KR200237098Y1

KR200237098Y1 - Monitor of fire fighting vehicle having evasion function of an obstacle and return founction to the starting point

Info

Publication number: KR200237098Y1
Application number: KR2020010002365U
Authority: KR
Inventors: 배득희
Original assignee: 주식회사 에스아이테코
Priority date: 2001-02-01
Filing date: 2001-02-01
Publication date: 2001-09-25

Abstract

본 고안은 소방차에 부착된 방수포의 조종장치에 관한 것으로, 특히 장애물 회피 기능과 원점 복귀 자동 기능을 구현한 방수포의 전자식 조종 장치에 관한 것으로 소방차의 주위에 장애물이 있는 경우에 이들 장애물을 회피할 수 있는 소방차에 부착된 방수포를 사용함으로써 소방차 부착물이 파손되거나 방수포의 작동이 방해 받지 않도록 하는 것이고 또한, 방수포를 사용하는 도중에 임의의 위치에서 방수포를 사용하지 않을 때 조작이 간편하고 빠르게 안착위치로 자동 복귀하게 하기 위한 것이다.The present invention relates to a control device of a tarpaulin attached to a fire truck, and more particularly, to an electronic control device of a tarpaulin that implements an obstacle avoidance function and an automatic homing function, which can avoid these obstacles when there are obstacles around the fire truck. By using the tarpaulin attached to the fire truck, the fire truck attachment is not damaged or the operation of the tarpaulin is not disturbed. Also, when the tarpaulin is not used at any position while using the tarpaulin, the operation is easy and quick return to the seating position automatically. It is to let.

따라서 본 고안은 스위치 또는 센서를 통하여 정보를 입력시키는 입력부와, 사전에 저장되어 있는 프로그램에 따라 입력되는 정보를 기존 저장된 정보와 비교/ 분석하여 처리시키는 중앙 처리부와, 회피 장애물과 복귀할 원점의 정보를 저장하는 저장부와, 중앙 처리부의 명령에 따라 모터를 구동시키는 모터 구동부와, 방수포의 조종 상태를 표시하는 표시부로 구성한다.Therefore, the present invention provides an input unit for inputting information through a switch or a sensor, a central processing unit for comparing / analyzing and processing information input according to a previously stored program, and avoiding obstacles and information of an origin to be returned. It comprises a storage unit for storing the, a motor drive unit for driving the motor in accordance with the command of the central processing unit, and a display unit for displaying the steering state of the tarpaulin.

Description

Monitor of fire fighting vehicle having evasion function of an obstacle and return founction to the starting point}

본 고안의 목적은 소방차에 부착된 방수포가 소방차의 주위에 장애물이 있는 경우에 이들 장애물을 회피하여 방수포를 사용함으로써 소방차 부착물이 파손되거나 방수포의 작동이 방해 받지 않도록 하는 것이다.The purpose of the present invention is to prevent the fire truck attachments from being damaged or the operation of the tarpaulin by using the tarpaulin to avoid these obstacles when the tarpaulin attached to the fire truck has obstacles around the fire truck.

본 고안의 또 다른 목적은 방수포를 사용하는 도중에 임의의 위치에서 방수포를 사용하지 않을 때 조작이 간편하고 빠르게 자동으로 안착 위치로 복귀하게 하기 위한 것이다.Still another object of the present invention is to allow the operation to be easily and quickly returned to the seating position automatically when the tarpaulin is not used at any position during the use of the tarp.

본 고안은 소방차에 부착된 방수포의 조종장치에 관한 것으로, 특히 장애물 회피 기능과 원점 복귀 자동 기능을 구현한 방수포의 전자식 조종 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a control device for a tarpaulin attached to a fire truck, and more particularly, to an electronic control device for a tarpaulin implementing an obstacle avoidance function and an automatic homing function.

종래의 방수포의 조종장치는 장애물의 유무에 상관 없이 조종이 가능함으로써 경험이 적은 조종자가 조종 미숙으로 방수에 의해 소방차에 부착된 부착물을 파손하는 경우가 발생하고 또한, 방수포를 사용한 후 방수포 원격 조종 장치를 사용하여 방수포를 원점 위치로 복귀시키는 경우에 방수포를 보지 않으면서 조종하기 때문에 원점으로 복귀시키는 조종에 어려움이 발생되는 되는 문제점이 있다.Conventional tarpaulin control device can be operated with or without obstacles, so inexperienced manipulators may damage the attachment to the fire truck due to inexperienced maneuvering. When using the to return the tarpaulin to the home position, there is a problem in that it is difficult to control to return to the home because the steering without looking at the tarpaulin.

