KR20000055183A - Method for adaptive cruise control of automobile - Google Patents

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KR20000055183A
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밍 루
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Abstract

PURPOSE: An adaptive cruise control of a vehicle is provided to perform ACC(adaptive cruise control) for a predetermined time even if a driver steps on an acceleration pedal for the alteration of a traffic lane while an ACC mode is performed in a vehicle with an ACC mode. CONSTITUTION: An ECU(electronic control unit)(2) decides if an ACC mode establishment key(8) is turned on after a traffic lane alteration mode is established. The ECU decides if a driver cancels the establishment of the ACC mode optionally. If the ACC mode establishment key is turned off, a normal travel mode is established. Otherwise, the ECU decides if a deceleration pedal is driven. If not, the ECU decides if a turn signal light control switch(12) is turned on. If the turn signal light is turned off, the ECU decides if an acceleration pedal is driven. If not, a vehicle is operated by the ACC mode. Otherwise, the vehicle is operated by a hold mode after storing a current time(To) in an internal memory.

Description

차량의 적응적 자동 운행 제어 방법 {METHOD FOR ADAPTIVE CRUISE CONTROL OF AUTOMOBILE}Adaptive automatic driving control method of vehicle {METHOD FOR ADAPTIVE CRUISE CONTROL OF AUTOMOBILE}

본 발명은 차량의 적응적 자동 운행 제어 (Adaptive Cruise Control : 이하, ACC 라함) 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 차선 변경을 위하여 차량을 가속시킬 때에 ACC 작동 모드가 해제되는 것을 방지한 차량의 ACC 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for adaptive cruise control (ACC) of a vehicle, and more particularly, a vehicle which prevents the ACC operation mode from being released when the vehicle is accelerated to change a lane of the vehicle. ACC control method of the.

ACC는 종래의 자동 운행 제어(Cruise Control) 기능에 정간격 주행 기능을 추가한 것이다. 자동 운행 기능이란 운전자가 가속 페달을 사용하지 않는 상태에서 운전자가 설정한 소정 속도로 차량을 일정하게 주행시키는 기능을 의미한다. 즉, 운전자가 가속 페달을 이용하여 차량을 소정 속도로 주행시킨 상태에서 자동 운행 모드 설정 키 등을 이용하여 자동 운행 모드를 설정하면, 운전자가 가속 페달을 사용하지 않더라도 차량은 자동 운행 모드가 설정되었을 때의 속도를 계속하여 유지하는 기능을 말한다.ACC adds the regular interval driving function to the conventional cruise control function. The automatic driving function refers to a function of constantly driving the vehicle at a predetermined speed set by the driver without using the accelerator pedal. That is, when the driver sets the autonomous driving mode by using the autonomous driving mode setting key, etc. while driving the vehicle at a predetermined speed using the accelerator pedal, the autonomous driving mode is set even if the driver does not use the accelerator pedal. It is the ability to keep the speed of time.

이와 같이 자동 운행 기능은 차량 속도를 일정하게 유지시키므로 운전자가 가속, 감속 페달을 사용하지 않고도 차량을 원하는 속도로 주행시킬 수 있다는 편리성을 제공한다. 그러나, 자동 운행 모드로 차량을 주행시키는 경우에 전방의 차량의 존재 여부에 관계없이 차량은 일정 속도를 유지하므로 교통사고를 유발할 수 있다는 문제가 발생한다.As such, the automatic driving function keeps the vehicle speed constant, providing the convenience that the driver can drive the vehicle at a desired speed without using the acceleration and deceleration pedals. However, when the vehicle is driven in the autonomous driving mode, a problem occurs that the vehicle maintains a constant speed regardless of the presence of the vehicle ahead and may cause a traffic accident.

이러한 문제를 방지하기 위하여 제안된 것이 ACC이다. 즉, ACC에서는 차량을 일정 속도로 유지시키는 기능 외에 전방 차량과 안전 거리를 유지할 수 있게 하므로써 교통 사고를 예방할 수 있다는 장점이 있다.Proposed to prevent this problem is ACC. In other words, the ACC has the advantage of preventing traffic accidents by maintaining a safe distance from the vehicle ahead of the vehicle in addition to maintaining the vehicle at a constant speed.

도 1에는 ACC기능을 갖는 차량의 개략 블럭도가 도시되어 있다.1 shows a schematic block diagram of a vehicle having an ACC function.

도시된 바와 같이 차량 내에는 전방 차량 확인부(1)가 구성되며, 전방 차량 확인부(1)는 차량의 전방에 존재하는 다른 차량 등에 대한 정보(거리, 속도, 방향 등)를 ECU(2)에 제공한다. 이러한 전방 차량 확인부(1)는 레이더 등을 이용하여 구성할 수 있음은 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 알 수 있을 것이다.As shown in the figure, the front vehicle identification unit 1 is configured in the vehicle, and the front vehicle identification unit 1 transmits information (distance, speed, direction, etc.) about other vehicles, etc. existing in front of the vehicle. To provide. It can be easily understood by those of ordinary skill in the art that the front vehicle identification unit 1 can be configured using a radar or the like.

또한, 차량 내에는 차속 센서(3)가 구성되며, 차속 센서(3)는 차량의 주행 속도를 검출하여 ECU(2)에 제공한다.In addition, a vehicle speed sensor 3 is configured in the vehicle, and the vehicle speed sensor 3 detects the traveling speed of the vehicle and provides it to the ECU 2.

ECU(2)에는 가속 페달(4) 및 감속 페달(5)이 연결되어 있으며, ECU(2)는 가속 페달(4) 및 감속 페달(5)의 구동에 따라 차량의 주행 속도를 제어할 수 있도록 구성되어 있다. 즉, ECU(2)는 가속 페달(4)의 구동에 대응하여 전자 제어 쓰로틀(6)의 개폐를 제어하므로써 차량의 주행 속도를 제어하며, 감속 페달(5)의 구동 시에는 전자 제어 브레이크(7)를 구동시켜 차량을 제동시킨다. 이러한 전자 제어 브레이크(7)로는 ECB(Electronically Controlled Booster) 및 VDC(Vehicle Dynamics Control) 등을 이용할 수 있다.An accelerator pedal 4 and a deceleration pedal 5 are connected to the ECU 2, and the ECU 2 controls the driving speed of the vehicle according to the driving of the accelerator pedal 4 and the deceleration pedal 5. Consists of. That is, the ECU 2 controls the running speed of the vehicle by controlling the opening and closing of the electronic control throttle 6 in response to the driving of the accelerator pedal 4, and the electronic control brake 7 when the deceleration pedal 5 is driven. ) To brake the vehicle. The electronically controlled brake 7 may use an electronically controlled booster (ECB), vehicle dynamics control (VDC), or the like.

