KR20030013716A

KR20030013716A - Welding robot

Info

Publication number: KR20030013716A
Application number: KR1020010047873A
Authority: KR
Inventors: 조인완
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2001-08-09
Filing date: 2001-08-09
Publication date: 2003-02-15

Abstract

PURPOSE: A welding robot is provided to weld without transferring to a next process or using a tool changer when a welding is unnecessary. CONSTITUTION: Welding guns(12,14) are installed in an arm of a robot(10). A common transformer(16) is installed in the arm to transform the electricity to be fed to tips of the welding guns. A control unit(18) feeds the electricity to the welding guns selectively by controlling the electricity through the transformer. By installing many welding guns in one robot, the transferring to a next process or a tool changer is unnecessary when a welding is impossible because of a different shape. Thereby, the productivity is improved and the production cost is reduced.

Description

Welding robot {WELDING ROBOT}

본 발명은 자동차 생산설비에 관한 것으로, 특히 자동차 조립시 사용되는 용접로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle production facility, and more particularly to a welding robot used in automobile assembly.

일반적으로 자동차는 수 만개의 부재와 부품이 결합되어 이루어지며 주로 용접과 볼팅 등의 방법에 의해서 조립된다.In general, automobiles are made by combining tens of thousands of members and parts, and are mainly assembled by welding and bolting.

이와 같은 자동차는 생산성을 향상시키기 위해 사람 대신 로봇을 이용하여 조립되고 있는 추세이다.Such cars are being assembled using robots instead of humans to improve productivity.

자동차의 조립시 사용되는 용접로봇은 도 2에서 도시된 바와 같이 3차원 운동이 가능한 로봇(90)이 지면에 설치되고, 이 로봇(90)의 암에 용접건(92)이 설치되고, 이 용접건(92)의 후단에는 용접건(92)에 인가되는 전기의 전압을 변환시키는 트랜스포머(94)가 설치된다.As shown in FIG. 2, the welding robot used in the assembly of the vehicle is provided with a robot 90 capable of three-dimensional movement on the ground, and a welding gun 92 is installed on the arm of the robot 90. At the rear end of the gun 92, a transformer 94 for converting the voltage of electricity applied to the welding gun 92 is provided.

이와 같은 용접로봇에서는 용접부의 형상이 용접건으로 용접이 불가능할 경우 다음공정으로 차체를 이송시켜 다른 형상의 용접건이 설치된 용접로봇을 이용하여 용접하게 된다.In such a welding robot, when the shape of the weld is impossible to weld with the welding gun, the vehicle is transferred to the next process and welded using a welding robot having a different welding gun.

따라서 공정이 추가되므로 생산성이 떨어지는 문제점이 발생되고, 용접로봇의 추가설치로 인한 비용이 추가되어 생산원가가 증대되는 문제점이 있다.Therefore, there is a problem in that the productivity is reduced because the process is added, the cost is added due to the additional installation of the welding robot, there is a problem that the production cost is increased.

또한 다음공정으로 이송시키지 않을 경우에는 툴체인저를 사용하는데, 툴 체인저를 사용할 경우에는 용접건을 교체하기 위한 시간이 소요되므로 생산성이 떨어지는 문제점이 발생되고, 툴 체인저의 추가설치로 인한 비용이 추가되어 생산원가가 증대되는 문제점이 있다.In addition, the tool changer is used when not transferred to the next process, but when the tool changer is used, it takes time to replace the welding gun, resulting in a problem of low productivity, and additional cost of the tool changer is added. There is a problem that the production cost is increased.

이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 다른 형상으로 인해 용접이 불가능할 경우 다음공정으로 이송시키거나 툴체인저를 사용할 필요 없이 용접작업을 수행할 수 있는 용접로봇을 제공하는데 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above problems, the object of the present invention is a welding robot that can perform the welding operation without the need to transfer to the next process or use a tool changer when welding is not possible due to other shapes To provide.

도 1은 본 발명에 따른 용접 로봇의 정면도이다.1 is a front view of a welding robot according to the present invention.

