KR20030081196A - Minesweeping equipment - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 상하 및 회전이 가능한 붐대에 설치된 탐지장치로 지뢰를 탐지하여 대전차 지뢰는 양측의 표시장치 표시하여 이를 별도의 지뢰제거장비로 제거하고, 폭발력이 약한 대인 지뢰는 견인되는 폭파롤러에 의해 폭발시켜 제거토록 함으로써 높은 안전과 신뢰성을 동시에 만족하면서 빠르게 지뢰를 제거하는 지뢰제거장비에 관한 것이다.The present invention detects mines with a detection device installed on the boom can be rotated up and down and display the anti-tank mines display devices on both sides to remove them with separate minesweeper equipment, the mines with weak explosive force is exploded by the blasting roller towed The present invention relates to a landmine removal equipment that quickly removes landmines while satisfying high safety and reliability at the same time.
지뢰는 전시 또는 우리나라와 같이 남북이 대치하고 있는 특수한 상황하에 주요 군사시설이나 진지 또는 적의 침입으로부터 취약하거나 그 침입이 예상되는 지역 등에 방어 목적으로 매설해 놓는 일종의 살상 무기이다.Land mines are a type of killing weapon that is buried for defense purposes in major military installations, in places where the North and South are confronted, or in areas where they are vulnerable to, or expected to invade, under special circumstances such as South Korea and North Korea.
그러나 실제 지뢰로 인한 피해는 군인들보다는 민간인들에게 많은 피해를 주고 있다. 즉, 지뢰를 매설한 후 오랜시간이 지나면 사실상 관리의 소홀로 인하여 방치될 수밖에 없으므로 차후 민간인들이 그 지뢰로부터 피해를 입게 되는 것이다. 또한 홍수와 같은 자연 재해에 의해 강이나 하천으로 유실되면 그 하류의 주민이나 관광객들이 지뢰에 의해 피해를 입게 되는 경우도 있다.However, the damage caused by real landmines is more damaging to civilians than to soldiers. In other words, after a long time after the landmines are buried, it is virtually neglected due to neglect of management, and civilians are subsequently damaged by the landmines. In addition, when a river or river is lost due to a natural disaster such as a flood, the people and tourists downstream may be damaged by landmines.
특히 오래된 지뢰는 풍화작용에 의해 조금의 충격에 의해서도 폭발하기 때문에 매우 위험하며, 이를 제거할 때에도 매우 위험하다.Old mines are particularly dangerous because they are exploded by a slight impact due to weathering, and are very dangerous when removed.
따라서 설치된 지뢰를 안전하고 신뢰성있게 제거하는 것이 필요한데, 종래에는 이러한 지뢰를 제거하기 위해 훈련된 작업자가 탐침봉을 이용하여 직접 지면을 찔러 지뢰를 찾도록 하거나, 불도저와 같은 장비로 지면을 갈아 엎거나, 금속탐지기를 이용하여 탐지하는 방법들이 있었다.Therefore, it is necessary to safely and reliably remove the installed mines, and in the related art, trained workers to remove these mines can use the probe rod to poke the ground directly to find the mines, or ground the ground with equipment such as a bulldozer, There were methods of detection using metal detectors.
탐침봉을 이용한 방법은 작업자가 지뢰폭발의 위험에 직접 노출되기 때문에 안전에 문제가 있다. 즉 땅속에 오랫동안 묻혀있는 지뢰는 부식에 의해 작은 충격에도 폭발을 일으키는 경우가 있어 작업시 사고를 당할 우려가 있을 뿐만 아니라 그로인하여 매우 신중하게 작업을 진행함에 따른 작업시간이 매우 오래걸리는 단점이 있었다.The use of probe rods is a safety issue because workers are directly exposed to the risk of mine explosions. In other words, the landmines buried in the ground for a long time due to corrosion can cause explosion even in small impacts, there is a risk of accidents in the work as well as it takes a very long time to work very carefully.
또한 불도저와 같은 장비로 지면을 갈아 엎는 방법은 그 충격에 의해 폭발하나 또는 지면의 상부로 들어나게 되어 이를 쉽게 제거할 수는 있지만, 폭발시 대전차 지뢰의 경우에는 고가의 장비나 작업자에게 큰 피해를 입히게 되며, 폭발하지 않고 지면에 들어나지도 않는 지뢰는 장비의 차륜에 의해 폭발하여 장비를 손상시키거나 후속 작업을 하는 작업자나 후속 장비들 및 그 장비를 운전하는 인명을 손상시키는 등 더욱더 큰 위험을 가중시키는 안전상의 문제가 있다.In addition, the method of crushing the ground with equipment such as a bulldozer explodes by the impact or enters the upper part of the ground so that it can be easily removed, but in the case of antitank mines during the explosion, it can cause a great damage to expensive equipment or workers. Landmines, which do not explode and do not enter the ground, are at greater risk of being exploded by the wheels of the equipment, damaging the equipment and damaging the workers or subsequent equipment and the people who operate the equipment. There is an added safety problem.
