KR200150964Y1 - Robot cleaner - Google Patents
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Abstract
본 고안은 원격제어 가능하며, 건물등에 설치되어 있는 덕트(duct)내에 잔존하는 먼지나 이물질등을 청소하는데 적합한 덕트청소용 로봇청소기에 관한 것으로서, 청소원이 직접 들어가 청소하기 어려운 덕트 내부에 로봇청소기를 투입한 다음, 덕트 외부에서 사용자가 원격조정하여 덕트내에 잔존하는 인체에 유해한 먼지나, 오물(또는 장애물)을 털어내고 흡입하거나 클램프하여 제거함으로서, 용이하게 덕트를 청소할 수 있을 뿐만아니라 덕트내를 정기적으로 청소할 수 있어 환기 및 공기 조화시에 지하철의 플랫폼이나 실내에 청결한 공기를 제공할 수 있다는 매우 뛰어난 효과가 있다.The present invention relates to a robot cleaner for duct cleaning, which is remotely controllable and suitable for cleaning dust and foreign substances remaining in the duct installed in a building. Then, by remotely controlling the user from outside the duct, the dust or dirt (or obstacle) harmful to the human body remaining in the duct can be shaken off and sucked or clamped to remove the duct easily, and the duct can be cleaned regularly. It can be cleaned, which is very effective in providing clean air to the subway platform or indoors during ventilation and air conditioning.
Description
본 고안은 원격제어 가능한 덕트청소용 로봇청소기에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 건물등에 설치되어 있는 덕트내에 잔존하는 먼지나 이물질 등을 청소하는데 적합한 덕트청소용 로봇청소기에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner for duct cleaning that can be remotely controlled. More specifically, the present invention relates to a robot cleaner for duct cleaning, which is suitable for cleaning dust, foreign matter, etc. remaining in the duct installed in a building or the like.
일반적으로 환기용 덕트, 송풍용 덕트등의 내부에는 공기가 출입함으로 인해 공기중에 포함되어 있는 먼지나 이물질(예 : 곰팡이, 세균 등)들이 덕트내에 잔존하게 된다. 이러한 먼지나 이물질 등의 유해한 요소들이 환기시나 공기정화시에 덕트를 통해 실내로 유입되게 되어 기관지 계통의 질환을 유발할 수 있어 인체에 해로운 영향을 끼칠뿐만 아니라 실내공기를 오염시키는 원인이 되고 있다.In general, dust and foreign substances (eg, mold, bacteria, etc.) contained in the air remain in the duct due to air entering and exiting the ventilation duct and the ventilation duct. Harmful elements such as dust or foreign matter are introduced into the room through the duct during ventilation or air purification, which can cause diseases of the bronchial system, which not only harms the human body but also causes indoor air pollution.
특히, 건물 또는 지하철 등의 천정에 설치되어 있는 덕트는 하절기 동안에는 냉풍을 공급하여 플랫폼을 시원하게 공조시키고 있으나, 동절기에는 일반적으로 사용하지 않다가 하절기에 플랫폼을 공조시키기 위하여 냉풍을 공급하면, 동절기동안에 지하철의 운행에 따라 발생되는 바람의 영향으로 쌓여있던 먼지가 냉풍과 함께 플랫폼으로 분출되어 실내 또는 플랫폼에 있는 사람들의 의복을 더럽히거나, 또는 호흡시에 순환기 계통으로 흡입되어 사람들에게 불쾌감을 주거나 순화기 계통의 질환을 유발시키기도 한다.In particular, the ducts installed on the ceiling of buildings or subways supply cool air during the summer season to cool the air conditioners. However, when the ducts are not used in winter, when the cold air is supplied to air the platform during the summer season, the subway The dust accumulated under the influence of the wind caused by the operation of the air is ejected to the platform together with the cold wind, which pollutes people's clothing indoors or on the platform, or is inhaled into the circulatory system during breathing, causing discomfort or purifying people. It can also cause systemic diseases.
그리고 하절기에는 건물이나 또는 지하철에 설치되어 있는 덕트를 통해서 냉풍을 공급하다가 동절기에는 따뜻한 공기를 상기 덕트를 통해서 공급하고 있어도 시간경과에 따라 덕트내에 먼지 등의 이물질이 쌓이게 되어 상기 덕트를 통해 냉풍 또는 온풍을 공급하였을 때, 이들 냉풍 또는 온풍과 함께 실내 또는 플랫폼내로 덕트내에 쌓여 있는 먼지 등의 오물이 분출되어 사람들에게 불쾌감을 주거나 또는 순환기 계통의 질환을 유발시키기도 한다.And in the summer, the cold air is supplied through the duct installed in the building or the subway, but even in the winter, even when warm air is supplied through the duct, foreign matters such as dust accumulate in the duct over time. When it is supplied with these cold or warm air, dirt or other dust accumulated in the duct inside the platform or inside the platform may be ejected, causing discomfort to people or diseases of the circulatory system.
