KR20030093455A - The road surface condition perception method for the anti-lock brake system - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A detecting method of road surface condition for controlling an ABS(anti-lock brake system) is provided to decrease braking distance and control braking force stably and efficiently against change of road surface condition in controlling the ABS by detecting the present condition of the road surface accurately in braking. CONSTITUTION: An electronic control unit calculates vehicle speed and deceleration according to speed signals from each wheel speed detecting unit, and outputs the slip rate from the wheel speed and vehicle speed according to the wheel condition(S10). The electronic control unit starts control in case of the calculated vehicle speed to be over the predetermined minimum value(S20), and compares the slip rate with the critical value(S30). The control time is set in case of the slip rate of one front wheel to be over the critical value of the front wheel(S40). The change of road condition from high friction state to split state is detected based on the calculated slip rate in case of the vehicle speed to be over the minimum speed, or based on the road condition of the rear wheel according to the slip rate of the front wheel and deceleration(S70).

Description

에이비에스 제어를 위한 노면상태 감지방법{The road surface condition perception method for the anti-lock brake system}The road surface condition perception method for the anti-lock brake system}

본 발명은 ABS 제어를 위한 노면상태 감지방법에 관한 것으로서, 상세하게는 각 차륜이 놓여있는 노면의 상태를 감지하여 각 차륜의 브레이크 유압을 제어함으로써 ABS 제어의 전반적인 성능향상을 도모할 수 있도록 한 ABS 제어용 노면상태감지방법에 관한 것이다.The present invention relates to a road surface state detection method for ABS control, and in detail, ABS to enable the overall performance of the ABS control by detecting the state of the road surface on which each wheel is placed to control the brake hydraulic pressure of each wheel A road surface sensing method for control.

일반적으로 자동차는 정지 및 속도 제어를 위하여 제동장치(brake system)를 장착하고 있는데, 최근에는 차량의 제동 능력 향상과 제동중의 조향 안정성을 확보하기 위하여 안티록 브레이크 시스템(anti-lock brake system, 이하' ABS'라 한다)을 구비하고 있다.In general, a vehicle is equipped with a brake system for stopping and speed control, and recently, an anti-lock brake system (hereinafter referred to as an anti-lock brake system) is used to improve the braking ability of the vehicle and to secure steering stability during braking. ABS is called).

ABS는 제동 마찰 계수가 낮은 노면에서 고속주행 중 제동할 때 제동력을 노면에 전달하지 못하여 발생하는 차량의 미끄러짐 현상을 방지하기 위하여 제동중 차륜의 고착상태가 있기 전에 이를 사전에 감지하여 그 현상을 방지하기 위한 시스템이다.ABS prevents the phenomenon by detecting the wheels during braking in advance to prevent the vehicle from slipping due to the failure to transfer the braking force to the road surface when braking during high-speed driving on roads with low braking friction coefficient. It is a system for doing so.

즉, 이 시스템은 제동시, 차량의 전후륜에 설치된 차륜속도 검출센서를 이용하여 차속을 추정하고 이를 기초로 현재의 슬립률과 감속도를 계산한 후, 이들 자료를 입력변수로 하여 차량의 고착 상태 발생을 예측하고 그 전에 브레이크 압력을 감소시켜 차륜회전 속도를 차속에 근접시키고 다시 차륜의 회전속도가 일정치를 초과하기 전에 브레이크 압력을 증가시켜 차륜을 제동시키는, 일련의 동작을 반복하여 슬립률을 바람직한 상태로 유지 시키도록 제어하는 것으로서, 차륜의 고착상태가 발생함으로써 조향성상실 및 주행안정성 상실의 상태가 되는 것을 사전에 방지하고 제동능력을 향상시킨다.That is, the system estimates the vehicle speed by using the wheel speed sensor installed on the front and rear wheels of the vehicle, calculates the current slip rate and deceleration based on this, and sets the vehicle as the input variable. The slip rate is repeated by predicting the occurrence of the condition and reducing the brake pressure beforehand to bring the wheel speed closer to the vehicle speed and again increasing the brake pressure to brake the wheel before the wheel speed exceeds a certain value. By controlling to keep the vehicle in a desirable state, the fixed state of the wheels is generated to prevent the loss of steering stability and running stability in advance and to improve the braking ability.

