JP2012016781A - Tool attachment and detachment mechanism of robot hand - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボットハンドによりツールを着脱するツール着脱機構に関する。 The present invention relates to a tool attaching / detaching mechanism for attaching / detaching a tool by a robot hand.
産業ロボットの手首部にツールを取り付ける場合、従来から手首部の設けられたオートツールチャンジャが用いられている。
かかるオートツールチャンジャは、例えば特許文献１に開示されている。
When attaching a tool to the wrist of an industrial robot, an auto tool changer provided with a wrist has been used.
Such an auto tool changer is disclosed in Patent Document 1, for example.
特許文献１のように、ロボットの手首部にオートツールチャンジャ（以下、ＡＴＣと略称する）を取り付け、ＡＴＣを介してロボットハンドを手首部に取り付けた場合、ロボットハンド以外のツール（例えば視覚センサ）を手首部に取り付けるにはロボットハンドを取り外す必要があり、ツールの交換時間が長くなる。
また、この弊害を回避するために、手首部にロボットハンドとＡＴＣの両方を取り付け、ＡＴＣに視覚センサなどのツールを取り付ける場合、ツールを使用しないときでもロボットの手首部が大型化する問題点があった。
When an auto tool changer (hereinafter abbreviated as ATC) is attached to the wrist of the robot as in Patent Document 1, and the robot hand is attached to the wrist via the ATC, a tool other than the robot hand (for example, a visual sensor) To attach to the wrist, it is necessary to remove the robot hand, which increases the tool replacement time.
In order to avoid this problem, when both a robot hand and an ATC are attached to the wrist and a tool such as a visual sensor is attached to the ATC, there is a problem that the size of the robot wrist increases even when the tool is not used. there were.
すなわち、従来は、ロボットの手首部に視覚センサなどのツールを任意に着脱する際に、ＡＴＣを使用することが多いが、ロボットのハンド部を軽量化・コンパクト化する際に、結果的にハンド部全体の寸法に対するＡＴＣ部品の寸法が相対的に大きくなり、ワークへの把持アプローチ時などにＡＴＣ部品の凹凸が干渉要素になるという問題が発生する。
ティーチングプレイバックによる同一動作の繰り返しの場合は、初期の教示でこの干渉の問題を回避できるが、視覚センサなどのツールを用いて動作する場合には、干渉回避が困難となることがある。
In other words, conventionally, ATC is often used to attach and detach a tool such as a visual sensor to the wrist of the robot. However, when the robot hand is reduced in weight and size, the result is that The size of the ATC component becomes relatively large with respect to the size of the entire part, and there is a problem that the unevenness of the ATC component becomes an interference element during a gripping approach to the workpiece.
In the case of repeating the same operation by teaching playback, the problem of interference can be avoided by the initial teaching, but when operating using a tool such as a visual sensor, it may be difficult to avoid interference.
本発明は、上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、ツールの交換時間が短く、かつ視覚センサなどのツールを取り付けた場合でもロボットのハンド部全体を軽量化・コンパクト化することができるロボットハンドのツール着脱機構を提供することにある。 The present invention has been developed to solve the above-described problems. That is, an object of the present invention is to provide a tool attachment / detachment mechanism for a robot hand that can reduce the overall weight and size of the robot hand even when a tool such as a visual sensor is attached and the tool replacement time is short. There is.
本発明によれば、１対の爪部材が平行に開閉するロボットハンドでツールを着脱するロボットハンドのツール着脱機構であって、
前記ツールはツールベースを有し、該ツールベースは、爪部材の開動作又は閉動作により爪部材の一部と係合してその位置を位置決めする３以上の位置決め装置を備える、ことを特徴とするロボットハンドのツール着脱機構が提供される。
According to the present invention, there is provided a tool attachment / detachment mechanism for a robot hand in which a tool is attached / detached by a robot hand in which a pair of claw members open and close in parallel.
The tool has a tool base, and the tool base includes three or more positioning devices that engage with a part of the claw member by an opening operation or a closing operation of the claw member to position the claw member. A tool attaching / detaching mechanism for a robot hand is provided.
