KR20020015140A - Active roll controlling device of vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량의 현가장치에 관한 것으로서, 특히 차량의 액티브 롤 조절장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a suspension of a vehicle, and more particularly to an active roll adjusting device of a vehicle.
통상적으로, 차량에 있어서의 현가장치(Suspension System)라고 함은 차축과 프레임을 연결하고, 주행 중 노면으로부터 받는 진동과 충격을 흡수하여 승차감과 차량의 안전성을 향상시키는 장치이다.In general, a suspension system in a vehicle is a device that connects the axle and the frame and absorbs vibrations and shocks received from the road surface while driving to improve ride comfort and vehicle safety.
이러한 현가장치에 있어서, 일반적으로 롤링에 대한 억제력을 발휘하는 래터럴 로드를 적용한 독립 현가장치를 사용한다. 여기서 래터럴 로드를 적용한 현가장치는 차축이 받는 회전력이나 차량의 전, 후방향에 대한 힘은 컨트롤 로드 또는 트레일링 암을 통해 차체에 전달되도록 하고, 차량의 횡방향에 대한 힘 즉, 롤링은 차체에 대하여 횡방향으로 설치되는 래터럴 로드를 통해 차체에 전달되도록 하는 구조로 구성된다.In such a suspension device, generally, an independent suspension device using a lateral rod that exhibits a suppression force against rolling is used. In this case, the lateral rod is applied to the suspension so that the rotational force received by the axle or the force in the front and rear directions of the vehicle is transmitted to the vehicle body through the control rod or the trailing arm, and the force in the transverse direction of the vehicle, that is, the rolling force is applied to the vehicle body. It is composed of a structure to be transmitted to the vehicle body through the lateral rod is installed in the transverse direction.
도 3은 종래 기술에 따른 차량의 현가장치를 도시한 도면이며, 리지드 액슬 구조의 현가장치에 관한 개략도이다. 도 3을 참조하여 종래 기술에 따라 래터럴 로드가 적용된 차량의 현가장치를 살펴보면, 먼저, 양측으로 휠(100)을 회전 가능하도록 지지하는 차축(101)에 각 휠(100)의 충격 및 진동을 흡수할 수 있는 완충기구(102)(쇽 업소오버)를 배치하고, 차체에 대하여 횡방향으로 설치되는 래터럴 로드(103)는 일측선단을 상기 차축(101)의 일측에 탄성부싱(104)을 개재시켜 고정하고, 타측 선단은 그 반대측의 차체 하부로 형성되는 마운팅 브라켓(105)에 탄성부싱(106)을 개재시켜 고정함으로써, 래터럴 로드(103)가 경사를 이루면서 배치되도록 구성한다. 참조번호 (107), (108), (109)은 각각 스태빌라이저, 브라켓, 스태빌라이저 링크이다.3 is a view showing a suspension of a vehicle according to the prior art, a schematic diagram of a suspension of a rigid axle structure. Looking at the suspension of the vehicle to which the lateral rod is applied according to the prior art with reference to Figure 3, first, to absorb the shock and vibration of each wheel 100 in the axle 101 for supporting the wheel 100 to be rotatable to both sides And a lateral rod 103 arranged laterally with respect to the vehicle body, the one end of which is provided with an elastic bushing 104 on one side of the axle 101. The other end is fixed to the mounting bracket 105 formed at the lower side of the vehicle body via the elastic bushing 106 to fix the lateral rod 103 in an inclined manner. Reference numerals 107, 108, and 109 denote stabilizers, brackets, and stabilizer links, respectively.
이에 따라 종래의 리지드 액슬 구조의 현가장치에서는 차축(101)에 가해지는 회전력이나 전후방향 외력은 미도시된 컨트롤 로드 또는 트레일링 암을 통해 차체에 전달되고, 상하 진동은 완충기구(102)에 의하여 흡수하였다. 또한, 래터럴 로드와, 스태빌라이저라는 별도의 토션 스프링 구조의 바를 추가하여 차량의 롤을 저감하였다.Accordingly, in the conventional rigid axle suspension system, the rotational force or the external force applied to the axle 101 is transmitted to the vehicle body through a control rod or trailing arm (not shown), and the vertical vibration is transmitted by the shock absorber 102. Absorbed. In addition, a lateral rod and a bar of a separate torsion spring structure called a stabilizer were added to reduce the roll of the vehicle.
