KR200164499Y1 - Robot for measuring outlook - Google Patents
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Abstract
본 고안은 자동차의 외관치수 측정로봇에 관한 것으로, 다수의 관절축(1, 6)으로 이루어지는 자동차의 외관치수 측정로봇에 있어서, 관절축(1)의 선단부에 설치되는 센서지지대(2)와, 센서지지대(2)에 부착되는 다수의 감지센서(3, 4)와, 감지센서(3, 4)에 연결되는 연결케이블(7)과, 연결케이블(7)를 센서지지대(2)에 고정지지하는 고정브라켓(9)으로 이루어지도록 하여, 감지센서(3, 4)에 연결되는 연결케이블(7)이 고정브라켓(9)에 의해 고정되어 관절축(1, 6)이 움직일 때 연결케이블(7)이 요동하지 않게 되므로써 감지센서(3, 4)가 이탈하여 파손되는 것을 방지할 수 있도록 한 것이다.The present invention relates to a robot for measuring the external dimension of an automobile, comprising: a sensor support (2) installed at the distal end of the joint shaft (1) in an external dimension measuring robot of a motor including a plurality of joint axes (1, 6), A plurality of detection sensors 3 and 4 attached to the sensor support 2, a connection cable 7 connected to the detection sensors 3 and 4, and a connection cable 7 are fixed to the sensor support 2. When the joint shaft (1, 6) is moved so that the connecting cable (7) connected to the sensing sensors (3, 4) is fixed by the fixing bracket (9) so that it is made of a fixing bracket (9). This is to prevent the detection sensor (3, 4) from falling off and breakage by not swinging.
Description
본 고안은 자동차의 외관치수 측정로봇에 관한 것으로, 특히 감지센서에 연결되는 연결케이블이 고정브라켓에 의해 고정되어 관절축이 움직일 때 연결케이블이 요동하지 않게 되어, 감지센서의 감지신뢰성이 향상되고 감지센서가 이탈하여 파손되는 것을 방지할 수 있는 자동차의 외관치수 측정로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a robot for measuring the external dimension of an automobile, and in particular, the connection cable connected to the detection sensor is fixed by the fixing bracket so that the connection cable does not swing when the joint shaft moves, so that the detection reliability of the detection sensor is improved and the detection is performed. The present invention relates to a robot for measuring the external dimension of an automobile, which can prevent the sensor from being broken and broken.
일반적으로, 제품의 생산등에 사용되는 산업용 로봇는 그 동작이 원하는 대로 정확하게 이루어져야 하고, 특히 로봇가 작업하는 대상물의 중량 또는 진동에 의해서도 정확도에 영향을 받지 않도록 충분한 강성을 지닐 것이 요구된다.In general, industrial robots used in the production of products, etc., the operation must be made exactly as desired, and in particular, it is required to have a sufficient rigidity so that the accuracy is not affected by the weight or vibration of the object on which the robot works.
상기한 산업용 로봇는 원하는 대로 정확한 동작이 이루어지게 하기 위해, 여러개의 관절이 연결된 다관절 동작이 이루어져 작업을 수헹하도록 되어 있는 바, 다관절 동작이 이루어지면서 최선단에서 목적으로 하는 동작이 정확하게 실행되도록 하기 위해서 하나의 동력원이 아닌 다수개의 모우터가 별도로 각각의 관절축에 사용된다. 즉, 각각 연결된 관절축의 동작이 각각의 모우터에 의해 제어되는 구조로 이루어져 있다.In order to ensure that the industrial robot is operated exactly as desired, the articulated operation is performed by several joints connected to several joints so that the task can be precisely executed while the articulated movement is performed. For this purpose, several motors are used separately for each joint axis instead of one power source. That is, the motion of the joint axes connected to each other is made of a structure controlled by each motor.
따라서 이러한 산업용 로봇의 동작의 정확성은 관절의 구조 즉, 각 축의 연결 구조에 의해 큰 영향을 받는데, 각각의 관절축의 동작에 의해 진동이 유발되므로 각 축이 연결되는 관절의 연결 구조는 상당한 강성이 요구된다. 또한 로봇이 취급할 수 있는 중량의 한계도 관절의 연결 구조에 크게 영향 받게 된다.Therefore, the accuracy of the operation of the industrial robot is greatly influenced by the joint structure, that is, the connection structure of each axis. Since the vibration is caused by the motion of each joint axis, the connection structure of the joints to which each axis is connected requires considerable rigidity. do. In addition, the limit of the weight that the robot can handle is also greatly affected by the joint structure.