本発明の実施形態によれば、前記爪部材は、開方向又は閉方向に開口し、爪部材の幅方向に延びるＶ溝を有しており、
前記位置決め装置は、爪部材の開動作又は閉動作により前記Ｖ溝に嵌合してＶ溝を位置決めするツール着脱ローラと、爪部材の幅方向端面と係合して爪部材の幅方向を位置決めする幅位置決めローラとを有する。
According to an embodiment of the present invention, the claw member has a V groove that opens in the opening direction or the closing direction and extends in the width direction of the claw member,
The positioning device engages the width direction of the claw member by engaging with the tool attaching / detaching roller for positioning the V groove by engaging with the V groove by the opening or closing operation of the claw member, and the width direction end face of the claw member. And a width positioning roller.
上記本発明の構成によれば、ツールがツールベースを有し、該ツールベースは、１対の爪部材の開動作又は閉動作により爪部材の一部と係合してその位置を位置決めする３以上の爪位置決め装置を備えるので、ツールに対してロボットハンドを所定の位置まで移動させた後に、爪の開動作又は閉動作により３以上の位置で爪部材とツールベースを固定することができる。
従って、ロボットハンドは交換しないのでツールの交換時間が短くできる。
According to the configuration of the present invention described above, the tool has the tool base, and the tool base is engaged with a part of the claw member by the opening operation or the closing operation of the pair of claw members to position the tool base 3 Since the above claw positioning device is provided, the claw member and the tool base can be fixed at three or more positions by moving the robot hand to a predetermined position with respect to the tool and then opening or closing the claw.
Therefore, since the robot hand is not exchanged, the tool exchange time can be shortened.
また、ＡＴＣを用いず、ロボットハンド自体でツールベースを着脱するので、余分な機器が少なく、視覚センサなどのツールを取り付けた場合でもロボットのハンド部全体を軽量化・コンパクト化することができる。
Further, since the tool base is attached and detached by the robot hand itself without using the ATC, there are few extra devices, and even when a tool such as a visual sensor is attached, the entire robot hand portion can be reduced in weight and size.
本発明を実施するための最良の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。 The best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the common part in each figure, and the overlapping description is abbreviate | omitted.
図１は、本発明のツール着脱機構を備えたロボットの全体構成図である。
この図において、１はロボット、２はロボットアーム、３はロボットの手先部である。
FIG. 1 is an overall configuration diagram of a robot provided with a tool attaching / detaching mechanism of the present invention.
In this figure, 1 is a robot, 2 is a robot arm, and 3 is a hand portion of the robot.
ロボット１は、この例では、テーブル４の上面に固定された垂直多関節ロボットである。しかし、本発明はこれに限定されず、その他のロボット（スカラロボットや直交ロボット）であってもよい。 In this example, the robot 1 is a vertical articulated robot fixed to the upper surface of the table 4. However, the present invention is not limited to this, and may be another robot (a SCARA robot or an orthogonal robot).
この図において、１０はロボットハンド、２０は視覚センサなどのツールである。
ロボットハンド１０は、ロボットの手先部３に取り付けられ、ロボット１により、所定の作動範囲で３次元的に移動され、かつ自由な姿勢をとることができるようになっている。
またこのロボットハンド１０は、爪部材１１，１２が互いに平行に開閉する平行開閉式のロボットハンドである。
In this figure, 10 is a robot hand, and 20 is a tool such as a visual sensor.
The robot hand 10 is attached to the hand portion 3 of the robot, is moved three-dimensionally within a predetermined operating range by the robot 1, and can take a free posture.
The robot hand 10 is a parallel open / close robot hand in which the claw members 11 and 12 open and close in parallel with each other.
図２は、図１のロボットハンドの構成図である。この図において、（Ａ）は図１のＡ部詳細図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ矢視図である。 FIG. 2 is a configuration diagram of the robot hand of FIG. In this figure, (A) is a detailed view of part A in FIG. 1, and (B) is a view taken along the line BB in (A).
この図において、ロボットハンド１０は、チャック装置１４を備える。チャック装置１４は、爪部材１１と爪部材１２の間隔を開位置Ｏと閉位置Ｃの間で開閉する。
開位置Ｏは、爪部材１１と爪部材１２の間隔が最大なる位置であり、閉位置Ｃは、その間隔が最小となる位置である。
In this figure, the robot hand 10 includes a chuck device 14. The chuck device 14 opens and closes the gap between the claw member 11 and the claw member 12 between the open position O and the closed position C.