ECU(2)에는 또한 ACC 작동 모드 설정 키(8) 및 정지 시간 설정 키(9)가 연결되어 있으며, ECU(2)는 이 키(8, 9)의 구동에 따라 ACC 작동 모드로 차량을 구동시킨다. 이러한 ACC 작동 모드를 이하에서 상세히 설명한다.The ECU 2 is also connected with an ACC operating mode setting key 8 and a stop time setting key 9, which ECU 2 drives the vehicle in the ACC operating mode according to the driving of these keys 8, 9. Let's do it. This ACC mode of operation is described in detail below.

차량을 ACC 작동 모드로 구동시키기 위하여 운전자는 먼저 정지 시간 설정 키(9)를 이용하여 정지 시간(Head Time)을 설정한다. 정지 시간이라 함은 차량의 현재 주행 속도에서 차량을 정지시키는데 필요한 시간을 의미한다. 정지 시간을 설정한 후에 운전자는 가속 페달(4)을 이용하여 차량의 주행 속도를 원하는 속도로 설정한다. 가속 페달(4)이 작동하면, ECU(2)는 전자 제어 쓰로틀(6)을 이용하여 차량의 주행 속도를 제어하며, 이러한 과정은 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 알고 있으므로 상세한 설명은 생략한다.In order to drive the vehicle in the ACC operating mode, the driver first sets a head time using the stop time setting key 9. The stop time means the time required to stop the vehicle at the current traveling speed of the vehicle. After setting the stop time, the driver sets the running speed of the vehicle to the desired speed by using the accelerator pedal 4. When the accelerator pedal 4 is operated, the ECU 2 uses the electronic control throttle 6 to control the traveling speed of the vehicle, and this process is easily known to those of ordinary skill in the art. Detailed description will be omitted.

차량이 원하는 속도로 주행중이면 운전자는 ACC 작동 모드 설정 키(8)를 온시킴으로써 ACC 작동 모드를 설정한다. 이와 같이 ACC 작동 모드가 설정되면, ECU(2)는 도 2에 도시된 흐름도와 같이 차량의 주행을 제어한다.If the vehicle is running at the desired speed, the driver sets the ACC operation mode by turning on the ACC operation mode setting key 8. When the ACC operation mode is set in this way, the ECU 2 controls the running of the vehicle as shown in the flowchart shown in FIG.

먼저, ECU(2)는 원칙적으로 ACC 작동 모드 설정 키(8)가 온되었을 때의 차량의 주행 속도를 유지하도록 전자 제어 쓰로틀(6)을 제어하나, 전방 차량과의 거리에 따라 다음과 같은 작동을 행한다.First, the ECU 2 controls the electronic control throttle 6 in principle to maintain the traveling speed of the vehicle when the ACC operation mode setting key 8 is turned on, but the following operation depends on the distance to the vehicle ahead. Is done.

즉, ECU(2)는 단계(S1)에서 ACC 작동 모드가 설정되었는가를 판단하고, ACC 작동 모드가 설정되어 있으면, 차속 센서(3)로부터의 차속(Vself)을 검출한다.(S2). 그리고, ECU(2)는 정지 시간 설정 키(9)에 의하여 설정된 정지 시간(Theadwaytime) 및 차량의 차속(Vself)을 이용하여 전방 차량과의 안전 거리(Dsafe)를 검출한다(S3). 이러한 안전 거리(Dsafe)는 수학식 1로 검출이 가능하다.That is, the ECU 2 determines whether the ACC operation mode is set in step S1, and if the ACC operation mode is set, detects the vehicle speed V self from the vehicle speed sensor 3 (S2). The ECU 2 detects a safe distance D safe from the vehicle ahead using the stop time T headwaytime set by the stop time setting key 9 and the vehicle speed V self of the vehicle (S3). . This safe distance (D safe ) can be detected by the equation (1).

여기서, Dconstant는 상수로서 10-20m로 설정하는 것이 일반적이다. 이와 같이 소정 상수(Dc)를 가산하는 이유는 안전 거리에 일정한 여유를 부가하기 위해서이다.Here, D constant is generally set to 10-20m as a constant. The reason for adding the predetermined constant Dc in this manner is to add a certain margin to the safety distance.

단계(S3)의 수행 후에 ECU(2)는 전방 차량과의 거리(Dbetween)(차간 거리)를 검출한다(S4). 즉, ECU(1)는 전방 차량 확인부(1)를 통하여 전방 차량과의 차간 거리(Dbetween)를 검출할 수 있으며, 검출된 전방 차량과의 차간 거리(Dbetween)와 상술한 안전 거리(Dsafe)간의 차값(dD)을 검출한다(S5).After performing step S3, the ECU 2 detects the distance D between (the distance between vehicles) with the vehicle ahead (S4). That is, ECU (1) is capable of detecting the inter-vehicle distance to the preceding vehicle (D between) through the front vehicle identification unit (1), the inter-vehicle distance from the detected preceding vehicle (D between) and the above-described safety distance ( The difference value dD between D safe ) is detected (S5).

그리고, ECU(2)는 이 차값(dD)이 소정의 허용 범위(Dmargin: 5-6m로 설정하는 것이 일반적이다.) 이내에 있는가를 판단한다(S6, S7).And, ECU (2) is the differential value (dD) with a predetermined allowable range is determined whether within (D margin is generally set to 5-6m.) (S6, S7) .

즉, ECU(2)는 도 3에 도시된 바와 같이 차값(dD)이 하위 허용 범위(-Dmargin)보다 작은가를 단계(S6)에서 판단하여 차값(dD)이 하위 허용 범위(-Dm)보다 작은 경우에는 전자 제어 쓰로틀(6)을 폐쇄하고, 전자 제어 브레이크(7)를 작동시킴으로써 차량의 속도를 감속시킨다(S8). 그러나, 단계(S7)의 판단 결과, 차값(dD)이 상위 허용 범위(+Dm)보다 큰 경우에는 전자 제어 쓰로틀(6)을 개방하므로써 차량의 속도를 가속시킨다(S9).That is, the ECU 2 determines in step S6 whether the difference value dD is smaller than the lower allowable range -D margin as shown in FIG. 3, so that the difference value dD is lower than the lower allowable range -Dm. If small, the electronic control throttle 6 is closed, and the speed of the vehicle is decelerated by operating the electronic control brake 7 (S8). However, as a result of the determination in step S7, when the difference value dD is larger than the upper allowable range + Dm, the vehicle speed is accelerated by opening the electronic control throttle 6 (S9).

따라서, ACC 기능을 갖는 차량은 전방 차량과 일정 거리를 갖고 소정 속도로 주행이 가능하다.Therefore, the vehicle having the ACC function can travel at a predetermined speed with a predetermined distance from the front vehicle.