위와 같은 종래 방법은 차량의 선회시 안정성 향상에는 효과가 있으나, 노면의 높이가 불규칙한 상태일 때는 오히려 스태빌라이저가 차량의 안정성을 방해하는기능을 한다. 또한 리지드 액슬 구조의 현가장치에서 스태빌라이저는 차량의 레이아웃(RAY OUT)에 많은 문제점이 있었다.The conventional method as described above is effective in improving stability when turning the vehicle, but when the height of the road surface is irregular, the stabilizer functions to hinder the stability of the vehicle. In addition, in the suspension of the rigid axle structure, the stabilizer has many problems in the layout of the vehicle.
본 발명의 목적은 노면의 조건에 따라 발생하는 차체의 기울어짐을 미연에 방지하여 차량의 주행 안정성과 승차감을 동시에 향상시킬 수 있는 차량의 액티브 롤 조절장치를 제공하는데 있다.An object of the present invention is to provide an active roll control device for a vehicle that can prevent the inclination of the vehicle body generated in accordance with the conditions of the road surface in advance to improve the running stability and ride comfort of the vehicle at the same time.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 차량의 차체와, 상기 차량의 양측에 휠이 회전 가능하게 지지되는 차축과, 상기 차체와 차축 사이에 설치되어 상기 차량의 높이 변화에 따른 상기 차체와 차축과의 높이 변화값을 검출하는 차고센서와, 상기 검출된 차량의 높이 변화값이 미리 설정된 차량의 높이 변화값 이상이면 구동 제어신호를 발생하는 제어부와, 길이 조절되는 상부로드와 길이 고정되는 하부로드를 조합하여 링크기구를 형성하며, 상기 차체와 차축 사이에 소정의 방향으로 결합되어 상기 제어부로부터 입력되는 구동 제어신호에 따라 해당되는 상부로드의 전체 길이를 가변시켜 상기 차량의 롤(ROLL)을 조절하는 액티브 롤 조절부를 포함하여 구성하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a vehicle body, an axle on which wheels are rotatably supported on both sides of the vehicle, and installed between the vehicle body and the axle, and the vehicle body and the axle according to the height change of the vehicle. A height sensor for detecting a height change value of the vehicle, a controller for generating a driving control signal when the detected height change value of the vehicle is greater than or equal to a preset height change value, an upper rod adjusted in length and a lower rod fixed in length Combination to form a link mechanism, and is coupled between the vehicle body and the axle in a predetermined direction to adjust the roll (ROLL) of the vehicle by varying the overall length of the upper rod corresponding to the drive control signal input from the controller It characterized in that the configuration including an active roll control unit.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 액티브 롤 조절장치의 구성을 도시한 개략도.1 is a schematic view showing the configuration of an active roll adjusting apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 실시예에 따라 차량의 기울어진 상태에서 액티브 롤 조절장치의 동작을 도시한 구성도.Figure 2 is a block diagram showing the operation of the active roll adjustment device in a tilted state of the vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 3은 종래 기술에 따른 차량의 현가장치를 도시한 구성도.3 is a block diagram showing a suspension of a vehicle according to the prior art.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기 설명 및 첨부 도면과 같은 많은 특정 상세들이 본 발명의 보다 전반적인 이해를 제공하기 위해 나타나 있으나, 이들 특정 상세들은 본 발명의 설명을 위해 예시한 것으로 본 발명이 그들에 한정됨을 의미하는 것은 아니다. 