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JP2008120288A - Driving support device - Google Patents

Driving support device

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JP2008120288A
JP2008120288A JP2006307898A JP2006307898A JP2008120288A JP 2008120288 A JP2008120288 A JP 2008120288A JP 2006307898 A JP2006307898 A JP 2006307898A JP 2006307898 A JP2006307898 A JP 2006307898A JP 2008120288 A JP2008120288 A JP 2008120288A
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JP
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Patent type
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vehicle
device
support
driver
driving
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Pending
Application number
JP2006307898A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Takayuki Miyajima
孝幸 宮島
Original Assignee
Aisin Aw Co Ltd
アイシン・エィ・ダブリュ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a driving support device achieving a proper running according to a present situation by predicting future vehicle operation performed by a driver from a vehicle situation stored in association with past vehicle operation of the driver. <P>SOLUTION: When a forward vehicle running in front of one's own vehicle is detected, this driving support device starts a learning system, detects a state of the own vehicle and surroundings of the own vehicle by a forward radar device 3, various kinds of sensors or the like (S5, S6), stores them in association with the vehicle operation of the driver, in a learning information DB 8 accumulatively (S8). The driving support device predicts whether the driver changes a lane later from a learning result thereof and the present vehicle state (S14), and suppresses the lane change from being disturbed such as lane keep assist control, cruise control or the like when it is predicted that the lane change is performed (S16). <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、今後に運転者が行う車両操作を予測することにより運転の支援を行う運転支援装置に関し、特に、過去の運転者の車両操作と対応付けて記憶された車両状況から今後の運転者が行う車両操作を予測する運転支援装置に関するものである。 The present invention relates to a driving support apparatus which performs driving support by predicting the vehicle operation performed by the driver for future, in particular, in the future from the past of the driver of the vehicle operation and association with the stored vehicle condition driver it relates driving support apparatus for predicting a vehicle operation performed by the.

近年、車両運転時の事故防止の観点から、車両の周辺に位置する人や自転車等の障害物をレーダや撮像したカメラの画像等によって検出し、障害物との衝突を防止するために運転者に対する警告や車両制御を行う運転支援装置を搭載する車両が増加している。 Recently, in view of accident prevention when the vehicle driver, the driver in order to detect the camera image such that the radar and imaging an obstacle such as a person or a bicycle located around the vehicle, to prevent a collision with the obstacle vehicle equipped with the driving support apparatus which performs warning or vehicle control is increasing against.
このような運転支援装置の一つとして、運転者のステアリング操作を支援するために、車両が車線の中央付近を走行するように操舵力を付加するレーンキープアシスト機能を有するものがある。 As one of such driving support device, in order to assist the steering operation of the driver, those having a lane keep assist function in which the vehicle is added to the steering force so as to run in the vicinity of the center of the lane. また、車両が車線から逸脱する可能性がある場合にはブザー音の出力や警報表示によりドライバに対して逸脱回避のステアリング操作を促す車線逸脱警報機能を有するものがある。 Further, when the vehicle is likely to deviate from the lane is those having a lane deviation warning function of promoting steering operation by the deviation preventing the driver by the output and alarm display of buzzer sound. また、運転者のブレーキ操作やアクセル操作を支援するために、運転者による設定車速を維持したり、或いは前方の車両に追従して走行するように、制動力や駆動力を付加するクルーズコントロール機能を有するものがある。 Further, in order to assist the brake operation or the accelerator operation of the driver, or to maintain the set vehicle speed by the driver, or to travel to follow the front of the vehicle, cruise control function of adding a braking force and driving force those having a.
このような技術によれば、先行車を考慮した高度で安全な車間距離制御が可能となり、先行車の急加速や急ブレーキにも、滑らかな加速、減速制御によって適切に追従することができる。 According to such a technique, therefore highly safe following distance control in consideration of the preceding vehicle and becomes, even preceding vehicle sudden acceleration or sudden braking, smooth acceleration, it is possible to properly follow the deceleration control.

また、従来の運転支援装置では、過去の運転者の車両操作特性を学習し、学習結果に基づいて制御量を補正することにより、より適切な車両制御を行うものもある。 Further, in the conventional driving support system learns the vehicle operation characteristics of past driver, by correcting the control amount based on the learning result, some perform more appropriate vehicle control. 例えば、特開2000−315300号公報にはミリ波レーダーを使って前方車両との車間距離を検知し、前方車両と一定の車間を保った状態で前方車両を追従する追従走行を行わせるクルーズコントロール作動時において、運転者の車両操作特性を学習記憶し、運転者の車両操作特性の変化に基づいて判定された現在の運転者の運転状態に基づいてより適切な車両制御を行う運転支援装置について記載されている。 For example, cruise control which detects the distance to the vehicle ahead in JP 2000-315300 using millimeter wave radar, to perform follow-up running to follow the preceding vehicle while maintaining a constant headway between the preceding vehicle in operation, the learning and storing the vehicle operation characteristics of the driver, the driving support apparatus which performs better vehicle control based on the current driver's operating state determined based on the change in vehicle operating characteristics of the driver Are listed.
特開2000−315300号公報(第3頁〜第5頁、図2〜図3) JP 2000-315300 JP (page 3 - page 5, FIGS. 2-3)

