KR200263349Y1

KR200263349Y1 - 감속장치

Info

Publication number: KR200263349Y1
Application number: KR2020000029477U
Authority: KR
Inventors: 서화두; 엄요섭
Original assignee: 서화두; 엄요섭
Priority date: 2000-10-23
Filing date: 2000-10-23
Publication date: 2002-02-04
Also published as: KR20010002171U

Abstract

본 고안은 감속장치에 관한 것으로 그 구조를 보면, 입력축(52)을 편심시켜 그 편심축(53)에 축착된 외치기어(60)와, 이 외치기어(60)의 둘레에 외치기어(60)가 내접되어 맞물리는 케이스(20)겸용 내치기어(70)와, 상기 외치기어(60)의 몸체에 동일한 축을 갖고 일체로 형성됨과 동시에 그 크기가 외치기어(60)에 가까운 크기로된 2차외치기어(80)와, 상기 2차외치기어(80)와 상시맞물려 2차외치기어(80)의 자전 및 공전에 의해 감속되면서 이를 출력축에 전달하는 출력내치기어(90)와, 상기 각 기어를 부시를 통해 회전가능하게 지지하는 케이스(20)로 구성되어 이루어진다.

이러한 본 고안은 공지의 유성감속장치의 외치기어(60)의 하부에 일체로 형성된 2차외치기어(80)와 이와 맞물린 출력내치기어(90)에 의해 재감속시킴으로 외치기어(60)와 2차외치기어(80)의 크기를 세밀하게 조절하면 적은 수의 부품수로도 무한대의 감속 효과를 얻을 수 있다. 따라서 공지의 유성감속기와 마찬가지로 소형 및 경량화되면서 적은 부품수로도 엄청난 감속효과를 갖게 됨과 동시에 제조원가가 줄어들고 설치가 쉽고 간단해지는 효과가 있다.

Description

감속장치{Reduction gear machine}

본 고안은 적은 부품수로 이루어져 부피가 소형화 및 경량화되어 설치가 용이하면서도 높은 변속비를 얻을 수 있는 감속장치에 관한 것이다.

일반적으로, 엔진이나 모터 등과 같은 동력발생장치로부터 어떠한 일을 수행하기 위해서는 발생된 힘을 그대로 사용하지 않고 변속장치를 통해 가속 또는 감속하여 사용하게 된다. 이러한 변속장치는 그 사용처에 따라 다양한 구조의 증속 및 감속장치가 개발된바 있는데, 그 중 큰 토크를 전달할 수 있는 것으로는 싸이크로감속기(이하 유성증감속기라함)가 있다. 이 싸이크로 감속기는 내치기어의 내부에 편심축에 의해 공전하면서 내접되어 원주차에 의해 얻어지는 감속비를 얻는 원리를 가진 것으로 실제 기존의 감속기에 비해 엄청난 감속비를 얻을 수 있는 장치이다.

이러한 종래의 유성증감속기의 구조를 설명하면 다음가 같다.

도 1은 종래의 유성감속장치의 단면도이고, 도 2는 도 1의 A-A선 단면도로서, 입력회전축(10)에는 3매의 편심체(11a)(11b)(11c)가 개개로 분할되어서 설치되어 있다. 편심체(11a)(11b)(11c) 중공부분에는 키이홈(12a)이 형성되고, 이 홈(12a)에 키이(12b)가 끼워져 입력축(10)과 일체로 설치되어 있다. 이 편심체(11a)(11b)(11c)의 둘레에는 외치기어(13)가 설치되어 있으며, 이 편심체(11a)(11b)(11c)와 외치기어(13)의 사이에는 롤러(14)를 개재하여 외치기어(13)의 회전이 자유롭도록 되어 있다. 그리고 외치기어(13)의 둘레에는 내치기어(15)가 설치되어 있다. 이 내치기어(15)는 케이싱을 겸하고 있어 고정된 구조이며, 기어이는 핀으로 이루어진 원호형 기어이(16a)를 가지고 있으며, 이와 맞물리는 외치기어(13)의 외주에는 트로코이드 치형으로된 외치(16b)를 가지고 있다.

또한, 외치기어(13)에는 다수개의 내측핀구멍(17)이 형성되어 있고, 내측핀구멍(17)에는 내측핀(18)이 유동가능하게 끼워져 있다. 그리고 내측핀(18)의 외주에는 내측롤러(18a)가 유동가능하게 끼워져있고, 이 내측핀(18)의 일단은 내측핀 지지플랜지(19)에 긴밀히 끼워져 있으며, 내측핀지지플랜지(19)는 출력축에 일체로 형성되어 있다.