그리고 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 예를 들어 종래 기술에 설명된 완충기구의 설명을 생략한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. While many specific details, such as the following description and the annexed drawings, are shown to provide a more general understanding of the invention, these specific details are illustrated for the purpose of explanation of the invention and are not meant to limit the invention thereto. And a detailed description of known functions and configurations that may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention will be omitted. For example, description of the shock absorbing mechanism described in the prior art is omitted.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 액티브 롤 조절장치의 구성을 도시한 개략도이다. 도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시예는 차량의 리지드 액슬 구조의 현가장치에 적용된 것이다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따라 차량의 기울어진 상태에서 액티브 롤 조절장치의 동작을 도시한 구성도이다.1 is a schematic view showing the configuration of an active roll adjusting apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the embodiment of the present invention is applied to a suspension of a rigid axle structure of a vehicle. 2 is a block diagram showing the operation of the active roll control device in a tilted state of the vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 1내지 도 2를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 차량의 액티브 롤 조절장치의 구성을 설명한다. 본 발명은 차량의 현가장치에 있어서, 차축(20), 차고센서(40), 제어부(38), 액티브 롤 조절부를 포함하여 구성한다.1 to 2, a configuration of an active roll adjusting apparatus for a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention will be described. The present invention is configured to include axle 20, the height sensor 40, the control unit 38, the active roll adjustment unit in the suspension of the vehicle.
먼저, 차축(20)은 차량의 양측에 휠이 회전 가능하도록 지지하며, 종래 기술에서와 같은 리지드 액슬 구조이다.First, the axle 20 supports the wheels on both sides of the vehicle so as to be rotatable, and has a rigid axle structure as in the prior art.
차고센서(40)는 차체(36)와 차축(20)사이에 설치되어 상기 차량의 높이 변화에 따른 상기 차체(36)와 차축(20)과의 높이 변화값을 검출한다. 차고센서(40)는 일반적으로 차량의 앞, 뒤에 설치되어 차체(36)와 차축(20)의 위치를 감지하여 제어부(38)로 보낸다. 차체(36)와 노면 사이의 거리를 검출하는 초음파 방식과, 현가장치의 신축량을 검출하는 광단속기식이 있다.The garage sensor 40 is installed between the vehicle body 36 and the axle 20 to detect a height change value between the vehicle body 36 and the axle 20 according to the height change of the vehicle. The garage sensor 40 is generally installed in front of and behind the vehicle to detect the position of the vehicle body 36 and the axle 20 and send it to the control unit 38. There are an ultrasonic method for detecting the distance between the vehicle body 36 and the road surface, and an optical interrupter type for detecting the amount of expansion and contraction of the suspension device.
제어부(38)는 상기 검출된 차량의 높이 변화값이 미리 설정된 차량의 높이 변화값 이상이면 구동 제어신호를 발생하며, 차량의 액티브 롤 조절을 위한 전반적인 동작을 제어한다.The controller 38 generates a driving control signal when the detected height change value of the vehicle is equal to or greater than a preset height change value of the vehicle, and controls the overall operation for adjusting the active roll of the vehicle.