한편, 차륜과 노면간의 마찰계수는 노면의 상태에 따라 변화하게 되어, 마찰계수가 큰 노면과 비교할 때 마찰계수가 작은 노면에서는 차륜의 미끄러짐이 심하므로 차륜에 약간의 제동력을 가해도 고착상태로 돌입하기 쉽다. 따라서 ABS 제어시에도 마찰계수가 큰 노면에서와 작은 노면에서 그 제어방식을 달리하여 마찰계수가 작은 노면에서의 제동압이 큰 노면에서의 제동압보다 일반적으로 작다.On the other hand, the friction coefficient between the wheel and the road surface changes according to the condition of the road surface, and compared with the road surface with a large friction coefficient, the wheel slippage is severe on the road surface with a small friction coefficient. easy to do. Therefore, even in ABS control, the braking pressure on the road surface with a small friction coefficient is generally smaller than that on a road surface with a small friction coefficient, because the control method is different on a road surface having a large friction coefficient and a road surface having a small friction coefficient.

이러한 이유로 노면의 상태에 따라 마찰계수가 급격히 변화하는 경우에는 제어상태를 빠르게 변화시키지 않으면 안된다. 즉, 제동시에 있어서, 마찰계수가 높은 노면에서 낮은 노면으로 급격한 변화가 있게 되면, 제동력이 커서 고착상태로 돌입하기 쉬우므로 제동압을 급격히 낮추어야 한다.For this reason, if the friction coefficient changes rapidly according to the road surface condition, the control state must be changed quickly. That is, during braking, if there is a sudden change from a road surface with a high friction coefficient to a low road surface, the braking force is large and it is easy to enter a fixed state, so the braking pressure should be drastically reduced.

여기서 특히 문제가 되는 것은, 제동시에 고마찰의 균일노면에서 스플릿노면(예, 한 쪽 차륜에 대해서는 아스팔트 노면이고, 다른 쪽 차륜에 대해서는 아이스 노면)으로 급격한 노면변화가 있는 경우이다. 일반적으로 노면 변화에 따른 유압제어 방식으로는, 구동륜인 전륜에 대해서는 좌우 차륜의 노면상황에 따라서 독립적으로 제어하는 방식이 많이 쓰이고, 비구동륜인 후륜에 대해서는 상기 독립제어 방식외에 노면 마찰 계수가 작은 쪽을 기준으로 해서 이 작은 쪽이 록킹으로 향하면 양쪽 다같이 감압하는 셀렉트 로우 방식이 이미 알려져 있다.여기서 차량안전성을 확보한 상태에서 제동능력 향상을 이루기 위해서는 비구동륜인 후륜에 대한 제동압 제어가 특히 중요한데, 상기와 같은 노면의 급격한 변화시 상기 독립제어 방식에 의하는 경우에는 후륜에 가해지는 급격한 제동압차이로 인해 차량이 스핀하는 문제가 발생하고, 또한 셀렉트 로우 방식에 의하는 경우에는 제동거리가 길어진다는 문제가 발생한다.Particularly problematic here is a case where there is a sudden road change from a high friction uniform road surface during braking to a split road surface (e.g., an asphalt road surface for one wheel and an ice road surface for the other wheel). In general, as the hydraulic control method according to the road surface change, a method of independently controlling the front wheel, which is the driving wheel, according to the road surface condition of the left and right wheels is used. Based on this, a select low method for depressurizing both sides of the small side toward locking is already known. Here, the braking pressure control on the rear wheels, which are non-driven wheels, is particularly important in order to improve the braking ability while securing vehicle safety. In the case of the sudden change of the road surface, when the independent control method is used, the vehicle spins due to the sudden braking pressure difference applied to the rear wheels, and when the select low method is used, the braking distance is increased. The problem arises.

따라서 상기와 같은 점을 보완하기 위해서는 독립제어방식과 셀렉트 로우방식을 절충한 새로운 제어방식, 즉 비구동륜 중 슬립이 크게 발생하는 바퀴는 그 휠의 거동에 따라 적절히 제어함과 동시에 반대편 바퀴는 그 휠의 거동 및/또는 비구동륜의 양 바퀴에 가해지는 제동압의 압력편차를 이용하여 제어할 필요가 제기된다.Therefore, in order to compensate for the above, the new control method that is a compromise between the independent control method and the select low method, that is, the wheel in which the slip occurs largely in the non-driven wheel is properly controlled according to the wheel behavior, and the other wheel is the wheel The need arises to control by using the pressure deviation of the braking pressure on both the wheels and / or the non-driven wheels.

