KR100994123B1

KR100994123B1 - Heavy load transfer robot and transfer method at the manhole of the hull blocks

Info

Publication number: KR100994123B1
Application number: KR1020080059073A
Authority: KR
Inventors: 김은태; 김호경; 이동훈; 이민기; 박근우
Original assignee: 에스티엑스조선해양 주식회사
Priority date: 2008-06-23
Filing date: 2008-06-23
Publication date: 2010-11-12
Also published as: KR20090132882A

Abstract

본 발명은 선체블록 맨홀을 통과하여 중량물을 이송할 수 있는 이송장치로서, 중량물을 탑재할 수 있는 본체와, 상기 본체의 하단에 설치되며 일정 길이를 갖고 본체를 지지하면서 이송할 수 있는 전·후단 이송대로 이루어진 이송장치로서, 상기 전·후단 이송대는 각각 본체 방향으로 길이 조정이 가능하도록 슬라이딩되는 상·하 진퇴부를 구비하고, 상기 이송장치는, 상기 본체를 따라 전·후단 이송대를 전·후진시키는 이송부와; 상기 전·후단 이송대가 접혀지도록 회전시키는 회전부를 구비하고, 상기 상·하 진퇴부는, 상기 본체의 하부에 설치되는 액츄에이터와; 상기 액츄에이터를 지지하며 액츄에이터의 작동으로 액츄에이터를 따라 상·하로 슬라이딩되는 액츄에이터 가이드로 이루어지고, 상기 이송부는, 리니어 모터와; 상기 리니어 모터의 구동력으로 본체의 전·후에 걸쳐 설치된 케이블 체인이 회전함에 따라 전·후진하는 전·후단 이송대를 본체의 전·후로 안내하는 리니어 모터 LM 가이드 및 리니어 모터 LM 블록으로 이루어지고, 상기 회전부는, 본체와의 연결을 위한 브래킷과; 서보 모터와; 상기 서보 모터의 구동력으로 회전 토크를 발생하여 전·후단 이송대를 회전시키는 하모닉 드라이버로 이루어지고, 상기 맨홀에 본체를 지지한 후에 상기 회전부로 전·후단 이송대를 회전시키도록 된 것을 특징으로 한다. The present invention is a conveying device for transporting heavy materials through the hull block manhole, the main body that can be mounted on the heavy material, and the front and rear end is installed at the lower end of the main body and can be transported while supporting the main body with a certain length A conveying apparatus consisting of a conveying table, wherein the front and rear conveying trays have upper and lower retreats which slide in the main body direction so as to be adjustable in length, and the conveying apparatus moves forward and backward along the main body. A transfer unit to make; An actuator provided at a lower portion of the main body; An actuator guide supporting the actuator and sliding up and down along the actuator by the operation of the actuator, wherein the transfer unit comprises: a linear motor; It consists of a linear motor LM guide and a linear motor LM block for guiding the front and rear feed stage forward and backward as the cable chain installed over the front and rear of the main body by the driving force of the linear motor forward and backward, The rotating part includes a bracket for connection with the main body; With a servo motor; It is made of a harmonic driver for rotating the front and rear feed stage by generating a rotation torque by the driving force of the servo motor, characterized in that the front and rear feed stage is rotated by the rotating unit after supporting the main body in the manhole. .

선체블록, 맨홀, 중량물, 이송장치 Hull Blocks, Manholes, Heavy Goods, Conveyers

Description

Heavy load transfer robot and transfer method at the manhole of the hull blocks}

본 발명은 중량물 이송장치 및 이송방법에 관한 것으로서, 특히 선체블록 맨홀을 통과하여 중량물을 이송할 수 있도록 된 중량물 이송장치 및 이송방법에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a weight conveying apparatus and a conveying method, and more particularly, to a weight conveying apparatus and a conveying method capable of conveying heavy materials through a hull block manhole.

선체블록에는 도 1에 도시된 바와 같이 다수의 격벽(10)이 설치되어 있고 또한 그 격벽에는 맨홀(11)이 형성되어 있다. 그리고, 선체블록 작업 중에는 작업에 필요한 도장장비, 후처리장비, 용접장비 등의 중량물을 수시로 맨홀(11)을 통과하여 이동시켜야 한다. 그런데, 작업자가 직접 무거운 중량물을 이동시킬 경우에는 상당한 위험이 따를 뿐만 아니라 작업성이 저하되는 문제점이 있었다. As shown in FIG. 1, the hull block is provided with a plurality of partitions 10 and a manhole 11 is formed in the partitions. In addition, during hull block work, heavy materials such as coating equipment, post-treatment equipment, welding equipment, etc. necessary for the work must be moved through the manhole 11 from time to time. However, when a worker directly moves a heavy weight, there is a problem that the workability is reduced as well as a considerable risk.