또 체인이나 와이어를 축상에 메달아 회전시켜 원심력에 의해 체인이나 와이어가 땅을 후려치게 함으로써 그 충격에 의해 지중에 묻힌 지뢰가 폭발되도록 하는 장치도 있는데, 이 장치는 비교적 작은 충격에 의해 폭발하는 대인지뢰의 제거에는 효과가 있으나, 큰 하중 또는 충격에 의해 폭발을 일으키는 대인지뢰의 경우에는 그 폭발력에 의해 장비 자체가 크게 파손될 우려가 있고, 또 체인이나 와이어의 충격에 폭발하지 않고 있다가 지뢰제거 차량이 지나갈 때 폭발하거나 후속 차량에 의해 폭발하여 각종 장비나 주변 작업자에게 큰 피해를 입힐 우려가 있었다.In addition, there is a device that rotates the chain or wire on the shaft to cause the chain or wire to smash the ground by centrifugal force so that the mines buried in the ground can be exploded by the impact. Although it is effective to remove land mines, anti-personnel mines that are exploded by heavy loads or impacts may damage the equipment itself by the explosive force, and do not explode by the impact of chains or wires. When passing by, it could explode or be exploded by a subsequent vehicle, causing great damage to various equipment and nearby workers.
본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 창안한 것으로, 그 목적은, 지뢰탐지기의 탐지작동에 의해 모니터로 전달되는 신호를 분석하여 대전차 지뢰의 가능성이 높은 곳에는 그 위치를 표시장치로 표시하여 별도의 지뢰제거장비로 제거하거나 또는 지뢰를 안전지대로 이동시켜 제거토록 하고, 소형의 대인 지뢰로 판단되거나 지뢰가 아님으로 판단되는 경우에는 견인되는 폭파롤러에 의해 폭발시켜 제거함과 동시에 지뢰가 아님을 확실하게 확인하도록 함으로써 안전성의 향상과 지뢰제거효과의 신뢰성 및 지뢰 제거의 신속성을 동시에 만족할 수 있도록 하는 고성능 지뢰제거장비를 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the conventional problems as described above, and an object thereof is to analyze a signal transmitted to a monitor by a detection operation of a mine detector, and display the location of the anti-tank mine in a place where the likelihood of anti-tank mine is high. If it is judged to be a small personal mine or not a mine, it is exploded and removed by a towing blasting roller. It is to provide a high-performance landmine removal equipment that satisfies the improvement of safety, the reliability of the landmine removal effect and the promptness of landmine removal at the same time.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 회전이 가능한 탑체에 상하회동이 가능한 붐대와, 상기 붐대의 단부에 설치된 탐지기와, 상기 지뢰탐지기의 양측에 지뢰의 위치를 표시하는 표시장치와, 상기 차체의 전방에 지면에 하중을 가하여 매립되어 있는 지뢰를 폭발시키는 지뢰폭파로울러와, 상기 붐대와, 탐지기와, 표시장치 및 지뢰폭파로울러 들을 제어하는 제어수단으로 이루어진 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object is a boom stand that can be rotated up and down on a rotatable tower body, a detector provided at the end of the boom, a display device for displaying the position of the mine on both sides of the mine detector, It is characterized in that it consists of a mine blasting roller to explode a landmine by applying a load to the ground in front, the boom, a detector, a display device and a control means for controlling the mine blasting roller.
도 1은 본 발명에 따른 지뢰제거비의 구조를 나타낸 사시도.1 is a perspective view showing the structure of a land mine removal ratio according to the present invention.
도 2는 본 발명 지뢰제거장비의 탐지부 요부 상세도.Figure 2 is a detailed view of the main portion of the detection unit of the present invention mine removal equipment.
도 3은 도 2의 측면도.3 is a side view of FIG. 2;
도 4는 본 발명 지뢰제거장비의 폭파롤러부 측면도.Figure 4 is a side view of the blasting roller unit of the present invention landmine removal equipment.
도 5는 본 발명 지뢰제거비의 폭파롤러부 구조를 나타낸 요부 확대도.Figure 5 is an enlarged view of the main portion showing the structure of the blasting roller portion of the present invention landmine removal ratio.
