JP2018114852A - Foreign matter removal control device, foreign matter removal control method, and foreign matter removal control program - Google Patents
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Description
本発明は、異物除去制御装置、異物除去制御方法、及び、異物除去制御プログラムに関する。 The present invention relates to a foreign matter removal control device, a foreign matter removal control method, and a foreign matter removal control program.
乗用車等の車両室内のカーナビゲーションシステム等のディスプレイに、車両の外側に設置されたカメラが撮影した画像を表示して、車両の運転者等が車両外の状況を確認できるシステムがある。また、車両の外側に設置されたカメラが撮影した画像を利用して、白線検知、静止物検知、接近物検知等を行うシステムがある。 There is a system in which an image taken by a camera installed on the outside of a vehicle is displayed on a display such as a car navigation system in a vehicle room such as a passenger car so that a driver of the vehicle can check a situation outside the vehicle. In addition, there is a system that performs white line detection, stationary object detection, approaching object detection, and the like using an image taken by a camera installed outside the vehicle.
車両の外側に設置されたカメラのレンズ(表面)に、雨滴、泥、雪などの異物が付着すると、車両外の状況を確認できなくなったり、白線等を検知できなくなったりするため、付着した異物(付着物ともいう)を取り除くことが求められる。カメラのレンズの表面に異物が付着した場合に、レンズの表面から異物を取り除く手法として、カメラブロワー(圧縮した空気をレンズに吹き付ける)、ウォッシャー(水をレンズにかける)、カメラワイパー(ワイパーで異物を掻き取る)などの方法がある。これらのほとんどの方法が、運転者がカメラが撮影した画像内に異物を確認して、異物を取り除く操作を行うものである。車両の運転者は、車両の運転に集中することが求められるため、カメラに付着した異物は、運転者による操作をすることなく、取り除かれることが望ましい。 If foreign matter such as raindrops, mud, or snow adheres to the lens (surface) of the camera installed on the outside of the vehicle, it will not be possible to check the situation outside the vehicle or detect white lines. It is required to remove (also called deposits). When a foreign object adheres to the surface of the camera lens, methods for removing the foreign object from the lens surface include a camera blower (which blows compressed air onto the lens), a washer (water is applied to the lens), a camera wiper (a foreign object with a wiper) Scraping off). In most of these methods, the driver confirms the foreign matter in the image captured by the camera and performs an operation of removing the foreign matter. Since the driver of the vehicle is required to concentrate on driving the vehicle, it is desirable that the foreign matter attached to the camera is removed without any operation by the driver.
本発明は、車両等に設置されたカメラに付着する異物を取り除く技術を提供することを目的とする。 An object of this invention is to provide the technique which removes the foreign material adhering to the camera installed in the vehicle etc.
上記課題を解決するため、本発明は、以下の手段を採用する。
即ち、第1の態様は、
車両に搭載されるカメラで撮影された画像から前記カメラのレンズに付着する異物を検出する画像認識部と、
前記レンズへ空気を噴出する空気噴出部と、前記レンズへ液体を噴出する液体噴出部を制御する制御部とを備え、
前記画像認識部は、前記レンズに付着する前記異物を検出した場合、前記空気噴出部または前記液体噴出部と前記異物との間の距離、前記異物の大きさ、前記異物の種類のうち少なくとも1つを導出し、
前記制御部は、前記画像認識部が導出した、前記距離、前記大きさ、前記種類のうちの少なくとも1つに基づいて、前記空気噴出部を制御して前記空気を噴出させる、または、前記液体噴出部を制御して前記液体を噴出させる除去処理を行わせる際の、空気または液体の噴出量、噴出期間、噴出回数、噴出圧のうち少なくとも1つを制御する、
異物除去制御装置とする。
開示の態様は、プログラムが情報処理装置によって実行されることによって実現されてもよい。即ち、開示の構成は、上記した態様における各手段が実行する処理を、情報処理
装置に対して実行させるためのプログラム、或いは当該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体として特定することができる。また、開示の構成は、上記した各手段が実行する処理を情報処理装置が実行する方法をもって特定されてもよい。開示の構成は、上記した各手段が実行する処理を行う情報処理装置を含むシステムとして特定されてもよい。
In order to solve the above problems, the present invention employs the following means.
That is, the first aspect is
An image recognizing unit for detecting foreign matter attached to the lens of the camera from an image taken by a camera mounted on the vehicle;
An air ejection unit that ejects air to the lens, and a control unit that controls a liquid ejection unit that ejects liquid to the lens,
When the image recognition unit detects the foreign matter attached to the lens, at least one of a distance between the air ejection unit or the liquid ejection unit and the foreign matter, a size of the foreign matter, and a type of the foreign matter. Deriving
The control unit controls the air ejection unit to eject the air based on at least one of the distance, the size, and the type derived by the image recognition unit, or the liquid Controlling at least one of the ejection amount of air or liquid, the ejection period, the number of ejections, and the ejection pressure when performing the removal process of ejecting the liquid by controlling the ejection part,
A foreign matter removal control device is provided.
An aspect of the disclosure may be realized by executing a program by an information processing device. That is, the disclosed configuration can be specified as a program for causing the information processing apparatus to execute the processing executed by each unit in the above-described aspect, or a computer-readable recording medium on which the program is recorded. Further, the disclosed configuration may be specified by a method in which the information processing apparatus executes the process executed by each of the above-described units. The configuration of the disclosure may be specified as a system including an information processing apparatus that performs the processing executed by each of the above-described units.
本発明によれば、車両等に設置されたカメラに付着する異物を取り除くことができる。 According to the present invention, foreign matter adhering to a camera installed in a vehicle or the like can be removed.
以下、図面を参照して実施形態について説明する。実施形態の構成は例示であり、発明の構成は、開示の実施形態の具体的構成に限定されない。発明の実施にあたって、実施形態に応じた具体的構成が適宜採用されてもよい。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings. The configuration of the embodiment is an exemplification, and the configuration of the invention is not limited to the specific configuration of the disclosed embodiment. In carrying out the invention, a specific configuration according to the embodiment may be adopted as appropriate.