액티브 롤 조절부는 차체(36)에 대하여 횡방향으로 설치되며 일측선단을 차축(20)의 일측에 고정하고, 타측 선단은 그 반대측의 차체(36) 하부로 형성되는 마운팅 브라켓(34)에 고정한다. 액티브 롤 조절부는 차체(36)와 차축(20)의 사이에서 도 1에 도시된 바와 같이 경사를 이루면서 배치되도록 구성한다. 즉, 액티브 롤 조절부는 길이 조절되는 상부로드와 길이 고정되는 하부로드(22)를 조합하여 링크기구를 형성하며, 차체(36)와 차축(20)사이에 소정의 방향으로 경사를 이루면서 결합되어 제어부(38)로부터 입력되는 구동 제어신호에 따라 해당되는 상부로드의 전체 길이를 가변시켜 차량의 롤(ROLL)을 조절한다. 액티브 롤 조절부는 차축(20)의 일단에 결합되는 제1링크(30)와, 차체(36)의 하부 일단으로부터 하향 신장되는 브라켓에 일단이 결합되는 제2링크(32)와, 제1링크(30)의 하부에 일단이 결합되고 상기 제2링크(32)의 하부에 타단이 결합되는 하부로드(22)와, 제1링크(30)의 상부에 일단이 결합되는 제1로드(24)와 상기 제2링크(32)의 상부에 일단이 결합되는 제2로드(26)로 구성되는 상부로드와, 제1로드(24)의 타단과 상기 제2로드(26)의 타단이 각각 내장되도록 결합되며, 외부 구동력이 전달됨에 따라 상기 제1, 제2로드(24, 26)의 타단이 소정의 길이방향으로 각각 움직이도록 안내하는 액츄에이터(28)를 포함하여 구성한다. 액츄에이터(28)는 공압식과 유압식의 구분에 따라 공압 실린더 또는 유압 실린더를 사용할 수 있으며, 일반적인 차높이 조정 제어 장치에 적용되는 구성을 사용할 수 있다.The active roll adjuster is installed in the transverse direction with respect to the vehicle body 36 and fixes one end to one side of the axle 20, and the other end to a mounting bracket 34 formed below the vehicle body 36 on the opposite side. . The active roll adjuster is configured to be disposed in an inclined manner between the vehicle body 36 and the axle 20 as shown in FIG. 1. That is, the active roll adjusting unit forms a link mechanism by combining the upper rod that is length-adjusted and the lower rod 22 that is fixed in length, and is coupled to form an inclination in a predetermined direction between the vehicle body 36 and the axle 20. According to the driving control signal input from the 38, the overall length of the corresponding upper rod is varied to adjust the roll of the vehicle. The active roll adjusting unit includes a first link 30 coupled to one end of the axle 20, a second link 32 coupled to a bracket extending downward from the lower end of the vehicle body 36, and a first link ( A lower rod 22 having one end coupled to a lower portion of the 30 and the other end coupled to a lower portion of the second link 32, and a first rod 24 coupled to an upper portion of the first link 30. An upper rod composed of a second rod 26 having one end coupled to an upper portion of the second link 32, and coupled to the other end of the first rod 24 and the other end of the second rod 26, respectively. And an actuator 28 for guiding the other ends of the first and second rods 24 and 26 to move in predetermined length directions as the external driving force is transmitted. The actuator 28 may use a pneumatic cylinder or a hydraulic cylinder according to the classification of pneumatic and hydraulic, and may use a configuration applied to a general vehicle height adjustment control device.
도 1내지 도 2를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 차량의 액티브 롤 조절장치의 동작을 설명한다. 참고적으로 공압식에 적용되는 액츄에이터(28)를 예로 들어 설명하면, 도 1내지 도 2에 도시된 바와 같이 액츄에이터(28)는 상부로드인 제1로드(24)와 제2로드(26)의 사이에 결합된다. 이때 제어부(38)의 제어 동작에 따라 액츄에이터(28) 내부로 공압이 전달되면 상기 제1, 제2로드(24, 26)는 양측방향으로 움직이게 된다. 또한 액츄에이터(28) 내부로 전달되는 공압을 조절하여 하드(HARD) 또는 소프트(SOFT)한 상태의 현가 특성을 조절할 수 있다. 제어부(38)는 차고센서(40)를 통해 입력되는 차량의 높이 변화값이 미리 설정된 차량의 높이 변화값 이하이면 액티브 롤 조절부로 공급되는 구동 제어신호를 차단한다. 여기서 제어부(38)의 제어 동작에 따라 액츄에이터(28) 내부로 전달되는 공압을 조절하여 하드(HARD) 또는 소프트(SOFT)한 상태의 현가 특성을 조절하는 동작을 예를 들어 설명하면, 제어부(38)는 상기 검출된 차량의 높이 변화값이 미리 설정된 차량의 높이 변화값 이상이면 길이 조절되는 상부로드의 움직임을 부드럽게(SOFT)작동하도록 상기 액티브 롤 조절부로 구동 제어신호를 공급한다. 