한편, 상술한 과정의 수행중에 운전자가 ACC 작동 모드 설정 키(8)를 오프 시키거나, 가속 페달이나 감속 페달을 작동시키는 경우에 ECU(2)는 자동으로 ACC 작동 모드를 해제하므로써 운전자는 가속 페달 및 감속 페달을 이용하여 차량의 주행 속도를 조절할 수 있다.On the other hand, when the driver turns off the ACC operation mode setting key 8 or operates the accelerator pedal or the deceleration pedal during the above-described process, the ECU 2 automatically releases the ACC operation mode so that the driver can release the accelerator pedal. And a driving speed of the vehicle using the deceleration pedal.

이러한 ACC 기능에 의하여 차량의 운전 편이성이 증진되었으나, 운전자가 가속 페달 및 감속 페달을 작동시킬 때에는 ACC 작동 모드가 자동 해제되므로 차량의 차선 변경 시에는 안전 사고를 유발할 수 있다는 문제가 발생한다.Although the driving convenience of the vehicle is enhanced by the ACC function, when the driver operates the accelerator pedal and the deceleration pedal, the ACC operation mode is automatically released, thereby causing a problem that a safety accident may be caused when the vehicle lane is changed.

즉, 차량이 ACC 작동 모드로 작동하는 상태에서 운전자가 차량의 차선을 변경하고자 할 경우에는 옆 차선의 전방 차량 또는 후방 차량의 속도에 따라 자 차량의 속도를 가속 또는 감속시켜야 하는 경우가 많다. 그러나, 이와 같이 자 차량의 속도를 가속 또는 감소시키기 위하여 가속 페달 또는 감속 페달을 작동시키면 ACC 기능이 자동 해제되고 이에 따라 앞 차량과의 안전 거리를 자동으로 유지하는 기능 역시 해제된다. 이때, 운전자는 ACC 작동 모드가 작동중이라고 착각할 수 있고 이에 따라 앞차량에 대하여 신경을 쓰지 않는 경우에는 앞차량과의 충돌 사고를 유발할 수 있다.That is, when the driver wants to change the lane of the vehicle while the vehicle is operating in the ACC operation mode, it is often necessary to accelerate or decelerate the speed of the own vehicle according to the speed of the vehicle ahead or rear of the side lane. However, when the accelerator pedal or the deceleration pedal is operated to accelerate or reduce the speed of the own vehicle in this way, the ACC function is automatically released and thus the function of automatically maintaining the safety distance with the vehicle ahead is also released. At this time, the driver may be mistaken that the ACC operation mode is in operation and thus may cause a collision accident with the front vehicle when the driver does not care about the front vehicle.

본 발명은 이러한 문제를 해결하기 위하여 안출한 것으로서, 본 발명의 목적은, ACC 작동 모드를 갖는 차량이 ACC 작동 모드의 수행중에 운전자가 차선을 변경하기 위하여 가속 페달을 작동시켜도 차량이 소정 시간 ACC 작동 모드를 수행할 수 있게 한 방법을 제공하는데에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is that, even when a vehicle having an ACC operation mode performs an ACC operation mode, the vehicle operates the ACC for a predetermined time even if the driver operates the accelerator pedal to change lanes. It is to provide a way to enable the mode.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 적응적 자동 운행 제어 (Adaptive Cruise Control : 이하, ACC 라함) 모드를 구비하는 차량의 구동 방법으로서, 소정의 ACC 작동 모드 설정 키가 온 되었는 가를 판단하는 단계와; ACC 작동 모드 설정 키가 오프 상태이면 운전자에 의한 가속 및 감속 페달의 작동에 따른 차속으로 차량을 주행시키는 정상 주행 모드를 수행하는 단계와; ACC 작동 모드 설정 키가 온 상태이면 소정의 방향 지시등 조작 스위치가 온 상태인 가를 판단하는 단계와; 방향 지시등 조작 스위치가 오프 상태이면 전방 차량과 소정의 안전 거리를 유지하면서 ACC 작동 모드 설정 키의 온 시에 설정된 차속을 유지하는 ACC 작동 모드를 수행하는 단계와; ACC 작동 모드 설정 키의 온 상태에서 방향 지시등 조작 스위치가 온 상태이면, 전방 차량과의 최대 안전 거리 및 최소 안전 거리내에서 가속 페달의 작동에 따라 차량의 속도를 조절하는 차선 변경 모드를 구비한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a method of driving a vehicle having an adaptive cruise control (ACC) mode, comprising: determining whether a predetermined ACC operation mode setting key is turned on; ; Performing a normal driving mode in which the vehicle is driven at a vehicle speed according to the operation of the accelerator and deceleration pedals by the driver when the ACC operation mode setting key is off; Determining whether the predetermined turn indicator operation switch is in the on state when the ACC operation mode setting key is in the on state; Performing an ACC operation mode for maintaining a vehicle speed set when the ACC operation mode setting key is on while maintaining a predetermined safety distance with the front vehicle when the turn signal operation switch is in an off state; When the turn indicator operation switch is in the ON state of the ACC operation mode setting key, the lane change mode is provided to adjust the speed of the vehicle according to the operation of the accelerator pedal within the maximum safety distance and the minimum safety distance with the front vehicle.

도 1은 종래 차량의 적응적 자동 운행 제어 방법을 행하는 장치의 개략 블럭도,1 is a schematic block diagram of an apparatus for performing an adaptive automatic driving control method of a conventional vehicle;

도 2는 종래 차량의 적응적 자동 운행 제어 방법의 흐름도,2 is a flowchart of an adaptive automatic driving control method for a conventional vehicle;

도 3은 종래 차량의 적응적 자동 운행 제어 방법에서 차량 속도 제어 상태를 도시한 도면,3 is a diagram illustrating a vehicle speed control state in an adaptive automatic driving control method of a conventional vehicle;

도 4는 본 발명에 따른 차량의 적응적 자동 운행 방법을 행하는 장치의 개략 블럭도,4 is a schematic block diagram of an apparatus for performing an adaptive automatic driving method of a vehicle according to the present invention;

도 5는 본 발명에 따른 차량의 적응적 자동 운행 방법에서 모드 변환 상태를 도시한 도면,5 is a diagram illustrating a mode conversion state in an adaptive automatic driving method of a vehicle according to the present invention;

도 6은 본 발명에 따른 차량의 적응적 자동 운행 제어 방법에서 차량 속도 제어 상태를 도시한 도면,6 is a diagram illustrating a vehicle speed control state in an adaptive automatic driving control method of a vehicle according to the present invention;

도 7은 본 발명에 따른 차량의 적응적 자동 운행 제어 방법에서 전방 차량을 검출하는 상태를 도시한 도면,7 is a diagram illustrating a state of detecting a front vehicle in the adaptive automatic driving control method of the vehicle according to the present invention;

도 8은 본 발명에 따른 차량의 적응적 자동 운행 제어 방법에서 차량 속도 제어 방법의 흐름도,8 is a flowchart of a vehicle speed control method in an adaptive automatic driving control method for a vehicle according to the present invention;

도 9는 본 발명에 따른 차량의 적응적 자동 운행 제어 방법에서 차선 변경 모드의 작동 방법을 도시한 흐름도,9 is a flowchart illustrating a method of operating a lane change mode in an adaptive automatic driving control method of a vehicle according to the present invention;

도 10은 본 발명에 따른 차량의 적응적 자동 운행 제어 방법에서 홀드 모드의 작동 방법을 도시한 흐름도.10 is a flowchart illustrating a method of operating a hold mode in an adaptive automatic driving control method of a vehicle according to the present invention.

