KR20030092940A - Shaped steel cutting machine and cutting method thereof - Google Patents

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KR20030092940A
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Abstract

PURPOSE: A device and method for automatically cutting section steel is provided to improve cutting efficiency by precisely checking the position of the section steel and generating a cutting process program. CONSTITUTION: A device for automatically cutting section steel(10) is composed of an upper control unit(110) checking the position of the section steel and generating a cutting process program, a robot arm control unit(120) receiving the cutting process program from the upper control unit and controlling the operation of a robot arm(130), the robot arm operated according to a control signal of the robot arm control unit, a laser distance sensor(132), and a cutting torch(134) installed at one side of the robot arm. The laser distance sensor is installed at one side of the robot arm, and measures distance between the section steel and the robot arm.

Description

형강 자동절단장치 및 그 절단방법 {Shaped steel cutting machine and cutting method thereof}Automatic cutting device and its cutting method {Shaped steel cutting machine and cutting method

본 발명은 형강 자동절단장치 및 그 절단방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 레이저 거리센서를 이용하여 형강의 위치와 자세를 정확히 파악한 후 그 위치와 자세를 반영하여 절단경로를 결정하고, 절단작업을 수행함으로 인해서 절단정도 및 절단효율을 향상시킨 형강 자동 절단장치 및 그 절단방법에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic cutting device and a cutting method thereof, and more particularly to accurately determine the position and posture of the steel using a laser distance sensor to determine the cutting path by reflecting the position and posture, The present invention relates to an automatic cutting device and a cutting method of a steel beam, which improves cutting accuracy and cutting efficiency.

조선소에서 선박을 건조하는 것과 같이 강재로 구성된 대형 구조물을 가공, 제작하는 공정에서는, 각종 형강을 절단하고 용접하는 작업이 여러번에 걸쳐 수행된다. 이런 대형 건조물에는 다양한 규격을 가지는 형강이 다수 사용되는 바 이런 규격화된 형강의 절단작업은 작업 생산성을 향상하기 위해 주로 자동화 시스템이 사용된다.In the process of manufacturing and fabricating a large structure made of steel, such as building a ship in a shipyard, cutting and welding various shaped steels is performed several times. In this large-scale building, a number of sections having various specifications are used. The cutting operation of these sections is mainly using an automated system to improve work productivity.

도 1은 종래의 형강 자동절단장치의 구성을 보여주는 개략도이다. 이러한 형강 자동절단장치는, 적치장치(1)에 구비된 크레인 등에 의해 형강(2)과 같은 피절단부재가 컨베이어(3) 상에 적치되며, 이송장치(4)에 의해 컨베이어(3)상의 형강(2)이 소정의 작업공간으로 장입된다. 그러면 기 입력된 절단 프로그램에 따라 절단장치(5)는 형강(2)을 해당크기로 자동절단하게 된다.1 is a schematic view showing the configuration of a conventional section automatic cutting device. In this section automatic cutting device, a cutting member such as the section steel 2 is placed on the conveyor 3 by a crane or the like provided in the stacking device 1, and the section steel on the conveyor 3 by the conveying device 4. (2) is charged to a predetermined workspace. Then, the cutting device 5 automatically cuts the section steel 2 to the corresponding size according to the previously input cutting program.