ここで、車両走行中に前方を走行する前方車両がある場合において、運転者は前方車両に対して必ずしも追従する走行を行うとは限らない。 Here, when there is a forward vehicle traveling in front in the vehicle traveling, the driver does not necessarily perform traveling necessarily follow the preceding vehicle. 即ち、周囲に他の車両が無く前方車両が低速で走行している場合等の特定の状況下では、車線変更をすることにより前方車両を追い越す走行を行うことも考えられる。 That is, under certain circumstances such as when the vehicle ahead without another vehicle around is traveling at a low speed, it is conceivable to perform traveling pass the preceding vehicle by the lane change. しかしながら、前記した特許文献1に記載された運転支援装置では、車両がどのような状況に置かれていたとしても、追い越し走行中にクルーズコントロール制御が作用することによって運転者の意図に反した減速制御が行われる虞がある。 However decelerated, with been driving support device described in Patent Document 1 described above, the vehicle has even been placed in any situation, the cruise control while overtaking traveling contrary to the driver's intention by acting there is a possibility that control is performed. また、車線変更をする為にステアリング操作を行う場合においては、レーンキープアシスト制御により車両が車線の中央付近を走行するように操舵力が付加されてしまう。 Further, in the case of performing the steering operation to change lanes, the vehicle resulting in steering force is added to travel near the center of the lane by the lane keep assist control. 従って、走行中の運転者に不快感やストレスを与えてしまう問題があった。 Therefore, there has been a problem that the driver of the running uncomfortable feeling and stress.

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、様々な状況下における過去の運転者の車両操作を学習することによって今後の運転者の車両操作を予測することが可能となり、ドライバーの意図に沿わない不要な車両制御によって運転者に不快感やストレスを与えることなく運転操作を行わせることを可能とした運転支援装置を提供することを目的とする。 The present invention is the has been made to solve the problems in the conventional, it is possible to predict the vehicle operating in the future of the driver by learning the operation of the vehicle past the driver in a variety of contexts , and to provide the possibility and the driving support apparatus that causes a driving operation without discomfort and stress to the driver with unnecessary vehicle control does not comply to the intention of the driver.

前記目的を達成するため本願の請求項1に係る運転支援装置(1)は、車両状況を検出する状況検出手段(3、4、5A〜5D、12)と、運転者の車両操作を検出する操作検出手段(13〜17)と、前記状況検出手段の検出結果を前記操作検出手段により検出した運転者の車両操作に対応付けて記憶する記憶手段(8)と、前記状況検出手段により検出した現在の車両状況と前記記憶手段に記憶された過去の車両状況から今後の運転者の車両操作を予測する予測手段(6)と、を有することを特徴とする。 Driving support apparatus according to claim 1 of the present application to achieve the object (1), the situation detecting unit (3,4,5A~5D, 12) for detecting a vehicle condition and to detect the driver's vehicle operation an operation detecting means (13-17), a storage means (8) for storing in association with the vehicle operation of the detected driver by the operation detection means a detection result of the state detection means is detected by said condition detecting means and predicting means for predicting a current vehicle operating future driver from past vehicle condition stored in the vehicle status and the storage means (6), and having a.

また、請求項2に係る運転支援装置(1)は、請求項1に記載の運転支援装置において、車両の前方を走行する前方車両を検出する前方車両検出手段(3)を備え、前記状況検出手段(3、4、5A〜5D、12)は前記前方車両検出手段によって前方車両が検出された場合に自車速度と前方車両に対する相対速度と前方車両までの車間距離を検出し、前記予測手段(6)は今後に運転者が車線変更の車両操作を行うか否かを予測することを特徴とする。 Further, the driving support apparatus according to claim 2 (1), in the driving support apparatus according to claim 1, comprising a preceding vehicle detection means (3) for detecting a forward vehicle traveling ahead of the vehicle, said condition detecting means (3,4,5A~5D, 12) detects the inter-vehicle distance to the relative speed and the preceding vehicle relative to the host vehicle speed and the vehicle ahead if the vehicle ahead is detected by the preceding vehicle detection means, the prediction means (6) the driver in the future, characterized in that predicting whether or not to perform operation of the vehicle lane change.