The open position O is a position where the distance between the claw member 11 and the claw member 12 is maximum, and the closed position C is a position where the distance is minimum.
爪部材１１，１２は、この例では２本の爪１１ａと１本の爪１２ａを有する。なお、爪１１ａ，１２ａは、図示しないワークを把持できる限りで、１本でも３本以上であってもよい。また、この例で爪１１ａ，１２ａは、円筒形であるがその他の形状であってもよい。 In this example, the claw members 11 and 12 have two claws 11a and one claw 12a. In addition, the nail | claws 11a and 12a may be 1 piece or 3 or more as long as the workpiece | work which is not shown in figure can be hold | gripped. Further, in this example, the claws 11a and 12a are cylindrical, but may have other shapes.
また爪部材１１，１２は、爪１１ａ，１２ａの図２（Ａ）で上部に連結された爪基部１１ｂ、１２ｂをそれぞれ有する。
爪基部１１ｂ、１２ｂはこの例では矩形部材であり、開方向に開口し爪部材１１，１２の幅方向（図２（Ｂ）で上下方向）に延びるＶ溝１３をそれぞれ有する。Ｖ溝１３の２つのテーパ面は、同一の角度であるのがよい。
また、爪基部１１ｂ、１２ｂの幅方向の両端面１１ｃ，１２ｃは開閉方向に平行な平面に形成されている。
The claw members 11 and 12 have claw base portions 11b and 12b connected to the upper portions of the claws 11a and 12a in FIG. 2A, respectively.
The claw bases 11b and 12b are rectangular members in this example, and have V grooves 13 that open in the opening direction and extend in the width direction of the claw members 11 and 12 (vertical direction in FIG. 2B). The two tapered surfaces of the V groove 13 are preferably at the same angle.
Further, both end surfaces 11c, 12c in the width direction of the claw base portions 11b, 12b are formed in a plane parallel to the opening / closing direction.
図２において、チャック装置１４は、爪部材１１，１２の長手方向末端部（図で上端）を平行に保持して片持支持する１対の片持支持部材１４ａと、片持支持部材１４ａの相対位置を連続的に変化させるアクチュエータ１４ｂとを備える。
片持支持部材１４ａは、図示しないリニアガイドにより図で左右方向に案内されている。また、アクチュエータ１４ｂは、例えばラック＆ピニオン機構とモータ、直動の電動シリンダ、ネジ棒とモータ等である。
なお、この例では、爪部材１１，１２の両方が互いに平行に開閉するが、その一方を固定し、他方のみを移動してもよい。
In FIG. 2, the chuck device 14 includes a pair of cantilever support members 14 a that cantilever-support claw members 11, 12 with their longitudinal ends (upper ends in the figure) held in parallel, and a cantilever support member 14 a. And an actuator 14b for continuously changing the relative position.
The cantilever support member 14a is guided in the left-right direction in the figure by a linear guide (not shown). The actuator 14b is, for example, a rack and pinion mechanism and a motor, a linear motion electric cylinder, a screw rod and a motor, or the like.
In this example, both the claw members 11 and 12 open and close in parallel, but one of them may be fixed and only the other may be moved.
ロボットハンド１０は、図示しないワークの把持時において、爪部材１１，１２に作用する反力を検出する力センサ１５を備える。
力センサ１５は、例えばロードセル、歪みゲージ、又は圧力センサであるが、本発明は反力又は圧力を検出できる限りで、これらに限定されない。
かかる力センサ１５を備えることにより、ワークの把持時において、爪部材１１，１２に作用する反力を検出し、爪部材１１，１２をその位置で停止することができる。
The robot hand 10 includes a force sensor 15 that detects a reaction force acting on the claw members 11 and 12 when a workpiece (not shown) is gripped.
The force sensor 15 is, for example, a load cell, a strain gauge, or a pressure sensor, but the present invention is not limited to this as long as it can detect a reaction force or pressure.
By providing the force sensor 15, the reaction force acting on the claw members 11, 12 can be detected when the workpiece is gripped, and the claw members 11, 12 can be stopped at that position.