도 2는 종래의 형강 자동절단장치의 구성도로써, 산업용 로봇이 적용된 경우이다. 도시된 바와 같이 종래의 절단장치는, 직각좌표계로 운동하는 매니풀레이터(6)에 연동되는 로봇팔(7)과, 상기 로봇팔의 일측에 장착되어 형강(2)과의 이격거리를 측정하는 레이저변위센서(8)와, 상기 레이져변위센서(8)의 아날로그 출력신호를 디지털 신호로 변환하는 아날로그/디지털 변환기(13)와 아날로그/디지털변환기(13)의 디지털 출력신호 및 기 입력된 절단 프로그램에 따라 매니풀레이터(6)를 통해 로봇팔을 제어하는 로봇 제어부(9)와, 상기 로봇제어부(9)와 인터페이스로 접속된 토치 제어 모듈(10a)에 의해 아세틸렌 등의 가연성기체와 순수산소가 혼합 조절되어 로봇팔(7)의 대략 선측에 설치된 토치(10b)에서 만들어진 화염을 이용 형강(2)을 절단하는 토치 절단부(10)로 구성된다.2 is a configuration diagram of a conventional section automatic cutting device, when the industrial robot is applied. As shown in the related art, a conventional cutting device includes a robot arm 7 linked to a manipulator 6 moving in a rectangular coordinate system and a distance between the robot arm 7 mounted on one side of the robot arm and measuring the distance from the section steel 2. Digital output signal of the laser displacement sensor 8 and the analog / digital converter 13 and the analog / digital converter 13 for converting the analog output signal of the laser displacement sensor 8 into a digital signal and a pre-cutting program According to the robot control unit 9 for controlling the robot arm through the manipulator 6 and the torch control module 10a interfaced with the robot control unit 9, flammable gases such as acetylene and pure oxygen It consists of a torch cutting part 10 which mix-controls and cut | disconnects the shaped steel 2 using the flame made from the torch 10b installed on the substantially side of the robot arm 7.

이러한 종래의 형강 자동절단장치의 동작을 살펴보면, 먼저 직각좌표계로 운동하는 매니풀레이터(6)는 로봇 제어부(9)에 기 입력된 절단 프로그램에 의해 좌우, 전후로 움직이며, 이에 연동하는 로봇팔(7)은 형강(2) 상부의 소정위치에 정지된다.Referring to the operation of the conventional automatic cutting device, the manipulator 6, which moves in the rectangular coordinate system, moves left and right, front and rear by a cutting program input to the robot control unit 9, and the robot arm interlocked thereto. 7) is stopped at a predetermined position on the upper part of the shaped steel (2).

이후, 로봇팔(7)에 부착된 레이저변위센서(8)를 이용 형강(2)과 로봇팔의 거리를 측정하고, 그 측정값을 기초로 매니풀레이터(6) 및 로봇팔(7)은 상하로 운동하여 일정한 거리가 되도록 한다. 그리고 다시 양측으로 이동하여 형강(2)의 가장자리를 찾아내고 이러한 측정값을 가지고 매니풀레이터(6)의 이동좌표를 계산하여 이동 궤도를 제어한다. 절단작업은 로봇팔에 부착된 토치(10b)에 의하여 수행되는데. 토치(lOb)가 절단작업을 위한 소정의 좌표에 정지되면 이러한 상태를 로봇 제어부(9)로부터 인터페이스를 통해 전달받은 토치 제어모듈(103)이 아세틸렌 등의 가연성기체와 순수산소를 적당한 비율로 혼합 조절하여 토치(lOb)에서 화염을 만들고, 매니플레이터(6) 및 로봇팔(7)은 상기 절단 프로그램에 의해 좌우, 전후로 움직이며, 이에 토치 절단부(10)에 의해 형강(2)은 해당 크기로 자동 절단된다.Subsequently, the distance between the beam steel 2 and the robot arm is measured using the laser displacement sensor 8 attached to the robot arm 7, and the manipulator 6 and the robot arm 7 are based on the measured values. Exercise up and down to have a certain distance. Then, moving to both sides again to find the edge of the shaped steel (2) and using these measurements to calculate the moving coordinates of the manipulator 6 to control the moving trajectory. The cutting operation is performed by the torch 10b attached to the robot arm. When the torch 100 is stopped at predetermined coordinates for cutting operation, the torch control module 103 which receives this state from the robot controller 9 through the interface controls the mixture of flammable gas such as acetylene and pure oxygen at an appropriate ratio. To make a flame in the torch 10b, and the manifold 6 and the robot arm 7 move left and right, back and forth by the cutting program, and the shape steel 2 is moved to the corresponding size by the torch cut 10. It is cut automatically.

