KR200145238Y1

KR200145238Y1 - Chucking device of work

Info

Publication number: KR200145238Y1
Application number: KR2019970008476U
Authority: KR
Inventors: 김남형; 정백운
Original assignee: 윤종용; 삼성전자주식회사
Priority date: 1997-04-22
Filing date: 1997-04-22
Publication date: 1999-06-15
Also published as: KR19980063903U

Abstract

본 고안은 소정의 제품을 척킹하는 제품 척킹장치에 관한 것이다. 본 고안에 따른 제품 척킹장치는 프레임 양측에 상호 접근 및 이격 가능하게 설치된 한 쌍의 그리퍼와, 그리퍼들을 상호 이격되는 방향으로 탄성 바이어스시키는 탄성수단과, 그리퍼들을 상호 접근되는 방향으로 이동시키는 그리퍼이동수단을 구비하고 있으므로, 제품의 척킹을 해제하기 위한 그리퍼들의 이격시에 그리퍼들이 탄성적으로 이격될 수 있도록 되어 있으므로, 예를 들어, 척킹한 제품을 협소한 내부공간을 가지는 케이스 내에 삽입한 후 척킹을 해제시키는 경우에 상호 이격되는 그리퍼에 의해 그 케이스가 손상되는 것을 미연에 방지할 수 있다.The present invention relates to a product chucking device for chucking a predetermined product. The product chucking device according to the present invention has a pair of grippers installed on both sides of the frame so as to be mutually accessible and spaced apart, an elastic means for elastically biasing the grippers in a direction spaced apart from each other, and a gripper moving means for moving the grippers in a direction approaching each other. Since the grippers are elastically spaced apart when the grippers for chucking the product are released, the chucking product is inserted into a case having a narrow internal space. In the case of release, the case can be prevented from being damaged by the grippers spaced apart from each other.

Description

Product Chucking Device

본 고안은 소정의 제품을 척킹하는 제품 척킹장치에 관한 것으로서 특히, 예를 들어 제품을 척킹하여 협소한 내부공간을 가지는 케이스 내에 수납시키는데 사용되기에 적합한 제품 척킹장치에 관한 것이다.The present invention relates to a product chucking device for chucking a predetermined product, and more particularly, to a product chucking device suitable for use in chucking a product and storing it in a case having a narrow internal space.

일반적으로, 제품을 척킹하기 위하여 사용되는 척킹장치는 상호 접근 및 이격 가능하게 설치된 한 쌍의 그리퍼와, 이 그리퍼들을 접근 및 이격시키는 구동원을 구비하고 있다. 그리고, 상기 구동원으로서는 공압실린더가 널리 사용된다. 이러한 경우에 상기 각 그리퍼는 공압실린더들의 로드에 결합되며, 예를 들어 각 그리퍼가 결합된 공압실린더의 로드가 그 공압실린더 본체에 대해 몰입되는 방향으로 이동될 때는 그리퍼들이 상호 접근되면서 그들 사이의 제품을 척킹하고, 공압실린더의 로드가 돌출될 때는 그리퍼들이 상호 이격되면서 상기 제품의 척킹상태가 해제되도록 되어 있다.Generally, a chucking device used for chucking a product includes a pair of grippers installed to be mutually accessible and spaced apart, and a driving source for accessing and separating the grippers. As the drive source, a pneumatic cylinder is widely used. In this case each gripper is coupled to the rods of the pneumatic cylinders, for example when the rods of the pneumatic cylinders to which each gripper is coupled are moved in an immersed direction with respect to the pneumatic cylinder body, the grippers approach each other and the product therebetween. When the rod of the pneumatic cylinder is protruded and the grippers are spaced apart from each other to release the chucking state of the product.