＜도면의 주요부분에 대한 부호의 설명＞<Description of the code | symbol about the principal part of drawing>

1 : 전방 물체 확인부 2 : ECU1: Front object identification unit 2: ECU

3 : 차속 센서 4 : 가속 페달3: vehicle speed sensor 4: accelerator pedal

5 : 감속 페달 6 : 전자 제어 쓰로틀5: deceleration pedal 6: electronically controlled throttle

8 : ACC 작동 모드 설정 키 9 : 정지 시간 설정 키8: ACC operation mode setting key 9: Stop time setting key

10 : CCD 카메라 11 : 차선 추출기10: CCD camera 11: lane extractor

12 : 방향지시등 조작 스위치12: direction indicator light operation switch

이하, 본 발명의 일 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 4에는 본 발명에 따른 방법을 행하는 차량의 개략 블럭도로서, 도 1과 동일한 구성 부분에 대해서는 설명을 생략하였다. 도시된 바와 같이 도 4에서는 도 1의 구성에 CCD 카메라(10), 차선 추출기(11) 및 방향 지시등 조작 스위치(12)가 더 구성되어 있다.4 is a schematic block diagram of a vehicle for carrying out the method according to the present invention, and description of the same components as in FIG. 1 is omitted. As shown in FIG. 4, the configuration of FIG. 1 further includes a CCD camera 10, a lane extractor 11, and a turn signal operation switch 12.

여기서, CCD 카메라(10)는 차량의 앞측의 중앙 부분에 설치되어 차량의 바로 앞 도로를 촬상한다. CCD 카메라(10)에 촬상된 신호는 차선 추출기(11)에 인가되고, 차선 추출기는(11)는 촬상 영상 신호를 처리하여 차선을 판별한다. 이러한 차선 추출기는 미국 특허 출원 제 5398292호를 이용하여 구성할 수 있을 것이다.Here, the CCD camera 10 is installed in the center part of the front side of a vehicle, and image | photographs the road just in front of a vehicle. The signal picked up by the CCD camera 10 is applied to the lane extractor 11, and the lane extractor 11 processes the picked-up image signal to determine the lane. Such a lane extractor may be constructed using US patent application 5398292.

상술한 구성을 갖는 장치에서 먼저 본 발명의 작동 원리에 대하여 개략적으로 이하에서 설명한다.In the apparatus having the above-described configuration, first, the operating principle of the present invention will be briefly described below.

본 발명에서 차량은 도 5에 도시된 바와 같이 크게 3개의 작동 모드 즉, 정상 주행 모드, ACC 작동 모드 그리고 차선 변경 모드를 구비한다.In the present invention, as shown in FIG. 5, the vehicle has three operating modes, namely, a normal driving mode, an ACC operating mode, and a lane changing mode.

여기서, 정상 주행 모드라 함은 운전자가 가속 페달 또는 감속 페달의 작동에 따라 차량의 속도를 조절하는 일반 상태를 말하는 것이며, ACC 작동 모드는 도 2에 도시된 바와 같이 차량이 ACC 작동 모드로 작동하는 상태를 말하고, 차선 변경 모드는 본 발명에 의하여 새로이 제안되는 것이다.Here, the normal driving mode refers to a general state in which the driver adjusts the speed of the vehicle according to the operation of the accelerator pedal or the deceleration pedal, and the ACC operation mode refers to the vehicle operating in the ACC operation mode as shown in FIG. 2. Referring to the state, the lane change mode is newly proposed by the present invention.

여기서, 정상 주행 모드에서 운전자가 정지 시간 설정 키(9) 및 ACC 작동 모드 설정 키(8)를 온시킴으로써 ACC 작동 모드가 설정되며, ACC 작동 모드에서는 가속 페달, 감속 페달이 조작되거나, ACC 작동 모드 설정 키(8)가 오프되면 정상 주행 모드로 복귀한다.Here, in the normal driving mode, the ACC operating mode is set by turning on the stop time setting key 9 and the ACC operating mode setting key 8, and in the ACC operating mode, the accelerator pedal or the deceleration pedal is operated, or the ACC operating mode. When the setting key 8 is off, it returns to the normal driving mode.

한편, ACC 작동 모드에서 방향 지시등 조작 스위치(11)가 작동하면 차선 변경 모드가 설정된다. 차선 변경 모드에서는 가속 페달이 작동하여도 ACC 기능이 수행되는 모드로서, 감속 페달이 구동하거나 ACC 작동 모드 설정 키(8)가 오프 되면 정상 주행 모드로 진행한다.On the other hand, when the turn signal operating switch 11 operates in the ACC operation mode, the lane change mode is set. In the lane change mode, the ACC function is performed even when the accelerator pedal is operated. When the deceleration pedal is driven or the ACC operation mode setting key 8 is turned off, the vehicle proceeds to the normal driving mode.

또한, 차선 변경 모드에서는 방향 지시등 조작 스위치(11)가 오프된 후 일정 시간(Tc)이내에 가속 페달의 작동이 정지되면, ACC 작동 모드로 복귀하나, 일정 시간(Tc)이상 계속하여 가속 페달이 작동하면 정상 주행 모드로 진행한다.In addition, in the lane change mode, if the accelerator pedal is stopped within a predetermined time Tc after the turn signal operating switch 11 is turned off, the accelerator pedal returns to the ACC operation mode but the accelerator pedal continues to operate for a predetermined time Tc. Will proceed to the normal driving mode.

이러한 차선 변경 모드라 상술한 바와 같이 가속 페달이 구동하는 상태에서도 ACC 기능을 수행하는 모드를 의미한다. 여기서, 가속 페달이 구동하고 있으므로 도 3에서와 같은 안전 거리(Dsafe)를 사용할 수 없다. 즉, 가속 페달이 구동중이라함은 운전자가 기설정한 안전 거리(Dsafe)이상으로 전방 차량과의 거리를 가깝게 하고자 함을 의미하나, 이 경우에도 어느 정도의 안전 거리를 두어야 교통 사고를 예방할 수 있다. 이를 위하여 차선 변경 모드에서는 최소 안전 거리(Dmin) 및 최대 안전 거리(Dmax)를 두었다.This lane change mode means a mode that performs the ACC function even when the accelerator pedal is driven as described above. Here, since the accelerator pedal is driven, the safety distance D safe as shown in FIG. 3 cannot be used. In other words, the driving of the accelerator pedal means that the driver wants to close the distance to the vehicle ahead of the preset safe distance (D safe ). Can be. For this purpose, the minimum safety distance (D min ) and the maximum safety distance (D max ) are set in the lane change mode.

