KR200231459Y1

KR200231459Y1 - A gripping apparatus of atc

Info

Publication number: KR200231459Y1
Application number: KR2019990012520U
Authority: KR
Inventors: 김의석
Original assignee: 양재신; 대우종합기계 주식회사
Priority date: 1999-06-30
Filing date: 1999-06-30
Publication date: 2001-07-19
Also published as: KR20010001998U

Abstract

본 고안은 수직형 머시닝센터 매거진 플레이트의 그립퍼에 다수 구비된 공구를 별도의 체인지 아암 없이 스핀들에 직접 교환함에 있어서 간단한 구조로써 그립퍼의 부품수를 줄이도록 하는 한편 그립퍼와 그립퍼 사이의 간격을 좁혀 공간활용성을 극대화하는 아암레스(ARMLESS) 자동공구 교환장치(ATC)의 그립퍼구조에 관한 것이다.The present invention is a simple structure in which a large number of tools in the gripper of the vertical machining center magazine plate are directly replaced on the spindle without a separate change arm, thereby reducing the number of parts of the gripper and narrowing the space between the gripper and the gripper. A gripper structure of the Armless Automatic Tool Changer (ATC) that maximizes the performance.

이에 따른 본 고안의 구성은, 아암레스(ARMLESS) 타입의 자동공구 교환장치에서 그립핑장치를 구성함에 있어서, 반원형상의 설치요홈(22)가 외주측에 등분할되게 배치 형성되는 매거진 플레이트(20); 상기 설치요홈(22)의 내측부에 면접 구성되는 한편 면접되지 않는 일정길이의 좌우 돌출단(24a)(24b)을 가지며, 상기 좌우 돌출단(24a)(24b)에는 서로 마주보는 그립퍼 핀(23)이 내향되게 설치된 자체탄성을 갖는 그립퍼(24); 상기 그립퍼(24)의 내측면에 면접하고 매거진 플레이트(20)에 고정되어 그립퍼(24)의 위치를 고정하는 그립퍼 가이드(26); 공구 진입측 중심의 매거진 플레이트(20)상에 설치되어 공구의 그립핑위치를 결정하는 위치결정블럭(29); 을 포함하여 구성하였다.According to the configuration of the present invention, in the configuration of the gripping device in the automatic tool changer of the Armless type (ARMLESS), the semicircular installation groove 22 is formed so that the magazine plate 20 is equally divided on the outer peripheral side ; The gripper pin 23 is formed on the inner side of the installation groove 22 and has a predetermined length of left and right protruding ends 24a and 24b which are not interviewed, and the left and right protruding ends 24a and 24b face each other. A gripper 24 having self-elasticity installed inwardly; A gripper guide 26 for interviewing the inner surface of the gripper 24 and fixed to the magazine plate 20 to fix the position of the gripper 24; A positioning block 29 installed on the magazine plate 20 at the center of the tool entry side to determine a gripping position of the tool; It was configured to include.

Description

Gripper structure of automatic tool changer {A GRIPPING APPARATUS OF ATC}

본 고안은 자동공구 교환장치의 그립퍼구조에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 수직형 머시닝센터 매거진 플레이트의 그립퍼에 다수 구비된 공구를 별도의 체인지 아암 없이 스핀들에 직접 교환함에 있어서 간단한 구조로써 그립퍼의 부품수를 줄이도록 하는 한편 그립퍼와 그립퍼 사이의 간격을 좁혀 공간활용성을 극대화하는 아암레스(ARMLESS) 자동공구 교환장치(ATC)의 그립퍼구조에 관한 것이다.The present invention relates to a gripper structure of an automatic tool changer, and more particularly, the number of parts of the gripper as a simple structure in directly replacing the tools provided in the gripper of the vertical machining center magazine plate directly to the spindle without a separate change arm. The gripper structure of the ARMLESS automatic tool changer (ATC) maximizes space utilization by reducing the distance between the gripper and the gripper.

