KR200255354Y1 - Robot for remove of aquatic sludges - Google Patents
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Abstract
본 고안은 바다, 강, 호수 등의 바닥에 침전된 유해한 퇴적물을 제거해주는 수중 퇴적물 수거용 로보트에 관한 것이다.The present invention relates to an underwater sediment collection robot that removes harmful sediment deposited on the bottom of the sea, river, lake, and the like.
본 고안은 퇴적물 흡인관(4)이 연결되어 있고 하부에 개방부(1)를 가진 본체(20에 유압구동모터(5)에 의해서 회전하는 임펠러(6)나 나선형스크류(19)를 설치하고, 본체(2)의 양측하부에는 유압구동모터(7)에 의해서 순환회전하는 무한궤도(10)를 포함하는 독립된 주행기구 (11-1), (11-2), (11-3), (11-4) 를 설치하고, 본체(2)의 양측에는 밸러스트 (12-1), (12-2), (12-3), (12-4) 를 설치하며, 본체(2)의 상부에 있는 마스트(13) 위에는 수중카메라(14)와 조명등(15)을 설치한 수중퇴적물 수거용 로보트임.The present invention is provided with an impeller (6) or a helical screw (19) rotated by a hydraulic drive motor (5) in a main body (20) having a sediment suction pipe (4) connected thereto and having an opening (1) at the bottom thereof. Independent driving mechanisms (11-1), (11-2), (11-3), and (11-) including the endless tracks (10) which are circulated and rotated by the hydraulic drive motor (7) at both lower parts of (2). 4) and ballasts (12-1), (12-2), (12-3) and (12-4) are installed on both sides of the main body (2), and the mast on the upper part of the main body (2) (13) Above is a robot for underwater sediment collection with an underwater camera (14) and a lamp (15).
본 고안은 퇴적물을 탐색, 식별하고 퇴적물을 향해 자체 추진력으로 이동하며, 위치나 자세를 제어하고, 부상, 잠수능력을 구비한체 퇴적물 수거작업을 효과적으로 수행한다.The present invention detects and identifies sediments, moves them to their own propulsion towards the sediments, controls their position or posture, and efficiently collects sediments with floating and diving capabilities.
Description
본 고안은 바다, 강, 호수 등의 바닥에 침전된 유해한 각종 퇴적물을 제거하는데 적합한 수중 퇴적물 수거용 로보트에 관한 것이다.The present invention relates to an underwater sediment collection robot suitable for removing various harmful sediment deposited on the bottom of the sea, river, lake, and the like.
일반적으로 바다, 강 , 호수 등의 바닥에 자연발생적으로 생성된 퇴적물을 제외한 유입되는 오, 폐수에 의한 인위적으로 생성된 퇴적물이 환경오염을 유발하고 자연생태계의 질서와 균형을 파괴하고 있는 것임은 널리 알려진 사실이다.In general, artificial sediment generated by sewage and wastewater, except for sediment naturally generated on the bottom of the sea, river, lake, etc., causes environmental pollution and destroys the order and balance of the natural ecosystem. It is a known fact.
따라서 인위적으로 생성된 퇴적물을 제거하는 것이 매우 중요한 것임은 아무리 강조해도 지나친 것이 아님도 널리 알려져 있다.Therefore, it is widely known that the removal of artificially generated deposits is of great importance.
이와 같은 퇴적물을 효과적으로 제거하기 위한 것으로는 대한민국 등록실용신안 제 0213631호로 알려진 바 있는 고압의 공기를 이용한 퇴적물 수거 시스템을 들수 있다.To effectively remove such sediment may be a sediment collection system using high pressure air, which is known as Republic of Korea Utility Model No. 0213631.