이와 같이 덕트내에 쌓여있는 먼지 등의 오물이 분출되어 사람들에게 불쾌감을 주거나 또는 순환기 계통의 질환을 유발시키는 것을 방지하기 위하여 덕트내에 잔존하는 먼지나 오물 등을 정기적으로 제거해야할 필요성이 있다.Thus, in order to prevent dirt, such as dust accumulated in the ducts, from being unpleasant to people or causing diseases of the circulatory system, it is necessary to periodically remove the dust or dirt remaining in the ducts.
종래에 덕트내에 잔존하는 먼지나 오물 등을 제거하기 위한 일반적인 방법으로서는, 외부에서 덕트의 일측단으로 강력한 바람을 불어준 다음, 강력한 바람에 의해 날려오는 먼지나 오물들을 덕트의 타측단에서 흡입하는 방법과, 긴 막대에 브러쉬를 장착하여 덕트내의 먼지나 오물을 턴 다음, 흡입방법 등을 이용하여 이를 제거하는 방법을 사용하였다.Conventionally, as a general method for removing dust and dirt remaining in the duct, a strong wind blows from one end of the duct from the outside, and then the dust or dirt blown by the strong wind is sucked from the other end of the duct. And, the brush was attached to the long rod to turn the dust or dirt in the duct, and then using the suction method to remove it.
그러나 상기와 같은 종래의 방법은 덕트가 일반적으로 그 내부공간이 대체적으로 좁고 길기 때문에 청소원들이 들어가서 덕트내의 먼지를 제거할 수 없고, 강력한 바람을 불어준다고 하더라도 덕트내에 먼지나 이물질이 견고히 굳어 있는 경우, 이를 제거할 수 없다는 문제점이 있었다.However, such a conventional method is that when the duct is generally narrow and long in its internal space, the cleaning agents cannot enter and remove the dust in the duct, and if the dust or foreign matter is firmly solidified in the duct even if it blows a strong wind, There was a problem that it can not be removed.
또한, 브러쉬가 장착된 긴 막대는 덕트 내에 깊이 넣을 수 없어 덕트의 입출구 근처의 부위밖에 청소할 수 없다는 문제점이 있었다.In addition, there is a problem that the long rod equipped with the brush can not be inserted deeply in the duct can be cleaned only in the area near the entrance and exit of the duct.
따라서, 본 고안은 상기의 문제점을 해결하기 위하여 이루어진 것으로서, 본 고안의 목적은 원격조정 가능한 로봇청소기를 덕트내에 투입시켜서 원격제어에 의해 덕트내를 이동시키면서 덕트내에 잔존하는 먼지나 오물들을 털어냄과 동시에 털어내어진 먼지를 흡입하여 덕트내의 먼지나 오물들을 청소할 수 있는 덕트청소용 로봇청소기를 제공하는데 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to put a remotely controlled robot cleaner into the duct and to shake off the dust or dirt remaining in the duct while moving in the duct by remote control. At the same time, it is to provide a duct cleaning robot cleaner that can suck dust dusted off and clean the dust and dirt in the duct.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 고안의 덕트청소용 로봇청소기는, 하부기 대상에 설치되어 덕트내를 비추어 주는 한 쌍의 조명수단과; 상기 한 쌍의 조명수단 사이에 설치된 녹화카메라와; 상기 한쌍의 조명수단 및 녹화카메라를 회전 가능하게 지지함과 동시에 상기 하부기 대상에 설치된 회전원판과; 상기 하부기대의 앞쪽에 설치되어서 덕트의 바닥 먼지를 털어내도록 브러쉬를 구동시키는 제1구동모터와; 상기 제1구동모터의 회전축 선단부에 장착되어서 상기 회전축의 회전력을 90도 변환하는 제1동력 변환수단과; 상기 제1동력 변환수단에 의해 변환된 구동력에 따라 회전되는 제1구동축과; 제1구동모터의 상하위치를 제어하는 상하위치 조절수단과; 리프터의 진동방지 로드상에 상부 고정 브래킷을 개재하여 설치된 상부기대와; 상기 상부기대의 앞쪽에 설치되어서 덕트의 천장에 부착된 먼지를 털어내도록 브러쉬를 구동시키는 제2구동모터와; 상기 제2구동모터의 회전축 선단부에 장착되어서 상기 회전축의 회전력을 90도로 변환하는 제2동력변환수단과; 상기 제2동력변환수단에 의해 변환된 구동력에 따라 회전되는 제2구동축과; 상·하부의 양쪽 후측이 상기 리프터의 작동 로드를 상하 이동시킴에 따라 상기 하부기대상에 고착된 지지브래킷 및 상부 고정브래킷에 회동가능하게 설치됨과 동시에 상·하부의 전방측이 슬라이더를 개재하여 고정브래킷에 의해 평행하게 설치된 한 쌍의 안내 레일상에 이동 가능하게 설치된 사다리로 이루어진 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the robot cleaner for cleaning the duct of the present invention includes: a pair of lighting means installed on the lower part object to reflect the inside of the duct; A recording camera installed between the pair of lighting means; A rotating disc rotatably supporting the pair of lighting means and the recording camera and installed on the lower base object; A first driving motor installed at the front of the lower base to drive the brush to shake off the bottom dust of the duct; First power converting means mounted to a front end of a rotation shaft of the first driving motor to convert a rotational force of the rotation shaft by 90 degrees; A first driving shaft rotated according to the driving force converted by the first power converting means; Up and down position adjusting means for controlling up and down positions of the first driving motor; An upper base installed on the anti-vibration rod of the lifter via an upper fixing bracket; A second driving motor installed at the front of the upper base and driving the brush to shake off dust attached to the ceiling of the duct; Second power converting means mounted to a front end of a rotation shaft of the second driving motor to convert the rotational force of the rotation shaft to 90 degrees; A second drive shaft rotated according to the driving force converted by the second power conversion means; As the rear side of the upper and lower parts moves the operation rod of the lifter up and down, it is rotatably installed on the support bracket and the upper fixing bracket fixed to the lower base, and the upper and lower front sides are fixed through the slider. It is characterized by consisting of a ladder movably installed on a pair of guide rails installed in parallel by the bracket.