이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 작업환경을 개선하여 작업자의 안전을 보호할 뿐만 아니라 작업성을 개선할 수 있도록 된 선체블록 맨홀에서의 중량물 이송장치 및 이송방법을 제공하는데 그 목적이 있다. Accordingly, the present invention is to solve the above problems, to provide a weight transfer apparatus and a transfer method in the hull block manhole that can improve the work environment, as well as to protect the safety of the operator to improve the workability. There is a purpose.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 선체블록 맨홀에서의 중량물 이송장치는, 선체블록 맨홀을 통과하여 중량물을 이송할 수 있도록, 중량물을 탑재할 수 있는 본체와, 상기 본체의 하단에 설치되며 일정 길이를 갖고 본체를 지지하면서 이송할 수 있는 전·후단 이송대로 이루어진 이송장치로서, 상기 전·후단 이송대는 각각 본체 방향으로 길이 조정이 가능하도록 슬라이딩되는 상·하 진퇴부를 구비하고, 상기 이송장치는, 상기 본체에 설치되어 본체를 따라 전·후단 이송대를 전·후진시키는 이송부와; 상기 본체에 설치되어 전·후단 이송대가 접혀지도록 회전시키는 회전부를 구비하고, 상기 상·하 진퇴부는, 상기 전·후단 이송대의 상단부를 구성하는 액츄에이터와; 상기 전·후단 이송대의 하단부를 구성하되, 액츄에이터를 지지하며 액츄에이터의 작동으로 액츄에이터를 따라 상·하로 슬라이딩되는 액츄에이터 가이드로 이루어지고, 상기 이송부는, 브래킷에 의해 상기 전·후단 이송대가 부착되어 있으며, 상기 본체 전·후를 따라 설치되는 봉타입의 영구 자석 및 리니어 모터 코일을 구비한 리니어 모터와; 상기 본체 전·후를 따라 설치되어 상기 리니어 모터를 안내하는 케이블 체인, 리니어 모터 LM 가이드 및 리니어 모터 LM 블록으로 이루어지고, 상기 회전부는, 서보 모터와; 브래킷에 의해 상기 전·후단 이송대가 부착되어 있으며, 상기 서보 모터의 구동력으로 회전 토크를 발생하여 전·후단 이송대를 회전시키는 하모닉 드라이버로 이루어지고, 상기 맨홀에 본체를 지지한 후에 상기 회전부로 전·후단 이송대 중 어느 하나를 회전시키도록 된 것을 특징으로 한다.
여기에서, 상기 액츄에이터의 상·하단부에는, 상기 액츄에이터 가이드의 상·하 슬라이딩 거리를 제한하도록 홈 센서 및 리미트 센서가 설치될 수 있다.
또한, 상기 리니어 모터에는, 리니어 모터를 제어할 수 있도록, 리니어 모터 스케일 및 리니어 스케일 헤드가 부착될 수 있다.
또한, 상기 리니어 모터에는, 초기 위치를 맞추기 위한 리니어 모터 홈 센서가 부착될 수 있다.
또한, 상기 서보 모터에는, 서보 모터 제동을 위한 브레이크가 설치될 수 있다.
또한, 상기 서보 모터에는, 위치를 확인할 수 있도록 절대치 엔코더가 설치될 수 있다. In order to achieve the above object, the heavy material conveying apparatus in the hull block manhole according to the present invention includes a main body on which the heavy material can be mounted so as to transfer the heavy material through the hull block manhole, and installed at the bottom of the main body. And a conveying device consisting of a front and rear conveying tray having a predetermined length and capable of conveying while supporting the main body, wherein the front and rear conveying tables each have upper and lower retreat parts which are slidable to adjust the length in the main body direction. The apparatus includes: a conveying unit provided in the main body and configured to move forward and backward along the main body; An actuator provided in the main body, the rotating part being rotated to fold the front and rear end conveyance tables, and the upper and lower retreat parts comprising an actuator constituting an upper end of the front and rear end conveyance stands; The lower end of the front and rear conveyance, the support for the actuator is made of an actuator guide that slides up and down along the actuator by the operation of the actuator, the conveying portion, the front and rear conveyance is attached by a bracket, A linear motor having rod type permanent magnets and linear motor coils installed along the front and rear of the main body; A cable chain, a linear motor LM guide, and a linear motor LM block which are installed along the main body before and after the body to guide the linear motor, and the rotating unit comprises: a servo motor; The front and rear feeders are attached by brackets, and are composed of a harmonic driver that rotates the front and rear feeders by generating a rotational torque by the driving force of the servo motor. · It is characterized in that it is to rotate any one of the rear feeder.
Here, at the upper and lower ends of the actuator, a home sensor and a limit sensor may be installed to limit the up and down sliding distance of the actuator guide.
In addition, a linear motor scale and a linear scale head may be attached to the linear motor so as to control the linear motor.
In addition, the linear motor may be attached to a linear motor home sensor for initial position alignment.
In addition, the servo motor may be provided with a brake for braking the servo motor.
In addition, the servo motor may be provided with an absolute encoder so that the position can be confirmed.