상술한 문제점을 해결하기 위하여 본 고안은, 하드웨어적인 방법과 소프트웨어적인 방법으로 장애물의 위치를 입력하여 저장시킴으로써 조종자의 숙련도와 상관 없이 방수포를 조종하는 도중에 장애물의 위치에서 방수포가 자동으로 장애물을회피하고 또한, 원점 위치 정보를 입력하여 저장시킴으로써 복귀를 명령하는 스위치의 입력시 원점으로 자동 복귀하는 조종장치를 만들고자 하는 것이다.In order to solve the above problems, the present invention, by inputting and storing the position of the obstacle in a hardware method and a software method, the tarpaulin automatically avoids the obstacle at the position of the obstacle while manipulating the tarpaulin regardless of the operator's skill. In addition, by inputting and storing the home position information, it is intended to make a control unit which automatically returns to the home position when the switch instructing the return is input.

제 1도는 본 고안의 바람직한 일 실시예에 따른 소방차의 방수포 조종장치의 개략적인 구성도.1 is a schematic configuration diagram of a tarpaulin control device for a fire truck according to an embodiment of the present invention.

제 2도는 본 고안의 바람직한 일 실시예에 따른 소방차의 방수포 조종장치의2 is a tarp of the fire truck control apparatus according to an embodiment of the present invention

회로 설명도.Circuit schematic.

제 3도는 본 고안의 바람직한 일 실시예에 따른 소방차의 방수포 조종장치의3 is a tarpaulin control device of a fire truck according to an embodiment of the present invention

센서에 의해 입력된 정보 처리 흐름도.Flow chart of information input by the sensor.

제 4도는 본 고안의 바람직한 일 실시예에 따른 소방차의 방수포 조종장치의4 is a tarpaulin of the fire truck according to an embodiment of the present invention

장해물 회피 및 원점 복귀 처리 흐름도.Obstacle Avoidance and Homing Process Flowchart.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

100 : 입력부 120 : 스위치100: input unit 120: switch

140 : 센서 200 : 중앙 처리부140: sensor 200: central processing unit

300 : 저장부 400 : 모터 구동부300: storage unit 400: motor drive unit

500 : 표시부500: display unit

본 고안은 장애물 회피 기능과 원점 복귀 기능이 있는 소방차의 방수포 조종장치에 있어서, 스위치(120) 또는 센서(140)를 통하여 정보를 입력시키는 입력부 (100)와, 사전에 저장되어 있는 프로그램에 따라 입력되는 정보를 기존 저장된 정보와 비교/ 분석하여 처리시키는 중앙 처리부(200)와, 회피 장애물과 복귀할 원점의 정보를 저장하는 저장부(300)와, 중앙 처리부(200)의 명령에 따라 모터를 구동시키는 모터 구동부(400)와, 방수포의 조종 상태를 표시하는 표시부(500)로 구성된다.The present invention is a waterproof fire control device of a fire truck having an obstacle avoidance function and the home return function, the input unit 100 for inputting information through the switch 120 or the sensor 140 and the input according to a program stored in advance The central processing unit 200 for comparing / analyzing the processed information with the existing stored information, processing the storage unit 300 for storing the information of the avoiding obstacle and the returning point, and driving the motor according to the command of the central processing unit 200. The motor drive unit 400 and the display unit 500 for displaying the steering state of the tarpaulin.

이러한, 본 고안에 따른 구현원리를 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Such a principle according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 은 본 고안의 바람직한 일 실시예에 따른 소방차의 방수포 조종장치의1 is a tarpaulin of the fire truck according to an embodiment of the present invention