상술한 구조를 갖는 유성감속장치는 적은 부품수로도 큰 토크를 전달할 수 있어 많이 사용되고 있다.

본 고안의 목적은 이러한 내치기어와 외치기어를 이용한 유성감속장치에 새로운 기술을 더 부가하여 높은 감속비를 얻을 수 있도록 성능을 증강시키는데 있다. 이와 같은 목적을 달성하기 위해서는 적은 부품로도 높은 감속비를 얻을 수 있도록 해야하고, 또 부피를 줄임과 동시에 경량화시켜 제품의 생산단가를 낮추고 설치가 쉽고 용이한 구조를 갖도록 하는 것이 본 고안의 해결해야할 과제의 관건이다.

도 1은 종래의 유성감속장치의 단면도,

도 2는 도 1의 A-A선 단면도,

도 3은 본 고안에 따른 감속장치의 부분단면사시도,

도 4는 본 고안에 따른 감속장치의 단면도,

도 5는 도 4의 B-B선 단면도,

도 6은 도 4의 C-C선 단면도,

도 7은 본 고안에 따른 감속장치의 원리를 설명하기 위한 설명도,

도 8은 본 고안에 따른 외치기어 및 내치기어에 의한 감속상태를 나타낸 예시도,

도 9는 본 고안에 따른 감속장치의 2차외치기어와 출력내치기어의 감속 유효범위를 설명하기 위한 설명도이다.

*** 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ***

20 : 케이스 21 : 커버

22 : 나사구멍 23 : 볼트

24 : 축구멍 25 : 막

26 : 축구멍 30 : 구동기어

31 : 축결합홈 32 : 부시

41 : 1차유성기어 42 : 2차유성기어

50 : 축기어 52 : 입력축

54 : 편심체 56 : 롤러

60 : 외치기어 62 : 외치

64 : 균형추 70 : 내치기어

72 : 내치 74 : 핀

80 : 2차외치기어 90 : 출력내치기어

R1 : 외치기어반지름 R2 : 내치기어반지름

R3 : 2차외치기어반지름 R4 : 출력내치기어반지름

R5 : 공전궤도반지름

상기한 목적을 달성하기 위한 본 고안의 감속장치는, 입력축을 편심시켜 그 편심축에 축착된 외치기어와, 이 외치기어의 둘레에 외치기어가 내접되어 맞물리는 케이스겸용 내치기어와, 상기 외치기어의 몸체에 동일한 축을 갖고 일체로 형성됨과 동시에 그 크기가 외치기어에 가까운 크기로된 2차외치기어와, 상기 2차외치기어와 상시맞물려 2차외치기어의 자전 및 공전에 의해 감속되면서 이를 출력축에 전달하는 출력내치기어와, 상기 각 기어를 부시를 통해 회전가능하게 지지하는 케이스로 이루어져 달성된다.

이러한 구성은 유성증감속기를 통해 얻어진 변속비를 다시 내치기어 및 외치기어를 통해 변속시킴으로써 더 큰 토크를 전달할 수 있다.

이하, 본 고안의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 3은 본 고안에 따른 감속장치의 부분단면사시도이며, 도 4는 본 고안에 따른 감속장치의 단면도로서, 참조번호 20은 감속장치의 케이스이고, 21은 케이스(20)의 일측에 씌워져 볼트(23)로 고정되는 커버이다.

케이스(20)는 원통형으로되어 있고, 중앙부에 막(25)이 형성되어 두 개의 실로 구분되어 있으며, 그 막(25)의 중앙부는 축구멍(26)이 형성되어 있다. 그리고 케이스(20)의 일측실에 씌워지는 커버(21)에는 막(25)의 축구멍(26)과 일치하는 축구멍(24)이 형성되어 있으며, 둘레에는 케이스(20)에 나사결합되도록 볼트(23)가 끼워지는 나사구멍(22)이 다수개 형성되어 있다.