이하, 본 고안의 구체적인 구성 및 작용을 첨부도면을 참조하여 실시예에 따라 상세히 설명한다.Hereinafter, the specific configuration and operation of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
제1도는 본 고안의 일 실시예에 의한 덕트 청소용 로봇 청소기를 개략적으로 도시한 사시도.1 is a perspective view schematically showing a duct cleaning robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
제2도는 제1도의 배면도.2 is a rear view of FIG.
제3도는 본 고안의 일 실시예에 의한 덕트 청소용 로봇 청소기를 제어하는 제어블록도.3 is a control block diagram for controlling a duct cleaning robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
제4도는 본 고안의 다른 실시예에 의한 덕트 청소용 로봇 청소기를 개략적으로 도시한 사시도이다.4 is a perspective view schematically showing a duct cleaning robot cleaner according to another embodiment of the present invention.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
1 : 하부기대 3 : 리프터1: lower expectation 3: lifter
5 : 조명수단 7 : 녹화카메라5: lighting means 7: recording camera
19,19a : 중공원통체 21,61 : 브러쉬19,19a: Hollow park body 21,61: Brush
25 : 상부기대 43 : 사다리25: upper expectation 43: ladder
43a,43b : 스틸바 70 : 컨넥터43a, 43b: Steel bar 70: Connector
82 : 제어기 98 : 먼지흡입수단82 controller 98 dust suction means
제1도는 본 고안의 일 실시예에 의한 덕트청소용 로봇청소기를 개략적으로 도시한 블록도이고, 제2도는 제1도의 배면도이고, 제3도는 본 고안의 일 실시예에 의한 덕트청소용 로봇청소기를 제어하는 제어블록도이다.1 is a block diagram schematically showing a robot cleaner for duct cleaning according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a rear view of Figure 1, Figure 3 is a robot cleaner for cleaning the duct according to an embodiment of the present invention A control block diagram for controlling.
제1도 내지 제3도에 도시한 바와 같이, 본 고안의 일 실시예에 의한 덕트청소용 로봇청소기는 사용자의 동작명령을 입력하는 조작수단(80)으로부터 신호를 입력받은 전체동작을 제어하는 제어기(82)로부터 출력되는 제어신호에 따라 이동하면서, 건물 등의 천장에 설치되어 있는 덕트내의 먼지 또는 오물을 제거하는 것으로서, 상기 덕트 청소용 로봇청소기는 하부기대(1)와; 상기 하부기대(1)의 하부에 구동 가능하게 장착되어 있는 구동륜(50,52,54)과; 상기 하부기대(1)의 상부에 설치된 리프터(3)와; 덕트내를 비추어 주는 한 쌍의 조명수단(5)과; 상기 한 쌍의 조명수단(5)사이에 설치된 녹화카메라(7)와; 상기 한 쌍의 조명수단(5) 및 녹화카메라(7)를 회전 가능하게 지지함과 동시에 상기 하부기대(1)상에 설치된 회전원판(11)과; 상기 하부기대(1)의 앞쪽에 설치된 제1구동모터(13)와; 상기 제1구동모터(13)의 회전축(13a) 선단부에 장착되어서 상기 회전축(13a)의 회전력을 90도 변환하는 제1동력변환수단(15)과; 상기 제1동력변환수단(15)에 의해 변환된 구동력에 따라 회전되는 제1구동축(17)과; 상기 제1구동모터(13)의 상하위치를 제어하는 상하위치 조절수단(23)과; 상기 리프터(3)의 진동방지 로드(4)상에 고정부재(도시하지 않음)을 개재하여 설치된 상부기대(25)와; 상기 상부기대(25)의 앞쪽에 설치된 제2구동모터(27)와; 상기 제2구동모터(27)의 회전축(27a) 선단부에 장착되어서 상기 회전축(27a)의 회전력을 90도 변환하는 제2동력 변환수단(29)과; 상기 제2동력변환수단(29)에 의해 변환된 구동력에 따라 회전되는 제2구동축(31)과; 상·하부의 양쪽 후측이 상기 리프터(3)의 작동 로드(3a,3b)를 상하동시킴에 따라 상기 하부기대(1)상에 고착된 지지브래킷(35a,35b) 및 상부 고정브래킷(26a,26b)에 회동 가능하게 설치됨과 동시에 상·하부의 전방측이 슬라이더(37a,37b)(하부의 것만 도시함)를 개재하여 고정브래킷(39)에 의해 평행하게 설치된 한 쌍의 안내레일(9a,9b)상에 이동 가능하게 설치된 사다리(43)로 이루어진다.As shown in Figures 1 to 3, the robot cleaner for cleaning the duct according to an embodiment of the present invention is a controller for controlling the overall operation received a signal from the operation means 80 for inputting the operation command of the user ( 82, the duct cleaning robot cleaner to remove dust or dirt in the duct installed on the ceiling of a building, etc. while