그런데, 상기 제어방식을 이용하기 위해서는 먼저 선행되어야 할 것이 노면 상태에 대한 정확한 판단이다. 종래에는 전륜 휠의 거동(슬립률, 차륜 가속도등)에 따라서만 스플릿 노면으로의 변화를 판단했으나, 실제 예측하기 힘든 수 많은 노면 조건을 모두 커버하기에는 부족해서 스플릿 노면으로의 변화를 감지 하지 못하는 경우도 생김으로써, 제동시 보다 정확하고도 빠른 노면 상태 감지 방법의 제안이 요구되고 있다.However, in order to use the control method, first of all, an accurate determination of the road surface condition is required. In the past, the change to the split road surface was judged only according to the behavior of the front wheels (slip rate, wheel acceleration, etc.), but the change to the split road surface was not detected because it was insufficient to cover all of the many road conditions that were difficult to predict. In addition, there is a demand for a more accurate and faster road surface condition detection method during braking.

따라서, 본 발명은 상기 요구에 따라 안출된 것으로서, 전륜 및 후륜의 슬립률을 기초로 균일한 고마찰 상태에서 스플릿 상태로의 노면상태 변화를 판단하거나, 또는 전륜의 슬립률과 연산기에서 판단된 후륜의 노면상태를 기초로 균일한 고마찰 상태에서 스플릿 상태로의 노면상태 변화를 판단하도록 하여, 차량의 안전성이 확보된 상태에서 제동거리를 줄이도록 하는 ABS 제어를 위한 노면상태 감지방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.Accordingly, the present invention has been made in accordance with the above requirements, it is determined on the basis of the slip ratio of the front wheel and the rear wheel to determine the change of the road surface state from the high friction state uniform to the split state, or the rear wheel determined by the slip ratio of the front wheel and the calculator It is to provide a road surface condition detection method for ABS control to reduce the braking distance in the state of ensuring the safety of the vehicle by determining the road surface change from the uniform high friction state to the split state based on The purpose.

도 1은 일반적인 ABS를 설명하기 위한 개략적인 구성도.1 is a schematic configuration diagram for explaining a general ABS.

도 2는 일반적인 ABS 제어패턴의 한 예를 나타내는 도면.2 is a view showing an example of a general ABS control pattern.

도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 ABS 제어시 노면상태 감지방법을 설명하기 위한 흐름도.3 is a flow chart illustrating a road surface detection method during ABS control according to an embodiment of the present invention.

*도면의 주요 기능에 대한 부호의 설명** Description of the code for the main functions of the drawings

10:전자 제어 장치 20:차륜속도 감지부10: electronic control device 20: wheel speed detection unit

30:제동 감지부 40:유압 제어 수단30: braking detection unit 40: hydraulic control means

50:유압 모듈50: hydraulic module

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 ABS 제어를 위한 노면상태 감지방법은, 각 차륜의 차륜 속도로부터 차체속도와 감속도를 추정하며 상기 차륜속도와 차체속도로부터 각 차륜의 슬립률을 계산하는 제 1 단계와, 상기 제 1 단계에서 추정한 차체속도가 미리 설정된 기준값을 초과하는지를 판단하는 제 2 단계와, 상기 판단결과 상기 차체속도가 상기 최소 속도를 초과하는 경우, 상기에서 계산한 각 차륜의 슬립률을 기초로 균일한 고마찰 상태에서 스플릿 상태로의 노면상태 변화를 감지하거나, 또는 상기 전륜의 슬립률과 상기 감속도에 따라 판단된 후륜의 노면상태를 기초로 균일한 고마찰 상태에서 스플릿 상태로의 노면상태 변화를 감지하는 제 3 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.The road surface state detection method for ABS control according to the present invention for achieving the above object, to estimate the body speed and deceleration from the wheel speed of each wheel and to calculate the slip ratio of each wheel from the wheel speed and the body speed A first step, a second step of determining whether the body speed estimated in the first step exceeds a preset reference value, and when the body speed exceeds the minimum speed as a result of the determination, each of the wheels calculated above Detect changes in the road surface state from the uniform high friction state to the split state based on the slip rate, or split in the uniform high friction state based on the road surface state of the rear wheel determined according to the slip rate of the front wheel and the deceleration rate And a third step of detecting a change in road state to a state.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일 실시예를 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 일반적인 ABS를 설명하기 위한 개략적인 구성도를 나타낸 도면이다.1 is a view showing a schematic configuration for explaining a general ABS.

