KR20030028903A - 임팩트 드롭 보상량 연산 제어시스템 및 그 연산 제어방법 - Google Patents

임팩트 드롭 보상량 연산 제어시스템 및 그 연산 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 열간 사상압연에서 압연강판의 선단부의 임팩트 드롭(Impact Drop) 보상량을 설정하여 매스플로우(Mass Flow)를 제어하는 임팩트 드롭 보상량 연산제어시스템 및 그 연산 제어방법에 있어서, 압연기의 작업롤을 회전하는 메인모터의 토크를 실측하여 보다 정확한 메인모터의 속도 보상량을 인가함으로써 압연강판 선단부의 매스플로우를 안정화시키는 임팩트 드롭 보상량 연산제어시스템 및 그 연산 제어방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명에 따르면, 압연강판 선단부의 매스플로우를 안정화하는 임팩트 드롭 보상량 연산제어시스템에 있어서, 후방 스탠드에 압연강판이 진입하였는지를 후방 스탠드에 설치된 로드셀로 확인하는 데이터 수집장치와, 전후방 스탠드에 적용될 압연토크 설정값 및 임팩트 드롭 보상량의 설정값을 저장하며 출력하는 SCC와, 스탠드의 작업롤을 회전시키는 메인모터로부터 압연토크 실측치를 검출하는 모터토크 검출장치와, 스탠드의 실측토크와 설정토크와의 편차를 비교하는 압연토크 편차비교장치와, 압연토크 가중치 게인을 설정하기 위한 압연토크 가중치 게인 연산장치와, 압연토크 연산모델을 이용하여 토크를 연산하는 토크 연산장치 및, 연산된 토크를 이용하여 임팩트 드롭 보상량을 연산하고 속도 설정PLC에 출력하는 임팩트 드롭 보상량 연산장치를 포함하는 임팩트 드롭 보상량 연산제어시스템이 제공된다.

Description

임팩트 드롭 보상량 연산 제어시스템 및 그 연산 제어방법{Operation control system of impact drop compensation volume and its control method}
본 발명은 다수 개의 열간 사상압연기(이하에서는 '스탠드'라 함.)를 이용한 압연과정 중에 임팩트 드롭을 연산하여 스탠드의 작업롤의 회전속도를 제어하는 임팩트 드롭 보상량 연산 제어시스템 및 그 연산 제어방법에 관한 것이며, 특히, 스탠드의 작업롤을 회전시키는 메인모터의 토크를 검출하여 보다 정확한 메인모터의 속도보상량을 인가함으로써, 압연강판 선단부의 매스플로우(Mass Flow)를 안정화시키는 임팩트 드롭 보상량 연산 제어시스템 및 그 연산 제어방법에 관한 것이다.
열간압연에서 수요가의 불만이 가장 큰 압연코일강판의 선단부의 치수 품질편차 발생 및 압연 통판성 불안정 요인에 대하여 압연기의 롤 속도를 제어함으로써, 스탠드에 판이 지나갈 때, 메인모터 계의 언밸런스(unbalance)를 제거하여 선단부에서 발생하는 미스 롤(miss roll)의 발생을 방지하고, 열연제품의 만성적인 품질결함을 해소하고, 사상압연에서의 제어 불안정 요인을 개선하여 최상의 열연 품질을 얻도록 하는 기술이 필수적이다.
종래의 기술에 따른 열간 압연제어기로서, 각 스탠드(여기에서 전방에 위치한 전방스탠드를 'I스탠드'라 하고, 후방스탠드를 'I+1스탠드'라 함)의 작업롤 사이에 위치한 루퍼가 있어, 루퍼의 작동에 의해 양 스탠드 사이에 걸쳐진 압연강판의 장력을 제어하였다. 이런 루퍼는 루퍼롤과 루퍼 암으로 이루어진다. 일반적으로, 루퍼는 루퍼각도를 실측하여 높이제어기를 통하여 목표각도와의 오차를 줄이기 위해 스탠드의 작업롤을 회전시키는 메인모터의 속도를 제어한다.