도 6은 본 발명 지뢰제거장비의 구성을 나타낸 블럭도.Figure 6 is a block diagram showing the configuration of the present landmine removal equipment.
도 7은 본 발명 지뢰제거장비의 제어 상세 블럭도.Figure 7 is a detailed block diagram of the present invention mine removal equipment.
도 8은 본 발명 지뢰제거장비의 제어실 구조를 나타낸 개략도.Figure 8 is a schematic diagram showing the control room structure of the present landmine removal equipment.
도 9는 본 발명 지뢰제거장비의 무선통제소의 개략도.9 is a schematic view of a wireless control station of the present landmine removal equipment.
*** 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ****** Explanation of symbols for the main parts of the drawing ***
10 - 지뢰제거장비 11 - 기동 차량 12 - 탑체10-Minesweeper 11-Mobile Vehicle 12-Tower Body
13 - 붐대 20 - 탐지기 21 - 표시장치13-Boom 20-Detector 21-Indicator
22 - 노즐 23 - 저장탱크 24 - 공급관22-Nozzle 23-Storage Tank 24-Supply Line
25 - 펌프 C1 - 제1영상카메라 C2 - 제2영상카메라25-Pump C1-First Video Camera C2-Second Video Camera
30 - 지뢰폭파로울러 31 - 아암 32 - 유압실린더30-Mine blasting roller 31-Arm 32-Hydraulic cylinder
33 - 수평축 34 - 롤러디스크 35 - 축공33-horizontal axis 34-roller disc 35-shaft hole
36 - 차폐판 37 - 미끄럼 지지부 38 - 관절36-shield 37-sliding support 38-joint
39 - 스토퍼 40 - 제어실 41 - 유압콘트롤 박스39-Stopper 40-Control Room 41-Hydraulic Control Box
42 - 붐대 조절부 43 - 장비전·후진부 44 - 지뢰폭파로울러 작동부42-Boom adjustment part 43-Equipment forward and reverse part 44-Mine blasting roller operating part
45 - 영상신호 송신부 46 - 탐지신호 송신부 47 - 제어신호 수신부45-Video signal transmitter 46-Detection signal transmitter 47-Control signal receiver
50 - 무선통제소 51 - 장비구동 제어부 52 - 제어신호 송신부50-Wireless Control Station 51-Equipment Driving Control Unit 52-Control Signal Transmitter
53 - 영상정보 수신부 54 - 탐지신호 수신부 M1,M2,M3 - 제1,제2,제3모니터53-Image information receiver 54-Detection signal receiver M1, M2, M3-First, second, third monitor
55 - 조종부 56 - 붐대 조종부 57 - 로울러디스크조종부55-Controls 56-Boom Controls 57-Roller Disc Controls
58 - 위치표시장치 작동부 59 - 장비구동부 M4 - 신호 파형분석용 모니터58-Position indicator operating part 59-Equipment drive part M4-Monitor for signal waveform analysis
M5 - 탐지신호 감도분석 모니터 S - 스피커M5-Detection Signal Sensitivity Monitor S-Speaker
이하, 본 고안의 구성을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the configuration of the present invention with reference to the accompanying drawings in detail as follows.
도 1은 본 발명에 따른 지뢰제거장비의 구조를 나타낸 사시도이다.1 is a perspective view showing the structure of a landmine removal equipment according to the present invention.
본 고안의 지뢰제거장비(10)를 이용하게 된다. 즉, 도시된 바와 같이 이동수단을 갖는 기동 차량(11)의 상부에 회전가능하게 탑체(12)가 있고, 이 탑체(12)에는 유압실린더에 의해 붐대(13)가 상하 회동 및 굽힘이 가능하도록 다수의 관절을 가지고 있다. 이 붐대(13)의 선단에 지뢰를 탐지하는 탐지기(20), 즉 탐지 어레이가 설치되어 있고, 탐지기(20)의 양측에 지뢰의 위치를 색상으로 표시하기 위한 표시장치(21)가 설치되어 있다. 표시장치(21)는 표시액(페인트류)을 분사하는 노즐(22)이 양측에 설치되고, 또 노즐(22)은 표시액을 저장하는 저장탱크(23)와 표시액 공급관(24)으로 연결되어 있으며, 상기 저장탱크(23) 또는 표시액 공급관(24)에는 표시액이 노즐(22)로 분사되도록 압을 가하는 펌프(25)가 설치되어 있다. 이 표시장치(21)는 후술되는 무선통제소에서 원격으로 조종하도록 되어 있다.The mine removal equipment 10 of the present invention is used. That is, as shown, the top body 12 is rotatable on the upper portion of the starting vehicle 11 having the moving means, and the top body 12 is such that the boom stand 13 can be vertically rotated and bent by a hydraulic cylinder. Have multiple joints A detector 20 for detecting landmines, that is, a detection array, is provided at the tip of the boom 13, and a display device 21 for displaying the location of the mines in color on both sides of the detector 20 is provided. . In the display device 21, nozzles 22 for spraying the display liquid (paints) are provided on both sides, and the nozzle 22 is connected to the storage tank 23 for storing the display liquid and the display liquid supply pipe 24. The storage tank 23 or the display liquid supply pipe 24 is provided with a pump 25 for applying pressure so that the display liquid is injected into the nozzle 22. This display device 21 is to be controlled remotely at a wireless control station to be described later.
