이루어져 있으며 바퀴 지지대의 기어에 일측 평치차가 연결되는 감속기(36)와, 상기 제 1 바퀴 지지부(32) 및 제 3 바퀴 지지부(34) 일측에 각각 설치되는 바퀴아암(37)과, 상기 바퀴아암 상단을 연결하는 연결대(37a)와, 상기 연결대(37a) 상단에 하단이 고정되고 방향전환기어(23)에 상단이 일체형으로 고정되며 상단과 하단사이에 트러스트 베어링(38a)이 설치되는 회전대(38)로 구성되어 있다. 이때, 상기 바퀴부(30)는 구동모터(35)에 의한 회전력을 바퀴931)가 직접 전달받도록 구성될 수 있으며, 감속기 역시 평치차가 아닌 다른 기어들의 조합에 의해 구성될 수 있다.The wheel part 30 is provided with its own driving means therein, and as shown in FIG. 2, a rubber 31b is coated on the outer surface of the cylindrical wheel support 31a and on one side of the inner surface of the wheel support 31a. One end is coupled to the wheel 31, the gear 31c is formed along the circumference, the first wheel support 32 bearing supported on one side of the wheel support 31a, and the first wheel support 32 The second wheel support part 33 forming a space between the first wheel support part 32 and the third wheel support part 34 in which one side end is bolted to the second wheel support part 33 and a space is formed therein. And a driving motor 35 installed in a space between the first and second wheel support parts 32 and 33, and a plurality of flat wheels 36a positioned inside the third wheel support part 34. A reducer 36 having one side flat car connected to the gear of the support; and the first wheel support part 32; The wheel arm 37 which is installed at one side of the third wheel support part 34, the connecting table 37a for connecting the upper end of the wheel arm, and the lower end is fixed to the upper end of the connecting table 37a, and to the direction change gear 23. The upper end is integrally fixed and consists of a swivel table 38 in which a thrust bearing 38a is installed between the upper end and the lower end. In this case, the wheel unit 30 may be configured to receive the rotational force by the driving motor 35 directly to the wheel 931, the reducer may also be configured by a combination of other gears than the flat car.

상기와 같이 구성된 바퀴부(30)는 구동모터(35)의 구동력이 감속기(36)를 통해 바퀴(31)에 전달되어 구동되고, 방향전환모터(21)의 구동력이 피니언기어(22) 및 방향전환기어(23)를 통해 회전대(38)에 전달되어 바퀴부(30) 전체를 회전시키도록 되어 있다.The wheel unit 30 configured as described above is driven by the driving force of the driving motor 35 transmitted to the wheel 31 through the reduction gear 36, and the driving force of the direction switching motor 21 is the pinion gear 22 and the direction. It is transmitted to the rotating table 38 through the switching gear 23 to rotate the entire wheel portion 30.

도 3 은 본 고안의 신축상태를 보인 예시도를, 도 4 는 본 고안의 작동상태를 보인 예시도를 도시한 것으로, 로봇몸체 하부 또는 적재물이 탑재된 주몸체판(100) 하부에 본 고안의 이동로봇장치(200)를 다수개 설치하고 이를 이용하여 장애물을 통과하고자 할 경우, 먼저 본 고안의 승하강부(10)가 작동하여 로봇몸체 또는 적재물(101)을 장애물(300) 높이 보다 높은 위치로 이동시킨다. 이때, 상기 승하강부(10)는 외경치수가 가장 작은 링크의 상단이 고정브래킷에 의해 로봇의 몸체 또는 적재물에 고정되어 있으므로, 승하강모터가 작동될 경우, 신축스프링(17)을 이완시키면서 다수개의 링크가 외경치수가 작은 링크부터 순차적으로 상승하게 된다.3 is an exemplary view showing a stretched state of the present invention, Figure 4 is an exemplary view showing an operating state of the present invention, the robot body lower or the main body plate 100 mounted on the load of the present invention If you install a plurality of mobile robot device 200 and want to pass through the obstacles using the same, the lifting unit 10 of the present invention is operated to move the robot body or load 101 to a position higher than the obstacle 300 height Move it. At this time, the elevating portion 10 is fixed to the body or the load of the robot by a fixed bracket the upper end of the link having the smallest outer diameter, when the elevating motor is operated, a plurality of elastic springs 17 while relaxing The link will rise sequentially from the link with the smaller outer diameter.