또한, I스탠드의 메인모터의 속도는 하기의 수학식 1에 의해 계산된다.
여기에서, λ=SSVi,I+1+Mani+Lpi+ΔVid이고, MRH는 마스터 리어스태트(Master Rheostat)로서 작업롤 회전속도의 패턴을 나타내고, SSRH는 스탠드 스피드 리어스태트(Stand Speed Rheostat)로서 각 스탠드 사이의 두께비에 대한 속도비를 %로 나타내고, SSV는 I와 I+1스탠드의 석세시브 제어량이고, Man은 I스탠드에 운전자 수동 개입량이고, LP는 I스탠드에 루퍼로부터 피드백되는 보상신호이며, ΔVid는 I스탠드 임팩트 드롭 보상량이다.
일반적으로 I+1스탠드에 압연강판이 진입할 때 작업롤의 회전속도 변동에 따른 매스플로우가 깨어질 수 있으므로 I+1스탠드의 속도를 보상해 줄 필요가 있다.
그리고, 임팩트 드롭 보상량의 설정은 하기의 수학식 2에 의해 결정된다.
여기에서, TR는 압연토크이고, CLVC는 루즈 밸류(Loose Value) 보상 상수이고, ΔL은 스탠드간 압연 판 길이 변화량이고, GLVC은 루즈 밸류 보상량 게인이며, Δt는 압연강판의 선단부가 진입한 후부터 루즈 밸류가 발생하기까지의 시간 지연이다.
상기의 수학식 2에서 임팩트 드롭 보상량을 결정하기 위해 압연토크는 SCC(Supervisory Control Computer)에서 압연토크를 예측하여 연산하는 값을 이용한다. 그러나, 압연토크가 어느 정도 큰 경우에는 토크를 정확하게 예측하기 어렵기 때문에 임팩트 드롭 보상량을 정확하게 설정하기가 불가능하다.
한편, 이와 같은 열간 사상압연에서 임팩트 드롭 보상량을 결정하는 기술과 관련된 기술문헌으로서는 다음과 같다.
1)일본 특개평07-245976호(발명의 명칭 : 압연기의 속도보정장치)에서는 압연재가 압연롤에 진입됨과 동시에 발생하는 압연부하 신호에 동기하여 알고리즘이 기동하며, 여기에서는 3가지 속도보정량을 사용한다. 제1 속도보정연산항은 종래 방식과 동일한 형태이며, 제2 속도보정연산항은 금회분(今回分)과 전회분(前回分)의 압연스케쥴이 동일한 경우에 전회 압연시의 속도차를 매 샘플링 타임마다 추출하여 속도보정량(V1)으로 출력한다. 제3 속도보정연산항은 판두께 보정항으로서 스탠드간에 설치한 판두께 검출기의 출력에 기초한 속도보정량(V2)으로 변환하여 출력한다. 최종적인 속도기준치(VREF)는 수학식 3과 같이 결정된다.
한편, 2)일본 특개평9-239418(발명의 명칭 : 연속압연기의 속도보상연산장치)에서는 앞에서 설명한 일본 특개평07-245976호의 특허와 동일한 구조를 갖고 있지만, 제2 속도보정연산항의 연산방법을 달리하고 있다. 즉, 일본 특개평9-239418호에서는 금회분(今回分)과 전회분(前回分)의 압연스케쥴이 동일한 경우 I스탠드의 압연강판의 진입부터 속도 회복시간 동안에 속도기준치와의 편차 최대치(VACTX,i)를 구한 다음, 이것을 가지고 I스탠드의 속도보정계수(Kx)를 구한다. 이 값은 각 스탠드의 속도 드롭 특성이 동일하다는 가정하에, I+1스탠드 속도보정량(V1)은 VREF1, I+1×Kx 로 결정된다.
그러나, 앞에서 설명한 두 일본국 특허들의 문제점은 다음과 같다.