상기 퇴적물 수거 시스템은 고압의 공기를 설정된 압력으로 압축하여 저장하고 저장된 공기를 목적한 곳으로 방출하도록하는 조절밸브가 설치된 압축공기공급부, 이 압축공기공급부의 배출부와 일단이 연결되고 중간에서 분지부에 의하여 다수의 분지관을 분산배치토록하면서 그 말단은 본체의 상부에 설치된 주입구와 연결된 연질의 연결도관, 이 연결도관으로 부터 공기를 공급받아 내부에서 와류하도록 사방이 밀폐되면서 하부만 개방되고 하부의 축단부에는 연질의 커튼들이 연속적으로 서로의 측면이 중첩되도록 설치되어지며 상부에는 유출가이드관의 하단부와 연결되도록 배출공이 형성된 본체, 이 본체 상측의 배출공과 하단부가 체결되면서 그 상단부를 수면위로 노출하도록 하여 퇴적물 처리 시스템과 연결하도록 연결관이 설치된 유출가이드관으로 구성한 것이있다.The sediment collection system is a compressed air supply unit having a control valve is installed to compress and store the high-pressure air at a set pressure and discharge the stored air to the desired place, one end is connected to the discharge portion of the compressed air supply and the branch portion in the middle By distributing a plurality of branch pipes by the distal end of the flexible connection conduit connected to the inlet installed in the upper portion of the main body, the air is supplied from this connecting conduit is sealed on all sides to vortex inside, only the bottom is opened and Soft curtains are installed on the shaft end so that the sides of each other overlap each other continuously. The upper part has a discharge hole formed to be connected to the lower end of the outflow guide pipe. Spills with connectors installed to connect to the sediment treatment system There is a thing composed of id tube.
이와같은 종래의 퇴적물 수거 시스템은 공기압의 조절로 암석이나 기타 다른 중량물은 그대로 놔두고 단지 뻘과 같은 약하게 해저면에 부착, 퇴적된 영양오염물만을 선택적으로 와류시켜 공기와 함께 수면 밖으로 유출되도록 하면서 퇴적물을 수거할 수 있는 것으로 알려져 있지만 기복이 있는 해저지형에서는 제기능을 발휘할수 없었고, 퇴적물 수거대상지역의 해저상태를 살펴 볼 수 없는 것이었기 때문에 즉, 단순히 저인망형태로 사용할 수 밖에 없는 것이었기 때문에 효율적이 못했었으며, 자체추진기능이 없는 까닭에 위치 이동을 실시할 경우 선박에서 수시로 인양작업과 해저에 착지시켜주는 작업을 반복수행해야만 하는 등의 문제점이 있었다.This conventional sediment collection system collects sediments while leaving rocks or other heavy weights under the control of air pressure, but only vortexing sedimentary nutrients, selectively vortexing, allowing them to flow out of the surface with air. Although it is known to be able to do this, it was not efficient because it was unable to function in the ups and downs of the seabed, and because it was not able to examine the seabed condition of the sediment collection area, that is, it was simply used in the form of low network. And, because there is no self-propelled function, there was a problem such as the need to repeatedly perform the lifting work and landing on the seabed in the ship when moving the position.
또 퇴적물의 움직임이 분사되는 공기에 의해서 이루어지도록 된것이었기 때문에 퇴적된 상태가 견고할 경우에는 퇴적물을 움직여 줄 수가 없었고 공기의 분사압력을 높여 줄 경우에는 본체 자체가 해저면으로 부터 부상하게 되는 경우가 발생하게 되어서 퇴적물의 수거작업을 실질적으로 수행할 수 없게 되는 등의 문제점도 있었다.In addition, since the sediment movement was made by the injected air, the sediment was not able to move when it was firm, and when the air pressure was increased, the main body itself would rise from the bottom. There was also a problem such that it can not be practically performed to collect the sediment.
본 고안은 선박에 위치하는 조작자가 퇴적물 수거 작업대상 지역의 해저상태를 살펴보면서 위치이동조작과 퇴적물 수거작업을 효율적으로 수행 할 수 있는 수중퇴적물 수거용 로보트를 제공하는데 기술적 과제를 둔 것이다.The present invention aims to provide a robot for underwater sediment collection that can efficiently perform position movement and sediment collection while the operator located in the vessel examines the seabed condition of the sediment collection work area.
도 1 은 본 고안에 의한 로보트의 한 실시예를 보인 사시도.1 is a perspective view showing an embodiment of a robot according to the present invention.
도 2 는 본 고안에 의한 로보트의 사용상태를 예시한 도 1의 A-A선 단면도.Figure 2 is a cross-sectional view taken along line A-A of Figure 1 illustrating a state of use of the robot according to the present invention.