도 1에 도시한 바와 같이, 전자 제어장치(10)는 차륜 속도 감지부(20)로부터 전달되는 현재의 각 차륜 속도와 제동 감지부(30)로부터 전달되는 현재의 제동값을 분석하여 현재 주행 상황에 맞는 적절한 ABS 제어값을 발생시킨다. 상기 ABS 제어값에 따라 유압 제어 수단(40)이 유압 모듈(50)을 제어한다. 즉, 전자 제어 장치(10)는 제동시, 차량의 전후륜에 설치된 차륜회전 속력 검출센서를 이용하여 차속을 추정하고 이를 기초로 감속도와 {(차체속도-휠속도)/차체속도}×100(%)}로 산출되는 현재의 슬립률을 추정한다. 전자 제어 장치(10)는 상술한 추정된 자료를 입력 변수로 하여 차량의 고착상태 발생을 예측하고, 그 전에 유압 제어 수단(40)을 이용하여 브레이크 압력을 감소시킴으로써 휠속도를 차체속도에 근접시킨다. 그리고 휠의 속도가 일정치를 초과하기 전에 브레이크 압력을 증가시켜 차륜을 제동시키는, 일련의 동작을 반복하여 제동중인 차량의 슬립률을 바람직한 상태로 유지시키도록 제어한다.As shown in FIG. 1, the electronic controller 10 analyzes the current wheel speeds transmitted from the wheel speed detector 20 and the current braking values transmitted from the brake detector 30 to determine the current driving situation. Generate the appropriate ABS control value. The hydraulic control means 40 controls the hydraulic module 50 in accordance with the ABS control value. That is, the electronic control apparatus 10 estimates the vehicle speed by using the wheel rotation speed detection sensor installed in the front and rear wheels of the vehicle during braking, and based on the deceleration and {(body speed-wheel speed) / body speed} × 100 ( %)} Estimates the current slip rate. The electronic control apparatus 10 predicts the occurrence of the fixed state of the vehicle by using the estimated data described above as an input variable, and closes the wheel speed to the vehicle body speed by reducing the brake pressure using the hydraulic control means 40 before. . Then, a series of operations of braking the wheels by increasing the brake pressure before the speed of the wheel exceeds a certain value is repeated to control to maintain the slip ratio of the braking vehicle in a desirable state.

도 2는 일반적인 ABS 제어패턴의 한 예를 나타내는 도면이다.2 is a diagram illustrating an example of a general ABS control pattern.

도 1을 참조하여 도 2를 설명하면, 먼저 전자 제어 장치(10)는 각 차륜 속도 감지부(20)로부터 입력된 신호에 의해 각 차륜의 속도, 가감속도 및 추정 차체 속도를 계산한다. 브레이크 페달을 밟아서 브레이크 유압이 각 휠 실린더에 전달되면, 각 차륜 속도는 저하를 시작한다. 어느 쪽인가의 차륜이 록킹 되려고 하는 경우, 즉 차륜의 속도가 제어를 위해 미리 설정된 기준 차륜 속도보다 낮아지면, 전자 제어 장치는 해당되는 차륜의 솔레노이드 밸브로 "유지"신호를 보내고, 이어서 "감압"신호를 보내서 휠 실린더 유압을 느슨하게 한다.2, referring to FIG. 1, the electronic control apparatus 10 first calculates the speed, acceleration / deceleration speed, and estimated body speed of each wheel based on a signal input from each wheel speed sensor 20. When the brake hydraulic pressure is transmitted to each wheel cylinder by stepping on the brake pedal, each wheel speed starts to fall. If either wheel is about to be locked, i.e. if the speed of the wheel is lower than the preset reference wheel speed for control, the electronic control device sends a "keep" signal to the solenoid valve of the corresponding wheel, followed by a "decompression". Send a signal to loosen the wheel cylinder hydraulic pressure.