1)일본 특개평07-245976호의 경우 속도보정량(V1)을 구할 때, 같은 압연스케쥴에 대하여 전회의 속도편차를 기억장치에 기억시켜 놓았다가 금회의 속도 보상시 압연하중의 증가에 동기시켜 출력하는 방식을 택하고 있다. 이 알고리즘이 설정한 가정은 같은 압연스케쥴 때 임팩트 드롭의 특성이 동일할 것이라는 가정을 하고 있다. 그러나, 실제로는 운전자의 수동개입, 압연재의 온도특성, 기타 외란에 의해 전회 압연 상태와 금회 압연 상태는 완전히 동일하지 않기 때문에 동일한 속도강하 특성을 보인다는 가정이 일반적으로 만족되지 못한다는 단점이 있다.
또한, 2) 일본 특개평9-239418호의 경우에도 속도보정량(V1)을 구할 때, I스탠드의 최대 속도강하량을 가지고 구한 속도 보정 계수(Kx)를 구하고 이것을 I+1스탠드에 적용하는 방식을 취하는데, 위에서 주장한 것과 마찬가지의 이유로 두(I, I+1) 스탠드의 동적특성이 같다라는 가정을 만족하기는 현실적으로 어렵다는 것이다.
본 발명은 앞서 설명한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 제공된 것으로서, 열간 사상압연에서 압연강판의 선단부의 임팩트 드롭 보상량을 설정하는데 있어서, 모터토크를 실측하여 보다 정확한 메인모터의 속도보상량을 인가하여 선단부의 매스플로우(Mass Flow)를 안정시켜서 품질불량을 해결할 수 있는 임팩트 드롭 보상량 연산제어시스템 및 그 연산 제어방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 임팩트 드롭 보상량 연산 제어시스템을 나타낸 개념도이며,
도 2는 도 1에 도시된 임팩트 드롭 보상량 연산 제어시스템의 연산 제어방법을 나타낸 흐름도이다.
♠ 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ♠
1, 1' : 작업롤 2 : 압연강판
5 : 로드셀 7, 7' : 메인모터
9 : 모터토크 검출장치
11 : SCC(Supervisory Control Computer)
10, 10' : 속도 설정 PLC(Programmable logic control)
21 : 데이터 수집장치 31 : 압연토크 편차비교장치
41 : 압연토크 가중치 게인 연산장치 51 : 압연토크 연산장치
61 : 임팩트 드롭 보상량 연산장치
앞서 설명한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따르면, 다수의 스탠드를 이용하여 강판을 사상압연하는 과정에서 압연강판 선단부의 임팩트 드롭 보상량을 설정하고 메인모터에 인가하여 압연강판 선단부의 매스플로우(Mass Flow)를 안정화하는 임팩트 드롭 보상량 연산제어시스템에 있어서, 후방 스탠드에 압연강판이 진입하였는지를 상기 후방 스탠드에 설치된 로드셀로 확인하는 데이터 수집장치와, 전후방 스탠드에 적용될 압연토크 설정값 및 임팩트 드롭 보상량의 설정값을 저장하며 출력하는 SCC(Supervisory Control Computer)와, 상기 스탠드의 작업롤을 회전시키는 메인모터로부터 압연토크 실측치를 검출하는 모터토크 검출장치와, 상기 스탠드의 실측토크와 설정토크와의 편차를 비교하는 압연토크 편차비교장치와, 상기 압연토크 가중치 게인을 설정하기 위한 압연토크 가중치 게인 연산장치와, 압연토크 연산모델을 이용하여 토크를 연산하는 토크 연산장치 및, 상기 연산된 토크를 이용하여 임팩트 드롭 보상량을 연산하고 속도 설정PLC(Programmable Logic Control)에 출력하는 임팩트 드롭 보상량 연산장치를 포함하는 임팩트 드롭 보상량연산제어시스템이 제공된다.