한편, 제어부(38)는 상기 검출된 차량의 높이 변화값이 미리 설정된 차량의 높이 변화값 이하이면 길이 조절되는 상부로드의 움직임을 딱딱하게(HARD)작동하도록 상기 액티브 롤 조절부로 구동 제어신호를 공급한다.1 to 2 will be described the operation of the active roll adjustment apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention. For reference, the actuator 28 applied to the pneumatic type will be described as an example. As shown in FIGS. 1 and 2, the actuator 28 is disposed between the first rod 24 and the second rod 26 which are upper rods. Is coupled to. At this time, when pneumatic pressure is transmitted into the actuator 28 according to the control operation of the controller 38, the first and second rods 24 and 26 move in both directions. In addition, by adjusting the pneumatic pressure delivered to the actuator 28, the suspension characteristic of the hard (HARD) or soft (SOFT) state can be adjusted. The controller 38 blocks the driving control signal supplied to the active roll adjusting unit when the height change value of the vehicle input through the garage sensor 40 is equal to or less than the preset height change value of the vehicle. Herein, an operation of adjusting the suspension characteristic of the hard or soft state by adjusting the pneumatic pressure delivered to the inside of the actuator 28 according to the control operation of the controller 38 will be described. ) Supplies a driving control signal to the active roll control unit to smoothly (SOFT) operate the movement of the length-adjusted upper rod when the detected height change value of the vehicle is equal to or greater than a preset height change value of the vehicle. On the other hand, the control unit 38 supplies a drive control signal to the active roll adjusting unit to hardly operate the movement of the length-adjusted upper rod when the detected height change value of the vehicle is less than or equal to a preset height change value of the vehicle. do.
도 2에 도시된 바와 같이 차축(20)의 높이 변화에 따라 상부로드에 외력이 전달되면 상부로드를 통해 액츄에이터(28) 내부로 전해지는 외력과, 액츄에이터(28) 내부에 잔류되는 공압과의 차이에 따라 상부로드의 움직임이 발생된다. 여기서, 액츄에이터(28) 내부로 전해지는 외력이 액츄에이터(28) 내부 공압보다 크게되면 상부로드는 전체 길이가 짧아지는 방향으로 움직인다. 한편, 액츄에이터(28) 내부로 전해지는 외력이 액츄에이터(28) 내부 공압보다 작게되면 상부로드는 전체 길이가 길어지는 방향으로 움직인다. 따라서 차량이 평로를 주행하는 상태에서는 액츄에이터(28) 내부의 공압을 높은 상태로 유지하여 일반적인 스태빌라이저의 기능을 유지하며, 노면이 불규칙한 도로를 주행하는 상태에서는 액츄에이터(28) 내부의 공압을 낮은 상태로 유지하여 상부로드의 길이 변화를 자유롭게 유지하여 완충 기능을 갖게 한다. 참고적으로 상부로드의 길이가 길어지고 짧아지는 것에 대한 기준 길이는 상부로드가 액츄에이터(28)와 결합된 상태에서 액츄에이터(28) 내부로 전해지는 외력이 액츄에이터(28) 내부 공압과 같은 상태일 경우의 상부로드 전체 길이를 말한다.As shown in FIG. 2, when an external force is transmitted to the upper rod according to the height change of the axle 20, the difference between the external force transmitted to the inside of the actuator 28 through the upper rod and the pneumatic pressure remaining inside the actuator 28. As a result of the movement of the upper rod. Here, when the external force transmitted to the inside of the actuator 28 is greater than the pneumatic pressure inside the actuator 28, the upper rod moves in a direction in which the entire length is shortened. On the other hand, when the external force transmitted to the inside of the actuator 28 is smaller than the pneumatic pressure inside the actuator 28, the upper rod moves in a direction in which the entire length is increased. Therefore, the vehicle maintains the air pressure inside the actuator 28 in a high state while driving the road to maintain the function of the general stabilizer, and in the state of driving on an irregular road surface, the air pressure inside the actuator 28 in a low state It keeps the change of length of the upper rod freely to have a cushioning function. For reference, the reference length for lengthening and shortening the length of the upper rod is when the external force transmitted to the inside of the actuator 28 in the state in which the upper rod is coupled with the actuator 28 is equal to the pneumatic pressure inside the actuator 28. Of the upper rod full length.