그런데, 상술한 구조의 종래 제품 척킹장치는, 공압실린더의 로드에 대한 그리퍼의 상대이동이 방지되도록 되어 있으므로 제품의 척킹해제시에 그리퍼들은 공압실린더의 로드의 스트로크만큼 강제적으로 상호 이격되게 되며 이에 따라, 척킹된 제품을 협소한 공간에서 척킹해제시키기 곤란한 경우가 발생하게 된다. 예를 들어, 제품을 척킹하여 그 제품의 외곽규격과 거의 동일한 내부공간을 가지는 케이스 내에 삽입하는 시스템에 상기 종래의 제품 척킹장치를 채용하게 되면, 그 케이스 내에서의 제품의 척킹해제시에 상호 공압실린더의 로드의 스트로크만큼 강제적으로 이격되는 그리퍼에 의해 케이스가 파손되는 경우가 발생한다는 문제점이 있다.However, in the conventional product chucking device having the above-described structure, the relative movement of the gripper with respect to the rod of the pneumatic cylinder is prevented so that the grippers are forcibly spaced apart from each other by the stroke of the rod of the pneumatic cylinder when the product is unchucked. In some cases, it is difficult to chuck the chucked product in a narrow space. For example, if the conventional product chucking device is employed in a system for chucking a product and inserting it into a case having an interior space almost equal to the outer specification of the product, mutual pneumatic pressure may be applied when chucking the product in the case. There is a problem that the case is broken by a gripper that is forcibly spaced apart by the stroke of the rod of the cylinder.

본 고안은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 협소한 공간 내에서도 제품의 척킹해제동작이 원활하게 이루어질 수 있도록 개선된 제품 척킹장치를 제공함에 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide an improved product chucking device to smoothly perform the chucking release operation of the product even in a narrow space.

도 1은 본 고안에 따른 제품 척킹장치의 일 실시예의 개략적 사시도이다.1 is a schematic perspective view of an embodiment of a product chucking device according to the present invention.

도 2는 도 1에 도시된 장치의 Ⅱ-Ⅱ선 개략적 단면도이다.FIG. 2 is a schematic cross-sectional view taken along line II-II of the apparatus shown in FIG. 1. FIG.

도 3 및 도 4는 도 1에 도시된 장치의 개략적 저면도로서, 도 3은 제품을 척킹한 상태를 보이며, 도 4는 척킹된 제품을 소정의 케이스 내에 안착시킨 후 척킹이 해제된 상태를 보인다.3 and 4 are schematic bottom views of the device shown in FIG. 1, FIG. 3 shows a chucked state of the device, and FIG. 4 shows a state in which the chucked state is released after seating the chucked product in a predetermined case. .

도면의 주요부분에 대한 부호의 설명Explanation of symbols for main parts of the drawings

1...제품 1a...위치결정홈1.Product 1a ... Positioning groove

100...제품 척킹장치 10...프레임100 ... Product Chucking Device 10 ... Frame

11...가이드레일 12...가이드블럭11 ... Guide rail 12 ... Guide block

20...그리퍼 30...이동체20 Grippers 30

31...위치결정부재 40...공압실린더31.Positioning member 40 ... Pneumatic cylinder

50...압압부재 60...압축코일스프링50 ... Pressure element 60 ... Compression coil spring

90...보조그리퍼90.Secondary Gripper

이와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 고안에 따른 제품 척킹장치는, 프레임과; 상기 프레임 양측에 상호 접근 및 이격 가능하게 설치되며, 상호 접근시에 그들 사이에 위치된 제품을 압압하여 척킹하고, 상호 이격될 때 그 제품의 척킹이 해제되도록 된 한 쌍의 그리퍼와; 상기 그리퍼들을 상호 접근 및 이격 가능하게 지지하는 그리퍼지지수단과; 상기 그리퍼들을 상호 이격되는 방향으로 탄성 바이어스시키는 탄성수단과; 상기 탄성수단에 의해 상호 이격되는 방향으로 탄성 바이어스된 그리퍼들을 상호 접근되는 방향으로 이동시키는 그리퍼이동수단을 구비하여 된 점에 특징이 있다.Product chucking device according to the present invention to achieve the above object, the frame; A pair of grippers installed on both sides of the frame so as to be mutually accessible and spaced apart, and to press and chuck products located between them when mutually approaching, and to release the chucking of the products when they are spaced apart; Gripper supporting means for supporting the grippers so as to be mutually accessible and spaced apart; Elastic means for elastically biasing the grippers in a direction spaced apart from each other; It is characterized in that the gripper moving means for moving the gripper elastically biased in the direction to be mutually spaced apart by the elastic means in a mutually approaching direction.