〈実施形態〉
(構成例)
図1は、本実施形態の異物除去制御装置を含むシステムの構成例を示す図である。図1に示す当該システム1は、乗用車等の車両に搭載され、異物除去制御装置10、出力装置20、カメラ30、ブロワー40、ウォッシャー50を含む。異物除去制御装置10は、車両の外側に搭載されるカメラ30の表面に付着する異物の除去を、ブロワー40、ウォッシャー50等を使用して、制御する。異物には、雨滴、泥、雪などが含まれる。本実施形態の異物除去制御装置10は、制御部11、情報取得部12、画像認識部13、ブロワー制御部14、ウォッシャー制御部15を含む。また、異物除去制御装置10は、車両のシフトレバー110、レーダECU120、車速センサ130、加速度センサ140、室内カメラ150に接続される。また、異物除去制御装置10は、出力装置20、カメラ30、ブロワー40、ウォッシャー50に接続される。ブロワー40は、空気噴出部の一例である。ウォッシャー50は、液体噴出部の一例である。
<Embodiment>
(Configuration example)
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a system including a foreign matter removal control apparatus according to the present embodiment. The system 1 shown in FIG. 1 is mounted on a vehicle such as a passenger car, and includes a foreign matter
制御部11は、異物除去動作を行うための演算処理を行う制御手段である。制御部11は、情報取得部12により異物除去制御装置10が搭載される車両に関する情報等を取得する。制御部11は、画像認識部13により車両の外側に設置されるカメラ30が撮影した画像からカメラ30のレンズに付着する異物を検出する。制御部11は、ブロワー制御部14及びウォッシャー制御部15によりブロワー40及びウォッシャー50を使用してカメラ30のレンズに付着した異物を除去する。制御部11、ブロワー制御部14、ウォッシャー制御部15は、一体化して、1つの制御部として動作してもよい。また、制御部11、情報取得部12、画像認識部13、ブロワー制御部14、ウォッシャー制御部15は、一体化して、1つの制御部として動作してもよい。
The
情報取得部12は、異物除去制御装置10が搭載される車両の状態等の情報を取得する。情報取得部12は、シフトレバー110からシフトレバーポジション、レーダECU120から物標等の検出状況、車速センサ130から車両の速度、加速度センサ140から車両の加速度、室内カメラ150から運転者の視線方向等を取得する。情報取得部12が取得する情報は、これらに限定されるものではない。情報取得部12は、車両に設置される温度センサによって車両内外の温度や、車両に設置されるマイクによって車両内外の騒音レベルを取得してもよい。情報取得部12は、車両の制御ユニットに接続されてこれらの情報を取得してもよい。情報取得部12は、取得した情報を記憶手段に格納する。
The
画像認識部13は、車両の外側に設置されるカメラ30が撮影した画像を取得する。画像認識部13は、カメラ30が撮影した画像から、カメラ30のレンズに付着した異物を検出する。画像認識部13は、周知の画像認識技術により、カメラ30のレンズに付着した異物を検出する。具体的には、画像認識部13は、レンズに付着した異物の位置、異物の種類等を検出しうる。画像認識部13は、例えば、撮影した画像において、所定期間、同位置に存在する物体をレンズに付着した異物として検出する。また、画像認識部13は、例えば、異物と検出した物体の色彩等により異物の種類を特定する。
The
ブロワー制御部14は、カメラ30の周囲に設置されるブロワー40に対する、圧縮空気の噴出を制御する。ブロワー40は、カメラ30のレンズの表面に圧縮空気を噴出することができる。ブロワー制御部14は、ブロワー40から噴出する圧縮空気の量や期間を制御する。
The
ウォッシャー制御部15は、カメラ30の周囲に設置されるウォッシャー50に対する、水や洗浄液等の液体の噴出を制御する。ウォッシャー50は、カメラ30のレンズの表面に水や洗浄液等の液体を噴出することができる。ウォッシャー制御部15は、ウォッシャー50から噴出する水や洗浄液等の液体の量や期間を制御する。
The
出力装置20は、カメラ30で撮影された画像等を出力する。出力装置20は、ディスプレイ、スピーカ等である。車両の搭載されるカーナビゲーションシステムのディスプレイ等が、出力装置20として使用されてもよい。ディスプレイは、車両の運転席から視認できる位置に設置される。
The
カメラ30は、車両の外側に設置され、車両の周辺の状況を撮影する撮影手段である。カメラ30にはレンズが含まれ、レンズの表面は外気にさらされている。よって、例えば、車両の周辺で、雨が降った場合には、レンズの表面に雨滴が付着しうる。車両には、複数のカメラ30が設置されてもよい。
The
ブロワー40は、カメラ30の周囲に設置され、ブロワー制御部14の指示に基づいて、カメラ30のレンズの表面に圧縮空気を噴出する。ブロワー40は、圧縮空気の噴射口である噴射ノズルを含む。噴射ノズルの先端は、カメラ30のレンズの表面に向けられる。ブロワー40は、圧縮空気を格納するタンク、圧縮空気を噴射するポンプを含む。ポンプにより圧縮空気がタンクから吸引され噴射ノズルから噴出される。
The
ウォッシャー50は、カメラ30の周囲に設置され、ウォッシャー制御部15の指示に基づいて、カメラ30のレンズの表面に水や洗浄液等の液体を噴出する。ウォッシャー50は、液体の噴射口である噴射ノズルを含む。噴射ノズルの先端は、カメラ30のレンズの表面に向けられる。ウォッシャー50は、液体を格納するタンク、液体を噴射するポンプを含む。ポンプにより液体がタンクから吸引され噴射ノズルから噴出される。
The
ブロワー40及びウォッシャー50は、カメラ30毎に設置される。ブロワー40及び
ウォッシャー50は、カメラ30が撮影する画像に写らない位置に設置される。ブロワー40及びウォッシャー50は、一体化してもよい。さらに、カメラ30、ブロワー40及びウォッシャー50は、一体化してもよい。
The
図2は、カメラ、ブロワー、ウォッシャーの配置例を示す図である。図2のように、ブロワー40及びウォッシャー50は、カメラ30のレンズの表面の周囲に配置される。ブロワー40及びウォッシャー50の噴射の範囲は、レンズの表面のほぼ全域を含む。また、ブロワー40及びウォッシャー50の噴射ノズルは、可動式で、特定の領域に圧縮空気や液体を噴射できるものであってもよい。ブロワー40及びウォッシャー50は、噴射ノズルを共通化して、一体化してもよい。
FIG. 2 is a diagram illustrating an arrangement example of a camera, a blower, and a washer. As shown in FIG. 2, the