이러한 특성을 갖는 산업용 로봇은 차량의 차체외관치수 측정을 위해 사용되어지는 바, 이 로봇에 다수의 감지센서를 부착하여 차체의 외관치수를 3차원으로 측정하게 된다.Industrial robots having these characteristics are used to measure the vehicle's exterior dimension, and a plurality of sensors are attached to the robot to measure the exterior dimension of the vehicle in three dimensions.
즉, 도 3에 도시된 바와 같이, 다관절 로봇의 센서지지대(101) 부분에 3개의 감지센서(104)를 부착하여, 다관절로봇의 각 관절축을 이동시켜 센서지지대(101)를 측정하고자 하는 차량의 각 지점으로 접근시킴으로써, 차량의 외관치수를 측정하였다.That is, as shown in Figure 3, by attaching three detection sensors 104 to the sensor support 101 of the articulated robot, by moving each joint axis of the articulated robot to measure the sensor support 101 Approaching each point of the vehicle, the external dimensions of the vehicle were measured.
그런데, 종래에는 각 감지센서(104)에 연결되는 연결케이블(107)이 별도의 지지부재에 의해 센서지지대(101)에 부착되지 않고 보조케이블(108)이 연결케이블(107)로부터 분지되어 감지센서(104)에 접속되어 있었다. 따라서, 외관치수의 측정을 위해 다관절로봇의 관절축이 이동할 때 연결케이블(107)이 심하게 요동함에 따라 감지센서(104)도 함께 요동하게 되었다.However, in the related art, the connecting cable 107 connected to each sensing sensor 104 is not attached to the sensor support 101 by a separate supporting member, and the auxiliary cable 108 is branched from the connecting cable 107 to detect the sensing sensor. (104). Therefore, when the joint axis of the articulated robot moves for the measurement of the external dimension, as the connecting cable 107 violently vibrates, the detection sensor 104 also vibrates together.
이는 감지센서(104)의 감지오차를 배가시켜 측정값의 신뢰성을 저하시키고, 요동이 심할 경우에는 연결케이블(104)이 이탈하여 감지센서(104)가 파손될 위험성이 있다는 문제점이 있었다.This reduces the reliability of the measured value by doubling the detection error of the detection sensor 104, there is a problem that there is a risk that the detection sensor 104 is broken when the connection cable 104 is separated when the shaking is severe.
이에 본 고안은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 감지센서에 연결되는 연결케이블이 고정브라켓에 의해 고정되어 관절축이 움직일 때 연결케이블이 요동하지 않게 되어, 감지센서의 감지신뢰성이 향상되고 감지센서가 이탈하여 파손되는 것을 방지할 수 있는 자동차의 외관치수 측정로봇를 제공함에 그 목적이 있다.Therefore, the present invention was devised to solve the above problems, and the connection cable connected to the sensor is fixed by the fixing bracket so that the connection cable does not swing when the joint shaft is moved, thereby improving the detection reliability of the sensor. It is an object of the present invention to provide a robot for measuring the external dimension of the vehicle which can prevent the sensor from being broken and broken.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 고안은, 다수의 관절축으로 이루어지는 자동차의 외관치수 측정로봇에 있어서, 관절축의 선단부에 설치되는 센서지지대와, 센서지지대에 부착되는 다수의 감지센서와, 감지센서에 연결되는 연결케이블과, 연결케이블를 센서지지대에 고정지지하는 고정브라켓으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동차의 외관치수 측정로봇에 의해 달성된다.The present invention for achieving the above object is, in the exterior dimension measurement robot of a vehicle consisting of a plurality of joint shafts, the sensor support is installed on the distal end of the joint shaft, a plurality of detection sensors attached to the sensor support, a detection sensor It is achieved by a robot measuring the external dimension of the vehicle, characterized in that the connection cable is connected to the fixed bracket for holding the connection cable fixed to the sensor support.
상기한 기술구성에 의해서, 상기 측정로봇의 관절축이 차체의 외형을 측정하기 위해 이동하여 움직이게 될 때, 연결케이블은 고정브라켓의 일단이 센서지지대에 고정된 상태에서 타단이 연결케이블의 외주를 감아서 지지하므로 요동하지 않게 된다.According to the above technical configuration, when the joint axis of the measuring robot moves and moves to measure the exterior of the vehicle body, the connecting cable is wound around the outer circumference of the connecting cable with the other end fixed to the sensor support. It does not swing because it is supported.
즉 연결케이블이 고정브라켓에 의해 흔들리지 않고 견고히 고정됨으로써 감지센서의 흔들림을 방지하여 센서의 파손을 예방할 수 있으며, 이에 따라 감지센서의 감지신뢰성이 향상되는 것이다.That is, the connection cable is firmly fixed without being shaken by the fixing bracket, thereby preventing the sensor from being shaken, thereby preventing the breakage of the sensor, thereby improving the detection reliability of the sensor.