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한편, 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 선체블록 맨홀에서의 중량물 이송방법은, 중량물을 탑재할 수 있는 본체와, 상기 본체의 하부에 설치되고 본체 방향으로 길이 조정이 가능하도록 슬라이딩되며 본체를 지지하면서 이송할 수 있는 전·후단 이송대로 이루어진 이송장치를 이용하여 선체블록 맨홀을 통과하여 중량물을 이송하는 방법으로서, 본체의 전단이 맨홀을 통과하도록 이송장치를 맨홀 기준위치까지 이동시키는 단계와; 본체가 맨홀의 하단부에 걸쳐지도록 전·후단 이송대의 길이를 조정하는 단계와; 상기 전단 이송대가 바닥으로부터 이격되도록 길이를 조정하는 단계와; 상기 전단 이송대를 본체의 후방으로 이동시키는 단계와; 상기 전단 이송대가 접혀지도록 회전시키는 단계와; 상기 전단 이송대를 본체의 전방으로 이동시켜 맨홀을 통과시키는 단계와; 상기 전단 이송대가 초기 상태로 펴지도록 역으로 회전시키는 단계와; 상기 전단 이송대가 바닥에 닿도록 길이를 조정하는 단계와; 상기 본체가 맨홀의 하단부로부터 이격되도록 전·후단 이송대의 길이를 조정하는 단계와; 상기 후단 이송대가 맨홀앞에 위치하도록 이송장치를 이동시키는 단계와; 상기 본체가 맨홀의 하단부에 걸쳐지도록 전·후단 이송대의 길이를 조정하는 단계와; 상기 후단 이송대가 바닥으로부터 이격되도록 길이를 조정하는 단계와; 상기 후단 이송대가 접혀지도록 회전시키는 단계와; 상기 후단 이송대를 본체의 전방으로 이동시켜 맨홀을 통과시키는 단계와; 상기 후단 이송대가 초기 상태로 펴지도록 역으로 회전시키는 단계와; 상기 후단 이송대가 바닥에 닿도록 길이를 조정하는 단계와; 상기 후단 이송대를 본체의 후방으로 이동시키는 단계와; 상기 본체가 맨홀의 하단부로부터 이격되도록 전·후단 이송대의 길이를 조정하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다. On the other hand, in order to achieve the above object, the heavy material conveying method in the hull block manhole according to the present invention, the main body that can be mounted on the heavy material, and is installed in the lower portion of the main body and sliding to adjust the length in the main body direction A method of conveying heavy material through a hull block manhole using a conveying device consisting of a front and rear conveying table capable of transporting while supporting a main body, moving the conveying device to a manhole reference position so that the front end of the main body passes through the manhole. Wow; Adjusting the length of the front and rear carriages so that the main body covers the lower end of the manhole; Adjusting the length so that the shear carriage is spaced apart from the floor; Moving the shear tray back of the main body; Rotating the shear tray to fold; Moving the shear tray forward of the body to pass the manhole; Reversely rotating the shear carriage to unfold it in its initial state; Adjusting the length of the shear carriage to the bottom; Adjusting the length of the front and rear carriages so that the main body is spaced apart from the lower end of the manhole; Moving the feeder so that the rear feeder is located in front of the manhole; Adjusting the length of the front and rear carriages so that the main body covers the lower end of the manhole; Adjusting a length such that the rear carriage is spaced from the floor; Rotating the rear stage conveyer to be folded; Moving the rear end carriage forward of the main body and passing the manhole; Reversely rotating the rear feeder to unfold it in its initial state; Adjusting a length such that the rear end conveyer touches a floor; Moving the rear feeder to the rear of the main body; And adjusting the length of the front and rear transfer tables so that the main body is spaced apart from the lower end of the manhole.