図１において、ツール２０はツールベース２２を有する。視覚センサ（例えばカメラ２１は、ツールベース２２のこの図で下部に固定されている。また、ツール２０は、ロボットの作動範囲内でツール保持台５の上に下向きに載せられている。 In FIG. 1, the tool 20 has a tool base 22. The visual sensor (for example, the camera 21 is fixed to the lower part of the tool base 22 in this figure. The tool 20 is placed downward on the tool holder 5 within the operating range of the robot.
図３は、本発明によるツールの構成図である。この図において、（Ａ）は図１のＢ部詳細図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ矢視図である。 FIG. 3 is a block diagram of a tool according to the present invention. In this figure, (A) is a detailed view of part B in FIG. 1, and (B) is a view taken along the line BB in (A).
ツールベース２２は、この例では、中央に開口部２２ａを有する矩形の枠板である。開口部２２ａの形状は、ツール着脱の際に、ツール２０に対してロボットハンド１０を所定の位置（ツール着脱位置）まで移動させた際に、ロボットハンド１０の爪部材１１，１２と干渉しないように形状が設定されている。 In this example, the tool base 22 is a rectangular frame plate having an opening 22a at the center. The shape of the opening 22a does not interfere with the claw members 11 and 12 of the robot hand 10 when the robot hand 10 is moved to a predetermined position (tool attachment / detachment position) with respect to the tool 20 when the tool is attached / detached. The shape is set.
この例で、ツールベース２２の４隅にそれぞれ１組づつ、合計４組の位置決め装置２４を備える。なお、位置決め装置２４は３組であってもよい。
各位置決め装置２４は、爪部材１１，１２の開動作により爪部材１１，１２の一部と係合してその位置を位置決めするようになっている。
In this example, four sets of positioning devices 24 are provided, one set at each of the four corners of the tool base 22. The positioning device 24 may be three sets.
Each positioning device 24 is engaged with a part of the claw members 11 and 12 by the opening operation of the claw members 11 and 12 to position the positions thereof.
図３（Ｂ）に示すように、位置決め装置２４は、ツール着脱ローラ２５と幅位置決めローラ２６からなる。 As shown in FIG. 3B, the positioning device 24 includes a tool attaching / detaching roller 25 and a width positioning roller 26.
ツール着脱ローラ２５は、例えばカムフォロアであり、爪部材１１，１２の開動作により爪基部１１ｂ、１２ｂに設けられたＶ溝１３に嵌合して、Ｖ溝１３の中心高さ（図２における）とツール着脱ローラ２５の中心高さ（図３（Ａ））を一致させて、ロボットハンド１０に対するツール２０の高さを位置決めするようになっている。 The tool attaching / detaching roller 25 is, for example, a cam follower, and is fitted into the V groove 13 provided in the claw base portions 11b and 12b by the opening operation of the claw members 11 and 12, so The height of the tool 20 with respect to the robot hand 10 is positioned by matching the center height of the tool attaching / detaching roller 25 (FIG. 3A).
幅位置決めローラ２６は、爪部材１１，１２（この例では爪基部１１ｂ、１２ｂ）の幅方向端面１１ｃ，１２ｃと係合して爪部材１１，１２の幅方向を位置決めするようになっている。 The width positioning roller 26 engages with the width direction end surfaces 11c and 12c of the claw members 11 and 12 (in this example, the claw base portions 11b and 12b) to position the claw members 11 and 12 in the width direction.
図４は、本発明のツール着脱機構の作動説明図である。この図において、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ矢視図である。
この図は、図１において、ツール取付けの際に、ツール２０に対してロボットハンド１０を所定の位置（ツール取付け位置、二点鎖線で示す）まで移動させた後、爪部材１１，１２を開動作させた状態を示している。
FIG. 4 is an operation explanatory view of the tool attaching / detaching mechanism of the present invention. In this figure, (A) is a side view, and (B) is a BB arrow view of (A).
This figure shows that the claw members 11 and 12 are opened after the robot hand 10 is moved to a predetermined position (tool mounting position, indicated by a two-dot chain line) with respect to the tool 20 when the tool is mounted in FIG. The operating state is shown.