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 차량의 액티브 롤 조절장치는 종래 기술의 차량 현가장치에 사용되는 스태빌라이저를 제거하고, 래터럴 로드를 기존의 단일 바에서 평행 4링크 기구로 변경하여 종래의 스태빌라이저 기능을 부가한 것이다. 또한 평행 4링크 기구의 구조내에 액츄에이터를 추가하여 차량이 주행하는 노면 상태에 따라 차체(36)의 기울어짐을 미연에 방지하도록 하는 멀티 셀렉티브 액티브 롤 조절(MULTI- SELECTIVE ACTIVE ROLL CONTROL)을 가능하게 한 것이다. 참고적으로 액티브 롤 조절은 온-오프(ON-OFF)의 단순 구조로 구성하여 사용자의 수동 조작으로도 구현할 수 있다. 즉, 사용자가 노면의 상태를 육안으로 식별하여 별도로 구비되는 액티브 롤 조절 스위치를 조작하므로써 액티브 롤 조절부의 동작을 제어할 수 있다.As described above, the active roll adjusting device for a vehicle according to the embodiment of the present invention removes the stabilizer used in the vehicle suspension of the prior art, and changes the lateral rod from a conventional single bar to a parallel 4-link mechanism, thereby providing a conventional stabilizer. It adds functionality. In addition, by adding an actuator in the structure of the parallel 4-link mechanism, multi-selective active roll control (MULTI-SELECTIVE ACTIVE ROLL CONTROL), which prevents the vehicle body 36 from tilting according to the road surface on which the vehicle travels, is enabled. . For reference, active roll adjustment can be implemented by a user's manual operation by configuring a simple structure of ON-OFF. That is, the user can visually identify the state of the road surface and operate the active roll adjusting switch provided separately to control the operation of the active roll adjusting unit.
상술한 바와 같이 본 발명에 따른 차량의 액티브 롤 조절장치는 차량이 평탄한 도로를 주행할 때와 차량이 요철도로와 같은 불규칙한 노면을 주행할 때에 따라 액티브 롤 조절부를 제어하여 차체의 기울어짐을 방지하며, 노면으로부터 차체로 전달되는 진동을 감소시켜 차량의 주행 안정성을 향상시키는 효과가 있다.As described above, the active roll adjusting apparatus for a vehicle according to the present invention prevents the vehicle body from tilting by controlling the active roll adjusting unit when the vehicle runs on a flat road and when the vehicle runs on an irregular road surface such as an uneven road. There is an effect of improving the running stability of the vehicle by reducing the vibration transmitted to the vehicle body from the road surface.
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020000048293A KR100337309B1 (en) | 2000-08-21 | 2000-08-21 | Active roll controlling device of vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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| KR100337309B1 KR100337309B1 (en) | 2002-05-17 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100650321B1 (en) * | 2004-11-17 | 2006-11-27 | 현대모비스 주식회사 | Rear suspension apparatus of automobile |
| KR20230030219A (en) * | 2021-08-25 | 2023-03-06 | 주식회사 에어밴 | Stabilizer and vehicle include the same |
-
2000
- 2000-08-21 KR KR1020000048293A patent/KR100337309B1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100650321B1 (en) * | 2004-11-17 | 2006-11-27 | 현대모비스 주식회사 | Rear suspension apparatus of automobile |
| KR20230030219A (en) * | 2021-08-25 | 2023-03-06 | 주식회사 에어밴 | Stabilizer and vehicle include the same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| KR100337309B1 (en) | 2002-05-17 |
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