여기서, 최대 안전 거리(Dmax)은 상술한 수학식 1과 즉, ACC 작동 모드에서의 안전 거리(Dsafe)와 동일하나, 최소 안전 거리(Dmin)는 수학식 2와 같다.Here, the maximum safety distance (D max ) is the same as Equation 1 described above, that is, the safety distance (D safe ) in the ACC operating mode, but the minimum safety distance (D min ) is the same as the equation (2).

여기서 Tmargin은 일정 상수(0.3-0.5초)를 의미한다.Where T margin is a constant (0.3-0.5 seconds).

이러한 최소 안전 거리(Dmin) 및 최대 안전 거리(Dmax)를 도시하면 도 6과 같다.6 shows the minimum safety distance D min and the maximum safety distance D max .

따라서, ECU(2)는 차량의 전방 차량과의 거리(일반적으로 차간 거리)가 최대 안전 거리(Dmax)보다 큰 경우에는 가속 페달의 작동에 따라 차량을 가속하나, 차간 거리가 최소 안전 거리(Dmin)보다 작을 때에는 가속 페달의 작동과 관계없이 전자 제어 쓰로틀(6) 및 전자 제어 브레이크(7)를 제어하여 차량을 감속시켜야 할 것이다.Therefore, the ECU 2 accelerates the vehicle according to the operation of the accelerator pedal when the distance (usually the distance between vehicles) of the vehicle is greater than the maximum safety distance D max , but the distance between the vehicles is the minimum safety distance ( D min ) will decelerate the vehicle by controlling the electronic control throttle 6 and the electronic control brake 7 regardless of the operation of the accelerator pedal.

한편, 차선 변경 모드는 차량이 주행 중인 차선에서 좌 또는 우측 차선으로 차선을 변경하기 위한 것이므로, 차량은 전방 차량을 변경하여 차간 거리(Dbetween)를 재 설정하여야 한다. 즉, 도 7a에서 (C1)을 자차량이라 하면, 자차량(C1)은 차선(L2-L3)내의 차량(C2)을 전방 차량으로 판단하고 차량(C2)과의 차간 거리(Dbetween) 를 설정한다. 그러나, 차량(C1)이 차선을 L1-L2로 변경하는 경우에 자차량(C1)은 앞선 차량을 C2에서 C3로 변경하여야 한다. 이러한 변경을 위해서 차선 추출기(11)가 사용되었으며, 차선 추출기(11)에 검출된 차선(L2)이 차량(C1)을 중심으로 1/3-2/3정도 진행되었다고 판단되었을 때에(도 7b) ECU(2)는 차선(L1-L2)과 차선(L2-L3)내의 차량(C2,C3)들 중에 가까운 차량을 목표 차량(앞선 차량)으로 설정한다. 그러나, 차선 변경이 2/3 이상 진행되었을 때에(도 7c)는 차량(C3)을 앞선 차량으로 설정하여야 한다.On the other hand, since the lane change mode is for changing lanes from the lane in which the vehicle is driving to the left or right lane, the vehicle must change the front vehicle to reset the distance D between . That is, when (C1) is a host vehicle in FIG. 7A, the host vehicle C1 determines the vehicle C2 in the lanes L2-L3 as the front vehicle and determines the distance D between the vehicle C2 and the vehicle. Set it. However, when the vehicle C1 changes lanes to L1-L2, the host vehicle C1 must change the preceding vehicle from C2 to C3. The lane extractor 11 is used for such a change, and when it is determined that the lane L2 detected by the lane extractor 11 has progressed about 1 / 3-2 / 3 around the vehicle C1 (FIG. 7B). The ECU 2 sets the near vehicle among the vehicles C2 and C3 in the lanes L1 to L2 and the lanes L2 to L3 as the target vehicle (advanced vehicle). However, when the lane change proceeds more than 2/3 (FIG. 7C), the vehicle C3 should be set as the preceding vehicle.

도 8에는 상술한 설명에 따라 차량의 구동을 제어하는 ECU(2)의 작동 흐름도가 도시되어 있다.8 shows an operation flowchart of the ECU 2 for controlling the driving of the vehicle according to the above description.

도시된 바와 같이 ECU(2)는 ACC 작동 모드 설정 키(8)가 온인가를 검사하여 ACC 작동 모드상태인가를 판단하고(S11), ACC 모드가 설정되지 않은 경우에는 정상 주행 모드로 구동한다.(S12).As shown, the ECU 2 checks whether the ACC operation mode setting key 8 is on to determine whether the ACC operation mode is in the state (S11), and when the ACC mode is not set, the ECU 2 operates in the normal driving mode. (S12).

그러나, 단계(S11)의 판단 결과, ACC 작동 모드이면 ECU(2)는 방향 지시등 조작 스위치(12)가 온 상태 즉, 좌측 또는 우측 방향 지시등을 구동시키는가를 판단한다(S13). 단계(S13)의 판단 결과, 방향 지시등 조작 스위치(12)가 온 상태라면 ECU(2)는 단계(S14)로 진행하여 차선 변경 모드를 수행한다. 그러나, 단계(S13)의 판단 결과 방향 지시등 조작 스위치(12)가 오프 상태라면 ECU(2)는 단계(S15, S16)를 수행하여 가속 페달 또는 감속 페달이 작동하는가를 판단하고, 가속 페달 또는 감속 페달이 작동한 경우에는 단계(S12)로 진행하여 정상 주행 모드를 수행한다. 그러나, 단계(S15, S16)의 판단 결과, 가속 페달 또는 감속 페달이 작동하지 않은 상태라며 ECU(2)는 단계(S17)로 진행하여 ACC 작동 모드를 수행한다.However, as a result of the determination in step S11, in the ACC operation mode, the ECU 2 determines whether the direction indicator operation switch 12 is on, that is, driving the left or right direction indicator (S13). As a result of the determination in step S13, if the turn signal manipulation switch 12 is in the on state, the ECU 2 proceeds to step S14 to perform the lane change mode. However, when the determination result of the step S13 indicates that the turn indicator operation switch 12 is in the off state, the ECU 2 performs steps S15 and S16 to determine whether the accelerator pedal or the deceleration pedal is operated, and the accelerator pedal or the deceleration pedal is decelerated. If the pedal is operated, the process proceeds to step S12 to perform the normal driving mode. However, as a result of the determination of steps S15 and S16, the accelerator pedal or the deceleration pedal is not in operation. The ECU 2 proceeds to step S17 to perform the ACC operation mode.