シフトレバー110は、車両のギア等を変更するレバーである。シフトレバー110のポジションが、例えば、「R(リバース)」である場合、車両は後退する。シフトレバー110のポジションは、情報取得部12によって取得される。
The
レーダECU120は、車両の周囲の物標を検出し、車両の周囲の物標と車両との距離等の演算等を行う電子制御ユニット(Electric Control Unit)である。レーダECU1
20は、マイクロ波やカメラ30等が撮影した画像等を使用して、物標との距離等の演算を行う。カメラ30に異物が付着すると物標の検出等が正確に行えなくなるおそれがある。
The
20 calculates the distance to the target using a microwave, an image taken by the
車速センサ130は、車両の走行速度を検出するセンサである。車速センサ130は、例えば、タイヤの回転角、タイヤの半径等により、車速を検出し、出力する。
The
加速度センサ140は、車両の加速度を検出し、出力するセンサである。
The
室内カメラ150は、車両の室内を撮影するカメラである。室内カメラ150は、例えば、車両の運転者の視線方向を検出する。
The
図3は、情報処理装置のハードウェア構成例を示す図である。図3に示す情報処理装置90は、一般的なコンピュータの構成を有している。異物除去制御装置10は、図3に示すような情報処理装置90を用いることによって、実現される。図3の情報処理装置90は、プロセッサ91、メモリ92、記憶部93、入力部94、出力部95、通信制御部96を有する。これらは、互いにバスによって接続される。メモリ92及び記憶部93は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。情報処理装置のハードウェア構成は、図3に示される例に限らず、適宜構成要素の省略、置換、追加が行われてもよい。
FIG. 3 is a diagram illustrating a hardware configuration example of the information processing apparatus. The
情報処理装置90は、プロセッサ91が記録媒体に記憶されたプログラムをメモリ92の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部等が制御されることによって、所定の目的に合致した機能を実現することができる。
In the
プロセッサ91は、例えば、CPU(Central Processing Unit)やDSP(Digital Signal Processor)である。
The
メモリ92は、例えば、RAM(Random Access Memory)やROM(Read Only Memory)を含む。メモリ92は、主記憶装置とも呼ばれる。
The
記憶部93は、例えば、EPROM(Erasable Programmable ROM)、ハードディスク
ドライブ(HDD、Hard Disk Drive)である。また、記憶部93は、リムーバブルメデ
ィア、即ち可搬記録媒体を含むことができる。リムーバブルメディアは、例えば、USB
(Universal Serial Bus)メモリ、あるいは、CD(Compact Disc)やDVD(Digital Versatile Disc)のようなディスク記録媒体である。記憶部93は、二次記憶装置とも呼ばれる。
The
(Universal Serial Bus) memory or a disc recording medium such as a CD (Compact Disc) or a DVD (Digital Versatile Disc). The
記憶部93は、各種のプログラム、各種のデータ及び各種のテーブルを読み書き自在に記録媒体に格納する。記憶部93には、オペレーティングシステム(Operating System :OS)、各種プログラム、各種テーブル等が格納される。記憶部93に格納される情報は、メモリ92に格納されてもよい。また、メモリ92に格納される情報は、記憶部93に格納されてもよい。
The
オペレーティングシステムは、ソフトウェアとハードウェアとの仲介、メモリ空間の管理、ファイル管理、プロセスやタスクの管理等を行うソフトウェアである。オペレーティングシステムは、通信インタフェースを含む。通信インタフェースは、通信制御部96を介して接続される他の外部装置等とデータのやり取りを行うプログラムである。外部装置等には、例えば、他の情報処理装置、外部記憶装置等が含まれる。
The operating system is software that mediates software and hardware, manages memory space, manages files, manages processes and tasks, and the like. The operating system includes a communication interface. The communication interface is a program for exchanging data with other external devices connected via the
入力部94は、キーボード、ポインティングデバイス、ワイヤレスリモコン、タッチパネル等を含む。また、入力部94は、カメラのような映像や画像の入力装置や、マイクロフォンのような音声の入力装置を含むことができる。 The input unit 94 includes a keyboard, a pointing device, a wireless remote controller, a touch panel, and the like. The input unit 94 may include a video / image input device such as a camera, and an audio input device such as a microphone.
出力部95は、LCD(Liquid Crystal Display)、EL(Electroluminescence)パ
ネル、CRT(Cathode Ray Tube)ディスプレイ、PDP(Plasma Display Panel)等の表示装置、プリンタ等の出力装置を含む。また、出力部95は、スピーカのような音声の出力装置を含むことができる。
The output unit 95 includes an LCD (Liquid Crystal Display), an EL (Electroluminescence) panel, a CRT (Cathode Ray Tube) display, a display device such as a PDP (Plasma Display Panel), and an output device such as a printer. The output unit 95 can include an audio output device such as a speaker.