도 1은 본 고안에 따른 자동차의 외관치수 측정로봇의 측면도,1 is a side view of the appearance dimension measurement robot of the vehicle according to the present invention,
도 2는 도 1의 사시도,2 is a perspective view of FIG.
도 3은 종래의 자동차의 외관치수 측정로봇의 사시도이다.3 is a perspective view of an appearance dimension measuring robot of a conventional vehicle.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings
1, 6 : 관절축 2 : 센서지지대1, 6 joint axis 2: sensor support
3, 4 : 감지센서 5 : 관절부3, 4: detection sensor 5: joint
7 : 연결케이블 8 : 보조케이블7: connecting cable 8: auxiliary cable
9 : 고정브라켓9: fixing bracket
이하 본 고안을 첨부한 예시도면을 참조하여 자세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 고안에 따른 자동차의 외관치수 측정로봇의 측면도, 도 2는 도 1의 사시도이다. 이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 고안에 따른 자동차의 외관치수 측정로봇은 다수의 관절축(1, 6)으로 이루어져 관절부(5)로 연결되어 있다. 이들 다수의 관절축(1)의 선단부에는 브라켓 형상을 갖는 센서지지대(2)가 설치되어 있고, 이 센서지지대(2)에는 다수의 감지센서(3, 4)가 부착되어 있다. 그리고, 감지센서(3, 4)에는 제어부와 연결되는 연결케이블(7)로부터 분지되는 보조케이블(8)이 연결되어 감지된 신호값이 도시않은 로봇의 제어부 측으로 전송될 수 있도록 되어 있다.1 is a side view of the appearance dimension measurement robot of the vehicle according to the present invention, Figure 2 is a perspective view of FIG. As shown in these figures, the exterior dimension measurement robot of the vehicle according to the present invention is composed of a plurality of joint axes (1, 6) are connected to the joint (5). A sensor support 2 having a bracket shape is provided at the distal end of these joint shafts 1, and a plurality of sensor sensors 3 and 4 are attached to the sensor support 2. In addition, the auxiliary sensor 8 is connected to the detection sensor (3, 4) branched from the connection cable (7) connected to the control unit so that the detected signal value can be transmitted to the control unit side of the robot (not shown).
감지센서(3, 4)에 연결되는 연결케이블(7)은 고정브라켓(9)에 의해 고정지지되는 바, 고정브라켓(9)은 일단이 센서지지대(2)에 볼트체결되어 고정된 상태에서 타단이 연결케이블(7)의 외주를 감아서 연결케이블(7)을 고정시킬 수 있도록 되어 있다.The connecting cable 7 connected to the detection sensors 3 and 4 is supported by the fixing bracket 9, and the fixing bracket 9 is bolted to the sensor support 2 at the other end thereof while the other end of the fixing bracket 9 is fixed. The outer periphery of the connecting cable 7 is wound so that the connecting cable 7 can be fixed.
이러한 구조에 의해서, 상기 측정로봇의 관절축(1, 6)이 차체의 외형을 측정하기 위해 이동하여 움직이게 될 때, 연결케이블(7)은 고정브라켓(9)에 고정지지되어 요동하지 않게 된다.With this structure, when the joint shafts 1 and 6 of the measuring robot move and move to measure the outer shape of the vehicle body, the connecting cable 7 is fixed to the fixing bracket 9 so as not to swing.
이에 따라, 감지센서(3, 4)에 연결되는 연결케이블(7)이 고정브라켓(9)에 의해 고정되어 관절축(1, 6)이 움직일 때 연결케이블(7)이 요동하지 않게 되어, 감지센서(3, 4)의 감지신뢰성이 향상되고 감지센서(3, 4)가 이탈하여 파손되는 것을 방지할 수 있게 된다.Accordingly, the connecting cable 7 connected to the sensing sensors 3 and 4 is fixed by the fixing bracket 9 so that the connecting cable 7 does not swing when the joint shafts 1 and 6 move. Sensing reliability of the sensors 3 and 4 is improved and it is possible to prevent the detection sensors 3 and 4 from being separated and broken.
이상에서 설명한 바와 같이 본 고안에 따른 자동차의 외관치수 측정로봇에 의하면, 감지센서에 연결되는 연결케이블이 고정브라켓에 의해 고정되어 관절축이 움직일 때 연결케이블이 요동하지 않게 되므로써, 감지센서가 이탈하여 파손되는 것을 방지할 수 있으며, 감지센서의 감지신뢰성이 향상시킬 수 있게 된다.As described above, according to the exterior dimension measurement robot of the present invention, the connection cable connected to the detection sensor is fixed by the fixing bracket so that the connection cable does not swing when the joint shaft moves, so that the detection sensor is separated. It is possible to prevent the breakage, it is possible to improve the detection reliability of the sensor.
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