moving in accordance with the control signal output from the lower expectation (1); Drive wheels 50, 52 and 54 operatively mounted to the lower part of the lower base 1; A lifter (3) installed on an upper portion of the lower expectation (1); A pair of lighting means (5) for illuminating the inside of the duct; A recording camera 7 installed between the pair of lighting means 5; A rotation disc 11 mounted on the lower base 1 while supporting the pair of lighting means 5 and the recording camera 7 rotatably; A first driving motor 13 installed at the front of the lower base 1; A first power converting means (15) mounted on the front end of the rotating shaft (13a) of the first driving motor (13) to convert the rotating force of the rotating shaft (13a) by 90 degrees; A first drive shaft 17 which is rotated according to the driving force converted by the first power conversion means 15; Vertical position adjusting means (23) for controlling the vertical position of the first drive motor (13); An upper expectation 25 installed on the anti-vibration rod 4 of the lifter 3 via a fixing member (not shown); A second driving motor 27 installed in front of the upper expectation 25; Second power converting means (29) mounted on the front end of the rotating shaft (27a) of the second driving motor (27) to convert the rotating force of the rotating shaft (27a) by 90 degrees; A second driving shaft 31 rotated according to the driving force converted by the second power converting means 29; Both rear sides of the upper and lower portions move the operating rods 3a and 3b of the lifter 3 up and down, and the support brackets 35a and 35b fixed to the lower base 1 and the upper fixing brackets 26a and 26b. ) And a pair of guide rails 9a and 9b which are installed rotatably at the same time, and whose front and lower sides are installed in parallel by the fixing bracket 39 via the sliders 37a and 37b (only the lower part is shown). It consists of a ladder 43 installed to be movable on).
상기 구동륜(50,52,54)은 전륜(50a,50b)과; 후륜(52a,52b)과; 상기 전륜(50a,50b)과 후륜(52a,52b) 사이에 설치된 중간륜(54a,54b)으로 구성되어 있다. 상기 전륜(50a)과 후륜(52a) 및 중간륜(54a)은 설명의 편의상 우측 구동륜이라 하고, 상기 전륜(50b)과 후륜(52b) 및 중간륜(54b)은 좌측 구동륜이라 하며, 상기 좌·우측 구동륜은 3쌍으로 구성되어 있는 예를 설명하였으나, 본 고안은 이에 한정되는 것은 아니며, 3쌍 이상을 설치해도 본 고안의 개념을 이탈하는 것은 아니다.The drive wheels (50, 52, 54) and the front wheel (50a, 50b); Rear wheels 52a and 52b; The intermediate wheels 54a and 54b are provided between the front wheels 50a and 50b and the rear wheels 52a and 52b. The front wheel 50a, the rear wheel 52a, and the middle wheel 54a are called right driving wheels for convenience of description, and the front wheel 50b, the rear wheel 52b, and the middle wheel 54b are called left driving wheels. Although the right driving wheel has been described as an example consisting of three pairs, the present invention is not limited thereto, and even if three or more pairs are installed, they do not depart from the concept of the present invention.