또한, 본 발명에 따르면, 다수의 스탠드를 이용하여 강판을 사상압연하는 과정에서 압연강판 선단부의 임팩트 드롭 보상량을 설정하고 메인모터에 인가하여 압연강판 선단부의 매스플로우(Mass Flow)를 안정화하는 임팩트 드롭 보상량 연산제어방법에 있어서, 상기 압연강판이 I+1스탠드에 진입하였는지를 판단하는 단계와, 상기 I+1스탠드의 압연토크 설정값 및 임팩트 드롭 보상량의 설정값을 입력받는 단계와, 상기 스탠드의 작업롤을 구동하는 메인모터의 토크를 실측하여 압연토크 실측치를 구하는 단계와, 상기 압연토크 실측치가 상기 압연토크 설정값과의 오차정도를 측정하고 압연토크 허용 게인을 구하는 단계와, 상기 모터토크 실측치가 상기 모터토크 설정치보다 γ보다 적은 경우 및 큰 경우에 대하여 압연토크 가중치 게인을 하기의 식1을 이용하여 설정하는 단계와, 상기 압연 토크 가중치 게인을 이용하여 하기의 식 2와 같은 압연토크 연산모델로부터 압연 토크를 연산하는 단계와, 상기 압연토크 연산치를 이용하여 하기의 식 3으로 임팩트 드롭 보상량을 설정하여 롤 속도 설정PLC(Programmable Logic Control)에 출력하여 스탠드의 작업롤 회전속도를 제어하는 단계를 포함하는 임팩트 드롭 보상량 연산제어방법이 제공된다.
아래에서, 본 발명에 따른 임팩트 드롭 보상량 연산 제어시스템 및 그 연산 제어방법의 양호한 실시예를 첨부한 도면을 참조로 하여 상세히 설명하겠다.
도면에서, 도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 임팩트 드롭 보상량 연산 제어시스템을 나타낸 개념도이며, 도 2는 도 1에 도시된 임팩트 드롭 보상량 연산 제어시스템의 연산 제어방법을 나타낸 흐름도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 임팩트 드롭 보상량 연산 제어시스템(100)은 I+1스탠드에 압연강판(2)이 진입되었는지를 스탠드에 설치된 로드셀(5)로부터 인식하는 데이터 수집장치(21)와, 필요한 압연토크 설정치 및 임팩트 드롭 보상량의 설정치를 입력받아 저장하고 있는 SCC(Supervisory Control Computer)(11)와, I, I+1스탠드의 작업롤(1,1')에 가해지는 압연토크 실측치를 검출하기 위한 모터토크 검출장치(9)와, 실측 토크와 설정 토크와의 편차를 비교하기 위한 압연토크 편차비교장치(31)와, 압연토크 가중치 게인을 설정하기 위하여 압연토크 가중치 게인 연산장치(41)와, 압연토크 연산모델을 이용하여 정확한 토크를 연산하기 위한 압연토크 연산장치(51) 및, 정확한 임팩트 드롭 보상량을 연산하여 속도 설정 PLC(Programmable logic control)(10, 10')에 출력하기 위하여 임팩트 드롭 보상량 연산장치(61)를 포함한다.
이와 같은 구성을 갖는 임팩트 드롭 보상량 연산 제어시스템의 연산 제어방법에 대하여 설명하겠다.
도 2에 도시된 바와 같이, 제1 단계(S1)는 데이터 수집장치(21)에서 I+1스탠드에 압연강판(2)이 진입하는 시각을 체크한다. 이와 같이, 데이터 수집장치(21)에서 압연강판(2)이 I+1스탠드에 진입하는 시각을 확인하는 이유는 I스탠드에 압연강판(2)이 진입한 후부터 I+1스탠드의 임팩트 드롭 보상량 설정치가 인가되고, I+1스탠드의 압연토크는 I+1스탠드에 압연강판(2)이 진입한 후부터 검출되기 때문에 I+1스탠드에 압연강판(2)이 진입하는 시각의 확인이 필요하다.