도 3 은 본 고안에 의한 로보트의 다른 실시예를 보인 종단면도.Figure 3 is a longitudinal sectional view showing another embodiment of the robot according to the present invention.
도1 과 도 2에는 본 고안에 의한 수중퇴적물 수거용 로보트의 한 형태가 예시되어 있다.1 and 2 illustrate a form of the robot for underwater sediment collection according to the present invention.
본 고안은 하부에 개방부(1)를 가진 본체(2)의 상부벽체(3) 한쪽에 퇴적물흡인관(4)이 연결되어 있는 것에 있어서, 상기 퇴적물흡인관(4)과 대응하는 상부벽체(3)의 다른쪽에는 유압구동모터(5)에 의해서 회전하는 임펠러(6)를 설치하고, 본체(2)의 양측앞, 뒤에는 각각 유압구동모터(7)에 의해서 회전하는 구동스프로켓(8)과, 그 양쪽에 위치하는 아이들휘일(9), (9')에 의해서 순환회전하는 무한궤도(10)로 이루어진 독립된 주행기구 (11-1), (11-2), (11-3), (11-4)를 설치하며, 상기 주행기구 (11-1), (11-2), (11-3), (11-4) 윗쪽에는 부력조절용 밸러스트(ballast)( 12-1), (12-2), (12-3), (12-4) 를 설치하고, 본체(2)의 상부벽체(3)에 고정된 마스트 (13)위에는 수중카메라(14)와 조명등(15) 을 설치하여서 된것이다.According to the present invention, the deposit suction pipe 4 is connected to one of the upper wall 3 of the main body 2 having the opening 1 in the lower part, and the upper wall 3 corresponding to the deposit suction pipe 4. On the other side of the main body 2, an impeller 6 which is rotated by the hydraulic drive motor 5 is provided, and on the front and rear sides of the main body 2, respectively, a drive sprocket 8 which is rotated by the hydraulic drive motor 7 and its Independent traveling mechanisms 11-1, 11-2, 11-3, 11-11 consisting of endless tracks 10 circularly rotated by idle wheels 9 and 9 'positioned at both sides. 4) and the ballasts for adjusting buoyancy (12-1) and (12-2) above the traveling mechanisms (11-1), (11-2), (11-3), and (11-4). ), (12-3), (12-4) and the underwater camera (14) and the lamp (15) on the mast (13) fixed to the upper wall (3) of the main body (2). .
도면 중 미설명부호 16은 유압구동모터 (5), (7), 주행기구 (11-1), (11-2), (11-3), (11-4) 및 밸러스트 (12-1), (12-2), (12-3), (12-4) 와 수중카메라 (14) 그리고 조명등 (15)의 작동을 제어해주는 원격조정기와 연결된 서보이고, 17은 전기케이블, 18은 유압공급호스이다.In the drawings, reference numeral 16 denotes a hydraulic drive motor (5), (7), driving mechanism (11-1), (11-2), (11-3), (11-4) and ballast (12-1). , Servos (12-2), (12-3), (12-4) and a remote controller that controls the operation of the underwater camera (14) and the lamp (15), 17 is an electrical cable, 18 is a hydraulic supply Hose.
도 3에는 본 고안의 다른 실시예가 예시되어 있는데 유압구동모터(5)에 나선형스크류(19)를 설치한 것을 제외하고는 도 1과 도 2에 예시한 상기 실시예의 것과 동일한 구조로 이루어져 있다.3 illustrates another embodiment of the present invention, except that the helical screw 19 is installed in the hydraulic drive motor 5, and has the same structure as that of the embodiment illustrated in FIGS. 1 and 2.
이와 같이 구성된 본 고안은 표현이 생략된 선박에 있는 모니터와 수중카메라 (14)를 통해서 조작자가 퇴적물 수거 작업대상지역의 해저상태와 퇴적물의 위치를 실시간(real time) 으로 살펴보면서 4개의 독립된 주행기구 (11-1), (11-2), (11-3), (11-4) 를 선택적으로 구동시켜 퇴적물이 있는 곳을 향해 적절한 이동경로와 최적의 위치로 이동된다.According to the present invention, the four independent driving mechanisms (real time) can be observed by the operator in real time through the monitor and the underwater camera (14) on the ship, where the expression is omitted. 11-1), (11-2), (11-3), and (11-4) are selectively driven to move to an appropriate movement path and optimal position toward the deposit.