通信制御部96は、他の装置と接続し、情報処理装置90と他の装置との間の通信を制御する。通信制御部96は、例えば、LAN(Local Area Network)インタフェースボード、無線通信のための無線通信回路、有線通信のための通信回路である。LANインタフェースボードや無線通信回路は、インターネット等のネットワークに接続される。
The
(動作例1)
図4は、車両に設置されるカメラにおける異物除去の動作フローの例1を示す図である。図4の動作フローは、異物除去制御装置10を搭載する車両から異物除去制御装置10に電力が供給された場合に実行される動作フローである。車両の駆動源が作動状態、例えば、駆動源が内燃機関であればイグニッションスイッチがオンになった場合、ハイブリッドシステムやEV(Electric Vehicle)システムであればシステム電源がオンになった場合、図4の動作フローが開始される。
(Operation example 1)
FIG. 4 is a diagram illustrating an example 1 of an operation flow for removing foreign matter in a camera installed in a vehicle. The operation flow of FIG. 4 is an operation flow executed when electric power is supplied to the foreign matter
S101では、異物除去制御装置10の制御部11は、情報取得部12が取得した車両の情報が所定の状態であるか否か判定する。所定の状態とは、例えば、シフトレバー110が「R(リバース)」のポジションである場合、レーダECU120で所定の物体を検出した場合、車両が発進した場合、その他の重要な場合である。重要な場合とは、例えば、車両が、カメラ30が撮影した画像を利用して、運転者に何らかの情報を伝える可能性がある場合である。車両の情報が所定の状態である場合(S101;YES)、処理がS102に進む。車両の情報が所定の状態でない場合(S101;NO)、処理がS101を繰り返す。所定の状態でない場合、異物の除去をしなくてもよいからである。
In S101, the
S102では、異物除去制御装置10の制御部11は、画像認識部13にカメラ30で画像を撮影することを指示する。画像認識部13は、カメラ30で、画像を撮影する。カメラ30で撮影する画像は、静止画であっても動画であってもよい。撮影する画像は、複
数の静止画であってもよい。画像認識部13は、カメラ30が撮影した画像にレンズに付着する異物が存在するか否かを判定する。画像認識部13は、異物の存在の判定を、例えば、周知の画像認識技術により、行う。カメラ30のレンズに異物が存在する場合(S102;YES)、処理がS103に進む。カメラ30のレンズに異物が存在しない場合(S102;NO)、処理が終了する。
In S <b> 102, the
S103では、異物除去制御装置10の制御部11は、第1除去動作として、ブロワー制御部14に対し、第1所定量の圧縮空気を、第1所定期間、ブロワー40に噴出させることを指示する。ブロワー制御部14は、ブロワー40に、第1所定期間、第1所定量の圧縮空気を噴出させる。ブロワー40は、第1所定期間、第1所定量の圧縮空気を、カメラ30に向けて噴出する。
In S103, the
S104では、制御部11は、画像認識部13にカメラ30で、再度、画像を撮影することを指示する。画像認識部13は、カメラ30で、画像を撮影する。カメラ30で撮影する画像は、静止画であっても動画であってもよい。撮影する画像は、複数の静止画であってもよい。画像認識部13は、カメラ30が撮影した画像にレンズに付着する異物が存在するか否かを判定する。即ち、S102で検出された異物が第1除去動作によって除去されたか否かを判定する。カメラ30のレンズに異物が存在する場合(S104;YES)、処理がS105に進む。カメラ30のレンズに異物が存在しない場合(S104;NO)、処理が終了する。ここで検出する異物は、S102で検出した異物の位置と同じ位置、かつ、異物の種類と同じ種類の異物であってもよい。S102で検出された異物がS103の第1除去動作で除去されなかった場合に、S105の第2除去動作をするためである。
In S <b> 104, the
S105では、制御部11は、第2除去動作として、ブロワー制御部14に対し、第2所定量の圧縮空気を、第2所定期間、ブロワー40に噴出させることを指示する。ここで、第2所定量は第1所定量よりも大きく、第2所定期間は第1所定期間よりも長い。ブロワー制御部14は、ブロワー40に、第2所定期間、第2所定量の圧縮空気を噴出させる。ブロワー40は、第2所定期間、第2所定量の圧縮空気を、カメラ30に向けて噴出する。第2所定期間は、第1所定期間以下であってもよい。より短時間により多くの空気を噴出することで、噴出する圧縮空気の圧力を高くすることができる。第2除去動作により、ブロワー制御部14は、カメラ30のレンズに対して、第1除去動作よりも強く圧縮空気を噴出させることができる。
In S105, the
S106では、制御部11は、画像認識部13にカメラ30で、再度、画像を撮影することを指示する。画像認識部13は、カメラ30で、画像を撮影する。カメラ30で撮影する画像は、静止画であっても動画であってもよい。撮影する画像は、複数の静止画であってもよい。画像認識部13は、カメラ30が撮影した画像にレンズに付着する異物が存在するか否かを判定する。即ち、S104で検出された異物が第2除去動作によって除去されたか否かを判定する。カメラ30のレンズに異物が存在する場合(S106;YES)、処理がS107に進む。カメラ30のレンズに異物が存在しない場合(S106;NO)、処理が終了する。ここで検出する異物は、S104で検出した異物の位置と同じ位置、かつ、異物の種類と同じ種類の異物であってもよい。S104で検出された異物がS105の第2除去動作で除去されなかった場合に、S107の第3除去動作をするためである。
In step S <b> 106, the
S107では、制御部11は、第3除去動作として、ウォッシャー制御部15に対し、第3所定量の液体(水又は洗浄液)を、第3所定期間、ウォッシャー50に噴出させることを指示する。ウォッシャー制御部15は、ウォッシャー50に、第3所定期間、第3所定量の液体を噴出させる。ウォッシャー50は、第3所定期間、第3所定量の液体を、カ
メラ30に向けて噴出する。これにより、ウォッシャー制御部15は、カメラ30のレンズに対して、第1除去動作及び第2除去動作より強力な除去動作をさせることができる。
In S107, as a third removal operation, the
これにより、一連の除去動作が終了する。異物除去制御装置10は、カメラ30のレンズに付着した異物を除去するために、異物除去の状況に応じて3種類の除去動作を行う。終了後、処理は、再度、S101に戻ってもよい。ブロワー40で圧縮空気が噴出される代わりに、ウォッシャー50で液体が噴出されてもよいし、ウォッシャー50で液体が噴出される代わりに、ブロワー40で圧縮空気が噴出されてもよい。
Thereby, a series of removal operations are completed. The foreign matter