또한 붐대(13)에는 도 2, 도 3에서와 같이 제1영상카메라(C1)가 설치되어 탐지기(20)와 탐지면을 촬영하도록 되어 있고, 탑체(12)의 전방 양측에도 전방상황을 촬영하도록 제2영상카메라(C2)가 설치되어 있다.In addition, as shown in FIGS. 2 and 3, the boom 13 is provided with a first image camera C1 to photograph the detector 20 and the detection surface, and to photograph the front situation on both front sides of the pagoda 12. The second video camera C2 is provided.
도 4는 본 발명 지뢰제거장비의 폭파롤러부 측면도로서, 기동 차량(11)의 전방에는 상기 기동 차량(11)의 전방에 지면에 일정한 하중을 가하여 땅에 매립되어 있는 지뢰를 폭파시키는 지뢰폭파로울러(30)가 설치된다. 이 지뢰폭파로울러(30)는 기동 차량(11)의 전방 양측에 두 개의 아암(31)이 상하 회동가능하게 설치되어 있고, 그 상부에 유압실린더(32)가 장착되어 지뢰 제거 작업시에는 하강시키고 작업후 이동시에는 승강시키도록 되어 있다. 또한 양측 아암(31)의 선단 사이에는 수평축(33)이 연결되며, 이에 지뢰 폭발에 용이한 최적의 중량을 가지면서 중앙부에 도 5에서와 같이 축보다 큰 내경의 축공(35)을 형성한 다수개의 롤러디스크(34)가 상기 수평축(33)상에 일정 간격으로 배열·설치되어 있다.4 is a side view of the blasting roller part of the present invention, the mine blasting roller for blasting the mines buried in the ground by applying a constant load to the ground in front of the starting vehicle 11 in front of the starting vehicle 11 30 is installed. The mine blasting roller 30 is provided with two arms 31 on both front sides of the starting vehicle 11 so as to be rotatable up and down, and a hydraulic cylinder 32 is mounted on the upper portion thereof to lower the mine land. When moving after work, it is supposed to raise and lower. In addition, a horizontal axis 33 is connected between the tips of both arms 31, and the center hole 35 having an inner diameter larger than the axis as shown in FIG. Roller discs 34 are arranged on the horizontal shaft 33 at regular intervals.
또한 지뢰폭파로울러(30)의 후측에는 폭발시 차량쪽으로 파편의 비산을 차단하는 차단판(36)이 설치되어 있다. 또 이 차단판(36)의 하부는 하단이 진행 반대방향으로 절곡되어 지면에 지지되는 미끄럼 지지부(37)가 설치되는데, 이는 상기 수평축(33)이 롤러디스크(34) 축공(35)의 중심부에서만 위치하도록 그 위치를 한정하는 기능을 한다.In addition, the rear plate of the mine blasting roller 30 is provided with a blocking plate 36 to block the scattering of debris toward the vehicle during the explosion. In addition, the lower portion of the blocking plate 36 is provided with a sliding support portion 37, the lower end of which is bent in the opposite direction of travel and supported on the ground, which means that the horizontal shaft 33 is formed only in the center of the roller disc 34 shaft hole 35. It functions to define the location to be located.
또 차단판(36)과 수평축(33)을 연결하는 아암(31)의 적소에 관절(38)이 형성되어 있는데, 이 관절(38)은 관절(38)의 하부 일측에 상부로의 굽힘은 자유롭고 하부로의 굽힘은 제한하는 스토퍼(39)가 돌출형성되어 있다.In addition, the joint 38 is formed in place of the arm 31 that connects the blocking plate 36 and the horizontal axis 33, the joint 38 is free to bend upward on the lower side of the joint 38 The stopper 39 which protrudes downwardly is protruded.