この開動作によりツール着脱ローラ２５が爪基部１１ｂ、１２ｂに設けられたＶ溝１３に嵌合して、Ｖ溝１３の中心高さ（図２における）とツール着脱ローラ２５の中心高さ（図３（Ａ））が一致し、ロボットハンド１０に対するツール２０の高さが位置決めされる。
また、同様にこのこの開動作により幅位置決めローラ２６が爪部材１１，１２（この例では爪基部１１ｂ、１２ｂ）の幅方向端面１１ｃ，１２ｃと係合して爪部材１１，１２の幅方向が位置決めされる。
By this opening operation, the tool attaching / detaching roller 25 is fitted into the V groove 13 provided in the claw bases 11b and 12b, and the center height of the V groove 13 (in FIG. 2) and the center height of the tool attaching / detaching roller 25 (FIG. 3 (A)) match, and the height of the tool 20 relative to the robot hand 10 is positioned.
Similarly, by this opening operation, the width positioning roller 26 engages with the width direction end faces 11c and 12c of the claw members 11 and 12 (in this example, the claw base portions 11b and 12b), so that the width direction of the claw members 11 and 12 is changed. Positioned.
従って、爪部材１１，１２の開動作により３以上の位置で爪部材１１，１２とツールベース２２を固定して、ロボットハンド１０自体でツールベース２２を位置決めできる。 Therefore, the claw members 11 and 12 and the tool base 22 are fixed at three or more positions by the opening operation of the claw members 11 and 12, and the tool base 22 can be positioned by the robot hand 10 itself.
また逆にツール取外しの際には、ロボットハンド１０とツールベース２２が連結された状態（図４の状態）で、ロボットハンド１０をツール保持台５の所定の位置まで移動し、爪部材１１，１２を閉動作させることで、ツール取付け動作と逆の動作でロボットハンド１０からツールベース２２を取外すことができる。
ツールベース２２を取外したロボットハンド１０は、単独でワークの把持動作を行うことができる。
On the other hand, when removing the tool, the robot hand 10 is moved to a predetermined position on the tool holder 5 with the robot hand 10 and the tool base 22 connected (the state shown in FIG. 4). By closing 12, the tool base 22 can be detached from the robot hand 10 by an operation reverse to the tool attaching operation.
The robot hand 10 from which the tool base 22 has been removed can perform a workpiece gripping operation alone.
従って、上述した本発明の構成によれば、ツール２０がツールベース２２を有し、ツールベース２２は、１対の爪部材１１，１２の開動作により爪部材１１，１２の一部（この例では爪基部１１ｂ、１２ｂ）と係合してその位置を位置決めする３以上の位置決め装置２４を備えるので、ツール２０に対してロボットハンド１０を所定の位置まで移動させた後に、爪部材１１，１２の開動作により３以上の位置で爪部材１１，１２とツールベース２２を固定することができる。
従って、ロボットハンドは交換しないのでツールの交換時間が短くできる。
Therefore, according to the configuration of the present invention described above, the tool 20 has the tool base 22, and the tool base 22 is a part of the claw members 11 and 12 (this example) by the opening operation of the pair of claw members 11 and 12. Then, since three or more positioning devices 24 that engage with the claw base portions 11b and 12b) and position the claw base portions 11b and 12b) are provided, the claw members 11 and 12 are moved after the robot hand 10 is moved to a predetermined position with respect to the tool 20. By the opening operation, the claw members 11 and 12 and the tool base 22 can be fixed at three or more positions.
Therefore, since the robot hand is not exchanged, the tool exchange time can be shortened.
また、ＡＴＣを用いず、ロボットハンド１０自体でツールベース２２を着脱するので、余分な機器が少なく、視覚センサなどのツールを取り付けた場合でもロボットのハンド部全体を軽量化・コンパクト化することができる。 Also, since the tool base 22 is attached and detached with the robot hand 10 itself without using ATC, there are few extra devices, and even when a tool such as a visual sensor is attached, the entire robot hand can be reduced in weight and size. it can.