(変形例1)
第2除去動作、または、第3除去動作として、制御部11は、ウォッシャー制御部15を介して、第4所定量の液体を、第4所定期間、ウォッシャー50に噴出させた後、第5所定期間経過後、ブロワー制御部14を介して、第6所定量の圧縮空気を、第6所定期間、ブロワー40に噴出させてもよい。これにより、より確実に、異物除去を行うことができる。
(Modification 1)
As the second removal operation or the third removal operation, the
制御部11は、S107の第3除去動作後に、再度、異物が存在するか否かの判定を行い、異物が依然として存在する場合に、出力装置20に、異物を除去できなかった旨の表示をさせてもよい。また、制御部11は、出力装置20に、異物を除去できなかった旨を示す音声や、音響を出力させてもよい。これにより、車両の運転者は、異物除去動作によって、異物を除去できなかったことを認識して、車両を安全な位置に停車させるなどして、自力で(タオルなどで)、カメラ30に付着した異物を除去することができる。
After the third removal operation in S107, the
制御部11は、車両にブロワー40やウォッシャー50が存在しない場合に、S102などの処理によって異物を検出したとき、出力装置20に、カメラ30のレンズに異物が存在する旨の表示をさせてもよい。また、制御部11は、出力装置20に、異物が存在する旨を示す音声や音響を出力させてもよい。これにより、車両の運転者は、車両にブロワー40やウォッシャー50が存在しなくても、カメラ30のレンズに異物が存在することを認識して、車両を安全な位置に停車させるなどして、自力で(タオルなどで)、カメラ30に付着した異物を除去することができる。当該異物の存在の通知は、異物が付着したときだけでなく、異物が所定時間以上存在するときに行ってもよい。また、異物の存在の通知は、異物の付着箇所に背景画像がない(空間周波数が低い)場合に、より強い注意喚起(目立つ警告表示、大音量等)を行ってもよい。
When the
制御部11は、S103の第1除去動作として、ブロワー40に所定回数の圧縮空気の噴射またはウォッシャー50に所定回数の液体の噴射をさせてもよい。さらに、制御部11は、第1除去動作の所定時間後に、S104の異物の存在の判定を行ってもよい。このとき、異物が依然として存在する場合には、出力装置20に、カメラ30のレンズに異物が存在する旨の表示や音声等の出力をさせてもよい。これにより、ブロワー40やウォッシャー50の動作回数を減少させることで、ブロワー40やウォッシャー50の耐久性を確保することができる。
The
制御部11は、各除去動作において、異物の種類によって、圧縮空気や液体の噴出量や期間、回数、噴出圧を変更してもよい。例えば、異物が除去されやすい雨滴の場合に、噴出量、期間、回数、噴出圧を減らし、異物が除去されにくい泥の場合に、噴出量、期間、回数、噴出圧を増やす。
In each removal operation, the
制御部11は、各除去動作において、カメラ30の用途によって、圧縮空気や液体の噴出量や期間、回数、噴出圧を変更してもよい。例えば、高い信頼性が要求されるカメラ30(例えば、センシングに使用されるカメラ)に異物が付着した場合に、噴出量、期間、
回数、噴出圧を増やす。これにより、高い信頼性が要求されるカメラ30の異物がより除去されやすくなる。
In each removal operation, the
Increase the number of times and jet pressure. This makes it easier to remove foreign matter from the
制御部11は、S101の動作において、所定の状態を、運転者の視線方向が車両内の(カーナビゲーションシステム等の)ディスプレイの方向である場合としてもよい。即ち、制御部11は、情報取得部12が室内カメラ150から取得した運転者の視線方向が、ディスプレイの方向である場合に、所定の状態であると判断する。運転者の視線方向が、ディスプレイの方向であるときに、カメラ30のレンズに異物が付着していると、カメラ30で撮影された画像を、運転者が認識することができないからである。
The
制御部11は、運転者の視線方向が車両内のディスプレイの方向である間、異物の存在の判定(S102等)と、異物が付着していた場合の異物除去動作(S103等)とを、繰り返してもよい。
While the driver's line-of-sight direction is the direction of the display in the vehicle, the
また、制御部11は、S101の動作において、所定の状態を、運転者の視線方向が車両内の(カーナビゲーションシステム等の)ディスプレイの方向でない場合としてもよい。即ち、制御部11は、情報取得部12が室内カメラ150から取得した運転者の視線方向が、ディスプレイの方向でない場合に、所定の状態であると判断する。運転者にカメラ30のレンズの異物除去動作を見せる必要はなく、運転者の視線方向がディスプレイの方向であるときにカメラ30のレンズの異物除去動作をすると、運転者が異物の除去作業を見ることになるからである。
Moreover, the
制御部11は、所定時間毎に、運転者の視線方向の情報を取得するようにしてもよい。このとき、制御部11は、最後に取得した運転者の視線の情報に基づいて、異物の検出をするか(S101;YES)、否か(S101;NO)の判定をしてもよい。これにより、運転者の視線方向の情報を継続して取得しなくても、異物除去動作を継続して行うことができる。
The
車両に複数のカメラ30が存在する場合に、制御部11は、いずれか1つのカメラ30において、異物が検出された場合に、すべてのカメラにおいて、異物除去動作を行ってもよい。1つのカメラ30で異物が検出された場合には、他のカメラ30にも異物が付着しているおそれがあるからである。また、ブロワー40やウォッシャー50による異物除去動作は、動作音が発生する。複数のカメラ30で同時に異物除去動作が行われると、より大きな動作音が発生するおそれがある。そこで、各カメラ30における異物除去動作のタイミングを重ならないようにずらすことができる。カメラ30による異物除去動作の動作音を抑制することができる。
When a plurality of
(動作例2)
図5は、車両に設置されるカメラにおける異物除去の動作フローの例2を示す図である。図5の動作フローは、異物除去制御装置10を搭載する車両から異物除去制御装置10に電力が供給された場合に実行される動作フローである。車両の駆動源が作動状態、例えば、駆動源が内燃機関であればイグニッションスイッチがオンになった場合、ハイブリッドシステムやEVシステムであればシステム電源がオンになった場合、図5の動作フローが開始される。ここでは、異物の位置、大きさ、種類に基づいて、異物除去動作を変化させる。
(Operation example 2)