또한 제어실(40)에는 탑체(12)의 상부에 상기 제1 및 제2영상카메라(C2)의 신호와, 상기 탐사기의 신호를 송신하는 송신부가 있고, 기동 차량(11), 탑체(12), 붐대(13), 표시장치(21) 및 지뢰폭파로울러(30)의 동작을 위한 제어신호를 전달받는 수신부(47)가 구성되어 있으며, 상기 수신부의 수신신호를 전달받아 선택된 동작을 수행하는 구동부가 있다.In addition, the control room 40 includes a transmitter for transmitting signals of the first and second video cameras C2 and signals of the probe at the upper part of the tower body 12, the starting vehicle 11, the tower body 12, Receiving unit 47 receives a control signal for the operation of the boom 13, the display device 21 and the mine blasting roller 30, the driving unit for receiving the received signal of the receiving unit to perform a selected operation have.
또한 기동 차량(11)과 별도의 무선 통제소(50)에는 탑체의 송신부 신호를 전달받아 디스플레이하여 작업자가 이를 분석하여 그 상황에 맞는 조치를 하도록 하고, 그 조치된 신호는 무선통제소(50)의 영상정보 수신부(53)로 전달되어 원격으로 제어하도록 되어 있다.In addition, the mobile vehicle 11 and the separate wireless control station 50 receives and displays the transmission unit signal of the tower body so that an operator analyzes it and takes action according to the situation, and the measured signal is an image of the wireless control station 50. It is transmitted to the information receiving unit 53 to control remotely.
상기한 제어실(40)과 무선통제소의 구성을 도 6 내지 도 9에 도시하고 있다.6 to 9 show the configuration of the control room 40 and the wireless control station.
도 6은 본 발명의 구성을 나타낸 블럭도로서, 도시된 바와 같이 무선통제소와 이의 조종 및 제어를 받는 지뢰제거장비(10)로 구성된다. 무선통제소(50)는 크게 장비구동 제어부(51), 제어신호 송신부(52), 영상정보 수신부(53) 및 탐지신호 수신부(54)로 구분된다.Figure 6 is a block diagram showing the configuration of the present invention, and as shown is composed of a radio control station and the mine removal equipment 10 under its control and control. The wireless control station 50 is largely divided into an equipment driving controller 51, a control signal transmitter 52, an image information receiver 53, and a detection signal receiver 54.
또 지뢰제거장비(10)는 기동차량의 전,후진, 붐대 조종, 지뢰폭파로울러 조종, 위치표시장치 작동부로 이루어진 장비구동부(59)와, 영상비디오 및 탐지신호를 송신하는 송신부(45)(46)로 구분된다.In addition, the landmine removal equipment 10 includes an equipment driver 59 consisting of forward, reverse, boom control, mine blasting roller control, and position display device operation of a mobile vehicle, and a transmission unit 45 (46) for transmitting an image video and a detection signal. ).
도 7은 본 발명의 제어 상세 블럭도로서, 본 발명의 지뢰제거장비의 동작을 나타낸 것이다.Figure 7 is a detailed block diagram of the present invention, showing the operation of the minesweeping equipment of the present invention.
지뢰제거장비(10)를 통제하는 무선통제소(50)는 붐대조절레버, 장비전·후진버튼, 위치표시장치 작동버튼, 지뢰폭파로울러 작동버튼이 구비되어 이들의 제어신호를 송신부(52)를 통해 지뢰제거장비(10)로 송신하면, 제어신호 수신부(47)에서 이를 전달받아 유압콘트롤박스(41)를 통해 붐대조절부(42), 장비 전·후진부(43),지뢰폭파로울러 작동부(44)를 동작시키게 되어 있으며, 또 제어신호를 수신하는 수신부(47)에서 위치표시장치(21)에 전기적 신호를 보내어 위치표시장치(21)를 제어하도록 되어 있다.The wireless control station 50 that controls the minesweeping equipment 10 is provided with a boom lever control lever, equipment forward / reverse button, position display device operation button, and mine blasting roller operation button to transmit their control signals through the transmission unit 52. When the transmission to the landmine removal equipment 10, the control signal receiving unit 47 receives it through the hydraulic control box 41, the boom stand adjusting unit 42, the equipment forward and backward 43, the mine explosion roller operation unit ( 44, and the receiving unit 47 which receives the control signal sends an electrical signal to the position display device 21 to control the position display device 21.