전술한 종래 기술에 따른 자동 절단장치는, 레이저변위센서(8)의 측정에 의해 토치(lOb)가 형강(2)에서 소정의 이격거리로 위치하며, 이후에는 화염이 발생된 토치(lOb)가 계산된 이동 궤도로 이동되면서 형강(2)이 절단되는 것인데, 이러한 종래의 자동 절단 장치의 경우 기본적인 로봇팔의 제어 프로그램이 작성되어 있는 상태에서, 레이저 변위 센서로 측정된 값들 중 상기 절단 프로그램에 반영되는 것은 좌우 양측의 선단의 위치 뿐이어서 원하는 위치에서 많이 벗어나 있는 경우에는 정확한 절단을 기대하기 어렵고, 형광과 충돌의 위험이 있으며 또한 그 계측의 방법에 있어서 지속적으로 형광과의 이격거리를 측정하면서 이동하기 때문에 신속한 작업을 기대할 수 없는 단점이 있었다.In the above-described automatic cutting device according to the related art, the torch 100 is positioned at a predetermined distance from the shaped steel 2 by the measurement of the laser displacement sensor 8, and then the torch 100 having the flame generated thereafter is The section steel 2 is cut while being moved in the calculated movement trajectory. In the conventional automatic cutting device, in the state where a basic robot arm control program is written, it is reflected in the cutting program among the values measured by the laser displacement sensor. It is only the position of the tip of the left and right sides, so if it is far from the desired position, it is difficult to expect accurate cutting, there is a risk of fluorescence and collision, and the measurement method moves continuously while measuring the separation distance from the fluorescence. Because of this, there was a disadvantage that you can not expect to work quickly.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 로봇팔 제어부와는 별도로 전체적인 시스템을 제어하기 위한 상위 제어부를 구비함으로 인해서 상위 제어부가 로봇을 제어하기 위한 프로그램을 생성하여 로봇팔제어부로 전송하도록 함으로 인해서, 종래의 로봇팔의 제어에 있어서 낮은 수준의 언어를 사용해야 하는 불편함을 해소한 형강 자동절단장치 및 그 절단 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.The present invention is to solve the above-described problems, and because the upper control unit for controlling the entire system separately from the robot arm control unit to generate a program for controlling the robot to transmit to the robot arm control unit Another object of the present invention is to provide an automatic cutting device and a cutting method thereof, which solve the inconvenience of using a low level language in the control of a conventional robot arm.

도 1은 종래의 형강 절단장치의 구성을 보여주는 개략도이다.1 is a schematic view showing the configuration of a conventional shaped steel cutting device.

도 2는 종래의 형강 자동절단장치의 구성도이다.2 is a configuration diagram of a conventional section automatic cutting device.

도 3은 본 발명에 따른 형강 자동절단장치의 구성도이다.3 is a block diagram of an automatic cutting device according to the present invention.

도 4는 본 발명에 따른 형강 자동절단장치의 상위제어부에서 이루어지는 위치와 자세계산 과정의 개념도이다.Figure 4 is a conceptual diagram of the position and the process of producing the world in the upper control unit of the automatic cutting device according to the present invention.

도 5는 본 발명에 따른 형강 자동절단장치의 형강 절단방법의 흐름도이다.5 is a flow chart of a method for cutting the steel of the automatic cutting device according to the present invention.