상기와 같이 로봇 또는 적재물이 탑재된 주몸체판(100)이 상부로 상승하게 되면, 장애물에 가장 근접하는 이동로봇장치(200)의 승하강모터가 역방향으로 작동되어 다수개의 링크에 의해 순차적으로 작동되어 바퀴부(30) 및 조향부(20)를 상부방향으로 이동시킨다. 즉, 상기 바퀴부(30) 및 조향부(20)와 승하강부(10)의 다수개 링크는 승하강 모터의 구동력 및 신축스프링(17)의 인장력에 의해 위로 상승하게 된다. 이때, 로봇몸체 또는 주몸체판(100)에 설치된 또다른 이동로봇장치의 바퀴부(30)는 자체구동력에 의해 지속적으로 주행하게 된다.When the main body plate 100 on which the robot or the load is mounted as above rises, the lifting motor of the mobile robot apparatus 200 that is closest to the obstacle is operated in the reverse direction and sequentially operated by a plurality of links. To move the wheel part 30 and the steering part 20 upward. That is, the plurality of links of the wheel part 30, the steering part 20, and the elevating part 10 are raised upward by the driving force of the elevating motor and the tensile force of the expansion and spring 17. At this time, the wheel part 30 of another mobile robot device installed on the robot body or main body plate 100 is continuously driven by its own driving force.

이와 같이 본 고안의 이동로봇장치는 장애물을 통과할 시, 다수개의 링크 및 신축스프링으로 구성된 승하강부(10)의 순차적 상승 또는 하강에 의해 바퀴부(30)를 상하 이동시키고, 조향부(20)에 의해 바퀴부(30)의 주행방향을 조절하며, 내부에 설치된 구동수단에 의해 바퀴부(30)가 작동되어 이동로봇장치를 주행시킴으로써, 요철 등의 장애물을 용이하게 통과하고 자유롭게 주행할 수 있도록 되어 있다.As described above, the mobile robot device of the present invention moves the wheel part 30 up and down by sequential ascending or descending of the elevating part 10 composed of a plurality of links and elastic springs when passing through an obstacle, and the steering part 20. By adjusting the driving direction of the wheel unit 30 by, the wheel unit 30 is operated by the driving means installed therein to run the mobile robot device, so that it can easily pass through obstacles such as irregularities and free running It is.

이와 같이 본 고안은 자체적으로 구동수단 및 조향수단을 구비하고 있어 주행을 자유롭게 할 수 있으며, 로봇뿐만이 아니라 화물이송을 위한 이송수단으로 활용이 가능하다.As such, the present invention is provided with its own driving means and steering means to freely travel, and can be utilized as a transport means for cargo transportation as well as a robot.

또한, 본 고안은 승하강부가 외팔보 형상으로 형성되어 있어, 순차적 상승 또는 하강이 가능하고, 이를 통해 장애물을 용이하게 통과할 수 있으며, 장애물 통과시 이동로봇의 몸체를 평형상태로 유지할 수 있다.In addition, the subject innovation is formed in the cantilever lifting portion, it can be sequentially raised or lowered, through which can easily pass through the obstacle, the body of the mobile robot can maintain the equilibrium state when the obstacle passes.

또한, 본 고안은 바퀴부가 자체 구동수단을 구비하도록 되어 있어 장애물과의 접촉시 구동이 가능하고 계단승월시 원격제어를 용이하게 할 수 있는 많은 효과가 있다.In addition, the present invention has a number of effects that can be driven when the wheel portion is provided with its own driving means and facilitate remote control when climbing the stairs.

Claims

In the mobile robot device which is installed in the main body plate on which the robot body or the load is mounted;

The mobile robot apparatus is a plurality of links having different outer diameters are moved up and down sequentially by the lifting motor installed in the lower portion, the upper and the lower lifting motor is installed fixed to the robot body or the main body plate lower A plurality of lifting springs connected to and installed along the outer circumferential surface of the link;

A direction change motor installed to be positioned below the elevating part, a pinion gear connected to the direction change motor, a direction change gear connected to one side of the pinion gear and supported by a central bearing, and connected to the wheel part; A steering part installed at a lower end of the housing and having a steering housing to protect the pinion gear and the change gear;

Connected to the lower portion of the steering portion is installed, the wheel-type telescopic leg with a mobile robot, characterized in that it comprises a wheel unit driven by a motor installed therein.

The method of claim 1;

The elevating part is fixed to the mobile robot body part or the main body plate fixedly installed, and a plurality of links having different outer diameters are formed in the cantilever shape and fixed to the top of one side link with the smallest outer diameter A link portion to which the bracket is fixedly installed, a fixed assembly plate integrally installed at the lower end of the one side link having the largest outer diameter of the link portion, and a plurality of ends of which one end is fixed to the fixing bracket and the other end is fixed to the fixed assembly plate. Two expansion springs, a spiral shaft bearing to the fixed assembly plate and installed in the link portion, and a worm gear for transmitting the driving force of the elevating motor and the elevating motor to operate the spiral shaft to the spiral shaft. Flexible leg with wheel of mobile robot device.