제2 단계(S2)는 SCC(11)로부터 I+1스탠드의 압연토크 설정치(TR,set)와 임팩트 드롭 보상량(ΔVid)의 설정치를 읽어들이는 단계이다.
그리고, 제3 단계(S3)는 I+1스탠드에 설치한 모터토크 검출장치(9)로부터 I+1스탠드의 압연토크 실측치(TR,fbk)를 검출한다.
다음 제4 단계(S4)에서는 압연토크의 실측치(TR,fbk)가 SCC(11)에서 설정한 압연토크의 설정치(TR,set)보다 어느 정도 차이가 나는가를 압연토크 편차비교장치(31)에서 판단한다. 여기에서는 두 가지 토크의 차이를 γ라는 변수로 나타내고, 이 변수를 '압연토크 허용게인'이라 한다. 본 발명의 한 실시예에 따른 임팩트 드롭 보상량 연산 제어방법에서는 γ를 정격토크의 약 5% 정도로 설정하였으며, 그 설정식은 아래와 같으며, 여기에서의 사상 압연기를 구성하는 스탠드의 대수는 총 7대로 가정하였다. 그리고, 압연강판(2)의 진행방향에 따라 첫번째부터 마지막 7번째의 스탠드 각각에는 F1 내지 F7의 식별부호를 부여하였다.
[설정식 1; γ의 설정]
γ는 압연모터 정격토크의 약 5%로 설정함.
F1 내지 F4 스탠드까지는 약 300[Kgㆍm]
F5 내지 F6 스탠드까지는 약 225[Kgㆍm]
F7 스탠드는 약 120[Kgㆍm]
제5 단계(S5)에서는 제4 단계에서의 판단결과에 따라 압연토크 가중치 게인을 설정한다. 그리고, 제6 단계(S6)에서 압연토크 연산모델로부터 압연토크를 연산한다. 이를 위해 본 발명에서는 압연토크 연산모델을 수학식 4와 같이 제안한다.
여기에서, α와 β는 압연토크 가중치 게인이다.
상기의 수학식 4에서 압연토크 가중치 게인들은 하기의 수학식 5와 같이 제안된다.
그리고, 상기의 수학식 5의 개념은 압연토크의 실측치와 설정치의 차가 γ미만일 경우(S5a)에는 압연강판(2)의 토크가 그리 크지 않아서 압연강판(2)의 품질에 큰 영향이 없으므로, α는 1로, β는 0으로 설정하여 토크연산단계인 제6 단계(S6)가 수행되지만, 압연토크의 실측치와 설정치의 차가 γ를 초과한 경우(S5b)에는 압연강판(2)의 품질에 영향이 있으므로, 이 경우에는 압연토크 가중치게인(α와 β)을 수학식 5로부터 설정하여, 압연토크 연산모델을 이용하여 임팩트 드롭 보상량을 수정한다는 개념이다.
그 한 예로서, γ가 500kgㆍm의 경우에는 α는 (1-500/(500/7)/10)=0.3(30%)이고 β는 0.7(70%)이다. 즉, 토크의 설정치로 30%, 실측값으로 70% 만큼을 각각 보상량 계산에 이용하라는 연산 명령이 된다.
제6 단계(S6)에서는 제5 단계(S5)에서 구한 압연토크 가중치 게인을 이용하여 수학식 4의 압연토크 연산모델로부터 압연토크를 정확하게 계산하고, 제7 단계(S7)에서는 수학식 3의 임팩트 드롭 보상량 설정수식으로부터 보다 정확한 임팩트 드롭 보상량을 연산하여 I+1스탠드의 작업롤 회전속도 설정 PLC로 출력한다.
앞서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명의 임팩트 드롭 보상량 연산 제어시스템 및 그 연산 제어방법은 모터토크를 실측하여 보다 정확한 메인모터의 속도보상량을 인가하여 선단부의 매스플로우(Mass Flow)를 안정시켜서 품질불량을 해결한다는 장점이 있다.