커버(21)의 축구멍(24)에는 구동기어(30)가 부시(32)를 통해 회전가능하게 설치되며, 이 구동기어(30)에는 모터나 엔진의 회전력이 입력되는 회전축이 결합 고정되는 축결합홈(31)이 형성되어 있다. 구동기어(30)의 둘레에는 세 개의 유성기어가 일정한 간격을 유지하면서 구동기어(30)와 맞물려 있다. 유성기어는 커버(21)와 막(25)에 부시(43a)(43b)를 통해 축착되어 있고, 지름이 다른 두 개의 다단기어 구조를 갖는다. 즉, 구동기어(30) 보다 큰 지름을 갖고 구동기어(30)와 맞물린 1차유성기어(41) 및 1차유성기어(41)보다 작은 지름을 갖는 2차유성기어(42)로 되어 있다. 일정한 간격으로 배열되어 있는 2차유성기어(42)의 중심부에는 2차유성기어(42)와 맞물려 회전되는 축기어(50)가 설치되어 있다. 이 축기어(50)의 축은 케이스(20)의 막(25) 중앙부에 형성된 축구멍(26)에 부시(58)로 축착되어 있으며, 그 하단은 타측실로 연장되어 외주에 편심체(54)가 끼워져 있다. 이 편심체(54)는 축기어(50)가 고정된 입력축(52)에 키(57)를 통해 일체로 회전되도록되어 있다. 이 편심축(53)(이하 편심체(54)가 끼워진 축을 편심축(53)이라함)상에는 지름이 다른 외치기어(60) 및 2차외치기어(80)가 축착되어 있으며, 편심축(53)과 외치기어(60) 및 2차외치기어(80)의 사이에는 다수의 롤러(56)가 개재되어 있어 회전이 자유롭다. 이들은 축(53)을 공유하게 됨과 동시에 하나의 몸체로되어 있으며, 편심축(53)의 편심거리로 공전한다.

외치기어(60)의 공전에 의해 외접되는 케이스(20)의 내측면에는 도 5에서와 같이 공전궤도반지름(R5)에 외치기어(60)의 반지름을 더한 지름을 갖는 외치기어(60)가 고정 설치되어 있어 외치기어(60)는 내치기어(70)에 상시 맞물려 공전함과 동시에 자전한다. 또한, 내치기어(70)의 하부에는 출력내치기어(90)가 설치되어 있으며, 이 출력내치기어(90)의 반지름(R4)은 2차외치기어(80)의 공전궤도반지름(R5)에 2차외치기어(80)의 반지름(R3)을 더한 크기이다. 그리고 내치기어(70)의 내치는 핀(74)으로 이루어진 원호형 내치(72)를 가지고 있으며, 이와 맞물리는 외치기어(60)의 외주에는 트로코이드 치형으로된 외치(62)를 가지고 있다. 이러한 기어구조는 백래쉬(BACK LASH)가 적고 내충격성이 크며 기어와 핀(73)과의 동시맞물림 수가 많은 장점이 있다. 또한 출력내치기어(90)는 둘레의 상하부에 복수개의 부시(92a)(92b)가 설치되어 케이스(20)에 회전가능하게 지지되며, 부시(92a)(92b)는 부착이 용이하고 하중을 지지할 수 있어 모멘트강도, 허용모멘트가 커 큰 외부하중을 지지할 수 있는 주베이링을 적용한다. 또한, 편심축(53)에 의해 결합된 외치기어(60) 및 2차외치기어(80)는 편심되어 있기 때문에 회전할 때 많은 진동이 발생하게 된다. 이러한 진동은 성능을 떨어뜨리고 기계고정을 유발시키게 됨으로 이를 방지하기 위해 외치기어(60) 및 2차외치기어(80)의 편심방향과 반대방향으로 무게중심을 맞추는 균형추(64a)(64b)가 설치되어 있다. 이 균형추(64a)(64b)는 외치기어(60) 및 2차외치기어(80)와 동일한 기어형상으로 되어 있으며, 외치기어(60)와 같은 균형추(64b)는 외치기어(60)의 상부에 설치되고, 2차외치기어와 같은 균형추(64b)는 2차외치기어(80)의 하부에 설치되어 있다. 그리고 외치기어(60)와 2차외치기어(80)의 편심방향과 반대방향으로 편심축(53)에 축착되어 있어 내치기어(70) 및 출력내치기어(90)에 맞무려 회전된다. 따라서 회전할 때 균형이 잡히게 됨으로 진동발생을 최소한으로 줄인다.

이러한 구조를 갖는 본 고안의 작동을 보면 다음과 같다.