감압 시간은 차륜의 회전 감속 정도에서 전자 제어 장치의 프로그램에 의해 정해 진다(영역 A). 그 후, 솔레노이드 밸브는 "유지"상태에 놓여지고 전자 제어 장치는 그 후 차륜 회전의 회복 상태를 차륜 속도 및 차륜 가감속도에 의해 감시를 계속한다. 차륜 회전 속도의 회복이 너무 빠르면, "가압", "유지"의 세세한 제어를 되풀이한다(영역 B). 재차 차륜이 록 영역에 들어 가려고 하면, "감압"신호를 내어 유압 조절을 실시하고(영역 C), 가압, 감압의 제어를 반복하여 정지에 이르게 한다.The decompression time is determined by the program of the electronic controller at the rotational deceleration degree of the wheel (area A). Thereafter, the solenoid valve is placed in the " hold " state and the electronic control device then continues to monitor the recovery state of the wheel rotation by the wheel speed and the wheel acceleration / deceleration. If the recovery of the wheel rotation speed is too fast, fine control of "pressing" and "holding" is repeated (area B). When the wheel tries to enter the lock area again, a "decompression" signal is issued to adjust the hydraulic pressure (area C), and control of pressurization and depressurization is repeated to reach a stop.

도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 ABS 제어를 위한 노면상태 감지방법에 대한 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a road surface detection method for ABS control according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 3에 도시한 바와 같이 본 발명에 따른 ABS 제어를 위한 노면상태 감지방법은 크게, 각 차륜의 차륜 속도로부터 차체속도와 감속도를 추정하며 상기 차륜속도와 차체속도로부터 각 차륜의 슬립률을 계산하는 제 1 단계와, 상기 제 1 단계에서 추정한 차체속도가 미리 설정된 기준값을 초과하는지를 판단하는 제 2 단계와, 상기 판단결과 상기 차체속도가 상기 최소 속도를 초과하는 경우, 상기에서 계산한 각 차륜의 슬립률을 기초로 균일한 고마찰 상태에서 스플릿 상태로의 노면상태 변화를 감지하거나, 또는 상기 전륜의 슬립률과 상기 감속도에 따라 판단된 후륜의 노면상태를 기초로 균일한 고마찰 상태에서 스플릿 상태로의 노면상태 변화를 감지하는 제 3 단계를 포함하여 이루어져 있다.As shown in FIG. 3, the road surface detection method for ABS control according to the present invention is largely estimated by estimating the body speed and deceleration from the wheel speed of each wheel and calculating a slip ratio of each wheel from the wheel speed and the body speed. And a second step of determining whether the vehicle speed estimated in the first step exceeds a preset reference value; and, if the vehicle speed exceeds the minimum speed, the wheels calculated above when the vehicle speed exceeds the minimum speed. Detecting a change in the road state from the uniform high friction state to the split state on the basis of the slip ratio of or in the uniform high friction state based on the road state of the rear wheel determined according to the slip rate of the front wheel and the deceleration rate And a third step of detecting a change in the road surface state to the split state.

상기 노면상태 감지방법을 상세히 설명하면 다음과 같다.The road surface detection method will be described in detail as follows.

먼저 전자 제어 장치(10)는 각 차륜 속도 감지부(20)로부터 입력된 속도신호에 의해 차체속도와 가감속도를 산출하며, 상기 각 차륜속도와 차체속도로부터 각 차륜의 진행상태에 따른 슬립률을 계산한다(S10).First, the electronic control apparatus 10 calculates the vehicle body speed and the acceleration / deceleration speed based on the speed signal input from each wheel speed sensor 20, and calculates a slip ratio according to the progress state of each wheel from the vehicle speed and the vehicle speed. Calculate (S10).

전자제어장치(10)는 상기 단계 10에서 산출한 차체속도가 미리 설정한 최소값을 초과하는 경우에만 제어를 시작한다(S20). 왜냐하면, 최소속도 이하에서는 제동시 급격한 노면 변화가 있더라도 차량의 주행안정성이 충분히 확보되므로 제동성 위주로 제어가 가능하기 때문이다.The electronic controller 10 starts control only when the vehicle body speed calculated in the step 10 exceeds a preset minimum value (S20). This is because, under the minimum speed, even if there is a sudden road surface change during braking, the driving stability of the vehicle is sufficiently secured so that the control is possible based on braking performance.

상기 단계 20에서 차체속도가 최소 속도를 초과하는 경우, 전자제어장치(10)는 전륜의 양 차륜에 대해 계산한 각각의 슬립률이 제어를 위해 미리 설정된 전륜 임계값을 벗어나는 지를 판단한다(S30).When the vehicle speed exceeds the minimum speed in step 20, the electronic controller 10 determines whether each slip ratio calculated for both wheels of the front wheel is outside the preset front wheel threshold value for control (S30). .