또한 장비운전용 좌·우측 제2영상카메라(C2)와, 붐대(13)에 설치된 제1영상카메라(C1)의 신호를 유선으로 송신부(45)에서 전달받아 이를 무선통제소(50)의 수신부(53)에 전달하면, 이 신호는 제1,제2,제3모니터(M1,M2,M3)에 디스플레이 된다. 이때 제1모니터(M1)와 제2모니터(M2)는 장비운전용 좌·우 제2영상카메라(C2) 전용이고, 제3모니터(M3)는 붐대(13)에 설치된 제1영상카메라(C1) 전용이다.In addition, the signal from the left and right second video camera (C2) for driving the equipment and the first video camera (C1) installed on the boom stand 13 is received by the transmission unit 45 by wire, the receiving unit of the wireless control station 50 ( 53), this signal is displayed on the first, second and third monitors M1, M2, M3. At this time, the first monitor M1 and the second monitor M2 are dedicated to the left and right second video cameras C2 for driving equipment, and the third monitor M3 is the first video camera C1 installed on the boom 13. ) Is for exclusive use.
또한 탐지기(20)의 신호는 송신부(45)를 공용하거나 또는 별도의 전용 탐지신호 송신부(46)를 통해 무선통제소(50)에 송신하고, 무선통제소(50)는 수신부를 공용하거나 또는 별도의 전용 탐지기용 수신부(54)로 전달받아 별도의 탐지기(20)용 모니터(M4,M5)와 스피커(S)를 통해 디스플레이하도록 되어 있다. 정보 전달의 신뢰성을 위해서는 별도의 영상 및 탐지신호를 주고 받는 송·수신부를 두는 것이 바람직하다.In addition, the signal of the detector 20 is shared with the transmitter 45 or transmitted to the wireless control station 50 through a separate dedicated detection signal transmitter 46, the wireless control station 50 is shared or separate dedicated receiver Received by the detector receiving unit 54 is to be displayed through the monitor (M4, M5) and the speaker (S) for the separate detector 20. In order to ensure the reliability of information transmission, it is desirable to have a separate transmitting and receiving unit for sending and receiving images and detection signals.
도 8은 본 발명 장비의 제어실 구조를 나타낸 개략도로서, 도시된 바와 같이 운전석의 전방 중앙부에는 기동 차량(11)의 전·후진레버(R1)가 있고, 최전방 양측에는 장비운전용 제2영상카메라(C2)가 설치되어 있고, 중앙 양측에는 붐대조절레버(R2,R3)가 있으며, 후측에는 장비 구동을 위한 제어신호 수신부(47)와, 영상신호 송신부(45), 탐지신호 송신부(46)가 구성되어 있다.8 is a schematic view showing the control room structure of the equipment of the present invention, as shown in the front center portion of the driver's seat there is a forward and backward lever (R1) of the starting vehicle 11, the front of the second video camera for driving the equipment ( C2) is installed, and the boom bar levers R2 and R3 are provided on both sides of the center, and a control signal receiver 47, a video signal transmitter 45, and a detection signal transmitter 46 for driving the equipment are provided on the rear side. It is.
도 9는 본 발명 무선통제소(50)의 개략도로서, 도시된 바와 같이 지뢰제거장비(10) 구동 운영자의 전방에는 지뢰제거장비(10)를 구동을 위한 각종 레버와 버튼이 구비된 조종부(55)가 있고, 그 전방에는 제1,제2,제3모니터(M1,M2,M3)가 설치되어 있으며, 후측에는 장비구동을 위한 제어신호 송신부(52), 영상신호 수신부(53)가 구비되어 있다.9 is a schematic view of the wireless control station 50 of the present invention, the control unit 55 is provided with various levers and buttons for driving the minesweeping equipment 10 in front of the operator operating the minesweeping equipment 10 as shown. The first, second, and third monitors (M1, M2, M3) are installed at the front, and the control signal transmitter 52 and the video signal receiver 53 are provided at the rear side for driving the equipment. have.
또한 구동 운영자 측부에는 탐지신호 분석자가 위치하게 되며, 탐지신호 분석자의 전방에에는 컴퓨터 본체(C)와 탐지신호 파형분석용 모니터(M4)와 탐지신호 감도분석 모니터(M5) 그리고 탐지신호를 음파로 전달하는 스피커(S)가 구비되어 있고, 후측에는 탐지신호 수신부(54)가 구비되어 있다.In addition, a detection signal analyzer is located at the driver's side, and in front of the detection signal analyzer, a computer main body C, a detection signal waveform analysis monitor M4, a detection signal sensitivity analysis monitor M5, and a detection signal as sound waves. A speaker S is provided to transmit, and a detection signal receiver 54 is provided at the rear side.