본 발명에 따른 선체블록 맨홀에서의 중량물 이송장치 및 이송방법은 작업환경을 개선함으로써 작업자의 안전을 보장할 뿐만 아니라 작업성을 개선하여 생산성을 향상시킬 수 있는 잇점이 있다. The heavy material conveying apparatus and the conveying method in the hull block manhole according to the present invention has the advantage of improving productivity by improving the work environment as well as the safety of the operator.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 선체블록 맨홀에서의 중량물 이송장치의 측면도, 도 3은 본 발명에 따른 선체블록 맨홀에서의 중량물 이송장치의 정면도, 도 4는 도 3 의 요부 상세도이다. Figure 2 is a side view of the heavy weight conveying apparatus in the hull block manhole according to the invention, Figure 3 is a front view of the heavy weight conveying apparatus in the hull block manhole according to the invention, Figure 4 is a detail of the main portion of FIG.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 선체블록 맨홀에서의 중량물 이송장치(100)는 크게 중량물을 탑재할 수 있는 본체(110) 및 상기 본체(110)의 하단에 설치되며 일정 길이를 갖고 본체(110)를 지지하면서 이송할 수 있는 전·후단 이송대(120),(121)로 이루어진다. 이때, 상기 전·후단 이송대(120),(121)는 각각 본체(110) 방향으로 길이 조정이 가능하도록 슬라이딩되는 상·하 진퇴부(122)를 구비하고 있으며, 이송장치(100)에는 상기 본체(110)에 설치되어 본체(110)를 따라 전·후단 이송대(120),(121)를 전·후진시킬 수 있는 이송부(130) 및 상기 본체(110)에 설치되어 전·후단 이송대(120),(121)가 본체(110)에 근접되게 접혀지도록 회전시킬 수 있는 회전부(140)를 구비하고 있다.
본 발명에 따른 선체블록 맨홀에서의 중량물 이송장치(100)는 선체블록 맨홀에 본체(110)를 지지한 후에 회전부(140)로 전·후단 이송대(120),(121) 중 어느 하나를 회전시킬 수가 있다. As shown in the figure, the heavy weight conveying apparatus 100 in the hull block manhole according to the present invention is installed on the lower body of the main body 110 and the main body 110 that can be mounted on a large weight and has a predetermined length Consists of the front and rear transfer table 120, 121 that can be transported while supporting the (110). At this time, the front and rear stage transfer table (120), 121 is provided with an up and down retreat portion 122 which is slidable to adjust the length in the direction of the main body 110, respectively, the transfer device 100 The transfer unit 130 is installed in the main body 110 and can be moved forward and backward along the main body 110, the front and rear conveyance table 120, 121 and the front and rear transport platform is installed in the main body 110 120 and 121 are provided with a rotating unit 140 that can be rotated to be folded close to the main body 110.
In the hull block manhole according to the present invention, the heavy material conveying apparatus 100 supports any one of the main body 110 in the hull block manhole, and then rotates any one of the front and rear transfer tables 120 and 121 by the rotating part 140. I can do it.

상기 상·하 진퇴부(122), 이송부(130) 및 회전부(140)에 대하여 구체적으로 설명하기로 한다. The upper and lower retreat parts 122, the transfer part 130 and the rotating part 140 will be described in detail.

먼저, 상기 상·하 진퇴부(122)는 상기 전·후단 이송대(120),(121)의 상단부를 구성하는 액츄에이터(123), 상기 전·후단 이송대(120),(121)의 하단부를 구성하되 액츄에이터(123)를 지지하며 액츄에이터(123)의 작동으로 액츄에이터(123)를 따라 상·하로 슬라이딩되는 액츄에이터 가이드(124)를 구비한다. 그리고, 상기 액츄에이터 가이드(124)의 하부에는 바퀴(126)가 설치된다. 상기 액츄에이터(123)는 기어(기어비 3:1)를 사용하여 충분한 토크 출력을 강화할 수 있다. First, the upper and lower retreats 122 are the lower end portions of the actuators 123 constituting the upper ends of the front and rear transfer tables 120 and 121, and the front and rear transfer tables 120 and 121. Although configured to support the actuator 123 and has an actuator guide 124 that slides up and down along the actuator 123 by the operation of the actuator 123. In addition, a wheel 126 is installed below the actuator guide 124. The actuator 123 may use a gear (gear ratio 3: 1) to enhance sufficient torque output.