※ 도면의 주요 부분에 대한 부호설명※ Explanation of Major Parts of Drawings

10 : 형강10: section steel

100 : 형강 자동절단장치100: section steel automatic cutting device

110 : 상위제어부110: upper control unit

120 : 로봇팔 제어부120: robot arm control unit

130 : 로봇팔130: robot arm

132 : 레이저 거리센서132: laser distance sensor

134 : 절단용 토치134: cutting torch

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 형강 자동절단장치는, 레이저 거리센서에서 측정된 데이터 값을 가지고 형강의 위치와 자세를 판단하여 로봇팔의 절단경로 프로그램을 생성하는 상위제어부, 상기 상위제어부에서 생성된 프로그램으로 로봇팔의 동작을 제어하는 로봇팔제어부, 상기 로봇팔제어부의 신호에 따라 움직이는 로봇팔, 상기 형강과 로봇팔의 거리를 측정하기 위하여 상기 로봇팔의 일측에 구비되어 있는 레이저 거리센서 및, 상기 로봇팔의 일측에 구비되어 있는 절단용 토치로써 달성된다.According to an aspect of the present invention, an automatic cutting device according to an aspect of the present invention includes an upper control unit configured to generate a cutting path program of a robot arm by determining a position and posture of a steel beam using data values measured by a laser distance sensor. Robot arm control unit for controlling the operation of the robot arm with a program generated by the upper control unit, a robot arm moving according to the signal of the robot arm control unit, which is provided on one side of the robot arm to measure the distance between the beam and the robot arm It is achieved with a laser distance sensor and a cutting torch provided on one side of the robot arm.

본 발명에 따른 절단방법은 형강 자동절단장치에 있어서, 1) 상기 레이저 거리센서가 미리 설정된 소정 측정위치에서 형강의 높이를 측정하는 단계, 2) 단계 1)에서 측정한 높이 데이터를 이용하여 상기 상위제어부에서 상기 형강의 위치와 자세를 계산하고, 이에 따른 절단경로를 결정하여 절단경로 프로그램을 생성하여 이 절단경로 프로그램을 상기 로봇팔제어부로 전송하는 단계 및, 3) 단계 2)의 절단경로 프로그램에 따라 상기 로봇팔이 이동하면서 상기 절단용 토치로 형강을 절단하는 단계로 이루어지며, 상기 단계 1)의 측정은 적어도 3회 실시되어, 계측값들 중 주변의 영향으로 인한 오차로 인하여 편차가 큰 값들을 버리고, 나머지 값들의 평균값을 사용하는 것이 바람직하다.In the cutting method according to the present invention, in the automatic section cutting device, 1) measuring the height of the section steel at the predetermined measurement position of the laser distance sensor, 2) using the height data measured in step 1) The control unit calculates the position and posture of the section steel, determines a cutting path according to the cutting path program, and transmits the cutting path program to the robot arm control unit, and 3) the cutting path program of step 2). According to the movement of the robot arm is made to cut the section steel with the cutting torch, the measurement of the step 1) is carried out at least three times, due to the error due to the influence of the surroundings among the measured values are large values It is desirable to discard and use the average of the remaining values.

이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들에 의거하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

첨부 도면 중 도 3은 본 발명에 따른 자동 절단장치의 구성도이다.3 is a block diagram of an automatic cutting device according to the present invention.

도시된 바와 같이 본 발명 자동 절단장치는 형강(10)과의 이격 거리를 측정하기 위한 레이저 거리센서(132), 이 센서에서 측정한 정보를 가지고 형강의 위치를 계산하여 절단경로 프로그램을 생성하는 상위제어부(110), 상기 상위제어부 (110)에서 생성된 절단경로 프로그램으로 로봇팔(130)의 동작을 제어하는 로봇팔 제어부(120) 및 형강의 절단을 위한 절단용 토치(134)로써 달성된다.As shown, the automatic cutting device of the present invention is a laser distance sensor 132 for measuring a distance from the section steel 10, and a higher level for generating a cutting path program by calculating the position of the section steel with the information measured by the sensor. The control unit 110, the cutting path program generated by the upper control unit 110 is achieved by the robot arm control unit 120 for controlling the operation of the robot arm 130 and the cutting torch 134 for cutting the section steel.