도 2는 종래기술에 따른 용접 로봇의 사시도이다.2 is a perspective view of a welding robot according to the prior art.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

10 : 로봇 12, 14 : 용접건10: robot 12, 14: welding gun

16 : 공통트랜스포머 18 : 제어부16: common transformer 18: control unit

20 : 구동실린더 22 : 홀더20: driving cylinder 22: holder

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 용접시 사용되는 로봇에 있어서, 로봇의 암에 적어도 2개 이상 설치되는 용접건; 각 용접건의 팁에 인가되는 전기를 변압시키도록 암에 설치된 공통트랜스포머; 공통트랜스포머를 통하여 공급되는 전기를 제어하여 선택적으로 각 용접건에 인가되도록 하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접로봇을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention is a robot for use in welding, at least two or more welding guns are installed on the arm of the robot; A common transformer installed on the arm to transform electricity applied to the tip of each welding gun; It provides a welding robot, characterized in that it comprises a control unit for controlling the electricity supplied through the common transformer to be selectively applied to each welding gun.

이하 본 발명에 대한 일실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 용접로봇의 정면도이다.1 is a front view of a welding robot according to the present invention.

용접로봇은 삼차원 운동하는 로봇(10)과, 로봇(10)의 암에 설치되어 용접을 실시하는 용접건(12,14)과, 용접건(12,14)의 팁에 인가되는 전기를 변압시키는 공통트랜스포머(16)와, 공통트랜스포머(16)를 통하여 공급되는 전기를 각 용접건 (12,14)에 선택적으로 인가되도록 하는 제어부(18)로 이루어진다.The welding robot is provided with a robot 10 for three-dimensional movement, welding guns 12 and 14 installed on the arm of the robot 10 to perform welding, and for transforming electricity applied to the tips of the welding guns 12 and 14. The common transformer 16 and the control unit 18 to selectively apply electricity supplied through the common transformer 16 to the welding guns 12 and 14.

로봇(10)은 지면에 고정 설치되며 용접건(12,14)을 삼차원 이동될 수 있도록 6축 이상의 다관절로 이루어지는 것이 바람직하다.Robot 10 is fixed to the ground is preferably made of six or more multi-joint joints so that the welding gun (12, 14) can be moved three-dimensionally.

용접건(12,14)은 로봇(10)의 암에 고정 설치되고, 서로 대향되도록 고정전극 (12a,14a)과 이동전극(12b,14b)으로 이루어진다.The welding guns 12 and 14 are fixed to the arm of the robot 10 and consist of fixed electrodes 12a and 14a and moving electrodes 12b and 14b to face each other.

또한 이동전극(12b,14b)을 이동시키도록 로봇(10)의 암에 고정 설치되는 구동실린더(20)가 설치되고 각 전극(12a.12b,14a,14b)에 전기를 인가하기 위한 홀더(22)가 설치된다.In addition, a driving cylinder 20 fixed to the arm of the robot 10 to move the moving electrodes 12b and 14b is installed, and a holder 22 for applying electricity to each electrode 12a. 12b, 14a, 14b. ) Is installed.

여기서 전극(12a.12b,14a,14b)의 선단은 마모가 심하므로 교체가 용이한 팁(12c,14c)이 부착 설치된다. 또한 홀더(22)는 고압의 전류가 인가되므로 이로 인해 발생되는 열을 식혀주기 위해 내부에 냉각수를 통과시켜 냉각시키는 것이 바람직하다.Here, the tips of the electrodes 12a, 12b, 14a, and 14b are heavily worn, so that the tips 12c and 14c, which are easy to replace, are attached. In addition, since the holder 22 is applied with a high-pressure current, it is preferable to cool by passing a cooling water therein to cool the heat generated by the holder 22.

공통트랜스포머(16)는 로봇(10)의 암 선단에 설치되어 용접건(12,14)의 팁 (12c,14c)에 인가되는 전압을 변환시킨다.The common transformer 16 is installed at the arm tip of the robot 10 to convert the voltage applied to the tips 12c and 14c of the welding guns 12 and 14.

또한 공통트랜스포머(16)는 중량물이기 때문에 로봇(10)에 걸리는 부하를 줄여주기 위해 한 개의 트랜스포머를 공통으로 이용하도록 설치된다.In addition, since the common transformer 16 is a heavy object, it is installed to use one transformer in common to reduce the load on the robot 10.