また、請求項3に係る運転支援装置(1)は、請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置において、前記記憶手段(8)は運転者が車線変更を開始する車両操作を行った際の車両状況と車線変更の車両操作を行っていない状況下での車両状況とをそれぞれ記憶し、前記予測手段(6)は、現在の車両状況を過去に運転者が車線変更を開始する車両操作を行った際の車両状況及び車線変更の車両操作を行っていない状況下での車両状況と比較する比較手段(6)を備え、前記比較手段の比較結果に基づいて運転者が車線変更の車両操作を行うか否かを予測することを特徴とする。 Further, the driving support apparatus according to claim 3 (1), in the driving support apparatus according to claim 1 or claim 2, wherein the storage means (8) the driver has performed a vehicle operation to start lane change vehicle and vehicle condition in the situation that has not been vehicle operation of the vehicle condition and the lane change stored respectively, said predicting means (6), the driver of the current vehicle condition in the past to start lane change when a comparator means for comparing the vehicle condition in the situation that has not been vehicle operation of the vehicle condition and the lane change when performing an operation (6), the driver based on the comparison result of the comparing means of the lane change characterized by predicting whether or not to perform vehicle operation.

また、請求項4に係る運転支援装置(1)は、請求項2又は請求項3に記載の運転支援装置において、前記予測手段(6)によって車線変更の車両操作が行われると予測された場合に車線変更を妨げないように車両を制御する車両制御手段(6)を有することを特徴とする。 Further, the driving support device (1) according to claim 4, when the driving support apparatus according to claim 2 or claim 3, was predicted that the vehicle operation of the lane change is made by said prediction means (6) and having a vehicle control means (6) for controlling the vehicle so as not to interfere with the lane change.

また、請求項5に係る運転支援装置(1)は、請求項4に記載の運転支援装置において、前記車両制御手段(6)は現在走行する車線の前方車両との車間距離を一定に保つ為の減速制御を抑制する制御であることを特徴とする。 Moreover, claim 5 driving support apparatus according to (1), in the driving support apparatus according to claim 4, wherein the vehicle control means (6) for keeping the distance to the vehicle ahead of the lane currently running at a constant characterized in that it is a control to suppress the deceleration control.

また、請求項6に係る運転支援装置(1)は、請求項4に記載の運転支援装置において、前記車両制御手段(6)は車両が現在走行する車線を逸脱しない為のステアリング制御を抑制する制御であることを特徴とする。 Further, the driving support apparatus according to claim 6 (1), in the driving support apparatus according to claim 4, wherein the vehicle control means (6) suppresses the steering control for not departing from the lane in which the vehicle is currently traveling characterized in that it is a control.

更に、請求項7に係る運転支援装置(1)は、請求項4乃至請求項6に記載の運転支援装置1において、前記状況検出手段(3、4、5A〜5D、12)の検出結果に基づいて車両が車線変更を行わない場合に車両が危険な状況となるか否かを判定する危険判定手段(6)を備え、前記予測手段(6)によって車線変更の車両操作が行われると予測された場合であっても前記危険判定手段によって危険な状況になると判定された場合には前記車両制御手段(6)による車両の制御を行わないことを特徴とする。 Furthermore, the driving support apparatus according to claim 7 (1), in the driving support device 1 according to claims 4 to 6, wherein the state detecting means (3,4,5A~5D, 12) on the detection result of the predicted that the vehicle is equipped with the risk determination means (6) to determine whether a hazardous condition, the vehicle operation of the lane change by the prediction means (6) is performed when the vehicle is not performed lane changes based If it is determined to be a dangerous situation by the danger determining unit even when it is is characterized in that it does not perform control of the vehicle by the vehicle control means (6).

前記構成を有する請求項1の運転支援装置では、車両状況を運転者の車両操作に対応付けて記憶し、現在の車両状況と記憶された過去の車両状況から今後の運転者の車両操作を予測するので、学習結果に基づいて様々な状況下での今後の運転者の車両操作を適確に予測することが可能となる。 Wherein in the driving support apparatus according to claim 1 having the configuration, stored in association with the driver of the vehicle operates the vehicle condition, predicting the vehicle operation of the future of the driver from the past vehicle condition stored with the current vehicle condition since, it is possible to predict the accurately future driver's vehicle operation under various conditions based on the learning result. 従って、不要な車両制御によって運転者に不快感やストレスを与えることなく運転操作を行わせることが可能となる。 Therefore, it becomes possible to perform the driving operation without discomfort and stress to the driver with unnecessary vehicle control.

また、請求項2の運転支援装置では、車両の前方を走行する前方車両がある場合に、自車速度と前方車両に対する相対速度と前方車両までの車間距離を検出し、今後に運転者が車線変更の車両操作を行うか否かを予測するので、学習結果に基づいて特に前方車両がある状況下において運転者が車線変更を行って追い越し動作をするか、又は追従して走行するかを適確に予測することが可能となる。 Further, in the driving support apparatus according to claim 2, when there is a preceding vehicle traveling ahead of the vehicle, detecting an inter-vehicle distance to the relative speed and the preceding vehicle relative to the vehicle speed and the preceding vehicle, the driver lane future since predicting whether or not to perform operation of the vehicle changed, suitable if the driver or the overtaking operation performs lane change, or travels follow to the circumstances of particular forward vehicle based on the learning result it is possible to predict the probability.