FIG. 5 is a diagram illustrating an example 2 of an operation flow for removing foreign matter in a camera installed in a vehicle. The operation flow of FIG. 5 is an operation flow executed when power is supplied to the foreign matter
S201では、異物除去制御装置10の制御部11は、情報取得部12が取得した車両の情報が所定の状態であるか否か判定する。S201の動作は、図4のS101の動作と同様である。
In S201, the
S202では、異物除去制御装置10の制御部11は、画像認識部13を介して、カメラ30のレンズに付着する異物が存在するか否かを判定する。S202の動作は、図4のS102の動作と同様である。
In S <b> 202, the
S203では、異物除去制御装置10の画像認識部13は、S102で検出した異物の、カメラ30で撮影した画像における位置、大きさ、種類を検出する。画像認識部13は、異物の位置、大きさ、種類のうち少なくとも1つを検出する。画像認識部13は、周知の画像認識方法により、異物の位置、大きさ、種類を検出することができる。画像における異物の位置は、例えば、異物の画像における座標で表される。また、ブロワー40やウォッシャー50の噴出ノズルの位置は既知であるため、異物の座標と噴出ノズルの位置とから異物と噴出ノズルとの距離が容易に求められる。また、異物の大きさは、画像に占める異物である画素の割合、画素の数、異物の面積等によって表される。異物の種類は、周知の画像認識方法によって、判別することができる。例えば、異物の種類は、異物の色などによって判別される。異物の種類には、雨滴、泥、雪等がある。
In S203, the
S204では、異物除去制御装置10の制御部11は、異物の除去動作として、ブロワー制御部14またはウォッシャー制御部15に対し、所定量、所定期間、所定回数、所定噴出圧で、ブロワー40に圧縮空気またはウォッシャー50に液体を噴出させることを指示する。制御部11は、所定量、所定期間、所定回数、所定噴出圧を、異物と噴出ノズルとの距離、異物の大きさ、異物の種類のうち少なくとも1つに基づいて、決定する。制御部11は、異物と噴出ノズルとの距離が長いほど、噴出させる量、期間、回数、噴出圧を大きくする。制御部11は、異物の大きさが大きいほど、噴出させる量、期間、回数、噴出圧を大きくする。制御部11は、異物の種類がレンズにこびりつきやすいものほど、噴出させる量、期間、回数、噴出圧を大きくする。制御部11は、例えば、異物の種類が雨滴である場合は、こびりつきにくいもの、異物の種類が泥である場合は、こびりつきやすいものと判定する。
In S204, the
これにより、一連の除去動作が終了する。異物除去制御装置10は、カメラ30のレンズに付着した異物を除去するために、異物の状態に応じた除去動作を行う。終了後、処理は、再度、S201に戻ってもよい。これにより、異物の状況に応じた異物除去動作を行うことができる。
Thereby, a series of removal operations are completed. The foreign matter
(変形例2)
制御部11は、S204の異物の除去動作において、圧縮空気や液体の噴出回数が多くなるに連れて、噴出量を徐々に減少させてもよい。このとき、噴出される圧縮空気や液体の量を節約することができる。
(Modification 2)
The
制御部11は、図4の例と同様に、異物検出(S202)及び異物除去動作(S204)を複数回繰り返してもよい。このとき、制御部11は、異物検出(S202)の後に、異物の位置、大きさ、種類を検出(S203)してもよい。また、制御部11は、2回目に検出された異物の大きさが1回目に検出された異物の大きさの10%以上であった場合に、2回目の除去動作を行い、3回目に検出された異物の大きさが1回目に検出された異物の大きさの5%以上であった場合に、3回目の除去動作を行ってもよい。これにより、1回目に検出された異物の90%超が除去された場合には2回目以降の除去動作が行われず、1回目に検出された異物の95%超が除去された場合には3回目の除去動作が行われなくなる。
The
また、制御部11は、2回目に検出された異物の位置が画像の中心から第1距離の範囲内である場合に、2回目の除去動作を行い、3回目に検出された異物の位置が画像の中心から第1距離より短い第2距離の範囲内である場合に、3回目の除去動作を行ってもよい
。これにより、画像の中心から第1距離の範囲内に異物がない場合には2回目以降の除去動作が行われず、画像の中心から第2距離の範囲内に異物がない場合には3回目の除去動作が行われない。画像の中心部分は、画像の周辺部分より重要であると考えられるため、画像の中心部分の異物が除去されない場合に、繰り返し、異物除去動作を行う。これにより、画像の中心部分を優先して異物の除去動作が行われる。
In addition, when the position of the foreign matter detected for the second time is within the first distance from the center of the image, the
制御部11は、車両の外部の温度が所定値以下(例えば、0℃以下)である場合に、異物除去動作における噴出量を減らしてもよい。また、制御部11は、検出した異物が所定の雪(例えば、サラサラ雪)である場合、異物除去動作における噴出量を減らしてもよい。圧縮空気や液体の凍結のおそれがあるからである。サラサラ雪は、例えば、気温−5℃以下で降る雪である。車両の外部の温度(気温)は、車両に予め設置される温度センサによって取得され得る。
The
(動作例3)
図6は、車両に設置されるカメラにおける異物除去の動作フローの例3を示す図である。図6の動作フローは、異物除去制御装置10を搭載する車両から異物除去制御装置10に電力が供給された場合に実行される動作フローである。車両の駆動源が作動状態、例えば、駆動源が内燃機関であればイグニッションスイッチがオンになった場合、ハイブリッドシステムやEVシステムであればシステム電源がオンになった場合、図6の動作フローが開始される。ここでは、異物除去動作を他の音の発生時に行う。
(Operation example 3)
FIG. 6 is a diagram illustrating an example 3 of an operation flow for removing foreign matter in a camera installed in a vehicle. The operation flow of FIG. 6 is an operation flow executed when electric power is supplied to the foreign matter
S301では、異物除去制御装置10の制御部11は、情報取得部12が取得した車両の情報が所定の状態であるか否か判定する。S301の動作は、図4のS101の動作と同様である。
In S301, the
S302では、異物除去制御装置10の制御部11は、画像認識部13を介して、カメラ30のレンズに付着する異物が存在するか否かを判定する。S302の動作は、図4のS102の動作と同様である。
In step S <b> 302, the