또한, 상기 액츄에이터(123)의 상·하단부에는 상기 액츄에이터 가이드(124)의 상·하 슬라이딩 거리를 일정한 범위내로 제한하도록 초기 위치를 맞추기 위한 마그네트 홈 센서(126) 및 오버트래블(OVER TRAVEL)을 방지하기 위한 마그네트 리미트 센서(127)가 설치될 수 있다. In addition, the upper and lower ends of the actuator 123 to prevent the magnet home sensor 126 and the over travel (AVE TRAVEL) for adjusting the initial position to limit the upper and lower sliding distance of the actuator guide 124 within a certain range The magnet limit sensor 127 may be installed.

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한편, 전·후단 이송대(120),(121)는 구동을 효율적으로 하기 위하여 4축을 동기로 제어할 수 있는 제어 시스템을 적용할 수 있다. On the other hand, the front and rear stage transfer table 120, 121 may be applied to a control system capable of synchronously controlling the four axes in order to drive efficiently.

상기 이송부(130)는, 상기 본체(110)에 설치되는데, 브래킷(150)에 의해 전·후단 이송대(120),(121)가 부착되어 있으며, 본체(110) 전·후를 따라 설치되며 공간을 최대한 확보할 수 있도록 봉타입의 영구 자석(131) 및 리니어 모터 코일(132)을 구비한 리니어 모터(133), 상기 본체(110) 전·후를 따라 설치되어 상기 리니어 모터(133)를 안내하는 케이블 체인(134), 리니어 모터 LM 가이드(135) 및 리니어 모터 LM 블록(136)으로 이루어진다. The transfer unit 130 is installed in the main body 110, and the front and rear transfer tables 120 and 121 are attached by the bracket 150, and are installed along the front and rear of the main body 110. A linear motor 133 having a rod-type permanent magnet 131 and a linear motor coil 132 and installed before and after the main body 110 so as to secure a space as much as possible, Guide cable chain 134, linear motor LM guide 135 and linear motor LM block 136.

이때, 상기 리니어 모터(133)에는 리니어 모터의 정밀 제어를 위해 리니어 모터 스케일(137) 및 리니어 스케일 헤드(138)가 부착될 수 있고, 또한 초기 위치를 맞추기 위한 리니어 모터 홈 센서(139)가 부착될 수 있다. In this case, a linear motor scale 137 and a linear scale head 138 may be attached to the linear motor 133 for precise control of the linear motor, and a linear motor home sensor 139 may be attached to the initial position. Can be.

상기 회전부(140)는, 상기 본체(110)에 설치되는데, 서보 모터(141) 및 브래킷(150)에 의해 전·후단 이송대(120),(121)가 부착되어 있으며, 상기 서보 모터(141)의 구동력으로 회전 토크를 발생하는 하모닉 드라이버(142)로 이루어진다. 상기 하모닉 드라이버(142)는 일종의 감속기(예, 감속비 120:1)로서 충분한 회전 토크를 확보할 수 있다. The rotating unit 140 is installed in the main body 110, and the front and rear feed stages 120 and 121 are attached by the servo motor 141 and the bracket 150, and the servo motor 141 is attached. It consists of a harmonic driver 142 for generating a rotational torque by the driving force of the). The harmonic driver 142 may secure a sufficient rotational torque as a kind of reducer (eg, a reduction ratio of 120: 1).

이때, 상기 서보 모터(141)에는 비상시 즉, 회전시 문제가 발생될 때 서보 모터(141)가 급격하게 회전하는 것을 방지할 수 있도록 브레이크(143)가 설치될 수 있고, 또한 별도의 홈 센서를 부착하지 않고서도 위치를 확인할 수 있도록 절대치 엔코더(144)가 설치될 수 있다. In this case, the servo motor 141 may be provided with a brake 143 to prevent the servo motor 141 from suddenly rotating when a problem occurs during an emergency, that is, rotation. Absolute encoder 144 may be installed to check the position without attaching.

도 5a~5r은 본 발명에 따른 선체블록 맨홀에서의 중량물 이송방법을 설명하기 위한 도면이다.5a to 5r is a view for explaining a heavy material transport method in the hull block manhole according to the present invention.

먼저 도 5a,5b에 도시된 바와 같이, 본체(110)의 전단이 격벽(10)에 형성된 맨홀(11)을 통과하도록 중량물(미도시)을 탑재한 이송장치(100)를 맨홀 기준위치까지 이동시킨 후, 본체(110)가 맨홀(11)의 하단부에 걸쳐지도록 전·후단 이송대(120),(121)의 길이를 조정한다(S110),(S111). 즉, 전·후단 이송대(120),(121)의 길이가 줄어들게 제어하여 본체(110)가 맨홀(11)의 하단부에 닿도록 이송장치(100)를 하강시킨다.First, as illustrated in FIGS. 5A and 5B, the transfer apparatus 100 mounted with a heavy material (not shown) moves to the manhole reference position so that the front end of the main body 110 passes through the manhole 11 formed in the partition wall 10. After that, the lengths of the front and rear transfer tables 120 and 121 are adjusted so that the main body 110 covers the lower end of the manhole 11 (S110) and (S111). That is, by controlling the length of the front and rear transfer table 120, 121 is reduced to lower the transfer device 100 so that the main body 110 touches the lower end of the manhole (11).