개략적인 구성도에 관한 것으로 스위치(120) 또는 센서(140)를 통하여 정보를 입력시키는 입력부(100)와, 사전에 저장되어 있는 프로그램에 따라 입력되는 정보를 기존 저장된 정보와 비교/ 분석하여 처리시키는 중앙 처리부(200)와, 회피 장애물과 복귀할 원점의 정보를 저장하는 저장부(300)와, 중앙 처리부(200)의 명령에 따라 모터를 구동시키는 모터 구동부(400)와, 방수포의 조종 상태를 표시하기 위하여 정상 동작, 장애물 위치 감지, 방수포의 조준 방향, 설정 모드의 여부등을 표시하도록 배치하고 프로그램화된 표시부(500)로 구성된다.It relates to a schematic configuration diagram that the input unit 100 for inputting information through the switch 120 or the sensor 140, and compares / analyzes and processes the input information according to the pre-stored program with the previously stored information The central processing unit 200, the storage unit 300 for storing the information of the avoiding obstacle and the origin to return, the motor driving unit 400 for driving the motor in accordance with the command of the central processing unit 200, and the control state of the tarpaulin In order to display, the display unit 500 is configured to display normal operation, obstacle position detection, aiming direction of the tarpaulin, and whether or not the setting mode is programmed.

제 2도는 본 고안의 바람직한 일 실시예에 따른 소방차의 방수포 조종장치의 회로 설명도에 관한 것으로, 입력부(100)는 조이스틱 스위(122), 원점 복귀 스위치(124)로 정보를 수동 입력하거나 소방차의 방수포에 설치 장착된 근접 센서(142), 리미트 센서(144)을 활용하여 자동 입력되는 형태로 구성된다. 중앙처리부(200)는 저장된 프로그램을 전원이 공급되면 수행하여 입력정보에 따라 모터 구동 명령을 보내거나 모터 구동을 정지시킨다. 이러한 결정은 또한 장애물의 정보 자료와 복귀할 원점의 정보 자료가 저장되어 있는 저장부(300)의 자료를 비교 분석하여 이루어 진다. 모터 구동부(500)는 중앙처리부(200)의 저전류 모터 구동 명령을 받아 실제 장착된 모터(800)가 구동할 수 있는 전류와 전압(600)으로 증폭시키거나 릴레이(700)등의 스위칭 형태로 구성된다.2 is related to the circuit diagram of the tarpaulin control device of the fire truck according to an embodiment of the present invention, the input unit 100 is the joystick switch 122, the homing switch 124 to manually input information or the Proximity sensor 142 installed on the tarpaulin, the limit sensor 144 by utilizing the form is automatically input. The central processing unit 200 executes the stored program when power is supplied to send a motor driving command or stop the motor driving according to the input information. This determination is also made by comparing and analyzing the data of the storage unit 300 that stores the information data of the obstacle and the information data of the origin to be returned. The motor driving unit 500 receives a low current motor driving command of the central processing unit 200 and amplifies the current and voltage 600 that can be driven by the actually mounted motor 800, or in a switching form such as a relay 700. It is composed.

도 3은 본 고안의 바람직한 일 실시예에 따른 소방차의 방수포 조종장치의 센서에 의해 입력된 정보의 처리 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating processing of information input by a sensor of a tarpaulin control device of a fire engine according to an exemplary embodiment of the present invention.

리미트 센서에 의해 정보가 검출(10)되면 해당 정보를 중앙처리부에 입력(40)하고 중앙처리부는 이 정보를 비교/ 분석하여 모터 구동 명령을 전달(60)하여 모터를 정지(80)하고, 같은 명령의 스위치 입력이 있는 경우에도 스위치 입력을 무시한다. 모터의 동작 경로를 추적하는 센서에 의해 정보가 검출(20)되면 해당 정보를 중앙처리부에서 입력(40)하고 계산하여 현재 위치와 저장된 장애물의 위치를 비교/ 분석하여 진행 가능한 모터 방향을 결정할 수 있도록 하여 준다.When the information is detected by the limit sensor (10), the information is input to the central processing unit (40), and the central processing unit compares / analyzes the information and transmits a motor driving command (60) to stop the motor (80), The switch input is ignored even if there is a switch input of the command. When information is detected by a sensor that tracks the motion path of the motor (20), the information is inputted by the central processing unit (40) and calculated to compare / analyze the current position and the position of the stored obstacle to determine the possible motor direction. Give it.

또한 방수포의 조준은 조종장치의 조이스틱에 의해 좌, 우, 상, 하로 조준될 수 있고, 조이스틱으로부터 선택(30)된 해당정보를 중앙처리부에 입력(40)하고 중앙처리부는 이 정보에 따라 모터 구동(70)이 이루어 지며, 모터 구동의 경로도 위에서 설명한 센서에 의해 모드 계산되고 관리된다.In addition, the aiming of the tarpaulin can be aimed left, right, up and down by the joystick of the control device, inputs the selected information 30 from the joystick to the central processing unit 40 and the central processing unit drives the motor according to this information. 70, the path of the motor drive is also the mode calculation and management by the sensor described above.