S303では、制御部11は、情報取得部12が取得する車両の情報のうち、音が発生する動作が行われているか否かを判定する。音が発生する動作が行われている場合(S303;YES)、処理がS304に進む。音が発生する動作が行われていない場合(S303;NO)、S303の処理を繰り返す。音が発生する動作は、例えば、バック警告音が発生するシフトレバー110のポジションが「R(リバース)」に入れられる動作、クラクション音が発生するクラクションボタンが押される動作などである。音が発生する動作には、車両外または車両内の騒音レベルが所定値以上である場合を含んでもよい。騒音レベルは、情報取得部12を介して、車両の外側または車両の内側に設置されるマイク等の入力手段によって取得される。
In S <b> 303, the
S304では、異物除去制御装置10の制御部11は、異物の除去動作として、ブロワー制御部14またはウォッシャー制御部15に対し、所定量、所定期間、所定回数、所定噴出圧で、ブロワー40に圧縮空気またはウォッシャー50に液体を噴出させることを指示する。当該異物除去動作は、S303の音が発生する動作に合わせて行われる。音が発生する動作に合わせて行うことで、異物除去動作で発生する音を気にならなくすることができる。異物除去制御装置10の制御部11は、圧縮空気や液体を噴射させる量を、通常よりも多めにしてもよい。
In S304, the
これにより、異物除去制御装置10は、異物除去動作で発生する音を、他の動作で発生する音に紛れさせることができる。
Thereby, the foreign material
(その他)
異物除去制御装置10は、マニュアル操作、つまり、車両の運転者等により所定の操作がされた場合に、上記のような、噴出させる空気又は液体の所定の量、期間、回数、圧力の何れかの制御で除去処理を行ってもよい。なお、異物除去制御装置10は、車両の運転者によるマニュアル操作がされ、かつ、画像認識によりレンズに付着する異物を検出した場合に、当該除去処理を行ってもよい。
(Other)
The foreign matter
異物除去制御装置10は、マニュアル操作が所定期間内に連続して行われた場合に、回数に応じて、噴出させる空気又は液体の所定の量、期間、回数、圧力を変更してもよい。例えば、マニュアル操作の回数が増えるほど、噴出させる空気又は液体の所定の量、期間、回数、圧力を増すようにする。なお、異物除去制御装置10は、1回目のマニュアル操作、つまり、前回のマニュアル操作より所定期間以上経過した後のマニュアル操作に対して、自動除去処理の1回目と噴出させる空気又は液体の所定の量、期間、回数、圧力を同じとしてもよい。
When the manual operation is continuously performed within a predetermined period, the foreign matter
以上、本発明の実施形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。また、各構成例等は、可能な限りにおいて、組み合わされて実施され得る。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, these are only illustrations to the last, this invention is not limited to these, Based on the knowledge of those skilled in the art, unless it deviates from the meaning of a claim Various changes are possible. Moreover, each structural example etc. may be combined and implemented as much as possible.
〈コンピュータ読み取り可能な記録媒体〉
コンピュータその他の機械、装置(以下、コンピュータ等)に上記いずれかの機能を実現させるプログラムをコンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。そして、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。
<Computer-readable recording medium>
A program for causing a computer or other machine or device (hereinafter, a computer or the like) to realize any of the above functions can be recorded on a recording medium that can be read by the computer or the like. The function can be provided by causing a computer or the like to read and execute the program of the recording medium.
ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体をいう。このような記録媒体内には、CPU、メモリ等のコンピュータを構成する要素を設け、そのCPUにプログラムを実行させてもよい。 Here, a computer-readable recording medium is a recording medium that stores information such as data and programs by electrical, magnetic, optical, mechanical, or chemical action and can be read from a computer or the like. Say. In such a recording medium, elements constituting a computer such as a CPU and a memory may be provided to cause the CPU to execute a program.
また、このような記録媒体のうちコンピュータ等から取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、CD−R/W、DVD、DAT、8mmテープ、メモリカード等がある。 Examples of such a recording medium that can be removed from a computer or the like include a flexible disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a CD-R / W, a DVD, a DAT, an 8 mm tape, and a memory card.
また、コンピュータ等に固定された記録媒体としてハードディスクやROM等がある。 Moreover, there are a hard disk, a ROM, and the like as a recording medium fixed to a computer or the like.