また、請求項3の運転支援装置では、運転者が車線変更を開始する車両操作を行った際の車両状況と車線変更の車両操作を行っていない状況下での車両状況とをそれぞれ記憶し、現在の車両状況を過去に運転者が車線変更を開始する車両操作を行った際の車両状況及び車線変更の車両操作を行っていない状況下での車両状況に対して比較することにより、運転者が車線変更の車両操作を行うか否かを予測するので、学習結果に基づいて運転者が車線変更を行って追い越し動作をするか、又は追従して走行するかを適確に予測することが可能となる。 Further, in the driving support apparatus according to claim 3, it stores the driver and vehicle conditions in situations not subjected to vehicle operation of the vehicle condition and the lane change when subjected to vehicle operation to start the lane change, respectively, by the driver the current vehicle condition in the past compared to the vehicle status in situations not subjected to vehicle operation of the vehicle condition and the lane change when subjected to vehicle operation to start the lane change, the driver since but to predict whether to vehicle operation of lane change, to predict whether the learning results based on the driver to the overtaking operation performs lane change, or whether traveling track to the accurately It can become.

また、請求項4の運転支援装置では、車線変更の車両操作が行われると予測された場合に車線変更を妨げないように車両を制御するので、レーンキープアシスト制御やクルーズコントロール制御等によって車線変更を妨げる制御が実行されていた場合であっても、運転者の意図に沿ってスムーズに車線変更を行うことが可能となる。 Further, in the driving support apparatus according to claim 4, and controls the vehicle so as not to interfere with the lane change when it is predicted that the vehicle operation of the lane change is made, the lane change by the lane keep assist control or cruise control, etc. even if the control that prevents was running, it is possible to perform a smooth lane change along the intention of the driver.

また、請求項5の運転支援装置では、車線変更の車両操作が行われると予測された場合に現在走行する車線の前方車両との車間距離を一定に保つ為の減速制御を抑制するように車両を制御するので、クルーズコントロール制御によって車両の加速が困難な状況下にあったとしても、クルーズコントロール制御を一時的に抑制することによって運転者の意図に沿ってスムーズに車線変更を行うことが可能となる。 Further, in the driving support apparatus according to claim 5, the vehicle so as to suppress the deceleration control for keeping constant the distance to the vehicle ahead of the current travel lane when it is predicted that the vehicle operation of the lane change is made and it controls the, even by cruise control under acceleration is difficult for the vehicle, can be carried out smoothly lane change along the intention of the driver by temporarily suppressing the cruise control to become.

また、請求項6の運転支援装置では、車線変更の車両操作が行われると予測された場合に車両が現在走行する車線を逸脱しない為のステアリング制御を抑制するように車両を制御するので、レーンキープアシスト制御によって車両が他の車線に移動することが困難な状況下にあったとしても、レーンキープアシスト制御を一時的に抑制することによって運転者の意図に沿ってスムーズに車線変更を行うことが可能となる。 Further, in the driving support apparatus according to claim 6, and controls the vehicle so that the vehicle can be suppressed steering control for not departing from the lane currently traveling when it is predicted that the vehicle operation of the lane change is made, the lane even the vehicle by keep assist control was under difficult circumstances to move to another lane, smooth carrying out the lane change along the intention of the driver by temporarily suppressing the lane keep assist control it is possible.

更に、請求項7の運転支援装置では、車両が車線変更を行わないと車両が危険な状況となると判定された場合には、車線変更の車両操作が行われると予測された場合であっても車線変更を妨げないようにする車両の制御を行わないので、前方車両との距離が接近しすぎていたり、相対速度が非常に大きい状況下においては、運転者に無理な車線変更を行わせないような車両制御が可能となる。 Further, in the driving support apparatus according to claim 7, when the vehicle is determined Without lane change and the vehicle is a dangerous situation, even when it is predicted that the vehicle operation of the lane change is made since not controlled vehicle so as not to interfere with the lane change, or are too close distance to the preceding vehicle, under the relative velocity is very large situation, not to perform excessive lane change to a driver it is possible to vehicle control as. それによって、車線変更を行うことによる前方車両との接触を確実に回避することができる。 Thereby, it is possible to reliably avoid contact with the preceding vehicle by performing a lane change.

以下、本発明に係る運転支援装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。 It will be described in detail with reference to the drawings, based on an embodiment embodying the driving support device according to the present invention.
先ず、本実施形態に係る運転支援装置1の概略構成について図1及び図2を用いて説明する。 First, a schematic configuration of the driving support device 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 図1は本実施形態に係る運転支援装置1の概略構成図である。 Figure 1 is a schematic configuration diagram of a driving support device 1 according to the present embodiment. 図2は本実施形態に係る運転支援装置1の制御系を模式的に示すブロック図である。 Figure 2 is a block diagram schematically showing a control system of the driving support device 1 according to the present embodiment.