상기 단계 30의 판단결과 전륜 중 어느 한 차륜만이 전륜 임계값을 벗어나는 경우에는 소정의 제어시간을 설정하고(S40), 상기 제어시간동안 같은 사이드의 후륜을 계속하여 모니터링 한다. 도 2에 도시되어 있는 바와 같이 상기 제어시간은, 제동 중 노면상태의 급격한 변화로 인해 상기 전륜중 어느 일측 차륜이 록킹되어 그 슬립률이 상기 전륜 임계값을 벗어나는 시점부터, 상기 차륜이 회복된 후 재차 그 슬립률이 커져 기 설정된 소정값에 도달되는 시점까지를 의미한다.As a result of the determination of step 30, when only one of the front wheels is out of the front wheel threshold value, a predetermined control time is set (S40), and the rear wheels of the same side are continuously monitored during the control time. As shown in FIG. 2, the control time is determined after the wheel is recovered from a point at which one of the front wheels is locked and the slip ratio is outside the front wheel threshold due to a sudden change in the road surface condition during braking. It means until the point where the slip ratio is increased again to reach a predetermined value.

상기 모니터링하던 후륜에 대한 슬립률이 상기 제어시간동안 제어를 위해 미리 설정된 후륜 임계값을 벗어나는지, 또는 상기 제어시간동안 후륜에 대해 전자제어장치에서 연산한 노면 상태가 고마찰 노면인지를 판단한다(S50).이와 같이 전륜에 대한 정보외에 후륜에 대한 정보를 부가하여 판단의 근거로 삼는 이유는, 전륜에 대한 정보만으로는 실제 예측하기 힘든 수 많은 노면 조건을 모두 커버하기에 부족하기 때문이다. 특히, 후륜에 대한 판단 조건 중, 전자제어장치에서 연산한 노면상태가 고마찰 노면인지를 판단하는 이유는, 실제로 상기 일측 후륜의 저마찰 노면으로의 진입과 전자제어장치에서의 노면 마찰계수 판정은 동시에 이루어지는 것이 아니라, 노면 마찰계수 판정이 소정시간 지연되기 때문이다. 즉, 상기 일측 후륜이 저마찰 노면으로 진입한 직후에 판정되는 노면상태는 고마찰 노면이라는 것이다.It is determined whether the slip ratio for the rear wheel that has been monitored is out of a rear wheel threshold preset for control during the control time, or whether the road condition calculated by the electronic controller for the rear wheel during the control time is a high friction road surface ( S50) .In addition to the information on the front wheels, the reason for the decision as a basis for the judgment is that the information on the front wheels alone is insufficient to cover all of the many road conditions that are difficult to predict. Particularly, among the judgment conditions for the rear wheels, the reason for determining whether the road surface state calculated by the electronic controller is a high friction road surface is that the entry of the rear wheel into the low friction road surface and the determination of the road surface friction coefficient in the electronic controller are This is because the road surface friction coefficient determination is delayed for a predetermined time, not at the same time. That is, the road surface state determined immediately after the one rear wheel enters the low friction road surface is a high friction road surface.

상기 단계 50의 조건 성취여부는 상기 제어시간동안 계속해서 판단하고, 상기 제어시간이 경과 할 때까지 상기 조건이 성취되지 않았다고 판단되는 경우에는 급격한 노면상태의 변화가 아니라고 판단한다(S60).The condition achievement of the step 50 is continuously determined during the control time, and when it is determined that the condition is not achieved until the control time has elapsed, it is determined that the condition of the road surface is not suddenly changed (S60).

상기 단계 50의 두가지 조건은 서로 OR 개념이므로, 두 가지 중 어느 한 조건만 만족하면 전자제어장치는 균일한 고마찰 상태에서 스플릿 상태로의 노면상태의 변화가 있다고 판단한다(S70).Since the two conditions in the step 50 are OR concepts, if only one of the two conditions is satisfied, the electronic controller determines that there is a change in the road surface state from the uniform high friction state to the split state (S70).

이상에서 상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 ABS 제어를 위한 노면상태 감지방법에 의하면, 제동시 보다 정확한 노면의 현재상태를 판단하여 감지함으로써 ABS 제어시 노면의 상태가 변화하더라도 안정적이고 효율적인 제동력 제어를 행할 수 있다.As described above, according to the road surface state detection method for ABS control according to the present invention, by determining the current state of the road surface more accurate during braking to detect a stable and efficient braking force control even if the road state changes during ABS control I can do it.