이하, 본 고안에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 고안에 따른 제품 척킹장치의 일 실시예의 개략적 사시도이며, 도 2는 도 1에 도시된 장치의 Ⅱ-Ⅱ선 개략적 단면도이다. 그리고, 도 3은 도 1에 도시된 장치의 개략적 저면도로서, 제품을 척킹한 상태를 보인다.1 is a schematic perspective view of an embodiment of a product chucking device according to the present invention, and FIG. 2 is a schematic sectional view taken along line II-II of the apparatus shown in FIG. 1. 3 is a schematic bottom view of the apparatus shown in FIG. 1, showing a state of chucking a product.

도면을 참조하면 본 실시예의 제품 척킹장치(100)는, 프레임(10)과, 한 쌍의 그리퍼(20)를 구비하고 있다. 상기 그리퍼(20)들은 프레임(10)의 양측에 위치되어 있으며, 그리퍼지지수단에 의해 상호 접근 및 이격 가능하게 지지되어 있다. 본 실시예에 있어서 상기 그리퍼지지수단은, 프레임(10)에 고정된 가이드레일(11)들과, 한 쌍의 이동체(30)를 포함하고 있다. 각 가이드레일(11)은 그리퍼(20)들의 접근 및 이격 이동방향을 따라 길게 배치되어 있으며, 가이드레일(11)에는 가이드블럭(12)이 그 가이드레일(11)의 길이방향을 따라 슬라이딩 가능하게 결합되어 있다. 상기 각 이동체(30)의 양단은 나사(39)에 의해 가이드블럭(12)들에 고정되어 있다. 이동체(30)들 중 어느 하나의 이동체에는 한 쌍의 그리퍼(20)들 중 어느 하나가 결합되어 있으며, 다른 하나의 이동체에는 다른 하나의 그리퍼가 결합되어 있다. 이에 따라, 이동체(30)들이 상호 접근 및 이격되면 그 이동체(30)들에 결합된 그리퍼(20)들이 상호 접근 및 이격되게 된다. 도 3에 도시된 바와 같이 그리퍼(20)들이 상호 접근된 상태에서는 그리퍼(20)들 사이에 위치된 제품(1)이 척킹되게 되고, 도 4에 도시된 바와 같이 그리퍼(20)들이 상호 이격된 상태에서는 척킹되어 있던 제품(1)이 척킹해제된다.Referring to the drawings, the product chucking device 100 of the present embodiment includes a frame 10 and a pair of grippers 20. The grippers 20 are located on both sides of the frame 10 and are supported by the gripper supporting means so as to be mutually accessible and spaced apart. In the present embodiment, the gripper supporting means includes guide rails 11 fixed to the frame 10 and a pair of moving bodies 30. Each guide rail 11 is arranged long along the approaching and separating movement direction of the grippers 20, and the guide block 12 is slidably along the longitudinal direction of the guide rail 11 in the guide rail 11. Are combined. Both ends of the movable bodies 30 are fixed to the guide blocks 12 by screws 39. One of the pair of grippers 20 is coupled to any one of the movable bodies 30, and the other gripper is coupled to the other movable body. Accordingly, when the movable bodies 30 are approached and spaced apart from each other, the grippers 20 coupled to the movable bodies 30 are approached and spaced apart from each other. In the state in which the grippers 20 are approached as shown in FIG. 3, the product 1 positioned between the grippers 20 is chucked, and as shown in FIG. 4, the grippers 20 are spaced apart from each other. In the state, the chucked product 1 is released.

상기 프레임(10)과 각 이동체(20) 사이에는 압축코일스프링(60)이 설치되어 있는데, 이 압축코일스프링(60)은 그리퍼(20)들을 상호 이격되는 방향으로 탄성 바이어스시키는 탄성수단으로서 마련된 것이다.Compression coil springs 60 are installed between the frame 10 and each of the movable bodies 20. The compression coil springs 60 are provided as elastic means for elastically biasing the grippers 20 in a spaced apart direction from each other. .