상기 절단용 토치(134)와 레이저 거리센서(132)는 로봇팔에 부착되어 있음이 바람직하다.The cutting torch 134 and the laser distance sensor 132 is preferably attached to the robot arm.

이러한 본 발명 자동 절단장치의 동작에 대해서 상세히 설명하면, 형강(10)이 본 발명 형강 자동절단장치에 공급되면 우선 형강의 위치와 자세를 파악하기 위하여 소정위치로 로봇팔(130)이 이동한 후, 레이저 거리센서(132)로 그 위치에서의 형강(10)의 높이를 측정한다. 이렇게 각 측정위치에서의 측정값들이 상위제어부 (110)로 전송되면, 상위제어부(110)에서는 측정값들을 가지고 형강의 위치와 자세를 도출해 낸다. 이렇게 형강(10)의 위치와 자세가 파악되면 이를 토대로 절단경로 프로그램을 생성하게 된다. 이러한 절단경로 프로그램은 로봇팔제어부(120)로 전송되고, 로봇팔제어부(120)는 이 프로그램에 따라 로봇팔(130)의 동작을 제어함으로써 그에 부착된 절단용 토치(134)가 절단경로를 따라 움직이며 형강(10)의 절단 작업이 이루어진다.When the operation of the automatic cutting device of the present invention will be described in detail, when the steel 10 is supplied to the automatic cutting device of the present invention, first, the robot arm 130 moves to a predetermined position to grasp the position and posture of the steel. The height of the shaped steel 10 at that position is measured by the laser distance sensor 132. When the measured values at each measurement position are transmitted to the upper controller 110, the upper controller 110 derives the position and attitude of the steel with the measured values. Once the position and posture of the section steel 10 is determined, a cutting path program is generated based on this. The cutting path program is transmitted to the robot arm control unit 120, and the robot arm control unit 120 controls the operation of the robot arm 130 according to the program so that the cutting torch 134 attached thereto is along the cutting path. The cutting operation of the section steel 10 is made while moving.

첨부 도면중 본 발명에 따른 형강 자동절단장치의 상위제어부에서 이루어지는 위치와 자세계산 과정의 개념도이다.In the accompanying drawings, it is a conceptual diagram of the position and the self-producing process made in the upper control unit of the automatic cutting device according to the present invention.

도시된 바와 같이, 미리 설정된 측정점들에서 형강의 높이가 측정되면 이러한 측정값들(P1, P2 및 P3)과 형강의 형상에 관한 자료(12)를 가지고 형강(10)의 자세와 위치를 계산할 수 있다. 이러한 측정 결과의 신뢰도를 높이기 위해서, 각 측정점들에서의 측정은 적어도 3회 실시되어 측정값들 중 오차로 인하여 많은 편차를 가지는 값들을 버리고 나머지 값들의 평균을 계산하는 필터링의 과정을 거치는 것이 바람직하다.As shown, when the height of the section steel is measured at preset measurement points, the attitude and position of the section 10 can be calculated using these measurements P1, P2 and P3 and data 12 on the shape of the section steel. have. In order to increase the reliability of the measurement results, it is preferable that the measurement at each measurement point is performed at least three times to filter out values having a large deviation due to errors among the measured values and calculate the average of the remaining values. .

첨부 도면 중 도 5는 본 발명에 따른 형강 자동절단장치의 형강 절단방법의 흐름도이다.5 of the accompanying drawings is a flow chart of a method for cutting the section steel of the automatic section cutting device according to the present invention.

도시된 바와 같이 본 발명의 절단 방법은 크게 세 단계로 이루어 진다.As shown, the cutting method of the present invention consists of three steps.

레이저 거리센서로 형강의 높이를 측정하는 단계 1)과 측정한 결과값으로 형강의 위치와 자세를 계산하고 이를 토대로 절단경로 프로그램을 생성하는 단계 2)와 상기 절단경로 프로그램에 따라 로봇팔을 제어하여 형강을 절단하는 단계 3)을 포함한다.Step 1) measuring the height of the section steel with a laser distance sensor and calculating the position and posture of the section steel based on the measured result and generating a cutting path program based on the step 2) and controlling the robot arm according to the cutting path program. Step 3) cutting the section steel.