먼저, 입력축(52)이 회전하게 되면 구동기어(30)이 함께 회전하게 되고, 구동기어(30)는 맞물려 있는 1차유성기어(41)를 회전시킨다. 이 1차유성기어(41)는 구동기어(30)보다 크기 때문에 1차적으로 감속된다. 이와 동시에 1차유성기어(41)와 한 몸으로 되어 있으면서 크기가 작은 2차유성기어(42)가 지름이 큰 축기어(50)를 회전시켜 2차적으로 감속이된다. 이와 같이 감속된 회전력은 편심축(53)을 회동시키게 되며, 편심축(53)상에 축착된 외치기어(60), 2차외치기어(80)가 공전하게 된다. 외치기어(60)가 공전할 때 내치기어(70)와 내접되어 맞물리게 됨으로 공전과 동시에 자전을 하게 된다. 이때, 자전방향은 공전방향과 반대가 되며, 외치기어(60)의 반지름이 작을수록 자전속도는 빨라지고 외치기어(60)의 반지름이 내치기어(70)의 반지름에 가까워질수록 편심축(53)의 공전속도보다 작아진다. 외치기어(60)의 자전속도가 편심축(53)의 공전속도보다 작아진다는 것은 감속되는 것이므로 외치기어(60)의 원주가 내치기어(70)의 원주에 1/2배가 될 때 감속되기 시작한다. 그리고 내치기어(70)의 원주에 외치기어(60)의 원주가 정확히 1/2배가 될 경우에는 동력의 전달방향만 바뀔 뿐 속도는 동일하며, 외치기어(60)의 원주가 내치기어(70)의 원주에 1/2배 이하가 될 경우에는 증속이 되므로 감속을 위해서는 결국 외치기어(60)의 원주가 내치기어(70)의 원주에 1/2배 이상의 크기를 갖도록 해야 한다. 따라서 외치기어(60)와 내치기어(70)에 원주차에 의해 높은 감속비로 3차감속이 된다. 예를 들어 내치기어(70)보다 외치기어(60)의 기어이수가 하나가 적다고 가정할 경우 편심축(53)이 1회전하게 되면 도 8에서와 같이 내치기어(70)는 편심축(53) 회전방향의 반대방향으로 하나의 기어이수 간격만큼만 회전하게 된다. 즉 외치기어(60)는 내치기어(70)와의 이수차 간격만큼 회전하게 된다. 이때, 감속비를 구하는 공식은 감속비 = (외치기어이수-내치기어이수)/내치기어이수 이다.

이와 같이 감속된 외치기어(60)에 의해 동일몸체로된 2차외치기어(80)는 외치기어(60)와 동일한 속도로 공전함과 동시에 자전하면서 출력내치기어(90)와 맞물리게 된다. 이때에는 2차외치기어(80)의 공전속도와 자전속도가 외치기어(60)에 의해 일정한 상태가 됨으로 변속요인은 2차외치기어(80)의 반지름 크기에 따라 변속된다.

이를 자세히 설명하면, 도 7에서와 같이 출력내치기어(90)의 반지름(R4)은 공회전궤도의 반지름(R5)＋2차외치기어(80)의 반지름(R4)으로써, 공회전궤도의 반지름(R5)은 외치기어(60)의 반지름(R1)이 일정한 가운데에서는 일정하고 2차외치기어(80)의 반지름(R3)은 변하게 된다. 따라서 출력내치기어(90)는 그 반지름(R4)이 최소로 작아져도 공전궤도의 반지름(R5)과 같게 되지만 2차외치기어(80)는 무한대로 작아질 수가 있다. 만일, 2차외치기어(80)가 내치기어(70)보다 반지름(R3)이 커지면 출력내치기어(90)에 전달되는 회전력은 공전방향의 반대방향이 된다. 즉, 2차외치기어(80)가 외치기어(60)보다 반지름(R3)이 무한대로 커진다고 하면 공전주기는 변함이 없기 때문에 2차외치기어(80)의 반지름(R3)은 출력내치기어(90)의 반지름(R4)의 길이와 같아질 수는 없지만 그 길이로 무한히 길어지기 때문이다. 다시말하면 2차외치기어(80)의 반지름(R3)이 무한히 커지면 그 반대로 공전궤도의 반지름(R5)은 무한히 작아진다는 것도 됨으로 공전궤도의 반지름(R5)을 무시될수 있다. 그럼으로 2차외치기어(80)의 반지름(R3)이 커지면 커질수록 공전궤도의 반지름(R5)은 출력내치기어(90)의 회전에 점점 영향을 받지 않게 되어 결국 2차외치기어(80)와 출력내치기어(90)의 크기가 같아질 정도가 되면 출력내치기어(90)에 전달되는 회전속도는 외치기어(60)의 자전속도에 가까워지게 되는 것이다.