일반적으로 아암레스(ARMLESS) 타입의 자동공구 교환장치는 공구매거진의 매거진 플레이트에 다수 구비된 공구를 별도의 체인지 아암 없이 칼럼과 스핀들의 움직임만으로 공구를 교환하는 방식으로 주로 수직형 머시닝센터에 이용되고 있다.In general, the ARMLESS type automatic tool changer is mainly used for vertical machining centers in which a tool provided in the magazine plate of the tool magazine is exchanged by simply moving the column and the spindle without a change arm. have.

종래 아암레스 타입의 자동공구 교환장치를 도 1 에서 살펴보면, 회전자재되는 원형의 매거진 플레이트(10)의 면상에 설치면적과 작동면적을 감안한 그립핑장치가 등분할되게 다수 설치되는 한편, 상기 그립핑장치는 매거진 플레이트(10)에 고정 설치되는 키이블럭(11)을 기준으로 공구를 그립핑할 수 있는 그립핑요홈(12a)(12b)이 서로 대향되는 방향으로 위치되도록 형성된 그립퍼(13a)(13b)가 회전축 핀(14a)(14b)에 의해 내향되는 방향으로 회전되도록 설치되어 있고, 상기 그립퍼(13a)와 그립퍼(13b) 사이에는 항상 그립퍼(13a)(13b)를 외향되는 방향으로 밀려는 힘이 부여된 탄성스프링(15)이 개재되어 있다.Looking at the conventional armless type automatic tool changer in Figure 1, while the gripping device in consideration of the installation area and the operating area on the surface of the circular magazine plate 10 of the rotating material is installed in equal numbers, the gripping The device is provided with a gripper (13a) (13b) formed so that the gripping grooves (12a) (12b), which can grip the tool with respect to the key block (11) fixedly installed on the magazine plate (10), are positioned in opposite directions. Is rotated in the inward direction by the rotary shaft pins 14a and 14b, and a force for always pushing the grippers 13a and 13b in the outward direction between the gripper 13a and the gripper 13b. This attached elastic spring 15 is interposed.

그러나, 이러한 방식의 종래 아암레스 타입 자동공구 교환장치의 그립핑장치에서 공구를 그립핑하는 그립퍼(13a)(13b)의 동작은 회전축 핀(14a)(14b)과의 결합에 의해서 이루어지기 때문에 그 회전결합 내부에 공작물의 가공시 발생되는 미세한 칩들이 침투되어 원활한 작동을 방해하거나 심한 경우에는 동작이 멈추어 교체해야 하는 문제점이 있었다.However, in the gripping device of the conventional armless type automatic tool changer of this type, the operation of the grippers 13a and 13b for gripping the tool is made by engagement with the rotary shaft pins 14a and 14b. There was a problem in that fine chips generated during machining of the workpiece inside the rotary coupling prevent the smooth operation or, in severe cases, the operation stops and needs to be replaced.

또한, 종래의 그립퍼(13a)(13b)는 공구를 그립핑하는 그립핑요홈(12a)(12b)을 별도로 가공하여야 하는 제작상의 어려움과 부품수가 상대적으로 많아 생산성 향상이란 측면에서 악영향이 있었다.In addition, the conventional gripper (13a) (13b) has a negative effect in terms of productivity improvement due to the relatively large manufacturing difficulties and the number of parts to be processed separately to grip the gripping groove (12a) (12b) for gripping the tool.

또한, 종래의 그립퍼(13a)(13b)는 공구를 취부하기 위한 크기와 그립핑동작에 따른 작동공간이 충분히 확보되어야 하기 때문에 매거진 플레이트(10)에 배치·설치할 수 있는 공간효율이 후술되는 본 고안에 비해 상대적으로 적다.In addition, the conventional gripper (13a) (13b) is the present invention that the space efficiency that can be arranged and installed on the magazine plate 10 will be described later because the size and the operating space according to the gripping action for mounting the tool should be sufficiently secured Relatively less than