図1及び図2に示すように、本実施形態に係る運転支援装置1は、車両2に対して設置された前方レーダ装置(状況検出手段、前方車両検出手段)3と、車内カメラ(状況検出手段)4と、ウィンカーランプ(状況検出手段)5A〜5Dと、運転支援ECU(予測手段、比較手段、車両制御手段、危険判定手段)6と、車両DB7と、学習情報DB(記憶手段)8と、車両ECU9と、運転支援ECU6に接続された車速センサ12等の各種センサで構成されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the driving support device 1 according to this embodiment, the front radar device (status detection means, the forward vehicle detection means) that is installed in the vehicle 2 and 3, vehicle camera (state detection a means) 4, a blinker lamp and (state detection means) 5A-5D, the driving support ECU (prediction means, comparison means, the vehicle control unit, the risk judgment means) 6, a vehicle DB7, learning information DB (storage means) 8 When, the vehicle ECU 9, is composed of various sensors such as a vehicle speed sensor 12 connected to the driving support ECU 6.

ここで、前方レーダ装置3は、車両2の前方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられており、電波送信部と電波受信部とから基本的に構成されている。 Here, the front radar device 3 is attached near the center on the mounted license plate in front of the vehicle 2, and is essentially composed of a radio transmission unit and a radio receiver. そして、電波送信部から車両2の前方に対してビーム電波を放射するとともに前方の対象物(具体的には他車両)によって反射された反射電波を電波受信部で受信する。 Then, (specifically, another vehicle) in front of the object as well as radiation-emitting radio waves from the radio wave transmitting portion with respect to the front of the vehicle 2 receives the reflected wave reflected by the radio wave receiving unit. その結果、受信した反射電波の強度や波長に基づいて車両2の前方を走行する車両までの距離や相対速度を検出することが可能となる。 As a result, it is possible to detect the distance and relative speed to the vehicle traveling ahead of the vehicle 2 based on the intensity and wavelength of the received reflected waves.

また、車内カメラ4は、例えばCCD等の固体撮像素子を用いたものであり、インストルメントパネルの上面に取り付けられ、視線方向を運転席に向けて設置される。 Further, vehicle camera 4 is, for example, one using a solid-state image sensor such as a CCD is mounted on the upper surface of the instrument panel is placed with its viewing direction to the driver's seat. そして、運転席に座った運転者の顔を撮像し、運転者の顔の向きを検出する。 Then, the image of the face of the driver, who was sitting in the driver's seat, to detect the orientation of the face of the driver. また、運転支援ECU6は検出された運転者の顔の向きから後述するように車線変更及び追い越し動作の予測を行う。 Further, the driving support ECU6 performs prediction of lane changes and overtaking operation as described below from the direction of the face of the detected driver.

また、ウィンカーランプ5A〜5Dは車両2の前方に配置されたウィンカーランプ5A、5Bと、車両2の後方に配置されたウィンカーランプ5C、5D等から構成されており、運転者の操作に基づいて右左折する際の左折方向に位置する各ウィンカーランプ5A〜5Dを点灯させる。 Also, turn signal lamp 5A~5D are turn signal lamp 5A placed in front of the vehicle 2, and 5B, blinker lamp 5C disposed behind the vehicle 2, are composed of 5D or the like, based on the operation of the driver It turns on the respective blinker lamp 5A~5D located left direction when turning right or left. また、運転支援ECU6はウィンカーランプ5A〜5Dの点灯状態を検出し、後述するように車線変更及び追い越し動作の予測を行う。 Further, the driving support ECU6 detects the lighting state of the turn signal lamp 5A-5D, to predict lane change and the overtaking operation as described below.

また、運転支援ECU(エレクトロニック・コントロール・ユニット)6は、所定のタイミングにおいて運転者の車両操作と車両状況とを対応付けて学習情報DB8に記憶する処理や、前方レーダ装置3によって前方車両を検出した際に現在の車両状況と学習情報DB8に記憶された過去の車両状況とを比較することによって、車両が車線変更及び追い越し動作を行うか否かを予測し、予測結果に基づいてクルーズコントロール機能やレーンキープアシスト機能による車両制御を抑制する制御処理を行う電子制御ユニットである。 Further, the driving support ECU (electronic control unit) 6, the process of storing the learning information DB8 in association with vehicle operation and vehicle condition of the driver at a predetermined timing and, detecting a forward vehicle by the front radar device 3 by comparing the past vehicle condition stored in the current vehicle status and learning information DB8 upon the vehicle predicts whether to change lanes and overtaking operation, the cruise control function based on the prediction result and an electronic control unit that performs control to suppress processing vehicle control by the lane keep assist function.

ここで、運転支援ECU6は、CPU31を核として構成されており、CPU31には記憶手段であるROM32及びRAM33が接続されている。 Here, the driving support ECU6 is configured to CPU 31 as a core, ROM 32 and RAM33 are connected a storage unit for CPU 31. そして、ROM32には後述の運転支援処理プログラム(図4参照)、その他、液晶ディスプレイ6等の制御上必要な各種のプログラム等が格納されている。 Then, (see Fig. 4) driving support processing program described later in ROM 32, other various programs necessary for control such as a liquid crystal display 6 is stored. また、RAM33はCPU31で演算された各種データを一時的に記憶しておくメモリである。 Further, RAM 33 is a memory for temporarily storing various data calculated by the CPU 31. 尚、運転支援ECU6はナビゲーション装置の制御に使用するECUと兼用してもよい。 Incidentally, the driving support ECU6 may also be combined with a ECU to be used for control of the navigation device.