이번에는, 2차외치기어(80)가 외치기어(60)보다 작다고 한다면, 공전방향의 회전방향을 갖는다. 즉, 2차외치기어(80)의 반지름이 무한대로 작아지면 공전궤도의 원주에 비해 2차외치기어(80)의 원주는 무시되어도 된다. 다시말하면 2차외치기어(80)가 무한히 작아지면 그 원주는 출력내치기어(90)의 원주에비해 너무나 작기 때문에 2차외치기어(80)의 자전은 무시된다.

따라서 2차외치기어(80)의 자전은 출력내치기어(90)의 회전에 점점더 영향을 끼지지 못하게 되며 결국 공전속도만이 출력내치기어(90)에 전달되는 것과 마찬가지가 됨으로 회전속도는 공전속도에 가까워지게 된다.

이와 같은 원리는 출력내치기어(90)의 감속원리는 외치기어(60)의 원주길이와 내치기어(70)의 원주길이차에 대해 2차외치기어(80)에 대한 출력내치기어(90)의 원주차가 비례하지 않기 때문에 회전비의 차이가 발생하게 된다.

이러한 원리에 의해 2차외치기어(80)와 출력내치기어(90)는 4차 변속이되는데, 내치기어(70)와 외치기어(60)에 의해 감속된 것 보다 더 감속이 되게 하기 위해서는 2차외치기어(80)의 크기를 잘 조절해야 한다. 즉, 감속되는 시점은 2차외치기어(80)의 크기가 내치기어(70)의 크기와 동일한 상태에서 전후로 일정범위내이다. 예를 들어 도 9에서와 같이 외치기어(60)의 반지름이 R1, 내치기어(70)의 반지름이 R2, 2차외치기어(80)의 반지름이 R3, 출력내치기어(90)의 반지름이 R3일 때, 편심축(53)이 1회전하였을 때, 외치기어(60)가 내치기어(70)보다 Q각도만큼 덜 회전하였다면 R1 : R2 = R3 : R4가 되면(이 상태는 R1 = R3인 상태이기도 하다.) 도 9에서와 같이 2차외치기어(80)도 출력내치기어(90)가 정지해있는 상태에서 외치기어(60)와 같이 Q각도만큼 덜 회전한 상태로 있게 된다. 이는 2차외치기어(80)가 출력내치기어(90)를 공전한 것밖에 안되므로 출력내치기어(90)는 정지해있는 상태가 된다. 이 상태는 감속비가 제로인 상태 다시말하면 무한대인상태가 된다. 이러한 상태를 기준으로 하여 2차외치기어(80)의 크기를 조절하여 출력내치기어(90)가 Q보다 작은 각도만큼만 회전하도록 해야한다. 부연하면 q가 출력내치기어(90)의 회전각이라 하고 Q > q 고 한다면 2차외치기어(80)가 외치기어(60)보다 클 경우에는 q의 범위내에서 작을 경우에는 -q의 범위내의 회전각을 갖도록 해야만 감속이 가능하다.

이러한 원리로 작동되는 감속기의 감속비는 다음과 같다.

먼저, 감속비를 Nt, 외치기어의 이수를 Z1,내치기어 이수를Z2, 2차외치기어 이수를 Z3, 출력내치기어를 Z4라 하고, 각 기어 이의 크기가 동일하다는 전제하에 다음과 같은 공식을 얻을 수 있다.

1/Nt = (Z4-Z3/Z4 - Z3/Z4 × Z2-Z1/Z1)

만일, Z1 = N + 1, Z2 = N + 2, Z3 = N, Z4 = N + 1 (N은 Z3과 동일한 기어 이수)일 때, 상술한 공식에 대입해보면 Nt = (N + 1)²이 된다.

이것을 표로 만들어 보면 아래의 표와 같이 됨을 알 수 있다.