좀더 상세히 설명하면, 단계 1)에서는 로봇팔이 미리 지정된 측정 위치로 이동하고 그 위치에서 형강의 높이를 측정한다. 이러한 높이의 측정은 적어도 3회 실시되어 다른 값들과 차이가 많이 나는 측정값은 오차로 인한 것으로 간주하고 이러한 값들을 제외하고 나머지 값들로부터 평균 값을 구한다. 다음으로 다음 측정위치로 이동하여 측정을 실시한다. 이렇게 모든 측정위치들에서 측정값이 구해지면, 이를 토대로 단계 2)의 계산이 진행된다. 형강의 위치 및 자세의 계산은 앞서 도 4에서 설명한 바와 같이 이루어지며, 이렇게 계산된 측정위치와 자세에 따라서 절단경로를 결정하여 절단경로 프로그램을 생성한다. 단계 3)에서는 생성된 프로그램에 따라서 로봇팔이 이동하며 로봇팔의 일측에 부착되어 있는 절단용 토치로 형강의 절단이 수행된다. 로봇팔 제어부와 상위 제어부를 별도로 분리하는 이유는 로봇팔의 제어를 위해서는 비교적 낮은 레벨의 기계어가 사용되는데 이러한 기계어는 사용에 있어서 불편함이 많다. 본 발명과 같이 상위 제어부를 별도로 구비하게 되면, 로봇팔 제어부에서는 로봇팔의 제어를 위한 기계어를 사용하고 상위제어부는 비교적 사용이 용이한 고급 언어를 사용할 수 있게 된다.In more detail, in step 1), the robot arm moves to a predetermined measurement position and measures the height of the section steel at that position. The measurement of this height is carried out at least three times, so that the measured value that differs greatly from the other values is considered to be due to an error and except for these values, the average value is obtained. Next, move to the next measurement position and make a measurement. When the measured values are obtained at all the measuring positions in this way, the calculation of step 2) proceeds based on the measured values. Calculation of the position and posture of the section steel is performed as described above with reference to FIG. 4, and a cutting path program is generated by determining a cutting path according to the calculated measurement position and posture. In step 3), the robot arm moves according to the generated program, and the cutting of the section steel is performed with a cutting torch attached to one side of the robot arm. The reason for separating the robot arm controller and the upper controller separately is that a relatively low level of machine language is used for the control of the robot arm, which is inconvenient in use. When the upper control unit is provided separately as in the present invention, the robot arm control unit uses a machine language for controlling the robot arm, and the upper control unit can use a high-level language that is relatively easy to use.

이러한 본 발명은, 계측 값들을 가지고 형강의 정확한 위치와 자세를 계산하여 그 결과를 토대로 절단경로 프로그램을 생성하고 이에 따라 절단 작업이 이루어지므로 절단의 정도를 향상 시킬수 있다.The present invention calculates the exact position and posture of the section steel with the measured values, and generates a cutting path program based on the result, thereby cutting the degree of cutting.

또한, 계측지점의 수를 감소시키는 대신 그 지점에서의 계측 값의 신뢰도를 높임으로 인해서 정확성을 향상시키고, 계측지점의 수의 감소로 인한 계측 시간을 단축 함으로 인해서 작업전체의 속도를 향상시키는 효과도 있다.In addition, it improves the accuracy by increasing the reliability of the measured value at that point instead of reducing the number of measuring points, and also improves the speed of the whole work by shortening the measurement time due to the reduction of the number of measuring points. have.