본 고안은 상기와 같은 제반문제를 해결하기 위해 안출된 것으로서, 그 목적은 수직형 머시닝센터 매거진 플레이트의 그립퍼에 다수 구비된 공구를 별도의 체인지 아암 없이 스핀들에 직접 교환함에 있어서 간단한 구조로써 그립퍼의 부품수를 줄이도록 하는 한편 그립퍼와 그립퍼 사이의 간격을 좁혀 공간활용성을 극대화하는 아암레스(ARMLESS) 자동공구 교환장치(ATC)의 그립퍼구조를 제공함에 있다.The present invention was devised to solve the above problems, and its purpose is to provide a simple structure in which the tools provided in the gripper of the vertical machining center magazine plate are directly replaced on the spindle without a separate change arm. The present invention provides a gripper structure of the ARMLESS automatic tool changer (ATC) which reduces the number and closes the gap between the gripper and the gripper to maximize space utilization.

상기 목적을 달성하기 위해 본 고안은, 아암레스(ARMLESS) 타입의 자동공구 교환장치에서 그립핑장치를 구성함에 있어서,In order to achieve the above object, the present invention, in the configuration of the gripping device in the automatic tool changer of the Armless type (ARMLESS),

반원형상의 설치요홈이 외주측에 등분할되게 배치 형성되는 매거진 플레이트;A magazine plate in which a semicircular installation recess is formed to be equally divided on the outer circumferential side;

상기 설치요홈의 내측부에 면접 구성되는 한편 면접되지 않는 일정길이의 좌우 양끝단을 가지며, 상기 좌우 양끝단에는 서로 마주보는 그립퍼 핀이 내향되게 설치된 자체탄성을 갖는 그립퍼;A gripper having self-elasticity installed at an inner side of the installation recess and having both left and right ends of a predetermined length that are not interviewed, and the gripper pins facing each other are installed inwardly;

상기 그립퍼의 내측면에 면접하고 매거진 플레이트에 고정되어 그립퍼의 위치를 고정하는 그립퍼 가이드;A gripper guide interviewing the inner side of the gripper and fixed to a magazine plate to fix the position of the gripper;

공구 진입측 중심의 매거진 플레이트 상에 설치되어 공구의 그립핑위치를 결정하는 위치결정블럭을 포함하여 구성된 특징을 갖는다.And a positioning block installed on the magazine plate at the center of the tool entry side to determine the gripping position of the tool.

도 1 은 종래의 아암레스(ARMLESS) 자동공구 교환장치(ATC)의 그립퍼구조를 도시한 일부 발췌 평면도.1 is a partial plan view showing a gripper structure of a conventional ARMLESS automatic tool changer (ATC).

도 2 는 본 고안에 따른 암레스 자동공구 교환장치의 그립퍼구조를 일부 발췌 도시한 사시도.Figure 2 is a perspective view showing a part of the gripper structure of the armless automatic tool changer according to the present invention.

도 3 은 도 2 의 평면 구성도.3 is a plan view of FIG. 2.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

20: 매거진 플레이트, 22: 설치요홈,20: magazine plate, 22: mounting groove,

23: 그립퍼 핀, 24: 그립퍼,23: gripper pin, 24: gripper,

24a,24b: 돌출단, 25: 핀 체결볼트,24a, 24b: projecting end, 25: pin fastening bolt,

26: 그립퍼 가이드, 27: 체결볼트,26: gripper guide, 27: fastening bolt,

28a,28b: 위치결정요홈, 29: 위치결정블럭,28a, 28b: positioning groove, 29: positioning block,

30: 공구,30: tools,

이하, 본 고안의 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 2 는 본 고안에 따른 암레스 자동공구 교환장치의 그립퍼구조를 일부 발췌 도시한 사시도이고, 도 3 은 도 2 의 평면 구성도이다.Figure 2 is a perspective view showing a part of the gripper structure of the armless automatic tool changer according to the present invention, Figure 3 is a plan view of FIG.