다음에, 도 5c에 도시된 바와 같이, 상기 전단 이송대(120)가 바닥으로부터 이격되도록 길이를 조정한 후, 본체(110)의 후방으로 이동시킨다(S112). 즉 전단 이송대(120)의 길이가 줄어들게 제어한 후, 맨홀(11)을 통과할 수 있는 회전반경을 확보하기 위해 후방으로 이동시킨다. Next, as shown in Figure 5c, after adjusting the length so that the shear transfer table 120 is spaced from the bottom, it is moved to the rear of the main body 110 (S112). That is, after controlling the length of the shear transfer table 120 is reduced, it is moved backward to secure a rotation radius that can pass through the manhole (11).

다음에, 도 5d, 5e에 도시된 바와 같이, 상기 전단 이송대(120)가 접혀지도록 90°회전(시계 방향)시킨 후, 본체(110)의 전방으로 이동시켜 맨홀(11)을 통과시킨다(S113),(S114). 그리고, 도 5f,5g에 도시된 바와 같이, 상기 전단 이송대(120)가 초기 상태로 펴지도록 역방향(시계 반대 방향)으로 회전시킨 후, 바닥에 닿도록 길이가 늘어나게 조정한다(S115),(S116). Next, as shown in FIGS. 5D and 5E, the shear transfer table 120 is rotated 90 degrees (clockwise) to be folded, and then moved forward of the main body 110 to pass the manhole 11 ( S113), (S114). Then, as shown in Figure 5f, 5g, the shear feed table 120 is rotated in the reverse direction (counterclockwise direction) to be unfolded in the initial state, the length is adjusted to reach the bottom (S115), ( S116).

다음에, 도 5h, 5i에 도시된 바와 같이, 상기 본체(110)가 맨홀(11)의 하단부로부터 이격되도록 전·후단 이송대(120),(121)의 길이를 조정한 후, 상기 후단 이송대(121)가 맨홀(11) 앞에 위치하도록 이송장치(100)를 이동시킨다(S117),(S118). 즉, 전·후단 이송대(120),(121)의 길이가 늘어나게 제어하여 본체(110)가 맨홀(11)의 하단부로부터 떨어지도록 이송장치(100)를 상승시킨 후에 전방으로 이동시킨다. Next, as illustrated in FIGS. 5H and 5I, after adjusting the lengths of the front and rear conveyance posts 120 and 121 such that the main body 110 is spaced apart from the lower end of the manhole 11, the rear conveyance is performed. The transfer apparatus 100 is moved so that the base 121 is positioned in front of the manhole 11 (S117) and (S118). That is, the length of the front and rear transfer tables 120 and 121 is controlled to be extended so that the transfer device 100 is moved upward after the main body 110 is lifted away from the lower end of the manhole 11.

다음에, 도 5j, 5k에 도시된 바와 같이, 상기 본체(110)가 맨홀(11)의 하단부에 걸쳐지도록 전·후단 이송대(120),(121)의 길이를 조정한 후, 후단 이송대(121)가 바닥으로부터 이격되도록 길이를 조정한다(S119),(S120). 즉, 전·후단 이송대(120),(121)의 길이가 줄어들게 제어하여 본체(110)가 맨홀(11)의 하단부에 닿도록 한 후, 후단 이송대(121)의 길이가 줄어들게 제어한다. Next, as illustrated in FIGS. 5J and 5K, after adjusting the lengths of the front and rear end conveyance posts 120 and 121 such that the main body 110 spans the lower end of the manhole 11, the rear end conveyance post is used. The length is adjusted so that 121 is spaced apart from the bottom (S119), (S120). That is, after controlling the length of the front and rear transfer table 120, 121 to reduce the main body 110 to reach the lower end of the manhole 11, the length of the rear transfer table 121 is controlled to be reduced.