압축코일스프링(60)에 의해 상호 이격되는 방향으로 탄성 바이어스된 그리퍼(20)들은 그리퍼이동수단에 의해서 상호 접근되는 방향으로 이동되는데, 본 실시예에 있어서 상기 그리퍼이동수단은, 한 쌍의 공압실린더(40)와, 한 쌍의 압압부재(50)를 구비하고 있다. 상기 각 공압실린더(40)는 프레임(10)에 설치된 본체(41)와, 이 본체(41)에 대해 출몰되는 로드(42)를 구비하고 있다. 상기 각 압압부재(50)는 한 쌍의 공압실린더(40)의 로드(42)에 각각 결합되어 있다. 각 압압부재(50)는 각 공압실린더(40)의 로드(42)가 몰입되는 방향으로 이동될 때 그에 대응되는 이동체(30)를 압압하게 되며, 이에 따라 이동체(30)들이 서로 접근하는 방향으로 이동된다.The grippers 20 elastically biased in the direction spaced apart from each other by the compression coil spring 60 are moved in the direction approached by the gripper moving means. In the present embodiment, the gripper moving means is a pair of pneumatic cylinders. 40 and a pair of pressing members 50 are provided. Each pneumatic cylinder 40 is provided with the main body 41 provided in the frame 10, and the rod 42 which is sunk about this main body 41. As shown in FIG. Each pressing member 50 is coupled to the rods 42 of the pair of pneumatic cylinders 40, respectively. Each pressing member 50 presses the movable body 30 corresponding to the rod 42 when the rod 42 of each pneumatic cylinder 40 is immersed, and thus the movable bodies 30 approach each other. Is moved.

한편, 그리퍼(20)들에 의해 척킹될 제품(1)의 위치결정을 행하기 위한 위치결정수단을 더 포함하는 것이 바람직한데, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 제품(1)에 있어서 그리퍼(20)들에 의해 압압될 면에 위치결정홈(1a)이 형성되어 있는 경우에는 상기 위치결정수단이, 이동체(30)들에 결합되어 그 이동체(30)들의 상호 접근시에 제품(1)의 상기 위치결정홈(1a)에 삽입되는 위치결정부재(31)를 포함하는 것이 바람직하다.On the other hand, it is preferable to further include positioning means for positioning the product 1 to be chucked by the grippers 20. As shown in Figs. 3 and 4, in the product 1 In the case where the positioning groove 1a is formed on the surface to be pressed by the grippers 20, the positioning means is coupled to the moving bodies 30, and the product 1 It is preferable to include a positioning member 31 which is inserted into the positioning groove (1a) of.

그리고, 도시된 바와 같이 한 쌍의 보조그리퍼(90)를 상기 그리퍼(20)들의 이동방향에 대해 직각인 방향을 따라 상호 접근 및 이격 가능하게 설치하고, 그 보조그리퍼(90)들을 실린더(80)의 로드(82)에 결합하여, 실린더(80)의 작동에 의한 보조그리퍼(90)들의 접근시에 제품(1)에 접촉되도록 하는 것이 바람직하다. 이러한 경우에, 그리퍼(20)들에 의해 척킹되는 제품(1)의 자세가 보조그리퍼(90)들에 의해 보다 정확하게 유지될 수 있다.And, as shown, a pair of auxiliary grippers 90 are installed to be mutually accessible and spaced apart along the direction perpendicular to the direction of movement of the grippers 20, and the auxiliary grippers 90 are installed in the cylinder 80. It is desirable to engage the rod 82 of the product, so that it is in contact with the product 1 in the approach of the auxiliary grippers 90 by the operation of the cylinder 80. In this case, the posture of the product 1 chucked by the grippers 20 can be more accurately maintained by the auxiliary grippers 90.