また、車両DB7は、車両2の駆動系設計値や形状設計値等の車両に関する各種パラメータ情報が記憶された記憶手段である。 The vehicle DB7 is a storage unit in which various parameter information about the vehicle such as the drive system design values ​​and shapes the design value of the vehicle 2 is stored. そして、運転支援ECU6は車両DB7に記憶された各種パラメータ情報を用いてレーンキープアシスト制御やクルーズコントロール制御を行う。 Then, the driving support ECU6 do lane keep assist control or cruise control by using various parameter information stored in the vehicle DB7. また、車両状況の検出や車両操作の予測にも用いられる。 Also used to predict the detection and vehicle operation of the vehicle condition.

また、学習情報DB8は車両2の走行時において、所定時間間隔で車速や前方車両との車間距離等の車両状況を運転者の車両操作に対応付けて記憶するDBである。 Further, the learning information DB8 at the time of traveling of the vehicle 2, is a DB for storing in association with the driver of the vehicle operates the vehicle condition of the vehicle distance, etc. between the vehicle speed and the vehicle ahead at a predetermined time interval. ここで、本実施形態に係る運転支援装置1では、車両状況が対応付けられる車両操作として、前方車両に対して追い越しを行う為に車線変更する車両操作と、車線変更を行わずに前方車両に追従走行を行う車両操作がある。 Here, in the driving support device 1 according to this embodiment, as the vehicle operating the vehicle status is associated, and the vehicle operation to change lanes in order to perform the overtaking respect to the front vehicle, the front of the vehicle without changing lanes there is a vehicle operation to perform a follow-up running.

以下に各車両操作について図3を用いて具体的に説明すると、レーン41とレーン42が並設されている道路において、車両2と車両2の前方を走行する前方車両43がある場合には、車両2は隣接するレーン42に車線変更して追い越しを行う車両操作を行うことができる。 Specifically explaining with reference to FIG. 3 for each vehicle operation below, the road lane 41 and lane 42 is arranged, when there is a preceding vehicle 43 running ahead of the vehicle 2 and the vehicle 2, vehicle 2 can perform a vehicle operation to perform overtaking and lane change to the lane 42 adjacent. また、レーン41を継続して走行するとともに前方車両43と一定の車間距離を保ったまま追従走行する車両操作も行うことができる。 The vehicle operation to follow-up running while maintaining a constant headway distance to the preceding vehicle 43 while traveling continued lane 41 can also be performed.
そして、車線変更を行わずに追従走行している状況下では、100ms毎に車両2の車速Vと前方車両43までの車間距離Lと前方車両43に対する相対速度S(S=V−v)とを前方レーダ装置3や車速センサ12によって検出し、通常走行の車両操作に対応付けて学習情報DB8に累積的に記憶する。 Then, in a situation that the follow-up run without lane change, the relative speed S for the inter-vehicle distance L and the preceding vehicle 43 of each 100ms until the vehicle speed V and the preceding vehicle 43 of the vehicle 2 (S = V-v) the detected by the front radar device 3 and the vehicle speed sensor 12, cumulatively stores the learning information DB8 in association with the normal running of the vehicle operation. また、車両2の前方を走行する前方車両43がある場合であって、特に運転者が車線変更の車両操作を行った場合には、その時点での車両2の車速Vと前方車両43までの車間距離Lと前方車両43に対する相対速度Sとを同じく前方レーダ装置3や車速センサ12によって検出し、車線変更の車両操作に対応付けて学習情報DB8に累積的に記憶する(図4のS8)。 Further, in a case where there is a preceding vehicle 43 running ahead of the vehicle 2, particularly the driver when performing vehicle operation of the lane change, until the vehicle speed V and the preceding vehicle 43 of the vehicle 2 at the time the relative speed S for the inter-vehicle distance L and the preceding vehicle 43 is detected again by the front radar device 3 and the vehicle speed sensor 12, cumulatively stores the learning information DB8 in association with operation of the vehicle lane change (S8 in FIG. 4) .
尚、第1実施形態においては、車両DB7や学習情報DB8の記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、磁気ディスク、メモリーカード、磁気テープ、磁気ドラム、CD、MD、DVD、光ディスク、MO、ICカード、光カード等を外部記憶装置として使用することもできる。 In the first embodiment, a hard disk is used as a storage medium of the vehicle DB7 and learning information DB8, magnetic disk, memory card, magnetic tape, magnetic drum, CD, MD, DVD, optical disc, MO, IC card , it can also be used optical card or the like as the external storage device.