상술한 ACC 작동 모드, 정상 주행 모드 및 차선 변경 모드에서 ACC 작동 모드는 도 2에 도시한 종래의 ACC 모드와 동일하므로 설명을 생략하며, 이하에서는 차선 변경 모드에 대하여 상세히 설명한다.In the above-described ACC operation mode, the normal driving mode and the lane change mode, the ACC operation mode is the same as the conventional ACC mode shown in FIG. 2 and thus description thereof will be omitted. Hereinafter, the lane change mode will be described in detail.

도 9에는 차선 변경 모드의 흐름도가 도시되어 있다. 도시된 바와 같이 차선 변경 모드가 설정되면 ECU(2)는 먼저 ACC 작동 모드 설정 키(8)가 온 상태인가를 판단한다(S21). 즉, ECU(2)는 운전자가 ACC 작동 모드의 설정을 임의로 해제하였는가를 판단하여 ACC 작동 모드 설정 키(8)가 오프되었다면 단계(S22)로 진행하여 정상 주행 모드를 설정한다.9 is a flowchart of a lane change mode. As shown, when the lane change mode is set, the ECU 2 first determines whether the ACC operation mode setting key 8 is on (S21). That is, the ECU 2 determines whether the driver arbitrarily releases the setting of the ACC operation mode, and if the ACC operation mode setting key 8 is turned off, proceeds to step S22 to set the normal driving mode.

그러나, ACC 작동 모드 설정 키(8)가 온 상태라면, ECU(2)는 감속 페달이 구동되었는가를 판단하여(S23), 감속 페달이 구동하였다면은 단계(S22)로 진행한다. 그러나, 감속 페달이 구동하지 않았다면은 ECU(2)는 단계(S24)로 진행하여 방향 지시등 조작 스위치(12)가 온 상태인가가를 판단하고, 방향 지시등 조작 스위치(12)가 오프 상태라면 단계(S25)로 진행한다.However, if the ACC operation mode setting key 8 is on, the ECU 2 determines whether the deceleration pedal has been driven (S23), and if the deceleration pedal has been driven, proceeds to step S22. However, if the deceleration pedal has not been driven, the ECU 2 proceeds to step S24 to determine whether the turn signal operation switch 12 is on, and if the turn signal operation switch 12 is off, the step ( Proceed to S25).

단계(S25)에서 ECU(2)는 가속 페달이 구동하였는가를 판단하고, 가속 페달이 구동하지 않은 경우에는 단계(S26)로 진행하여 ACC 작동 모드로 진행하나, 가속 페달이 구동한 경우에는 단계(S27)로 진행하여 현재 시각(To)을 내부 메모리에 저장한 후에 홀드 모드로 진행한다(S28). 여기서 홀드 모드에 대하여는 상세히 후술하였다.In step S25, the ECU 2 determines whether the accelerator pedal is driven. If the accelerator pedal is not driven, the ECU 2 proceeds to step S26 and proceeds to the ACC operation mode, but if the accelerator pedal is driven, In operation S27, the current time To is stored in the internal memory, and then the operation proceeds to the hold mode (S28). The hold mode will be described later in detail.

한편, 단계(S24)의 판단 결과, 방향 지시등 조작 스위치(12)가 온 상태라면, ECU(2)는 단계(S29)로 진행하여 정지 시간(Theadway time), 자차량의 차속(Vself) 및 앞 차량과의 차간 거리(Dbetween)를 각각 검출한다. 그리고, ECU(2)는 가속 페달이 작동하였는가를 판단하여(S30), 가속 페달이 작동하지 않은 경우에는 단계(S31)로 진행하나, 가속 페달이 작동한 경우에는 단계(S36)로 진행한다.On the other hand, if the determination result of step S24 indicates that the turn signal operation switch 12 is in the on state, the ECU 2 proceeds to step S29 to stop time T headway time and the vehicle speed V self of the own vehicle. And the distance D between the vehicle and the vehicle in front of each other. Then, the ECU 2 determines whether the accelerator pedal is operated (S30). If the accelerator pedal is not operated, the process proceeds to step S31, but if the accelerator pedal is operated, the process proceeds to step S36.

단계(S31)로 진행한 경우에 ECU(2)는 ACC 작동 모드와 동일하게 차량의 차속을 제어한다. 즉, 수학식 1을 수행하므로써 안전 거리(Dsafe)를 구하고, 앞선 차량과의 차간 거리(Dbetween)와 상술한 안전 거리(Dsafe)간의 차값(dD)을 검출한다 (S31).When proceeding to step S31, the ECU 2 controls the vehicle speed of the vehicle in the same manner as in the ACC operation mode. That is, the safe distance D safe is obtained by performing Equation 1, and the difference value dD between the distance D between the vehicle and the above-described safe distance D safe is detected (S31).

그리고, ECU(2)는 이 차값(dD)이 소정의 허용 범위(Dmargin.)이내에 있는가를 판단한다(S32, S33). 즉, ECU(2)는 도 3에 도시된 바와 같이 차값(dD)이 하위 허용 범위(-Dmargin)보다 작은가를 단계(S32)에서 판단하여 차값(dD)이 하위 허용 범위(-Dmargin)보다 작은 경우에는 전자 제어 쓰로틀(6)을 폐쇄하고, 전자 제어 브레이크(7)를 작동시킴으로써 차량의 속도를 감속시킨다(S34). 그러나, 단계(S33)의 판단 결과, 차값(dD)이 상위 허용 범위(+Dmargin)보다 큰 경우에는 전자 제어 쓰로틀(6)을 개방하므로써 차량의 속도를 가속시킨다(S35). 그리고, ECU(2)는 계속하여 차선 변경 모드를 유지한다(S42).Then, the ECU 2 determines whether the difference value dD is within a predetermined allowable range D margin (S32, S33). That is, the ECU 2 determines in step S32 whether the difference value dD is smaller than the lower allowable range (-D margin ) as shown in FIG. 3, so that the difference value dD is the lower allowable range (-D margin ). When smaller, the electronic control throttle 6 is closed, and the speed of the vehicle is decelerated by operating the electronic control brake 7 (S34). However, as a result of the determination in step S33, when the difference value dD is larger than the upper allowable range (+ D margin ), the vehicle speed is accelerated by opening the electronic control throttle 6 (S35). The ECU 2 continues to maintain the lane change mode (S42).