1 システム
10 異物除去制御装置
11 制御部
12 情報取得部
13 画像認識部
14 ブロワー制御部
15 ウォッシャー制御部
20 出力装置
30 カメラ
40 ブロワー
50 ウォッシャー
110 シフトレバー
120 レーダECU
130 車速センサ
140 加速度センサ
150 室内カメラ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
130
Claims (6)
前記レンズへ空気を噴出する空気噴出部と、前記レンズへ液体を噴出する液体噴出部を制御する制御部とを備え、
前記画像認識部は、前記レンズに付着する前記異物を検出した場合、前記空気噴出部または前記液体噴出部と前記異物との間の距離、前記異物の大きさ、前記異物の種類のうち少なくとも1つを導出し、
前記制御部は、前記画像認識部が導出した、前記距離、前記大きさ、前記種類のうちの少なくとも1つに基づいて、前記空気噴出部を制御して前記空気を噴出させる、または、前記液体噴出部を制御して前記液体を噴出させる除去処理を行わせる際の、前記空気または前記液体の噴出量、噴出期間、噴出回数、噴出圧のうち少なくとも1つを制御する、
異物除去制御装置。 An image recognizing unit for detecting foreign matter attached to the lens of the camera from an image taken by a camera mounted on the vehicle;
An air ejection unit that ejects air to the lens, and a control unit that controls a liquid ejection unit that ejects liquid to the lens,
When the image recognition unit detects the foreign matter attached to the lens, at least one of a distance between the air ejection unit or the liquid ejection unit and the foreign matter, a size of the foreign matter, and a type of the foreign matter. Deriving
The control unit controls the air ejection unit to eject the air based on at least one of the distance, the size, and the type derived by the image recognition unit, or the liquid Controlling at least one of the ejection amount of the air or the liquid, the ejection period, the number of ejections, and the ejection pressure when performing the removal process of ejecting the liquid by controlling the ejection part,
Foreign matter removal control device.
請求項1に記載の異物除去制御装置。 The foreign matter removal control device according to claim 1, wherein the control unit decreases the ejection amount as the number of ejections in the removal process increases.
前記制御部は、前記除去処理を行わせた後、前記画像認識部が前記レンズに付着する前記異物を再び検出し、再び検出した前記異物の大きさが、最初に検出した前記異物の大きさの所定割合以上である場合、再び、前記除去処理を行わせる、
請求項1に記載の異物除去制御装置。 When the image recognition unit detects the foreign matter adhering to the lens, it calculates the size of the foreign matter,
After the control unit performs the removal process, the image recognition unit again detects the foreign matter attached to the lens, and the size of the foreign matter detected again is the size of the foreign matter detected first. If the ratio is equal to or greater than the predetermined ratio, the removal process is performed again.
The foreign matter removal control apparatus according to claim 1.
前記制御部は、前記除去処理を行わせた後、前記画像認識部が前記レンズに付着する前記異物を再び検出し、再び検出した前記異物の位置が前記画像の中心位置から所定の範囲内である場合、再び、前記除去処理を行わせる、
請求項1に記載の異物除去制御装置。 The image recognition unit calculates the position of the foreign matter when detecting the foreign matter attached to the lens,
After the control unit performs the removal process, the image recognition unit detects again the foreign matter adhering to the lens, and the position of the foreign matter detected again is within a predetermined range from the center position of the image. If there is, the removal process is performed again.
The foreign matter removal control apparatus according to claim 1.
車両に搭載されるカメラで撮影された画像から前記カメラのレンズに付着する異物を検出し、
前記レンズへ空気を噴出する空気噴出部と、前記レンズへ液体を噴出する液体噴出部を制御し、
前記レンズに付着する前記異物を検出した場合、前記空気噴出部または前記液体噴出部と前記異物との間の距離、前記異物の大きさ、前記異物の種類のうち少なくとも1つを導出し、
前記距離、前記大きさ、前記種類のうちの少なくとも1つに基づいて、前記空気噴出部を制御して前記空気を噴出させる、または、前記液体噴出部を制御して前記液体を噴出させる除去処理を行わせる際の、前記空気または前記液体の噴出量、噴出期間、噴出回数、噴出圧のうち少なくとも1つを制御する、
ことを実行する異物除去制御方法。 Computer
Detect foreign matter adhering to the camera lens from the image taken by the camera mounted on the vehicle,
Controlling an air ejection part for ejecting air to the lens and a liquid ejection part for ejecting liquid to the lens;
When detecting the foreign matter adhering to the lens, derive at least one of the distance between the air ejection portion or the liquid ejection portion and the foreign matter, the size of the foreign matter, and the type of the foreign matter,
Based on at least one of the distance, the size, and the type, a removal process for controlling the air ejection unit to eject the air, or controlling the liquid ejection unit to eject the liquid. Controlling at least one of the ejection amount of the air or the liquid, the ejection period, the number of ejections, and the ejection pressure.
Foreign matter removal control method for executing the above.
車両に搭載されるカメラで撮影された画像から前記カメラのレンズに付着する異物を検出し、
前記レンズへ空気を噴出する空気噴出部と、前記レンズへ液体を噴出する液体噴出部を制御し、
前記レンズに付着する前記異物を検出した場合、前記空気噴出部または前記液体噴出部と前記異物との間の距離、前記異物の大きさ、前記異物の種類のうち少なくとも1つを導出し、
前記距離、前記大きさ、前記種類のうちの少なくとも1つに基づいて、前記空気噴出部を制御して前記空気を噴出させる、または、前記液体噴出部を制御して前記液体を噴出させる除去処理を行わせる際の、前記空気または前記液体の噴出量、噴出期間、噴出回数、噴出圧のうち少なくとも1つを制御する、
ことを実行するための異物除去制御プログラム。 Computer
Detect foreign matter adhering to the camera lens from the image taken by the camera mounted on the vehicle,
Controlling an air ejection part for ejecting air to the lens and a liquid ejection part for ejecting liquid to the lens;
When detecting the foreign matter adhering to the lens, derive at least one of the distance between the air ejection portion or the liquid ejection portion and the foreign matter, the size of the foreign matter, and the type of the foreign matter,
Based on at least one of the distance, the size, and the type, a removal process for controlling the air ejection unit to eject the air, or controlling the liquid ejection unit to eject the liquid. Controlling at least one of the ejection amount of the air or the liquid, the ejection period, the number of ejections, and the ejection pressure.
Foreign matter removal control program for executing this.
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