다음에, 도 5l, 5m에 도시된 바와 같이, 상기 후단 이송대(121)가 접혀지도록 90°회전(시계 반대 방향) 시킨 후, 본체(110)의 전방으로 이동시켜 맨홀(11)을 통과시킨다(S121),(S122). 그리고, 도 5n, 5o에 도시된 바와 같이, 상기 후단 이송대(121)가 초기 상태로 펴지도록 역방향(시계 방향)으로 회전시킨 후, 바닥에 닿도록 길이가 늘어나게 조정한다(S123),(S124). Next, as shown in FIGS. 5L and 5M, the rear feeder 121 is rotated 90 ° (counterclockwise) to be folded, and then moved forward of the main body 110 to pass the manhole 11. (S121), (S122). And, as shown in Figure 5n, 5o, after rotating in the reverse direction (clockwise) so that the rear end conveyance plate 121 is unfolded in the initial state, the length is adjusted to reach the floor (S123), (S124) ).

마지막으로, 도 5p, 5q, 5r에 도시된 바와 같이, 상기 후단 이송대(121)를 본체(110)의 후방으로 이동시키고, 본체(110)가 맨홀(11)의 하단부로부터 이격되도 록 전·후단 이송대(120),(121)의 길이가 늘어나게 조정한 후, 이송장치(100)를 전방으로 이동시킨다(S125),(S126),(S127). Finally, as shown in Figs. 5P, 5Q, and 5R, the rear end carriage 121 is moved to the rear of the main body 110, and the main body 110 is moved away from the lower end of the manhole 11. After adjusting the lengths of the rear feeders 120 and 121 to extend, the feeder 100 is moved forward (S125), (S126), and (S127).

이와 같이, 이송장치(100)를 이용하여 벽체(10)의 맨홀(11)을 통과하여 중량물을 편리하게 이동시킴으로써 작업자의 안전을 보장할 뿐만 아니라 작업성의 개선을 통해 생산성을 향상시킬 수 있다. As such, by using the transfer device 100 to move the heavy object conveniently through the manhole 11 of the wall 10, the safety of the worker may be ensured and productivity may be improved through improved workability.

한편, 본 발명에 따른 선체블록 맨홀에서의 중량물 이송장치 및 이송방법을 한정된 실시예에 따라 설명하였지만, 본 발명의 범위는 특정 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명과 관련하여 통상의 지식을 가진자에게 자명한 범위내에서 여러 가지의 대안, 수정 및 변경하여 실시할 수 있다. On the other hand, while the weight transfer apparatus and the transfer method in the hull block manhole according to the present invention has been described according to a limited embodiment, the scope of the present invention is not limited to a specific embodiment, it has a common knowledge with respect to the present invention Many alternatives, modifications and variations can be made without departing from the scope of the disclosure.

도 1은 격벽이 설치된 선체블록 개념도. 1 is a conceptual diagram of the hull block is installed partitions.

도 2는 본 발명에 따른 선체블록 맨홀에서의 중량물 이송장치의 측면도. Figure 2 is a side view of the heavy weight conveying apparatus in the hull block manhole according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 선체블록 맨홀에서의 중량물 이송장치의 정면도. Figure 3 is a front view of the heavy weight conveying apparatus in the hull block manhole according to the present invention.

도 4는 도 3의 요부 상세도. 4 is a detailed view of the main portion of FIG.

도 5a~5r은 본 발명에 따른 선체블록 맨홀에서의 중량물 이송방법을 설명하기 위한 도면.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명5a to 5r is a view for explaining a heavy material transfer method in the hull block manhole according to the present invention.
* Explanation of symbols for main parts of the drawings

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100 : 이송장치 110 : 본체100: transfer device 110: main body

120,121 : 이송대 122 : 상·하 진퇴부120,121: feeder 122: upper and lower retreats

123 : 액츄에이터 124 : 액츄에이터 가이드123: actuator 124: actuator guide

125 : 바퀴 126 : 마그네트 홈 센서
127 : 마그네트 리미트 센서 130 : 이송부125: wheel 126: magnet home sensor
127: magnet limit sensor 130: transfer unit

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131 : 영구자석 132 : 리니어 모터 코일131: permanent magnet 132: linear motor coil

133 : 리니어 모터 134 : 케이블 체인133: linear motor 134: cable chain

135 : 리니어 모터 LM 가이드 136 : 리니어 모터 LM 블록135: linear motor LM guide 136: linear motor LM block

137 : 리니어 모터 스케일 138 : 리니어 스케일 헤드137: linear motor scale 138: linear scale head

139 : 리니어 모터 홈센서 140 : 회전부
141 : 서보 모터 142 : 하모닉 드라이버
143 : 브레이크 144 : 엔코더
150 : 브래킷139: linear motor home sensor 140: rotating part
141: servo motor 142: harmonic driver
143: brake 144: encoder
150: bracket