이러한 구성으로 되어 있는 본 발명의 장치는 지뢰제거장비(10)와 멀리 떨어진 무선통제소(50)에서 조종 및 제어한다.The device of the present invention having such a configuration is controlled and controlled in the radio control station 50 far from the mine removal equipment 10.
즉, 제1,제2영상카메라(C1)(C2)에 의해 촬영된 영상이 영상신호 송신부(45)로 전달되어 무선으로 무선통제소(50)로 보내면 그 내용이 영상신호 수신부(53)에 전달되어 이를 디스플레이스 수단 즉 제1,제2모니터(M1,M2)에 실시간으로 디스플레이하게 되며, 작업자 즉, 장비구동 운영자는 디스플레이된 영상을 확인하면서 지뢰제거장비(10)를 원격으로 조종 및 제어한다.(물론 장비구동 운영자와 탐지신호 분석자는 동일인이 할 수도 있고 여러 인원들로 구성될 수도 있다.)That is, when the image photographed by the first and second video cameras C1 and C2 is transferred to the video signal transmitter 45 and wirelessly sent to the wireless control station 50, the contents are transmitted to the video signal receiver 53. This is displayed in real time on the display means, that is, the first and second monitors (M1, M2), and the operator, that is, the equipment driving operator remotely controls and controls the mine removal equipment 10 while checking the displayed image. (Of course, the equipment operator and detection signal analyst may be the same person or may consist of several personnel.)
지뢰제거를 위한 조종은 사람이 직접 지뢰제거장비에 탑승하여 조종할 수도 있으나, 안전을 위해 기동 차량(11)과 떨어진 무선통제소(50)에서 조종하는 것이 바람직하다.Maneuvering for landmine removal may be maneuvered directly on board the landmine removal equipment, but for the sake of safety it is preferable to control in a wireless control station 50 away from the starting vehicle (11).
지뢰제거를 위해서는 일단 제뢰 매설지역으로 기동 차량(11)을 이동하여 붐대(13)를 하강 적절히 하강시켜 지뢰 탐지기(20)가 지면에 적정한 간격을 유지하도록 한 후 탑체(12)를 회동시키면서 기동 차량(11)을 전진시켜 지뢰를 탐지한다.To remove the mines, once the moving vehicle 11 is moved to the landfilling area, the boom 13 is lowered and lowered properly so that the mine detector 20 maintains a proper distance to the ground, and then the rotating vehicle is rotated while the tower body 12 is rotated. Advance (11) to detect land mines.
이러한 작동으로 붐대(13)에 장치된 탐지기(20)가 탐지한 데이터는 유선 또는 무선을 통해 탐지신호 송신부(46)로 전달되며 탐지신호 송신부(46)는 다시 무선통제소(50)에 무선으로 전달한다. 무선통제소(50)에서는 이를 탐지신호 파형분석 및 탐지신호 감도분석 모니터(M4,M5)와 탐지신호 스피커(S)로 디스플레이하게 되며 작업자는 이를 - 1영상카메라가 보내온 정보를 참조할 수도 있음 - 정밀 분석함으로써 지뢰가 묻혀있는지의 여부와 지뢰의 종류를 분석·판단한다. 지뢰가 묻혀있음이 판단되고 또 그 묻혀있는 지뢰가 대전차 지뢰일 경우에는, 그 자리에서 지뢰제거장비의 진행 및 동작을 멈추고 대전차지뢰가 묻혀있는 자리에 탐지기(20)의 양측에 설치된 표시장치(21)를 원격으로 작동시켜 표시액을 분사시킴으로써 대전차지뢰가 묻혀있는 자리를 표시한다. 이어서 본 발명의 지뢰제거장비(10)를 안전지역으로 이동시킨 후 표시된 자리를 별도의 지뢰제거장비를 이용하여 지뢰를 제거하거나 또는 지뢰를 지상으로 노출시켜 이를 안전한 장소에서 폭파시켜 제거한다.In this operation, the data detected by the detector 20 mounted on the boom 13 is transmitted to the detection signal transmitter 46 via wire or wirelessly, and the detection signal transmitter 46 is wirelessly transmitted to the wireless control station 50 again. do. The wireless control station 50 displays the detection signal waveform analysis and detection signal sensitivity analysis monitors (M4, M5) and the detection signal speaker (S), and the operator may refer to the information sent from the 1 video camera. Analyze and determine whether landmines are buried and types of landmines. If it is determined that the landmines are buried and the buried mines are antitank mines, the display device is installed on both sides of the detector 20 at the place where the antitank mines are buried. Remotely operate) to mark the spot where the anti-tank mine is buried by spraying the display liquid. Subsequently, after moving the landmine removal equipment 10 of the present invention to a safe area, the marked spot is removed by using a separate landmine removal equipment, or the mines are exposed to the ground to be blown out at a safe place.