따라서 공통트랜스포머(16)로부터 선택적으로 전기를 인가하기 위하여 제어부(18)가 설치된다.Therefore, the control unit 18 is installed to selectively apply electricity from the common transformer 16.

이와 같은 본 발명에 따른 용접로봇의 작동은 다음과 같다.Such operation of the welding robot according to the present invention is as follows.

먼저 차체에 용접작업을 실시하는 중 용접부의 형상이 사용중인 용접건(12)으로 용접이 불가능하게 되면 로봇(10)을 작동하여 다른 용접건(14)이 용접부에 위치하도록 이동시킨다.First, when welding is not possible with the welding gun 12 in use while the welding operation is performed on the vehicle body, the robot 10 is operated to move the other welding gun 14 to be positioned at the welding unit.

즉 다른 용접건(14)의 고정전극(14a)이 용접하고자 하는 모재의 하부에 밀착되도록 이송시킨다.That is, the fixed electrode 14a of the other welding gun 14 is transferred to be in close contact with the lower portion of the base material to be welded.

모재의 하부에 고정전극(14a)이 밀착되면 구동실린더(20)를 작동시켜 이동전극(14b)과 고정전극(14a)사이에 두 장의 모재가 밀착되도록 한다.When the fixed electrode 14a is in close contact with the lower part of the base material, the driving cylinder 20 is operated so that the two base materials are in close contact between the moving electrode 14b and the fixed electrode 14a.

동시에 공통트랜스포머(16)의 모드를 다른 용접건(14)에 전기가 인가되도록 제어부(18)를 통하여 조절한다.At the same time, the mode of the common transformer 16 is adjusted through the controller 18 so that electricity is applied to the other welding gun 14.

다음으로 구동실린더(20)를 작동시켜 이동전극(14b)과 고정전극(14a) 사이에 모재가 밀착되면 전기를 인가하여 전극(14) 사이를 용융 시키므로 두 모재가 융접되도록 한다.Next, when the base material is in close contact between the moving electrode 14b and the fixed electrode 14a by operating the driving cylinder 20, electricity is applied to melt the electrode 14 so that the two base materials are fused.

두 모재의 융접이 완료되면 전기의 공급을 차단하고 구동실린더(20)를 복귀시켜 이동전극(14b)을 후퇴시키므로 이동전극(14b)과 고정전극(14a) 사이에 간극이 형성되도록 한다.When the welding of the two base materials is completed, the supply of electricity is interrupted and the driving cylinder 20 is returned to move the moving electrode 14b so that a gap is formed between the moving electrode 14b and the fixed electrode 14a.

이와 같이 간극이 형성되면 로봇(10)을 작동시켜 전극(14a,14b)이 모재를 손상시키지 않도록 대기위치로 이동시킨다.When the gap is formed in this way, the robot 10 is operated to move the electrodes 14a and 14b to the standby position so as not to damage the base material.

이상 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 용접로봇은 한 개의 로봇에 다수개의 용접건이 설치되므로, 다른 형상으로 인해 용접이 불가능할 경우라도 다음공정으로 이송시키거나 툴 체인저를 사용할 필요 없이 다른 용접건을 사용하여 용접한다.As described above, the welding robot according to the present invention is provided with a plurality of welding guns in one robot, so even when welding is impossible due to different shapes, welding is performed by using another welding gun without transferring to the next process or using a tool changer. do.

따라서 별도의 로봇이나 툴 체인저를 사용하는데 소요되는 시간을 절약할 수있으므로 생산성이 향상된다.This improves productivity by saving time spent on using a separate robot or tool changer.

또한 별도의 로봇이나 툴 체인저의 설치를 위한 비용이 절약되므로 생산원가가 절감된다.In addition, the cost of installing a separate robot or tool changer can be saved, thereby reducing production costs.

Claims

In the robot used at the time of welding,

At least two welding guns installed on the arm of the robot;

A common transformer installed on the arm to transform electricity applied to the tip of each welding gun;

And a control unit for controlling the electricity supplied through the common transformer to selectively be applied to each welding gun.