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Claims

The main body 110 to mount the heavy material, and the lower body of the main body 110 to be transported while supporting the main body 110 to transport the heavy material through the hull block manhole As the transfer device 100 consisting of the front and rear transfer table 120, 121,

The front and rear transfer table (120), 121 is provided with an upper and lower retracted portion (122) which is slid so that the length can be adjusted in the main body 110 direction, respectively,

The transfer device 100,

A transfer part (130) installed in the main body (110) to move forward and backward along the main body (110) (120, 121);

It is provided on the main body 110 is provided with a rotating unit 140 for rotating so that the front and rear transfer table 120, 121 is folded,

The upper and lower receding portions 122,

An actuator 123 constituting an upper end of the front and rear transfer tables 120 and 121;

The lower and lower end portions of the front and rear transfer tables 120 and 121 are supported, and the actuator 123 supports the actuator 123 and slides up and down along the actuator 123 by the operation of the actuator 123. Done,

The transfer unit 130,

The front and rear transfer trays 120 and 121 are attached by brackets 150, and rod-type permanent magnets 131 and linear motor coils 132 are installed along the main body 110 before and after. Linear motor 133 having a);

The cable chain 134 is installed along the main body 110 before and after and guides the linear motor 133, the linear motor LM guide 135, and the linear motor LM block 136.

The rotating unit 140,

A servo motor 141;

The front and rear feed stages 120 and 121 are attached to each other by the bracket 150, and are made of a harmonic driver 142 that generates rotational torque by the driving force of the servo motor 141.

After supporting the main body 110 in the manhole, the heavy material transfer apparatus in the hull block manhole, characterized in that to rotate any one of the front and rear transfer table (120), 121 by the rotating unit (140).

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The upper and lower ends of the actuator 123 of claim 1,

The heavy weight conveying device in the hull block manhole, characterized in that the groove sensor 126 and the limit sensor 127 is provided to limit the up and down sliding distance of the actuator guide (124).

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The linear motor 133 of claim 1,

A heavy material conveying apparatus in a hull block manhole, characterized in that a linear motor scale (137) and a linear scale head (138) are attached to control the linear motor (133).

The linear motor 133 of claim 1,

A heavy material conveying apparatus in a hull block manhole, characterized in that a linear motor groove sensor (139) is attached to adjust the initial position.

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The servo motor 141 of claim 1,

A heavy material conveying apparatus in a hull block manhole, characterized in that a brake (143) for braking a servo motor is provided.

The servo motor 141 of claim 1,

Weight transfer apparatus in the hull block manhole, characterized in that the absolute encoder 144 is installed so that the position can be confirmed.

Main body 110 that can be mounted on the heavy material, and the front and rear conveyance that is installed in the lower portion of the main body 110 and slides to adjust the length in the direction of the main body 110 and can be transported while supporting the main body 110 As a method for transferring a heavy object through the hull block manhole 11 by using a transfer device 100 consisting of a base 120, 121,

Moving the conveying apparatus 100 to the manhole reference position so that the front end of the main body 110 passes through the manhole 11;

Adjusting the lengths of the front and rear conveyance posts 120 and 121 so that the main body 110 spans the lower end of the manhole 11;

Adjusting a length such that the shear carriage 120 is spaced apart from the floor;

Moving the shear transfer table (120) to the rear of the main body (110);

Rotating the shear tray 120 to be folded;

Moving the shear transfer table (120) to the front of the main body (110) to pass the manhole (11);

Reversely rotating the shear feeder 120 to unfold in an initial state;

Adjusting a length such that the shear transfer table 120 touches a floor;

Adjusting the lengths of the front and rear transfer tables (120, 121) so that the main body (110) is spaced apart from the lower end of the manhole (11);

Moving the feeder (100) such that the rear feeder (121) is positioned in front of the manhole (11);

Adjusting the length of the front and rear conveyance posts (120, 121) so that the main body (110) spans the lower end of the manhole (11);

Adjusting a length of the rear feeder 121 to be spaced apart from a bottom;

Rotating the rear stage feeder 121 to be folded;

Moving the rear feeder (121) to the front of the main body (110) to pass the manhole (11);

Reversely rotating the rear stage feeder 121 to unfold in an initial state;

Adjusting a length such that the rear feeder 121 touches a floor;

Moving the rear stage feeder 121 to the rear of the main body;

And a step of adjusting the lengths of the front and rear transfer tables (120) and (121) such that the main body (110) is spaced apart from the lower end of the manhole (11).