이러한 구조를 가지는 제품 척킹장치(100)의 사용예를 설명하기로 한다.An example of the use of the product chucking device 100 having such a structure will be described.

먼저, 그리퍼(20)들이 상호 이격되고 보조그리퍼(90)들이 상호 이격되어 있는 상태에서, 그리퍼(20)들과 보조그리퍼(90)들 사이에 척킹될 제품(1)을 위치시킨 후, 공압실린더(40)들을 작동시켜서 이동체(30)들을 상호 접근시키고 공압실린더(80)들을 작동시켜서 보조그리퍼(90)들을 상호 접근시킨다. 이와 같이 하면, 도 3에 도시된 바와 같이 그리퍼(20)들에 의해 제품(1)이 척킹되고 보조그리퍼(90)들에 의해 제품(1)의 척킹자세가 일정하게 유지되게 된다. 그리고, 위치결정부재(31)들이 제품(1)의 위치결정홈(1a) 내로 삽입되면서 제품(1)의 위치결정이 행해지게 된다. 이러한 상태에서, 제품 척킹장치(100)를 로봇(미도시) 등의 적절한 구동수단에 의해 제품(1)이 수납될 케이스(2; 도 4 참조) 내로 이동시킨다. 이와 같이 하여 제품 척킹장치(100)에 척킹된 제품(1)이 케이스(2) 내에 놓여지게 되면, 도 4에 도시된 바와 같이 공압실린더(40)들을 작동하여 그 로드(42)를 돌출시키고 실린더(80)들을 작동하여 그 로드(82)를 돌출시킨다. 이에 따라, 보조그리퍼(90)들은 상호 이격되면서 제품으로부터 떨어지게 되고, 압압부재(50)들은 각 공압실린더(40)의 로드(42)의 스트로크만큼 강제적으로 상호 이격되게 된다. 그리고, 압압부재(50)에 의해 압압되어 상호 접근되는 방향으로 이동되어 있던 이동체(30)들은 압축코일스프링(60)의 복원력에 의해 상호 이격되는 방향으로 이동되게 된다. 이에 따라, 이동체(30)들에 결합되어 있던 그리퍼(90)들이 제품으로부터 떨어지게 되고 및 위치결정부재(31)들이 제품(1)의 위치결정홈(1a)으로부터 빠져 나오게 된다.First, with the grippers 20 spaced apart from each other and the auxiliary grippers 90 spaced apart from each other, the product 1 to be chucked is placed between the grippers 20 and the auxiliary grippers 90, and then the pneumatic cylinder By operating the (40) to move the movable bodies 30 to each other and the pneumatic cylinders (80) to operate the auxiliary gripper (90) to each other. In this way, as shown in FIG. 3, the product 1 is chucked by the grippers 20 and the chucking posture of the product 1 is kept constant by the auxiliary grippers 90. And the positioning member 31 is inserted into the positioning groove 1a of the product 1, and positioning of the product 1 is performed. In this state, the product chucking device 100 is moved into a case 2 (see FIG. 4) in which the product 1 is to be accommodated by suitable driving means such as a robot (not shown). When the product 1 chucked to the product chucking device 100 is placed in the case 2, the pneumatic cylinders 40 are operated to protrude the rod 42 and the cylinder as shown in FIG. 4. Actuate 80 to project the rod 82. Accordingly, the auxiliary grippers 90 are separated from each other while being spaced apart from each other, and the pressing members 50 are forcibly spaced apart from each other by the stroke of the rod 42 of each pneumatic cylinder 40. Then, the moving members 30 that are pressed by the pressing member 50 and moved in the mutually approaching directions are moved in the direction spaced apart from each other by the restoring force of the compression coil spring 60. Accordingly, the grippers 90 coupled to the moving bodies 30 are separated from the product, and the positioning members 31 come out of the positioning groove 1a of the product 1.