이상에서 본 발명의 임팩트 드롭 보상량 연산제어시스템 및 그 연산 제어방법에 대한 기술사상을 첨부도면과 함께 서술하였지만, 이는 본 발명의 가장 양호한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한, 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자이면 누구나 본 발명의 기술사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.

Claims (2)

  1. 다수의 스탠드를 이용하여 강판을 사상압연하는 과정에서 압연강판 선단부의 임팩트 드롭 보상량을 설정하고 메인모터에 인가하여 압연강판 선단부의 매스플로우(Mass Flow)를 안정화하는 임팩트 드롭 보상량 연산제어시스템에 있어서,
    후방 스탠드에 압연강판이 진입하였는지를 상기 후방 스탠드에 설치된 로드셀로 확인하는 데이터 수집장치와,
    전후방 스탠드에 적용될 압연토크 설정값 및 임팩트 드롭 보상량의 설정값을 저장하며 출력하는 SCC(Supervisory Control Computer)와,
    상기 스탠드의 작업롤을 회전시키는 메인모터로부터 압연토크 실측치를 검출하는 모터토크 검출장치와,
    상기 스탠드의 실측토크와 설정토크와의 편차를 비교하는 압연토크 편차비교장치와,
    상기 압연토크 가중치 게인을 설정하기 위한 압연토크 가중치 게인 연산장치와,
    압연토크 연산모델을 이용하여 토크를 연산하는 토크 연산장치 및,
    상기 연산된 토크를 이용하여 임팩트 드롭 보상량을 연산하고 속도 설정PLC(Programmable Logic Control)에 출력하는 임팩트 드롭 보상량 연산장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 임팩트 드롭 보상량 연산제어시스템.
  2. 다수의 스탠드를 이용하여 강판을 사상압연하는 과정에서 압연강판 선단부의 임팩트 드롭 보상량을 설정하고 메인모터에 인가하여 압연강판 선단부의 매스플로우(Mass Flow)를 안정화하는 임팩트 드롭 보상량 연산제어방법에 있어서,
    상기 압연강판이 I+1스탠드에 진입하였는지를 판단하는 단계와,
    상기 I+1스탠드의 압연토크 설정값 및 임팩트 드롭 보상량의 설정값을 입력받는 단계와,
    상기 스탠드의 작업롤을 구동하는 메인모터의 토크를 실측하여 압연토크 실측치를 구하는 단계와,
    상기 압연토크 실측치가 상기 압연토크 설정값과의 오차정도를 측정하고 압연토크 허용 게인을 구하는 단계와,
    상기 모터토크 실측치가 상기 모터토크 설정치+γ 보다 적은 경우 및 큰 경우에 대하여 압연토크 가중치 게인을 하기의 식1을 이용하여 설정하는 단계와,
    상기 압연 토크 가중치 게인을 이용하여 하기의 식 2와 같은 압연토크 연산모델로부터 압연 토크를 연산하는 단계와,
    상기 압연토크 연산치를 이용하여 하기의 식 3으로 임팩트 드롭 보상량을 설정하여 롤 속도 설정PLC(Programmable Logic Control)에 출력하여 스탠드의 작업롤 회전속도를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 임팩트 드롭 보상량 연산제어방법.
    [식 1]
    [식 2]
    [식 3]
    여기에서, TR,fbk는 압연토크 실측치이고, TR,set는 압연토크 설정치이고, γ은 실측치 토크와 설정치 토크의 차이고, α와 β는 압연토크 가중치 게인이고, TR는 압연토크이고, CLVC는 루즈 밸류(Loose Value) 보상 상수이고, ΔL은 스탠드간 압연 판 길이 변화량이고, GLVC은 루즈 밸류 보상량 게인이고, Δt는 압연강판의 선단부가 진입한 후부터 루즈 밸류가 발생하기까지의 시간이며, ΔVid는 임팩트 드롭 보상량 임.
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