また、車両ECU9は、エンジン、変速機、ブレーキ、ステアリング等の作動を制御する車両2の電子制御ユニットであり、スロットルアクチュエータ18と、ブレーキアクチュエータ19と、ステアリング20と、コントロールスイッチ21とが接続されている。 The vehicle ECU9 the engine, transmission, brakes, an electronic control unit of the vehicle 2 that controls the operation of the steering or the like, a throttle actuator 18, a brake actuator 19, a steering 20, is connected to the control switch 21 ing. ここで、コントロールスイッチ21はレーンキープアシスト制御のON/OFFを切り換えるレーンキープスイッチや、クルーズコントロール制御のON/OFFを切り換えるクルーズコントロールスイッチを備える。 Here, the control switch 21 is provided with a cruise control switch for switching and lane keep switch for switching ON / OFF of the lane keep assist control, the ON / OFF of the cruise control.

以下に、レーンキープアシスト制御とクルーズコントロール制御についてそれぞれ簡単に説明する。 Will be briefly described below respectively for lane keep assist control and cruise control.
レーンキープアシスト制御は、運転者による運転を支援するために、車両が現在走行する車線から逸脱する可能性のある場合に車両が車線の中央付近を走行するように操舵力を付加する車線維持支援制御を備える。 Lane keep assist control, in order to support the operation by the driver, the vehicle lane keeping assist the vehicle to add a steering force to travel near the center of the lane when there is a possibility to deviate from the lane of travel currently and a control.
レーンキープアシスト制御を実行する場合の車両ECU9における処理について説明すると、レーンキープアシスト制御では、車両が車線の中央付近を走行するようにステアリング20を制御して操舵力を付加する。 When the processing in the vehicle ECU9 be described in the case of executing a lane keep assist control, lane keep assist control, the vehicle is added to the steering force to control the steering 20 to travel near the center of the lane. この操舵力は、運転者による操舵力を補助する比較的小さな操舵力であり、車線の曲線半径や車両と車線の中心線との角度差やオフセット量に応じて設定される。 The steering force is a relatively small steering force for assisting a steering force by the driver is set according to the angular difference or offset between the center line of the curve radius and the vehicle and the lane of the lane.

また、クルーズコントロール制御は、運転者によって設定された車速(目標車速)で走行するように自動で車速を調整する定速走行制御と、前方レーダ装置3により前方の車両の有無や前方の車両との車間距離等を検出し、前方に車両が存在する場合にはその車両との車間距離を一定に保って追従して走行するように自動で車速或いは加速度を調整する追従走行制御とを備える。 Also, cruise control is a cruise control that adjusts the vehicle speed automatically to travel at set by the driver vehicle speed (target vehicle speed), and forward the presence or front of the vehicle of the vehicle by the front radar device 3 of detecting the inter-vehicle distance, etc., and a follow-up running control for adjusting the vehicle speed or acceleration automatically as if there is a vehicle ahead travels following kept constant vehicle distance with that vehicle.
クルーズコントロール制御を実行する場合の車両ECU9における処理について説明すると、定速走行制御実行時には自動運転の開始の際に記憶された車速が維持されるようにスロットルアクチュエータ18に制御出力が行われ、車速センサ12で検出される車速が記憶された車速と一致するように、フィードバック制御が行われる。 When the process is described in the vehicle ECU9 when running cruise control, the control output to the throttle actuator 18 as the vehicle speed stored at the start of the automatic operation is maintained is performed at the time of cruise control running, vehicle speed as vehicle speed detected by the sensor 12 coincides with the stored speed, the feedback control is performed. また追従走行制御では、前方レーダ装置3にて前方車両を検出している場合に自車速に応じた目標車間距離を算出及び出力し、この目標車間距離と現在の車速とに基づいて目標速度を算出し、現在の車速が目標車速に一致するようにスロットルアクチュエータ18及びブレーキアクチュエータ19を制御して先行車に追従走行する。 The follow-up in the running control, the target inter-vehicle distance is calculated and output in response to the vehicle speed when detects the forward vehicle at the front radar device 3, the target speed based on the the target following distance and the current vehicle speed calculated, the current vehicle speed following cruise the preceding vehicle by controlling the throttle actuator 18 and the brake actuator 19 to match the target vehicle speed. 尚、前方レーダ装置3にて前方車両を検出せず、前方車両がない場合には、定速走行制御が行われる。 Incidentally, without detecting the forward vehicle at the front radar device 3, when there is no vehicle ahead, constant-speed running control is performed.