제거할 퇴적물의 있는 곳으로 이동한 후에는 유압구동모터 (5)와, 퇴적물흡인관(4)과 연결된 펌프를 작동시키면 임펠러(6)나 나선형스크류(19)가 회전하게되어 퇴적물 윗쪽에서 물을 소용돌이처럼 와류시켜 주어 퇴적물을 본체 (2) 내부에서 부상되도록 하고, 부상하는 퇴적물은 종래것 처럼 퇴적물흡인관(4)을 통해 선박쪽을 향해 수면밖으로 제거된다.After moving to the sediment to be removed, the hydraulic drive motor (5) and the pump connected to the sediment suction pipe (4) are operated to rotate the impeller (6) or the helical screw (19) to swirl the water above the sediment. Vortex to float the sediment inside the main body (2), and the floating sediment is removed out of the water through the sediment suction pipe (4) as before.
본 고안에 있어서, 밸러스트 (12-1), (12-2), (12-3), (12-4) 는 본체 (2)의 4방향에 각각 설치된 것이어서 부력이 작용하는 방향을 조절할 수 있으므로 본체 (2) 를 부상시켜주거나 잠수시켜줄 수 있는 뿐만 아니라 위치나 자세제어용으로도활용되는 것이므로 주행기구 (11-1), (11-2), (11-3), (11-4) 로 이동하게 어려운 해저지형이나 이탈 또는 극복하기 어려운 장애물이 있는 상황에서도 적절하게 대처할수 있도록 해준다.In the present invention, the ballasts (12-1), (12-2), (12-3), (12-4) are installed in each of the four directions of the main body (2), so that the direction in which buoyancy acts can be adjusted Not only can the body (2) be injured or submerged, but it is also used for position or attitude control, so it can be moved to the driving mechanisms (11-1), (11-2), (11-3), and (11-4). It also helps to cope with difficult undersea terrain, obstacles or obstacles that are difficult to overcome.
또 퇴적물이 견고한 상태일 경우 이를 부유시켜주기 위해서 임펠러 (6)나 나선형스크류(19)를 매우 큰 힘으로 작용시켜주는 것에 의해서 본체(2)가 해저면으로부터 원하지 않게 부상되려고 할 때는 밸러스트 (12-1), (12-2), (12-3), (12-4)에 모두 물을 채워 넣어서 본체(2)의 중량을 증가시켜서 제거할 퇴적물로 부터 본체(2)가 이탈하려는 것을 방지하면서 퇴적물 수거작업을 수행할수 있도록 해줄수도 있다.In addition, when the body 2 is unintentionally injured from the sea floor by acting a very large force on the impeller 6 or the helical screw 19 to float the sediment in a solid state, the ballast (12- 1), (12-2), (12-3) and (12-4) are all filled with water to increase the weight of the body 2, preventing the body 2 from attempting to escape from the deposit to be removed. Sediment collection can also be done.
본 고안은 제거할 퇴적물의 탐색, 식별능력과 퇴적물을 향해 이동할수 있는 자체추진력과, 자세 및 위치제어능력 그리고 잠수와 부상능력을 구비한체 퇴적물을 제거할 수 있는 것이므로 퇴적물의 수거작업을 매우 효과적으로 수행할수 있는 장점이 있다.The present invention is capable of removing sediments with self-propulsion power capable of searching, identifying and moving sediment, posture and position control ability, and diving and floating ability. There is an advantage to doing it.
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| KR2020010014395U KR200255354Y1 (en) | 2001-05-16 | 2001-05-16 | Robot for remove of aquatic sludges |
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| KR100442972B1 (en) * | 2001-10-11 | 2004-08-04 | 한국해양연구원 | Underwater bed material removing system |
| KR100883747B1 (en) | 2004-08-19 | 2009-02-12 | 현대중공업 주식회사 | Excavator which is operated by roll-plate for working on the water |
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2001
- 2001-05-16 KR KR2020010014395U patent/KR200255354Y1/en not_active IP Right Cessation
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| KR100883747B1 (en) | 2004-08-19 | 2009-02-12 | 현대중공업 주식회사 | Excavator which is operated by roll-plate for working on the water |
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