Claims (3)

각종 형강을 소정의 규격으로 절단하기 위한 형강 자동절단장치에 있어서,In the section steel automatic cutting device for cutting various sections to a predetermined standard, 레이저 거리센서에서 측정된 데이터 값을 가지고 형강의 위치와 자세를 판단하여 로봇팔의 절단경로 프로그램을 생성하는 상위제어부;An upper controller configured to generate a cutting path program of the robot arm by determining the position and posture of the steel beam based on the data value measured by the laser distance sensor; 상기 상위제어부에서 생성한 상기 절단경로 프로그램을 전송받아 로봇팔의 동작을 제어하는 로봇팔제어부;A robot arm controller configured to control the operation of the robot arm by receiving the cutting path program generated by the upper controller; 상기 로봇팔제어부의 제어 신호에 따라 움직이는 로봇팔;A robot arm moving according to a control signal of the robot arm controller; 상기 형강과 로봇팔의 거리를 측정하기 위하여 상기 로봇팔의 일측에 구비되어 있는 레이저 거리센서; 및A laser distance sensor provided at one side of the robot arm to measure a distance between the beam and the robot arm; And 상기 로봇팔의 일측에 구비되어 있는 절단용 토치를 포함하는 형강 자동절단장치.Shape steel automatic cutting device including a torch for cutting provided on one side of the robot arm. 레이저 거리센서에서 측정된 데이터 값을 가지고 형강의 위치와 자세를 판단하여 로봇팔의 절단경로 프로그램을 생성하는 상위제어부, 상기 상위제어부에서 생성한 프로그램으로 로봇팔의 동작을 제어하는 로봇팔제어부, 상기 로봇팔제어부의 제어 신호에 따라 움직이는 로봇팔, 상기 형강과 로봇팔의 거리를 측정하기 위하여 상기 로봇팔의 일측에 구비되어 있는 레이저 거리센서 및 상기 로봇팔의 일측에 구비되어 있는 절단용 토치를 포함하는 형강 자동절단장치로 형강을 절단하는 방법에 있어서,The upper control unit for generating a cutting path program of the robot arm by determining the position and posture of the steel beam based on the data value measured by the laser distance sensor, the robot arm control unit for controlling the operation of the robot arm with the program generated by the upper control unit, A robot arm moving according to a control signal of the robot arm controller, a laser distance sensor provided at one side of the robot arm to measure a distance between the beam and the robot arm, and a cutting torch provided at one side of the robot arm. In the method of cutting the section steel with a section steel automatic cutting device, 1) 상기 레이저 거리센서가 미리 설정된 소정의 측정위치에서 형강의 높이를 측정하는 단계;1) measuring, by the laser distance sensor, the height of the section steel at a predetermined measurement position; 2) 단계 1)에서 측정한 높이 데이터들을 이용하여 상기 상위제어부에서 상기 형강의 위치와 자세를 계산하고, 이에 따른 절단경로를 결정하여 절단경로 프로그램을 생성하여 이 절단경로 프로그램을 상기 로봇팔제어부로 전송하는 단계; 및2) Using the height data measured in step 1), the upper control unit calculates the position and attitude of the section steel, determines the cutting path according to the cutting path program, and generates the cutting path program to the robot arm control unit. Transmitting; And 3) 단계 2)의 절단경로 프로그램에 따라 상기 로봇팔이 이동하면서 상기 절단용 토치로 형강을 절단하는 단계를 포함하는 형강 자동절단장치의 형강 절단방법.3) a method for cutting the section steel of the automatic section cutting device comprising the step of cutting the section steel with the cutting torch while the robot arm moves according to the cutting path program of step 2). 제 2항에 있어서,The method of claim 2, 단계 1)의 계측은 적어도 3회 실시되어, 계측값들 중 주변의 영향으로 인한 오차로 인하여 편차가 큰 값들을 버리고, 나머지 값들의 평균값을 사용하는 것을 특징으로 하는 형강 자동절단장치의 형강 절단 방법Measurement of step 1) is performed at least three times, and discards large values due to errors due to ambient influence among measured values, and uses the average value of the remaining values.
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