한편, 상술한 바와 같이 그리퍼(20)들이 압축코일스프링(60)의 복원력에 의해 상호 이격되는 방향으로 이동되는 도중에, 그리퍼(20)들은 케이스(2) 내면에 접촉되게 되고 그 상태로부터 케이스(2)를 탄성변형시키면서 약간 더 벌어지게 된다. 그 후, 그리퍼(20)들은 케이스(1)의 탄성변형력과 압축코일스프링(60)의 복원력의 크기가 같아지는 시점에서 상호 이격되는 방향으로의 이동이 정지되게 된다. 즉, 그리퍼(20)들은 상기 케이스(1)의 탄성변형력과 압축코일스프링(60)의 복원력의 크기가 같아지게 되면, 공압실린더(40)들의 로드(42)의 스트로크만큼 이동되지 않더라도 정지될 수 있게 된다.On the other hand, while the grippers 20 are moved in the direction away from each other by the restoring force of the compression coil spring 60 as described above, the grippers 20 are in contact with the inner surface of the case 2 and the case 2 from the state. ) Is slightly more wide open with elastic deformation. Thereafter, the grippers 20 are stopped in the direction in which they are spaced apart from each other when the elastic deformation force of the case 1 and the restoring force of the compression coil spring 60 are equal to each other. That is, when the gripper 20 is equal in magnitude to the elastic deformation force of the case 1 and the restoring force of the compression coil spring 60, the grippers 20 may be stopped even if they are not moved by the stroke of the rod 42 of the pneumatic cylinders 40. Will be.

이러한 상태에서 제품 척킹장치(100)를 상향시키게 되면, 척킹해제된 제품(1)은 케이스(2)에 수납된 상태를 유지하고, 그 제품 척킹장치(100)는 케이스(2)로부터 빠져나오게 된다. 이와 같이, 본 실시예의 제품 척킹장치에 있어서는, 제품(1)의 척킹해제시에 그리퍼(20)들이 케이스(2)에 의해 간섭이 발생하게 되면 그리퍼(20)들의 상호 이격운동이 정지되도록 되어 있으므로, 케이스(1)를 파손하는 것이 미연에 방지될 수 있다.When the product chucking device 100 is raised in this state, the unchucked product 1 remains in the case 2 and the product chucking device 100 is released from the case 2. . As described above, in the product chucking device of the present embodiment, when the grippers 20 interfere with each other by the case 2 when the chucking of the product 1 is released, the mutual separation of the grippers 20 is stopped. In this case, damage to the case 1 can be prevented in advance.

본 고안에 따른 제품 척킹장치를, 제품(1)을 척킹하여 소정의 케이스(2) 내에 수납시키는 경우를 예로 들어 설명하였으나, 본 고안에 따른 제품장치는 반드시 이러한 용도로만 사용되는 것은 아니다. 예를 들어, 제품을 취급하는 장소가 협소하여 제품의 척킹해제시에 그리퍼(20)가 주변의 물체들에 의해 간섭되는 환경에서도 본 고안에 따른 제품 척킹장치가 적합하게 사용될 수 있을 것이다.The product chucking device according to the present invention has been described taking the case of storing the product 1 in a predetermined case 2 by chucking, but the product device according to the present invention is not necessarily used only for this purpose. For example, the product chucking device according to the present invention may be suitably used even in an environment where the handling place of the product is narrow so that the gripper 20 interferes with the surrounding objects at the time of chucking of the product.

본 실시예에 있어서는, 그리퍼(20)들을 상호 이격되는 방향으로 탄성 바이어스시키는 탄성수단으로서 압축코일스프링(60)들이 마련되어 있으나, 다른 형태의 스프링이 적용될 수도 있다. 또한, 탄성 바이어스된 그리퍼(20)들을 상호 접근되는 방향으로 이동시키는 그리퍼이동수단이 공압실린더(40)들을 포함하고 있으나 공압실린더(40) 대신에 모터 등이 적절히 채용될 수도 있다. 그리고, 본 실시예의 제품 척킹장치는 척킹되는 제품(1)의 위치결정 및 정확한 자세유지를 위하여 위치결정수단 및 보조그리퍼(90)들을 포함하고 있으나, 반드시 이러한 위치결정수단이나 보조그리퍼들이 마련되어야만 본 고안의 목적이 달성되는 것은 아니다.In this embodiment, the compression coil springs 60 are provided as elastic means for elastically biasing the grippers 20 in the direction in which they are spaced from each other, but other types of springs may be applied. In addition, although the gripper moving means for moving the elastically biased grippers 20 in the mutually approaching direction includes the pneumatic cylinders 40, a motor or the like may be appropriately employed instead of the pneumatic cylinders 40. The product chucking device of this embodiment includes positioning means and auxiliary grippers 90 for positioning and maintaining correct posture of the product 1 to be chucked. However, these positioning means or auxiliary grippers must be provided. The purpose of the design is not achieved.