상기 사다리(43)는 강철재로 이루어진 스틸바(43a,43b)의 중심부분을 중앙결합볼트(56a,56b)에 의해 회동 가능하게 결합한 것을 다수개의 사이드볼트(45a,45b)에 의해 결합된 것으로서, 상기 사다리(43)의 하단후부는 사이드 결합볼트(58a,58b)에 의해 피벗 가능하게 지지브래킷(35a,35b)에 각각 결합되어 있으며, 상기 사다리(43)의 하단 프론트부는 상기 안내레일(9a,9b)상에서 슬라이딩할 수 있도록 제2사이드 결합볼트(59a)(제2사이드 결합볼트(59b)는 도시하지 않음)에 의해 슬라이더(37a,37b)에 피벗 가능하게 각각 결합되어 있다. 그리고, 상기 사다리(43)의 상단후부는 사이드 결합볼트(36a,36b)에 의해 피벗 가능하게 지지브래킷(26a,26b)에 각각 결합되어 있으며, 상기 사다리(43)의 상단 프론트부는 도시하지 않은 안내 레일상에서 슬라이딩 할 수 있도록 제2사이드 결합볼트(도시하지 않음)에 의해 슬라이더(도시하지 않음)에 피벗 가능하게 각각 결합되어 있다. 상기 사다리(43)의 상단 프론트부가 상기 상부기대(25)의 하부면에 장착되는 방법은 앞에서 설명한 상기 사다리(43)의 하단 프론트부의 장착방법과 같은 방법으로 설치된다.The ladder 43 is a combination of the central portion of the steel bars (43a, 43b) made of steel material rotatably coupled by the central coupling bolt (56a, 56b) by a plurality of side bolts (45a, 45b), The lower rear portion of the ladder 43 is pivotally coupled to the support brackets 35a and 35b by side coupling bolts 58a and 58b, respectively, and the lower front portion of the ladder 43 is guide rails 9a and 58b. 9b) is pivotally coupled to the sliders 37a and 37b by a second side coupling bolt 59a (the second side coupling bolt 59b is not shown) so as to be able to slide on 9b). The upper rear portion of the ladder 43 is pivotally coupled to the support brackets 26a and 26b by side coupling bolts 36a and 36b, respectively, and the upper front portion of the ladder 43 is not shown. It is pivotally coupled to a slider (not shown) by a second side coupling bolt (not shown) so as to slide on the rail. The upper front part of the ladder 43 is mounted on the lower surface of the upper expectation 25 in the same manner as the mounting method of the lower front part of the ladder 43 described above.
상기 제1 및 제2구동축(17,31)의 좌우측에는 상기 구동축(17,31)에 대해 각각 직각으로 핀(17a,31a)이 설치되어 있고, 상기 제1 및 제2구동축(17,31)과 핀(17a,31a)에는 덕트내의 먼지를 털어내도록 브러쉬(21,16)가 설치되어 있다. 상기 브러쉬(21,16)는 일측에 상기 제1 및 제2구동축(17,31)에 직각으로 설치되어 있는 핀(17a,31a)이 삽입되는 홈(19a)을 가진 원통체(19)상에 적절한 굵기의 플라스틱, 나일론, 폴리에틸렌, 폴리프로필렌 또는 금속재질로 이루어진 솔이 균등하게 심어져 설치되어 있다.The left and right sides of the first and second drive shafts 17 and 31 are provided with pins 17a and 31a at right angles to the drive shafts 17 and 31, respectively, and the first and second drive shafts 17 and 31 are disposed. Brushes 21 and 16 are provided on the pins 17a and 31a to shake off dust in the duct. The brushes 21 and 16 are on one side of the cylindrical body 19 with grooves 19a into which pins 17a and 31a, which are installed at right angles to the first and second drive shafts 17 and 31, are inserted. Brushes made of plastic, nylon, polyethylene, polypropylene or metal of appropriate thickness are evenly planted.
제2도에 도시한 바와 같이 로봇청소기의 뒤쪽(구체적으로는 하부기대의 뒤쪽)에는 로봇청소기에 제어신호, 전원 및 덕트내에 털어내어진 먼지를 흡입하는 흡입관을 가진 동축케이블 등을 결합하는 다수의 컨넥터(70)가 배설되어 있다. 상기 흡입관은 덕트내의 먼지를 털어낼 수 있도록 고압의 압축공기를 배출하는 에어 히팅 수단으로 사용할 수도 있음은 물론이다.As shown in FIG. 2, the rear of the robot cleaner (specifically, the back of the lower base) includes a plurality of coaxial cables including a control signal, a power supply, and a coaxial cable having a suction pipe that sucks dust dusted out in the duct. The connector 70 is disposed. The suction pipe may be used as an air heating means for discharging the high-pressure compressed air to shake off the dust in the duct.
VCR(84; video cassette recorder)은 상기 녹화카메라(7)에 의해 촬영된 덕트내부의 화면을 마이크(86)로부터 입력되는 음성과 함께 녹화 기록하는 것이고, 표시수단(88)은 상기 VCR(84)에 녹화 기록되어 있는 화면과 음성을 디스플레이 하는 것이다.The video cassette recorder (VCR) 84 records and records the screen inside the duct captured by the recording camera 7 together with the voice input from the microphone 86, and the display means 88 displays the VCR 84. It is to display the screen and sound recorded on the screen.