단계(S30)의 판단 결과, 가속 페달이 작동한 경우에 ECU(2)는 단계(S36)로 진행하고, 수학식 1 및 수학식 2를 이용하여 최대 안전 거리(Dmax) 및 최소 안전 거리(Dmin)을 각각 검출한다. 그리고, ECU(2)는 차량의 전방 차량과의 거리 즉, 차간 거리(Dbetween)가 최소 안전 거리(Dmin) 보다 작은 경우에는 차량을 감속시키나(S37, S38), 차간 거리(Dbetween)가 최대 안전 거리(Dmax)보다 작을 때에는 가속 페달의 구동에 따라 차량의 속도를 조정하고(S39,S40), 차간 거리(Dbetween)가 최대 안전 거리(Dmax)이상일 때에는 차량의 속도를 가속시킨다(S39,S41). 그리고, ECU(2)는 상술한 단계(S34, S35, S40, S41)의 수행 후에 단계(S42))로 진행하므로써 차선 변경 모드를 연속하여 수행한다.As a result of the determination in step S30, when the accelerator pedal is operated, the ECU 2 proceeds to step S36, and using the equations (1) and (2), the maximum safety distance (D max ) and the minimum safety distance ( D min ), respectively. And, the ECU 2 decelerates the vehicle when the distance between the vehicle in front of the vehicle, that is, the distance D between is smaller than the minimum safety distance D min (S37, S38), but the distance between the vehicles D between . Is less than the maximum safety distance (D max ), adjust the speed of the vehicle according to the driving of the accelerator pedal (S39, S40), and accelerate the speed of the vehicle when the distance (D between ) is more than the maximum safety distance (D max ) (S39, S41). Then, the ECU 2 continuously performs the lane change mode by proceeding to step S42 after performing the above-described steps S34, S35, S40, and S41.

도 10에는 상술한 단계(S28)의 홀드 모드에서의 작동 흐름도가 도시되어 있다.10 shows a flowchart of the operation in the hold mode of step S28 described above.

도시된 바와 같이 단계(S51)에서 ACC 작동 모드 설정 키(8)가 온 상태인 가를 판단하고, ACC 작동 모드 설정 키(8)가 오프 상태일 때에는 단계(S59)로 진행하여 정상 주행 모드로 진행한다.As shown, in step S51, it is determined whether the ACC operation mode setting key 8 is in an on state. When the ACC operation mode setting key 8 is in an off state, the flow advances to step S59 to proceed to the normal driving mode. do.

그러나, ACC 작동 모드 설정 키(8)가 온 상태이면 ECU(2)는 단계(S52)를 수행하여 감속 페달이 작동되었는가를 판단한다. 단계(S52)의 수행 결과, 감속 페달이 작동하였다면 ECU(2)는 단계(S59)로 진행하나, 감속 페달이 작동하지 않았다면 단계(S53)로 진행하여 가속 페달이 작동중인가를 판단하고, 가속 페달이 작동중이 아니라면 단계(S60)로 진행하여 ACC 작동 모드를 수행한다.However, if the ACC operation mode setting key 8 is on, the ECU 2 performs step S52 to determine whether the deceleration pedal has been activated. As a result of performing step S52, if the deceleration pedal is operated, the ECU 2 proceeds to step S59, but if the deceleration pedal is not operated, proceeds to step S53 to determine whether the accelerator pedal is in operation and accelerates. If the pedal is not in operation proceeds to step S60 to perform the ACC operation mode.

그러나, 단계(S53)의 판단 결과, 가속 페달이 작동중이라면 ECU(2)는 단계(S54)로 진행하여 방향 지시등 조작 스위치(12)가 작동하였는가를 판단한다.However, as a result of the determination in step S53, if the accelerator pedal is in operation, the ECU 2 proceeds to step S54 to determine whether the turn signal operation switch 12 has been operated.

단계(S54)의 판단 결과, 방향 지시등 조작 스위치(12)가 작동 중이라면 ECU(2)는 상술한 차선 변경 모드를 연속하여 수행하나(S58), 방향 지시등 조작 스위치(12)가 오프 상태라면 현재 시간(T)에 단계(S27)의 시간(To : 가속 페달이 조작되었던 시간)을 감산하여 결과값(Ti)을 구하고(S55), 이 결과값(Ti)이 임계 시간(Tc) 보다 작은가를 판단한다(S56). 단계(S56)의 판단 결과, 결과 값(Ti)이 임계 시간(Tc)보다 작은 경우에 ECU(2)는 가속 페달의 작동에 따라 차량의 차속을 제어하고 홀드 모드를 계속 유지하나(S61), 결과 값(Ti)이 임계 시간(Tc)보다 크다면 ECU(2)는 현재 모드를 정상 주행 모드로 변경한다(S59).As a result of the determination in step S54, if the turn signal manipulation switch 12 is in operation, the ECU 2 continuously performs the above-described lane change mode (S58), but if the turn indicator manipulation switch 12 is in the off state, The resultant value Ti is obtained by subtracting the time (To: the time when the accelerator pedal is operated) from the time T to the resultant value Ti (S55), and whether the resultant value Ti is smaller than the threshold time Tc. It is determined (S56). As a result of the determination in step S56, when the result value Ti is smaller than the threshold time Tc, the ECU 2 controls the vehicle speed of the vehicle according to the operation of the accelerator pedal and keeps the hold mode (S61). If the result value Ti is greater than the threshold time Tc, the ECU 2 changes the current mode to the normal driving mode (S59).

상술한 설명으로부터 알 수 있는 바와 같이 본 발명에서는 ACC 작동 모드에 차선 변경 모드를 더 구성하고, 이 차선 변경 모드 하에서는 최소 안전 거리 및 최대 안전 거리 내에서 사용자가 가속 페달을 이용하여 차량의 속도를 적절히 조절할 수 있음을 알 수 있다.As can be seen from the above description, in the present invention, the lane change mode is further configured in the ACC operation mode, and under the lane change mode, the user can properly adjust the speed of the vehicle by using the accelerator pedal within the minimum safety distance and the maximum safety distance. It can be seen that it can be adjusted.

따라서, 본 발명에서는 차량의 차선 변경 시에 최소한의 안전 거리를 확보하면서 가속 페달에 의한 차속을 조절할 수 있어 전방 차량과의 추돌 위험성을 감소시킬 수 있다는 효과가 있다.Therefore, in the present invention, it is possible to adjust the vehicle speed by the accelerator pedal while securing a minimum safety distance when changing the lane of the vehicle, thereby reducing the risk of collision with the front vehicle.

또한 본 발명에서는 차선 변경시에 가속 페달의 구동에도 불구하고 전방 차량과 자동으로 최소한의 안전 거리를 유지시켜 주므로써 변경할 차선에서 후방 차량에 대한 주의를 더욱 집중시킬 수 있어 후방 차량과의 추돌 위험성을 감소시킨다는 효과가 있다.In addition, the present invention maintains a minimum safety distance with the vehicle in front of the vehicle in spite of driving the accelerator pedal when the lane is changed, so that attention to the rear vehicle may be more concentrated in the lane to be changed. It has the effect of reducing.