이상에서 살펴본 바와 같이 본 고안에 따른 제품 척킹장치는 프레임 양측에 상호 접근 및 이격 가능하게 설치된 한 쌍의 그리퍼와, 그리퍼들을 상호 이격되는 방향으로 탄성 바이어스시키는 탄성수단과, 그리퍼들을 상호 접근되는 방향으로 이동시키는 그리퍼이동수단을 구비하고 있으므로, 제품의 척킹을 해제하기 위한 그리퍼들의 이격시에 그리퍼들이 탄성적으로 이격될 수 있도록 되어 있으므로, 예를 들어, 척킹한 제품을 협소한 내부공간을 가지는 케이스 내에 삽입한 후 척킹을 해제시키는 경우에 상호 이격되는 그리퍼에 의해 그 케이스가 손상되는 것을 미연에 방지할 수 있다.As described above, the product chucking device according to the present invention includes a pair of grippers installed on both sides of the frame so as to be mutually accessible and spaced apart, elastic means for elastically biasing the grippers in a spaced apart direction, and the grippers in a mutually approaching direction. Since a gripper moving means for moving is provided, the grippers can be elastically spaced apart when the grippers for chucking of the product are released. For example, in a case having a narrow internal space, the chucked product can be spaced apart. When the chucking is released after insertion, the case can be prevented from being damaged by the grippers spaced apart from each other.

Claims

A frame;

A pair of grippers installed on both sides of the frame so as to be mutually accessible and spaced apart, and to press and chuck products located between them when mutually approaching, and to release the chucking of the products when they are spaced apart;

Gripper supporting means for supporting the grippers so as to be mutually accessible and spaced apart;

Elastic means for elastically biasing the grippers in a direction spaced apart from each other;

And a gripper moving means for moving the grippers elastically biased in the direction in which they are mutually spaced apart from each other by the elastic means in a mutually approaching direction.

The method of claim 1,

The gripper supporting means includes a guide rail fixed to the frame so as to be disposed along the movement direction of the gripper, and a pair of movable bodies slidably coupled to the guide rail along the guide rail.

The gripper of any one of the grippers is coupled to one of the movable bodies and the other gripper is coupled to the other movable body so that the grippers are mutually approached and separated by mutual access and separation of the movable bodies. Product chucking device characterized in that.

The method of claim 2,

The gripper moving means includes a pair of pneumatic cylinders having a main body installed on the frame and a rod mounted on the main body, and a pair of pressing members coupled to the rods of the respective pneumatic cylinders,

When the rods of the respective pneumatic cylinders are moved in the direction of immersion, the pressing member coupled to the rod is configured to move in the direction in which the movable bodies approach each other by pressing the movable bodies corresponding thereto.

The method of claim 2,

And positioning means for positioning the product to be chucked by the grippers.

The method of claim 4, wherein

The product has a positioning groove formed on the surface to be pressed by the grippers,

And said positioning means comprises a positioning member coupled to said moving bodies and inserted into said positioning groove of said product upon mutual access of said moving bodies.

The method of claim 1,

And a pressing force in a direction approaching the grippers by a pressing member coupled to the rod when the rod of the pneumatic cylinders is moved in the immersing direction.

The method of claim 1,

And a pair of auxiliary grippers installed to be mutually accessible and spaced apart from each other along a direction perpendicular to the direction of movement of the grippers, the pair of auxiliary grippers being in contact with the product when approached.