상기 리프터(3)는 리프터구동모터(90)의 정역회전에 따라 상하동되어 사다리(43)를 펴거나 접음으로써, 덕트내부의 높이에 따라 브러쉬(21,16)로 덕트내의 먼지를 털어낼 수 있도록 상부기대(25)의 상하위치를 설정하는 것이고, 좌측구동륜 구동모터(92)는 로봇청소기를 전후진, 좌회전 또는 우회전시키도록 좌측구동륜(50b,52b,54b)을 정역회전시키는 것이고, 우측구동륜 구동모터(94)는 로봇청소기를 전후진, 좌회전 또는 우회전시키도록 우측구동륜(50a, 52a, 54a)을 정역회전시키는 것이다.The lifter 3 is moved up and down according to the forward and reverse rotation of the lifter driving motor 90 to straighten or fold the ladder 43 so that the dust in the duct can be shaken off with the brushes 21 and 16 according to the height of the duct. The upper and lower positions of the upper expectations 25 are set, and the left driving wheel driving motor 92 rotates the left driving wheels 50b, 52b, 54b forward and backward to rotate the robot cleaner forward, backward, left or right, and drives the right driving wheel. The motor 94 rotates the right and left driving wheels 50a, 52a, 54a forward and backward to rotate the robot cleaner forward, backward, left or right.
상기 회전원판(11)은 그 상부에 설치되어 있는 조명수단(5) 및 녹화카메라(7)를 회전시키도록 회전원판 구동모터(96)에 의해 구동되도록 되어 있다.The rotating disc 11 is driven by the rotating disc drive motor 96 to rotate the lighting means 5 and the recording camera 7 installed thereon.
다음에, 상기와 같이 구성되어 있는 본 고안의 일 실시예에 의한 덕트청소용 로봇청소기의 작용을 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Next, the operation of the robot cleaner for duct cleaning according to an embodiment of the present invention, which is configured as described above, will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
상기 하부기대(1)의 뒤쪽에 설치되어 있는 컨넥터(70)에 제어신호, 전원 및 덕트내에 털어내어진 먼지를 흡입하는 흡입관을 가진 동축케이블(도시하지 않음)등을 결합한 다음, 덕트내에 로봇청소기를 위치시키고, 조작수단(80)을 조작하여 리프터구동모터(90)을 정회전 구동시켜서 상기 제2구동모터(27)의 회전축(27a)에 연결되어 있는 제2동력변화수단(29)의 제2구동축(31)에 장착된 브러쉬(21,61)가 덕트의 천장에 닿게되도록 리프터(3)를 상향시킨다. 이때, 사다리(43)의 하단 프론트부는 상기 안내레일(9a,9b)상에서 슬라이딩할 수 있도록 제2사이드결합볼트(59a)에 의해 슬라이더(37a,37b)에 피벗 가능하게 각가 결합되어 있으므로, 상기 슬라이더(37a,37b)가 안내레일(9a)의 뒤쪽으로 이동하면서 상부기대(25)를 상부로 이동시켜서 브러쉬(21,61)를 덕트의 상부면에 접촉시킨다.A coaxial cable (not shown) having a suction pipe for sucking control signals, a power supply, and dust dusted out in the ducts is connected to the connector 70 installed at the rear of the lower base 1, and the robot cleaner in the duct. The second power change means (29) connected to the rotation shaft (27a) of the second drive motor (27) by operating the operation means (80) to drive the lifter drive motor (90) by forward rotation. The lifter 3 is upwardly raised such that the brushes 21 and 61 mounted on the second drive shaft 31 reach the ceiling of the duct. At this time, the lower front portion of the ladder 43 is pivotally coupled to the sliders (37a, 37b) by the second side coupling bolt (59a) so as to slide on the guide rails (9a, 9b), the slider 37a and 37b move the upper base 25 upward while moving to the rear of the guide rail 9a to bring the brushes 21 and 61 into contact with the upper surface of the duct.
상기 조작수단(80)을 조작하여 로봇청소기를 전진 또는 후진시키면서 제1 및 제2구동모터(13,27)를 구동하여 브러쉬(21,61)를 정회전 또는 역회전시키면서 덕트내의 먼지를 털어낸다. 털어내어진 덕트내의 먼지는 동축케이블에 내설되어 있는 흡입관을 통해서 먼지흡입수단(98)에 의해 흡입된다.The first and second driving motors 13 and 27 are driven while the robot cleaner is moved forward or backward by operating the manipulation unit 80 to shake off the dust in the duct while the brushes 21 and 61 rotate forward or reverse. . The dust in the shaken-out duct is sucked by the dust suction means 98 through the suction pipe installed in the coaxial cable.
상기와 같이 덕트내의 먼지를 브러쉬에 의해 털어낼 때, 제1구동모터(13)에 의해 회전구동되는 브러쉬(21,61)가 마모되어 덕트내의 바닥에 충분히 닿지않을 경우에는 상하위치 조절수단(23)을 풀러서 제1구동모터(13)의 앞쪽을 하향시키면, 덕트 바닥면에 브러쉬(21,61)가 충분히 닿게되어 먼지를 용이하게 털어낼 수 있다.When brushing dust in the duct with a brush as described above, when the brushes 21 and 61 rotated by the first driving motor 13 wear out and do not sufficiently reach the bottom of the duct, the upper and lower position adjusting means 23 When the front side of the first driving motor 13 is unscrewed, the brushes 21 and 61 are sufficiently in contact with the bottom surface of the duct, so that dust can be easily shaken off.