従って、本発明の構成により、複数の爪部材１１，１２を持つロボットハンド１０の場合、ワークを把持するために可動する爪部材１１，１２にテーパ状のＶ溝１３を設け、ツール２０側にツール着脱ローラ２５と幅位置決めローラ２６を設けることにより、ツール着脱ローラ２５がＶ溝１３のテーパに誘い込まれて、一定の位置にセンタリングすることができ、再現性よく着脱を繰り返すことが可能となる。
従って本発明は、ＡＴＣ部品が不要になることで、ロボットのハンド部全体の軽量化、コンパクト化、ロボットハンド１０のワークに対する把持アプローチ性（干渉回避性）などの効果がある。
Therefore, according to the configuration of the present invention, in the case of the robot hand 10 having the plurality of claw members 11 and 12, the claw members 11 and 12 that are movable to grip the workpiece are provided with the tapered V groove 13 on the tool 20 side. By providing the tool attaching / detaching roller 25 and the width positioning roller 26, the tool attaching / detaching roller 25 is drawn into the taper of the V-groove 13 and can be centered at a fixed position, and the attachment / detachment can be repeated with high reproducibility. Become.
Therefore, the present invention eliminates the need for ATC parts, and thus has effects such as weight reduction and compactness of the entire robot hand portion and gripping approach (interference avoidance) of the robot hand 10 to the workpiece.
なお、上述した例では、爪基部１１ｂ、１２ｂの開方向（外側）にＶ溝１３を設け、爪部材１１，１２の開動作によりツール２０を位置決めし固定しているが、本発明はこれに限定されず、閉方向にＶ溝１３を設け、閉動作で位置決めし固定してもよい。 In the above-described example, the V groove 13 is provided in the opening direction (outside) of the claw bases 11b and 12b, and the tool 20 is positioned and fixed by the opening operation of the claw members 11 and 12, but the present invention is not limited thereto. Without limitation, the V-groove 13 may be provided in the closing direction, and positioned and fixed by the closing operation.
さらに、本発明は上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含むものである。 Further, the present invention is not limited to the above-described embodiments, but is shown by the description of the scope of claims, and further includes all modifications within the meaning and scope equivalent to the description of the scope of claims.
１ ロボット、２ ロボットアーム、３ ロボットの手先部、
４ テーブル、５ ツール保持台、
１０ ロボットハンド、１１，１２ 爪部材、
１１ａ，１２ａ 爪、１１ｂ，１２ｂ 爪基部、
１１ｃ，１２ｃ 両端面、１３ Ｖ溝、
１４ チャック装置、１４ａ 片持支持部材、
１４ｂ アクチュエータ、１５ 力センサ、
２０ ツール、２１ カメラ、
２２ ツールベース、２２ａ 開口部、
２４ 位置決め装置、２５ ツール着脱ローラ、
２６ 幅位置決めローラ
1 robot, 2 robot arm, 3 robot hand,
4 tables, 5 tool holders,
10 Robot hand, 11, 12 Claw member,
11a, 12a nail, 11b, 12b nail base,
11c, 12c both end faces, 13 V groove,
14 chuck device, 14a cantilever support member,
14b actuator, 15 force sensor,
20 tools, 21 cameras,
22 tool base, 22a opening,
24 positioning device, 25 tool attaching / detaching roller,
26 Width positioning roller
Claims (2)
前記ツールはツールベースを有し、該ツールベースは、爪部材の開動作又は閉動作により爪部材の一部と係合してその位置を位置決めする３以上の位置決め装置を備える、ことを特徴とするロボットハンドのツール着脱機構。 A tool attachment / detachment mechanism for a robot hand in which a pair of claw members is attached / detached by a robot hand that opens and closes in parallel,
The tool has a tool base, and the tool base includes three or more positioning devices that engage with a part of the claw member by an opening operation or a closing operation of the claw member to position the claw member. Tool attachment / detachment mechanism for robot hand.
前記位置決め装置は、爪部材の開動作又は閉動作により前記Ｖ溝に嵌合してＶ溝を位置決めするツール着脱ローラと、爪部材の幅方向端面と係合して爪部材の幅方向を位置決めする幅位置決めローラとを有する、ことを特徴とする請求項１に記載のロボットハンドのツール着脱機構。 The claw member has a V groove that opens in the opening direction or the closing direction and extends in the width direction of the claw member,
The positioning device engages the width direction of the claw member by engaging with the tool attaching / detaching roller for positioning the V groove by engaging with the V groove by the opening or closing operation of the claw member, and the width direction end face of the claw member. The tool attaching / detaching mechanism for a robot hand according to claim 1, further comprising a width positioning roller.
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| JP5589624B2 (en) | 2014-09-17 |
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