Claims (4)

제동시 노면 상태를 감지하는 방법에 있어서,In the method for detecting the road surface condition during braking, 각 차륜의 차륜 속도로부터 차체속도와 감속도를 산출하며, 상기 차륜속도와 차체속도로부터 각 차륜의 슬립률을 계산하는 제 1 단계;A first step of calculating a body speed and a deceleration rate from the wheel speed of each wheel, and calculating a slip ratio of each wheel from the wheel speed and the body speed; 상기 제 1 단계에서 산출한 차체속도가 미리 설정된 기준값을 초과하는지를 판단하는 제 2 단계;A second step of determining whether the vehicle speed calculated in the first step exceeds a preset reference value; 상기 판단결과 상기 차체속도가 상기 최소 속도를 초과하는 경우, 상기에서 계산한 각 차륜의 슬립률을 기초로 균일한 고마찰 상태에서 스플릿 상태로의 노면상태 변화를 감지하거나, 또는 상기 전륜의 슬립률과 상기 감속도에 따라 판단된 후륜의 노면상태를 기초로 균일한 고마찰 상태에서 스플릿 상태로의 노면상태 변화를 감지하는 제 3 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 ABS 제어를 위한 노면상태 감지방법.If the vehicle speed exceeds the minimum speed, the determination result detects a change in the road surface state from the high friction state to the split state based on the slip rate of each wheel, or the slip rate of the front wheel. And a third step of detecting a change in the road state from the uniform high friction state to the split state based on the road state of the rear wheel determined according to the deceleration degree. . 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제 3 단계의 각 차륜의 슬립률을 기초로 노면변화를 감지하는 경우,When detecting a road surface change based on the slip ratio of each wheel of the third step, 전륜 중 어느 일측 차륜의 슬립률이 기 설정된 전륜 임계값을 벗어나고, 상기 일측 차륜과 같은 사이드의 후륜에 대한 슬립률이 소정 시간안에 기 설정된 후륜 임계값을 벗어나면, 노면의 상태가 상기 일측에 대해서만 균일한 고마찰 상태에서 스플릿 상태로 변화 되었다고 감지하는 것을 특징으로 하는 ABS 제어를 위한 노면상태 감지방법.If the slip ratio of one of the front wheels is out of the preset front wheel threshold, and the slip ratio of the rear wheel of the same side as the one wheel is out of the preset rear wheel threshold in a predetermined time, the state of the road surface is only for the one side. A road surface condition detection method for ABS control, characterized in that the detection of a change from a uniform high friction state to a split state. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제 3 단계의 전륜의 슬립률과 후륜의 노면상태를 기초로 노면 변화를 감지하는 경우,When detecting the road surface change based on the slip ratio of the front wheel and the road surface state of the rear wheel of the third step, 전륜 중 어느 일측 차륜의 슬립률이 기 설정된 전륜 임계값을 벗어나고, 상기 일측 차륜과 같은 사이드의 후륜의 노면에 대해 소정 시간동안 제어기에서 고 마찰 노면이라고 판단하면, 노면의 상태가 상기 일측에 대해서만 균일한 고마찰 상태에서 스플릿 상태로 변화 되었다고 감지하는 것을 특징으로 하는 ABS 제어를 위한 노면상태 감지방법.If the slip ratio of one of the front wheels is out of a predetermined front wheel threshold value and the controller determines that the controller is a high friction road surface for a predetermined time with respect to the road surface of the rear wheel on the same side as the one wheel, the road surface state is uniform for the one side only. A road surface state detection method for ABS control, characterized in that it detects the change from a high friction state to a split state. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,The method of claim 2 or 3, 상기 소정 시간은,The predetermined time is, 상기 전륜중 어느 일측 차륜이 록킹되어 그 슬립률이 상기 전륜 임계값을 벗어나는 시점부터, 상기 차륜이 회복된 후 재차 그 슬립률이 커져 기 설정된 소정값에 도달되는 시점까지인 것을 특징으로 하는 ABS 제어를 위한 노면상태 감지방법.ABS control, characterized in that from the time when one of the wheels of the front wheel is locked and the slip ratio is out of the front wheel threshold value, and then the slip ratio is increased again to reach a predetermined value after the wheel is recovered. Road condition detection method for.
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