상기 로봇청소기의 청소동작은 녹화카메라(7)에 의해 촬영되어서 마이크(86)로부터 입력되는 음성과 함께 VCR(84)에 녹화 기록되며, 또한 VCR(84)에 녹화 기록된 화면 및 음성은 표시수단(88)에 출력된다. 따라서, 로봇청소기의 조작자(또는 사용자)는 표시수단(88)에 추력되는 화면 및 음성에 따라 덕트 내부의 상황을 보면서 로봇청소기를 제어할 수 있다.The cleaning operation of the robot cleaner is recorded by the recording camera 7 and recorded in the VCR 84 together with the voice input from the microphone 86, and the screen and the voice recorded in the VCR 84 are displayed on the display means. Is output to (88). Therefore, the operator (or user) of the robot cleaner can control the robot cleaner while watching the situation inside the duct according to the screen and voice thrust on the display means 88.
상기 조명수단(5) 및 녹화카메라(7)는 회전원판(11)에 설치되어 있으므로 회전원판 구동모터(96)의 구동에 따라 조명방향 및 촬영의 방향을 변화시킬 수 있다.Since the lighting means 5 and the recording camera 7 are installed in the rotating disc 11, the lighting direction and the recording direction may be changed according to the driving of the rotating disc driving motor 96.
한편, 상기 설명에서 로봇청소기를 전진 및 후진시킬려면, 좌측구동륜 구동모터(92) 및 우측구동륜 구동모터(94)를 정회전 또는 역회전시켜서 좌측구동륜(50a,52a,54a) 및 우측구동륜(50b,52b,54b)을 정회전 또는 역회전시키며, 로봇청소기를 좌회전시킬려면, 상기 좌측구동륜 구동모터(92)의 회전력을 우측구동륜 구동모터(94)의 회전력보다 적게 구동시킴으로써, 로봇청소기를 좌회전시킬 수 있다. 또한, 로봇청소기를 우회전시킬려면, 상기 우측구동륜 구동모터(94)의 회전력을 좌측구동륜 구동모터(92)의 회전력보다 적게 구동시킴으로써 로봇청소기를 우회전시킬 수 있다.On the other hand, in the above description, to advance and reverse the robot cleaner, the left drive wheel drive motor 92 and the right drive wheel drive motor 94 by forward or reverse rotation left drive wheel (50a, 52a, 54a) and right drive wheel (50b) To rotate the robot cleaner to the left or right, and to rotate the robot cleaner to the left, the robot cleaner may be rotated left by driving the rotational force of the left driving wheel drive motor 92 to be less than that of the right driving wheel drive motor 94. Can be. In addition, in order to turn the robot cleaner to the right, the robot cleaner may be turned to the right by driving the rotational force of the right driving wheel drive motor 94 less than the rotational force of the left driving wheel drive motor 92.
한편, 덕트 내부의 소독약을 분출시킬려면, 도시하지 않은 흡입관을 소독약 분출관으로 사용하여 압축공기와 함께 소독약을 덕트내에 분출하여 덕트내부를 방역할 수 있음은 물론이며, 덕트내부를 페인트로 코팅할려면, 상기 흡입관을 페인트분출관으로 사용하여 압축공기와 함께 페인트를 덕트내에 분출하여 덕트 내부를 도색할 수 있다. 또한, 덕트 내부에 부착되어 있는 먼지를 압축공기로 털어낼려면, 상기 흡입관을 통해서 고압의 압축공기를 덕트 내부로 분출함으로써, 덕트 내부를 압축공기로 히팅(hitting)하여 먼지를 털어낼 수도 있다.On the other hand, in order to spray the disinfectant in the duct, using a suction pipe (not shown) as a disinfectant spout tube, it is possible to spray the disinfectant into the duct with compressed air to prevent the inside of the duct, and to coat the duct inside with paint In addition, the suction pipe may be used as a paint spray pipe to paint the paint together with the compressed air into the duct to paint the inside of the duct. In addition, in order to shake off the dust adhering to the inside of the duct with compressed air, by blowing the high pressure compressed air into the duct through the suction pipe, the inside of the duct may be heated with compressed air to shake off the dust.
다음에 제4도를 참조하여 본 고안의 다른 실시예에 따른 로봇청소기에 대하여 상세히 설명한다.Next, a robot cleaner according to another embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 4.
제4도에 도시되어 있는 바와 같이, 본 고안의 다른 실시예에 의한 덕트청소용 로봇청소기는 상기 제1도 내지 제3도에 도시한 본 고안의 일 실시예에 의한 덕트청소용 로봇청소기에서 상부기대(25)에 제2구동모터(27)가 설치되어 있는 것 대신에, 덕트내에 떨어져 있는 장애물(예를 들면, 작업공구 또는 덕트설치시에 남겨진 산업 쓰레기 등)을 들어낼 수 있도록 지지로드(103) 및 링크(105)를 개재하여 클램프수단(107)이 장착되어 있는 점과, 상기 전륜(50a,50b)과 후륜(52a,52b)사이에 2쌍의 중간륜(53a,54b)(중간륜(53b,54b)은 도시하지 않음)이 설치됨으로서 이루어진다.As shown in FIG. 4, the robot cleaner for duct cleaning according to another embodiment of the present invention includes an upper expectation in the robot cleaner for duct cleaning according to one embodiment of the present invention shown in FIGS. Instead of having the second drive motor 27 installed at the 25, the support rod 103 can lift off obstacles (for example, work tools or industrial waste left in the installation of the duct) in the duct. And a pair of intermediate wheels 53a and 54b (intermediate wheels) between the front wheels 50a and 50b and the rear wheels 52a and 52b. 53b and 54b) are provided.