본 고안의 구성은, 아암레스(ARMLESS) 타입의 자동공구 교환장치에서 그립핑장치를 구성함에 있어서,The configuration of the present invention, in the configuration of the gripping device in the automatic tool changer of the ARMLESS type,

반원형상의 설치요홈(22)가 외주측에 등분할되게 배치 형성되는 매거진 플레이트(20)를 구성하였다.The semicircular installation recess 22 constituted the magazine plate 20 arrange | positioned so that it may be divided | divided into the outer peripheral side.

또한, 상기 설치요홈(22)의 내측부에 면접 구성되는 한편 면접되지 않는 일정길이의 좌우 돌출단(24a)(24b)을 가지며, 상기 좌우 돌출단(24a)(24b)에는 서로 마주보는 그립퍼 핀(23)이 내향되게 설치된 자체탄성을 갖는 그립퍼(24)를 구성하였다.In addition, it has a left and right protruding ends 24a and 24b of a predetermined length that are configured to be interviewed on the inner side of the installation recess 22 and not to be interviewed, and the left and right protruding ends 24a and 24b face each other. 23) constituted a gripper 24 having self-elasticity installed inwardly.

본 고안에 따른 그립퍼(24)는 박판으로 띠 형상을 가지며 좌우돌출단(24a)(24b)에 그립퍼 핀(23)을 고정 설치하기 위해 핀 체결볼트(25)로써 결합하였다.The gripper 24 according to the present invention has a strip shape with a thin plate and is coupled with a pin fastening bolt 25 to fix the gripper pin 23 to the left and right protrusion ends 24a and 24b.

또한, 그립퍼(24)의 좌우 돌출단(24a)(24b)은 매거진 플레이트(20)의 설치요홈(22)에 면접되는 부분의 원궤적에 따르지 않고 돌출되는 부분으로부터 원궤적보다 일정 각도(θ)만큼 범위가 좁은 직선궤적으로 형성하였다. 그 이유는 공구(30)의 그립핑동작을 원활히 수행하기 위해서이다.In addition, the left and right protruding ends 24a and 24b of the gripper 24 have a predetermined angle θ from the protruding portion from the protruding portion without conforming to the circular locus of the portion interviewed with the installation recess 22 of the magazine plate 20. As long as the narrow range was formed. The reason for this is to smoothly perform the gripping operation of the tool 30.

또한, 상기 그립퍼(24)의 내측면에 면접되도록 설치요홈(22)과 동일한 원궤적을 갖고 매거진 플레이트(20)에 체결볼트(27)에 의해 그립퍼(24)의 위치를 고정하는 그립퍼 가이드(26)를 구성하였다.In addition, the gripper guide 26 having the same circular trajectory as the mounting recess 22 so as to be interviewed by the inner surface of the gripper 24 and fixing the position of the gripper 24 by the fastening bolt 27 to the magazine plate 20. ).

또한, 공구 진입측 중심의 매거진 플레이트(20)상에 설치되어 공구의 그립핑위치를 결정하기 위해 이와 동일한 위치의 매거진 플레이트(20) 및 그립퍼 가이드(26)에 위치결정요홈(28a)(28b)을 형성하였고, 상기 요홈(28a)(28b)에 내입되는 위치결정블럭(29)을 구성하였다.Furthermore, positioning grooves 28a and 28b are installed on the magazine plate 20 and the gripper guide 26 at the same position so as to be installed on the magazine plate 20 at the center of the tool entry side. Was formed, and a positioning block 29 embedded in the grooves 28a and 28b was constructed.

상기와 같이 구성된 본 고안의 작용을 설명한다.It describes the operation of the present invention configured as described above.