Claims (3)

적응적 자동 운행 제어 (Adaptive Cruise Control : 이하, ACC 라함) 모드를 구비하는 차량의 구동 방법으로서,A driving method of a vehicle having an adaptive cruise control (hereinafter referred to as ACC) mode, 소정의 ACC 작동 모드 설정 키가 온 되었는 가를 판단하는 단계와;Determining whether a predetermined ACC operation mode setting key is on; 상기 ACC 작동 모드 설정 키가 오프 상태이면 운전자에 의한 가속 및 감속 페달의 작동에 따른 차속으로 차량을 주행시키는 정상 주행 모드를 수행하는 단계와;Performing a normal driving mode in which the vehicle is driven at a vehicle speed according to an operation of an accelerator and a deceleration pedal by a driver when the ACC operation mode setting key is off; ACC 작동 모드 설정 키가 온 상태이면 소정의 방향 지시등 조작 스위치가 온 상태인 가를 판단하는 단계와;Determining whether the predetermined turn indicator operation switch is in the on state when the ACC operation mode setting key is in the on state; 상기 ACC 작동 모드 설정 키가 온상태에서 상기 방향 지시등 조작 스위치가 오프상태이면 설정된 차속을 유지하면서 전방 차량과 소정의 안전 거리를 유지하는 ACC 작동 모드를 수행하는 단계와;Performing an ACC operation mode for maintaining a predetermined safety distance with a front vehicle while maintaining a set vehicle speed when the ACC operation mode setting key is on and the turn signal manipulation switch is off; 상기 방향 지시등 조작 스위치가 오프 상태이면 전방 차량과 소정의 안전 거리를 유지하면서 ACC 작동 모드 설정 키의 온 시에 설정된 차속을 유지하는 ACC 작동 모드를 수행하는 단계와;Performing an ACC operation mode for maintaining a vehicle speed set when the ACC operation mode setting key is on while maintaining a predetermined safety distance with the front vehicle when the turn signal operation switch is in an off state; 상기 ACC 작동 모드 설정 키의 온 상태에서 상기 방향 지시등 조작 스위치가 온 상태이면, 전방 차량과의 최대 안전 거리 및 최소 안전 거리 내에서 상기 가속 페달의 작동에 따라 차량의 속도를 조절하는 차선 변경 모드를 구비하는 차량의 적응적 자동 운행 제어 방법.If the turn signal operation switch is in the on state of the ACC operation mode setting key, the lane change mode for adjusting the speed of the vehicle according to the operation of the accelerator pedal within the maximum safety distance and the minimum safety distance with the front vehicle is set. Adaptive automatic driving control method for a vehicle provided. 제 1 항에 있어서, 상기 차선 변경 모드는,The method of claim 1, wherein the lane change mode, 상기 ACC 작동 모드 설정 키가 온 상태인가를 판단하는 단계와;Determining whether the ACC operation mode setting key is on; 상기 ACC 작동 모드 설정 키가 온 상태에서 상기 감속 페달이 구동하였는가를 판단하는 단계와;Determining whether the deceleration pedal is driven when the ACC operation mode setting key is on; 상기 감속 페달이 구동하면 상기 정상 주행 모드로 구동하는 단계와;Driving in the normal driving mode when the deceleration pedal is driven; 상기 감속 페달이 구동하지 않으면 상기 방향 지시등 조작 스위치가 작동하였는가를 판단하는 단계와;Determining whether the turn signal manipulation switch is operated when the deceleration pedal is not driven; 상기 방향 지시등 조작 스위치가 작동하면, 상기 가속 페달이 작동하였는가를 판단하는 단계와;Determining whether the accelerator pedal is operated when the turn signal operation switch is operated; 상기 방향 지시등 조작 스위치의 작동 상태에서 상기 가속 페달이 작동하면 상기 전방 차량과의 최대 안전 거리 및 최소 안전 거리 내에서 상기 가속 페달의 작동에 따라 차량의 속도를 조절하는 단계와;Adjusting the speed of the vehicle according to the operation of the accelerator pedal within a maximum safety distance and a minimum safety distance to the front vehicle when the accelerator pedal is operated in the operating state of the turn signal manipulation switch; 상기 방향 지시등 조작 스위치의 작동 상태에서 상기 가속 페달이 작동하지 않으면, 상기 전방 차량과 소정의 안전 거리를 유지하면서 기설정된 차속을 유지하는 단계와;Maintaining the preset vehicle speed while maintaining a predetermined safety distance with the front vehicle when the accelerator pedal is not operated in the operating state of the turn signal manipulation switch; 상기 방향 지시등 조작 스위치가 작동하지 않는 상태에서 상기 가속 페달이 작동하지 않으면 상기 ACC 작동 모드를 수행하는 단계와;Performing the ACC operation mode if the accelerator pedal does not operate while the turn indicator operation switch does not operate; 상기 방향 지시등 조작 스위치가 작동하지 않는 상태에서 상기 가속 페달이 작동하면 소정 시간 동안 상기 전방 차량과의 최대 안전 거리 및 최소 안전 거리 내에서 상기 가속 페달의 작동에 따라 차량의 속도를 조절하는 홀드 모드를 수행하는 단계를 구비하는 차량의 적응적 자동 운행 제어 방법.When the accelerator pedal is operated while the direction indicator operation switch is not in operation, a hold mode for adjusting the speed of the vehicle according to the operation of the accelerator pedal within a maximum safety distance and a minimum safety distance with the front vehicle for a predetermined time is provided. Adaptive automatic driving control method of a vehicle comprising the step of performing. 제 2 항에 있어서, 상기 홀드 모드는,The method of claim 2, wherein the hold mode, 상기 ACC 작동 모드 설정 키가 온 상태인가를 판단하는 단계와;Determining whether the ACC operation mode setting key is on; 상기 ACC 작동 모드 설정 키의 온 상태에서 상기 감속 페달이 작동하면 상기 정상 주행 모드를 수행하는 단계와;Performing the normal driving mode when the deceleration pedal is operated in the on state of the ACC operation mode setting key; 상기 ACC 작동 모드 설정 키의 온 상태에서 상기 가속 페달이 작동하지 않으면 상기 ACC 모드를 수행하는 단계와;Performing the ACC mode if the accelerator pedal is not operated when the ACC operation mode setting key is on; 상기 ACC 작동 모드 설정 키의 온 상태에서 상기 가속 페달이 작동중이고, 상기 방향 지시등 조작 스위치가 온 상태이면 상기 차선 변경 모드를 수행하는 단계와;Performing the lane change mode when the accelerator pedal is operating in the on state of the ACC operation mode setting key and the turn signal manipulation switch is in the on state; 상기 ACC 작동 모드 설정 키의 온 상태에서 상기 방향 지시등 조작 스위치가 오프 상태이면 소정 시간 동안 가속 페달의 작동에 따라 차속을 제어하는 단계를 구비하는 차량의 적응적 자동 운행 제어 방법.And controlling the vehicle speed according to the operation of the accelerator pedal for a predetermined time when the turn signal manipulation switch is in the off state in the on state of the ACC operation mode setting key.
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