또 탐지된 지뢰가 폭발력이 약한 대인지뢰일 경우 또는 지뢰가 아닌 것으로 판단되지만 이를 확인하고자 할 때에는 유압실린더(32)를 작동시켜 차체(11)의 전방에 설치된 지뢰폭파로울러(30)를 지면으로 하강시킨다. 이때 차단판(36)의 하단의 미끄럼 지지부(37)이 지면에 밀착되어 양측 아암(31)과 수평축(33)은 더이상 하강하지 않게 된다. 하강된 지뢰폭파로울러(30)는 각 롤러디스크(34)의 자중이 독립적으로 지면에 작용하게 된다. 기동 차량(11)이 전진하면서 롤러디스크(34)는 수평축(33)의 견인에 의해 전방으로 이동하게 되고 지면의 굴곡상태에 따라 수평축(33)과 축공(35)의 공차의 범위 내에서 승하강하여 지면에 균일한 압력을 가하게 된다. 따라서 지면에 묻혀있는 지뢰는 폭발하게 되며, 폭발시 비산되는 파편은 차단판(36)에 의해 기동 차량(11)쪽으로의 비산이 차단되어 기동 차량(11)이 안전하게 보호된다. 이때 지뢰폭파로울러(30)를 이용하여 지뢰를 제거할 때에는 탐지기(20)를 안전지역으로 선회시킨 후 지뢰폭파로울러(30)를 이용하여 지뢰를 제거한다.In addition, when the detected mine is a large mine or a land mine that has a weak explosive power, it is determined that the mine is not mine, but when it is desired to check the mine, the mine explosion roller 30 installed in front of the vehicle body 11 is lowered to the ground. Let's do it. At this time, the sliding support 37 at the lower end of the blocking plate 36 is in close contact with the ground so that both arms 31 and the horizontal shaft 33 are no longer lowered. In the lowered mine blasting roller 30, the weight of each roller disk 34 acts on the ground independently. As the starting vehicle 11 moves forward, the roller disc 34 moves forward by the traction of the horizontal shaft 33 and moves up and down within the range of the tolerance between the horizontal shaft 33 and the shaft hole 35 according to the curved state of the ground. Uniform pressure is applied to the ground. Therefore, the landmines buried in the ground will explode, the debris that is scattered during the explosion is blocked by the blocking plate 36 toward the starting vehicle 11, the starting vehicle 11 is securely protected. At this time, when the mine is removed using the mine blasting roller 30, the detector 20 is turned to a safe area, and then the mine is removed using the mine blasting roller 30.
이러한 방법을 반복하여 지뢰제거지역을 확장해 나간다.Repeat this method to expand the mine removal area.
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명은 붐대에 설치된 탐지기와 지뢰폭파로울러를 이용하여 이중으로 제거하도록 되어 있으므로 지뢰 제거의 신뢰성이 더욱더 향상되고, 또 무인 장비에 의해 원격으로 작동되기 때문에 안전한 장점이 있다.As described above, the present invention has a safety advantage because the reliability of the landmine removal is further improved, and is operated remotely by unmanned equipment because it is to be removed by using a detector and a mine blasting roller installed in the boom.
또한 대전차지뢰와 같이 폭발력이 높은 것들은 탐지기로 탐지하여 이를 표시하고 별도의 지뢰제거장비로 제거하거나 안전한 장소에서 폭파시키므로 장비의 안전에도 높은 효과가 있고, 대인지뢰이거나 대인지뢰가 아니더라도 의심되는 곳에는 폭파롤러로 눌러 폭파시켜 제거하거나 또는 지뢰가 아님을 확인하도록 하여 지뢰작업의 안전성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과가 있고, 또 일련의 모든 작업들이 장비에 의해 진행되기 때문에 지뢰제거작업의 신속성을 기할 수 있는 효과가 있다.In addition, high explosives such as anti-tank mines are detected by detectors and displayed and removed by separate mine removal equipment or detonated in a safe place, which has a high effect on the safety of equipment. It is effective to improve the safety and reliability of landmine work by pressing the roller to blow it up or confirm that it is not a land mine. Also, since all the series of work is carried out by the equipment, it is possible to speed up land mine removal work. It has an effect.
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