N	10	11	13	14	15	16	17	18	19	20
Nt	121	144	196	225	256	289	324	361	400	441

가령 N + 1 = 100 일 경우에는 1/Nt = 1/(N + 1)²이므로 1/Nt = 1/(100 + 1)²= 1/10.000 이 된다.

그러므로 1/10.000 이 되는 감속비를 쉽게 얻을 수 있다.

그런데, 전동기로부터 직접 편심축(53)으로 회전력이 전달된다면 편심축(53)에 결합된 외치기어(60)와 2차외치기어(80)에 의해 진동이 발생될 우려가 있기 때문에 전술한 바와 같이 구동기어(30), 1·2차 유성기어(41)(42)와 축기어(50)를 통해 1차 감속을 한후 편심축(53)으로 회전력을 전달하도록 하였다. 따라서구동기어(30) 1·2차유성기어(41)(42)와 축기어(50)에 의한 감속비를 더하면 구동기어(30)의 이수를 S1, 1차유성기어(41)의 이수를 S2, 2차유성기어(42)의 이수를 S3, 축기어(50)의 이수를 S4라고 할 때 아래와 같은 공식을 얻을 수 있다.

1/Nt = (S3×S1/S4×S2)(Z4-Z3/Z4 - Z3/Z4 × Z2-Z1/Z1)

이상에서 설명한 본 고안의 감속장치는 단순히 감속장치로만 설명을 하였으나 입출력축의 방향을 바꾸거나 2차외치기어의 크기를 변경시키게 되면 증속장치로도 사용할 수 있다.

이상에서 살펴본 바와 같이 본 고안고안하면 내치기어(70)의 내에서 공전하면서 내치기어(70)에 접하여 자전하는 외치기어(60)의 원주길이에 의해 높은 감속비로 감속된 것을 2차외치기어(80)와 출력내치기어(90)에 의해 재감속시키는 것으로 외치기어(60)와 2차외치기어(80)의 크기를 세밀하게 조절하면 적은 수의 부품수로도 무한대의 감속 효과를 얻을 수 있다. 그리고 상술한 바와 같이 적은 부품수로도 엄청난 감속효과를 갖게 됨에 따라 감속장치의 부피가 작아지고 경량화되는 장점이 있으며, 이러한 장점에 의해 감속장치의 제조원가가 줄어들고 설치가 쉽고 간단해지는 효과가 있다.

Claims

입력축(52)을 편심시켜 그 편심축(53)에 축착된 외치기어(60)와, 이 외치기어(60)의 둘레에 외치기어(60)가 내접되어 맞물리는 케이스(20)겸용 내치기어(70)와, 상기 외치기어(60)의 몸체에 동일한 축을 갖고 일체로 형성됨과 동시에 그 크기가 외치기어(60)에 가까운 크기로된 2차외치기어(80)와, 상기 2차외치기어(80)와 상시맞물려 2차외치기어(80)의 자전 및 공전에 의해 감속되면서 이를 출력축에 전달하는 출력내치기어(90)와, 상기 각 기어를 부시를 통해 회전가능하게 지지하는 케이스(20)로 구성된 감속장치에 있어서,

상기 내치기어(70)의 기어이는 핀으로 이루어진 원호형 내치(72)를 가지고 있으며, 이와 맞물리는 외치기어(60)의 외주에는 트로코이드 치형으로된 외치(62)가 구비된 것을 특징으로 하는 감속장치
제 2 항에 있어서, 상기 편심축(53)상에 축착된 외치기어(60),2차외치기어(80)에 불균형한 무게중심을 보상하는 균형추(64)가 설치된 것을 특징으로 하는 감속장치.
제 2 항에 있어서, 상기 케이스(20)의 상부를 연장하여 상부에 나사결합되는 커버(21)를 구비하고, 커버(21)의 중심부에 축착되어 입력되는 회전력을 전달받는 구동기어(30)와, 동일축을 갖고 하나의 몸체를 갖는 1, 2차유성기어로되어 커버(21)와 그 하측 케이스(20)에 축착되되 1차유성기어(41)는 구동기어(30)보다 큰 지름으로 구동기어(30)와 맞물리고 2차유성기어(42)는 지름이 작은 구조로되어 상기 구동기어(30)의 둘레에 일정한 간격으로 다수개 설치된 유성기어와, 상기 각 유성기어의 2차유성기어(42)와 맞물리면서 상기 입력축(52)에 결합되는 축기어(50)가 더 구비된 것을 특징으로 하는 감속장치.