상기 지지로드(103)는 브래킷(101)을 개재하여 상부기대(25)에 설치되어 있고, 도시하지 않은 와이어등에 의해 들어올려지도록 설치되어 있다.The support rod 103 is installed on the upper base 25 via the bracket 101, and is mounted to be lifted by a wire or the like not shown.
상기 클램프수단(107)은 덕트내의 장애물을 클램프할 수 있도록 제어기(82)에서 출력되는 제어신호에 따라 서보모터(109)를 정역회전시켜서 힌지(111)를 중심으로 오물어들거나 또는 벌어지거나 한다. 따라서, 덕트내의 장애물을 클램프하여 덕트밖으로 집어낼 수 있다.The clamp means 107 reversely rotates or rotates the servomotor 109 according to a control signal output from the controller 82 so as to clamp an obstacle in the duct so as to be caught or opened about the hinge 111. Therefore, the obstacle in the duct can be clamped and picked out of the duct.
다음에 상기와 같이 구성되어 있는 본 고안의 다른 실시예에 의한 덕트청소용 로봇청소기의 작용을 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Next, the operation of the robot cleaner for duct cleaning according to another embodiment of the present invention, which is configured as described above, will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
원격조정 가능한 로봇청소기를 덕트내로 투입시킨 후에, 로봇청소기의 하부기대(1)상에 회전원판(11)을 개재하여 장착되어 있는 조명수단(5)을 작동시키면, 상기 조명수단(5) 사이에 장착되어 있는 녹화카메라(7)를 통해 녹화하여 표시수단(88)에 디스플레이되는 덕트내부를 감시하면서, 조작수단(80)을 이용하여 로봇청소기를 소망하는 위치로 이동시킬 수 있다. 그리고, 제1 및 제2구동모터(13,27)를 구동시켜서 브러쉬(21,61)를 회전구동시켜 덕트내부의 먼지나 오물들을 털어내고, 먼지흡입수단(98)에 의해서 털어내어진 먼지를 흡입한다. 또한, 상기 로봇청소기의 상부기대(25)에 장착되어 있는 클램프수단(107)에 의해서 덕트내의 장애물을 용이하게 제거할 수 있다.After inserting the remotely adjustable robot cleaner into the duct, the lighting means 5 mounted on the lower base 1 of the robot cleaner via the rotating disc 11 is operated to operate between the lighting means 5. The robot cleaner can be moved to a desired position using the operation means 80 while monitoring the inside of the duct displayed by the recording camera 7 mounted on the display means 88. Then, the first and second driving motors 13 and 27 are driven to rotate the brushes 21 and 61 to shake off dust and dirt in the duct, and to remove dust dusted off by the dust suction means 98. Inhale. In addition, it is possible to easily remove the obstacle in the duct by the clamp means 107 mounted on the upper expectation 25 of the robot cleaner.
이상에서 설명한 바와 같이 본 고안의 덕트청소용 로봇청소기에 의하면, 청소원이 직접 들어가 청소하기 어려운 덕트내부에 로봇청소기를 투입한 다음, 덕트 외부에서 사용자가 원격 조정하여 덕트내에 잔존하는 인체에 유해한 먼지나, 오물(또는 장애물)을 털어내고 흡입하거나, 클램프하여 제거하므로써, 용이하게 덕트를 청소할 수 있을 뿐만 아니라, 덕트내를 정기적으로 청소할 수 있어 환기 및 공기조화시에 지하철의 플랫폼이나 또는 실내에 청결한 공기를 제공할 수 있다는 매우 뛰어난 효과가 있으므로 기계산업상 매우 유용한 고안인 것이다.As described above, according to the robot cleaner for duct cleaning according to the present invention, a robot cleaner is inserted into a duct that is difficult to be cleaned by a cleaner, and remotely controlled by a user from outside the duct, By dusting off, inhaling, or clamping out dirt (or obstructions), the duct can be cleaned easily, and the duct can be cleaned regularly, providing clean air to the platform or inside the subway for ventilation and air conditioning. It is a very useful design for the machinery industry because it has a very good effect of providing.
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR2019960067412U KR200150964Y1 (en) | 1996-12-31 | 1996-12-31 | Robot cleaner |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR2019960067412U KR200150964Y1 (en) | 1996-12-31 | 1996-12-31 | Robot cleaner |
Publications (2)
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