매거진 플레이트(20)의 외주측에 형성된 일정한 원주율을 갖는 설치요홈(22)으로 그립퍼 핀(23)이 양 돌출단(24a)(24b)에 핀 체결볼트(25)로써 조립된 그립퍼(24)를 끼운 다음 그 그립퍼(24)의 상부로 설치요홈(22)과 동일한 원주율을 갖는 그립퍼 가이드(26)를 끼워 체결볼트(27)로 고정 조립한다.The gripper pin 23 has a gripper 24 assembled with pin fastening bolts 25 on both protruding ends 24a and 24b by an installation groove 22 having a constant circumferential ratio formed on the outer circumferential side of the magazine plate 20. Then, the gripper guide 26 having the same circumference as the installation groove 22 is inserted into the upper portion of the gripper 24, and then fixedly assembled with the fastening bolt 27.

마지막으로 위치결정블럭(29)을 매거진 플레이트(20) 및 그립퍼 가이드(26)에 형성된 위치결정요홈(28a)(28b)으로 위치결정블럭(29)을 맞추어 끼워 체결하면모든 조립은 완료된다.Finally, when the positioning block 29 is fitted and fastened to the positioning recesses 28a and 28b formed in the magazine plate 20 and the gripper guide 26, all the assembly is completed.

이러한 본 고안의 그립퍼는 양 돌출단(24a)(24b)은 그립퍼 가이드(26)에 가압된 부분과는 달리 그립퍼(24)나 그립퍼 가이드(26)의 원주율과 같게 형성되지 않고 일정각도(θ)만큼 내향되게 형성되어 있기 때문에 스핀들에 클램핑된 공구(30)를 교체할 경우 기계적인 작동이 아니라 그립퍼(24)의 양 돌출단(24a)(24b)의 벌어지고 오무러지는 자체 탄성력에 의해 보다 원활한 클램핑동작이 이루어지게 된다.In the gripper of the present invention, unlike the portions pushed by the gripper guide 26, the protrusions 24a and 24b are not formed at the same angle as the circumferential ratio of the gripper 24 or the gripper guide 26. Since it is formed inwardly, the tool 30 clamped to the spindle is not smoothly operated by the self-elasticity of the gap between the protrusions 24a and 24b of the gripper 24, rather than mechanical operation. The clamping operation is made.

이상에서와 같은 본 고안을 적용하게 되면, 종래와 같이 기계적인 작동에 의해 공구의 클램핑/언클램핑동작을 수행하는 것이 아니라 차제 탄성력을 갖는 그립퍼의 벌어지고 오무러지는 동작에 의해 공구를 교환하기 때문에 공작물 가공중에 발생되는 칩이 그 그립퍼부분에 묻게 된다고 하더라도 전혀 그립핑동작에 악영향이 없게 될 뿐만 아니라 무엇보다도 종래의 그립퍼에 비해 부품의 수가 현저히 감소되어 생산성의 향상을 도모할 수 있게 된다.When the present invention is applied as described above, the tool is replaced by the spreading and crushing operation of the gripper having the differential elastic force, rather than performing the clamping / unclamping operation of the tool by mechanical operation as in the prior art. Even if a chip generated during work of the workpiece is buried in the gripper portion, not only does it adversely affect the gripping operation at all, but also, above all, the number of parts is considerably reduced compared to the conventional gripper, thereby improving productivity.

Claims

In constructing the gripping device in the ARMLESS type automatic tool changer,

A magazine plate 20 in which the semicircular installation recesses 22 are formed to be equally divided on the outer circumferential side;

The gripper pin 23 is formed on the inner side of the installation groove 22 and has a predetermined length of left and right protruding ends 24a and 24b which are not interviewed, and the left and right protruding ends 24a and 24b face each other. A gripper 24 having self-elasticity installed inwardly;

A gripper guide 26 for interviewing the inner surface of the gripper 24 and fixed to the magazine plate 20 to fix the position of the gripper 24;

A positioning block 29 installed on the magazine plate 20 at the center of the tool entry side to determine a gripping position of the tool; A gripper structure of the armless automatic tool changer, characterized in that configured to include.

The arm of claim 1, wherein the protruding ends (24a, 24b) of the gripper (24) are formed to have a straight trajectory having a narrower range by a predetermined angle (θ) than the interview portion for drawing the circular trajectory. Less automatic tool changer.