도 4은 본 고안의 바람직한 일 실시예에 따른 소방차의 방수포 조종장치의 장해물 회피 및 원점 복귀 처리 흐름도이다.Figure 4 is a obstacle avoidance and homing processing flow chart of the tarpaulin control device of the fire engine according to an embodiment of the present invention.

회피 장애물 및 복귀할 원점의 설정은 프로그램을 통하여 사전에 정보를 입력하여 저장(90)하고 신규 정보가 입력(92)되어 기존 정보와 비교/ 분석(94)하여 정보가 만족(96)하면 중앙처리부는 회피 장애물 및 복귀 원점 설정모드로 전환(98)한다. 설정 모드에서는 조이스틱의 입력과 원점 복귀 스위치의 입력으로 방수포의 구동 모터가 동작 시작 범위의 리미터 센서 입력에서부터 동작 종료 범위의 리미터 센서 입력까지 구동되고, 경로 도중의 원점 복귀 스위치 입력으로 복귀 원점이 정해지고 구동되어진 경로는 경로 센서에 의해 중앙처리부를 통해 저장부에 저장된다.The setting of the avoiding obstacle and the origin point to return to is stored in the program by inputting the information in advance through the program (90), the new information is input (92) and comparing / analyzing the existing information (94). The switch to the avoiding obstacle and the return home setting mode (98). In the setting mode, the drive motor of the tarpaulin is driven from the input of the joystick and the home return switch to the limiter sensor input of the operation start range to the limiter sensor input of the operation end range, and the return origin is determined by the home return switch input during the path. The driven path is stored in the storage through the central processing unit by the path sensor.

본 고안에 의하면 소방차에 부착된 방수포가 소방차의 주위에 장애물이 있는 경우에 이들 장애물을 회피하여 방수포를 사용함으로써 소방차 부착물이 파손되거나 방수포의 작동이 방해 받지 않게 할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, when the tarpaulin attached to the fire truck has obstacles around the fire truck, by using the tarpaulin to avoid these obstacles, there is an effect that the fire truck attachment is not damaged or the operation of the tarpaulin is not disturbed.

또한, 방수포를 사용하여 임의의 위치에서 방수포를 사용하지 않을 때의 안착위치로 복귀하기 위해 복귀를 명령하는 스위치를 입력하므로 자동으로 간단히 입력, 저장한 원범의 위치로 복귀할 수 있는 효과가 있다.In addition, by using a tarpaulin to input a switch to command the return to return to the seating position when the tarpaulin is not in use at any position, there is an effect that can automatically return to the position of the original, simply saved.

상기에서는 본 고안의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자는 하기의 실용신안 청구의범위에 기재된 본 고안의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위내에서 본 고안을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다Although the above has been described with reference to a preferred embodiment of the present invention, those skilled in the art various modifications and modifications of the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention described in the utility model claims below. Understand that you can change it.

Claims

In the tarpaulin control of the fire truck,

An input unit 100 for inputting information through the switch 120 or the sensor 140, a central processing unit 200 for comparing / analyzing and processing information input according to a previously stored program, and processing the previously inputted information; Storage unit 300 for storing the information of the obstacle to be avoided and the origin to return, the motor drive unit 400 for driving the motor according to the command of the central processing unit 200, and the display unit 500 for displaying the steering state of the tarpaulin A tarpaulin of a fire truck with an obstacle avoidance function and a homing function, characterized in that the configuration.

In the input unit 100 of the tarpaulin control device of claim 1,

When the information is detected by the limit sensor 144 and the proximity sensor 142, the central processing unit inputs the information 40 and compares / analyzes the calculations. Tarpaulin of the fire truck.

In the central processing unit 200 of the tarpaulin control device of claim 1,

The setting of the avoiding obstacle and the origin point to return to is stored in the program by inputting the information in advance through the program (90), the new information is input (92) and comparing / analyzing the existing information (94). Is a tarpaulin of a fire truck with an obstacle avoidance function and a return function, characterized in that to switch to the avoiding obstacle and the return home setting mode (98).