また、運転支援ECU6には車速センサ(状況検出手段)12、アクセルセンサ(操作検出手段)13、ブレーキセンサ(操作検出手段)14、ステアリングセンサ(操作検出手段)15、ジャイロセンサ(操作検出手段)16、シフトレバースイッチ(操作検出手段)17の各種センサが接続されている。 Further, a vehicle speed sensor (condition detecting means) for driving support ECU 6 12, an accelerator sensor (operation detecting means) 13, a brake sensor (operation detecting means) 14, a steering sensor (operation detector) 15, a gyro sensor (operation detector) 16, various sensors of the shift lever switch (operation detecting means) 17 is connected. ここで、車速センサ12は、車両の車輪の回転に応じて車速パルスを発生させ、車両の移動距離や車速を検出するセンサである。 Here, the vehicle speed sensor 12 generates a vehicle speed pulse according to the rotation of the wheels of the vehicle, a sensor for detecting a moving distance and a speed of the vehicle. アクセルセンサ13は運転者によるアクセルペダルの操作量を検出するセンサである。 An accelerator sensor 13 is a sensor for detecting the operation amount of the accelerator pedal by the driver. ブレーキセンサ14は運転者によるブレーキペダルの操作量を検出するセンサである。 The brake sensor 14 is a sensor for detecting the operation amount of the brake pedal by the driver. ステアリングセンサ15は、ステアリング装置の内部に取り付けられており、ステアリングホイールを転舵した場合の舵角を検出するセンサである。 Steering sensor 15 is attached to the inside of the steering system is a sensor for detecting a steering angle in the case of steering the steering wheel. ジャイロセンサ16は車両2の旋回角を検出するセンサである。 The gyro sensor 16 is a sensor for detecting the turning angle of the vehicle 2. また、シフトレバースイッチ17は、シフトレバー(図示せず)に内蔵され、シフト位置が「P(パーキング)」、「N(ニュートラル)」、「R(リバース)」、「D(ドライブ)」、「2(2速)」、「L(ロー)」のいずれの位置となっているかを検出する。 The shift lever switch 17 is incorporated in a shift lever (not shown), the shift position is "P (parking)", "N (Neutral)", "R (reverse)", "D (drive)", "2 (2 speed)", to detect whether has become one of the position of the "L (low)".

その結果、運転支援ECU6は車速センサ12の出力信号に基づいて車両2の現在の車速を検出し、アクセルセンサ13及びブレーキセンサ14の出力信号に基づいて運転者のアクセル操作量及びブレーキ操作量を検出し、ステアリングセンサ15の出力信号に基づいて車両2の舵角を検出する。 As a result, driving support ECU6 detects the current speed of the vehicle 2 based on the output signal of the vehicle speed sensor 12, an accelerator operation amount and brake operation amount of the driver based on the output signal of the accelerator sensor 13 and the brake sensor 14 detecting, for detecting a steering angle of the vehicle 2 based on the output signal of the steering sensor 15. また、ジャイロセンサ16によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出する。 Further, by integrating the turn angle detected by the gyro sensor 16 detects the vehicle direction. 更に、シフトレバースイッチ17によって車両2の現在のシフト位置を検出する。 Furthermore, to detect the current shift position of the vehicle 2 by the shift lever switch 17. そして、運転支援ECU6は検出した各パラメータに基づいてレーンキープアシスト制御やクルーズコントロール制御を行う。 Then, the lane keep assist control or cruise control based on each driving support ECU6 detected parameters. また、車線変更の車両操作を行ったか否かや、車線変更を行わない場合に車両が危険な状況となるか否かについても判定する。 Further, whether mosquito net was vehicle operation of lane change, also it determines whether the vehicle in the case of not performing the lane change becomes a dangerous situation.

次に、前記構成を有する運転支援装置1において運転支援ECU6が実行する運転支援処理プログラムについて図4に基づき説明する。 Next, driving support ECU6 The driving support device 1 is for driving support processing program will be described with reference to FIG. 4 to perform with the configuration. 図4は本実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。 Figure 4 is a flowchart of a driving support processing program according to the present embodiment. ここで、運転支援処理プログラムは車両のイグニションがONされた後に所定間隔(例えば100ms毎)で実行され、運転者の車両操作を車両2の状況及び車両2の周囲状況と合わせて学習するとともに、その学習結果を用いて今後の運転者の車両操作を予測し、予測結果に応じた車両制御を行うプログラムである。 Here, with the driving support processing program is executed after the ignition of the vehicle is ON at predetermined intervals (e.g., every 100ms), to learn the driver's vehicle operation in conjunction with status and surroundings of the vehicle 2 in the vehicle 2, As a learning result predicts the vehicle operation of the future of the driver using a program for vehicle control in accordance with the prediction result. 尚、以下の図4にフローチャートで示されるプログラムは、運転支援ECU6が備えているROM32やRAM33に記憶されており、CPU31により実行される。 Note that the program shown in the flowchart in FIG. 4 below, are stored in the ROM32 and RAM33 the driving support ECU6, and is executed by the CPU 31.

先ず、運転支援処理プログラムではステップ(以下、Sと略記する)1において、CPU31は前方レーダ装置3を用いて自車両から所定距離以内の前方を走行する前方車両を検出する。 First, step a driving support processing program (hereinafter, abbreviated as S) in 1, CPU 31 detects a forward vehicle traveling ahead within a predetermined distance from the vehicle by using the front radar device 3. そして、S2では前方車両が検出されたか否かが判定され、前方車両が検出されたと判定された場合(S2:YES)にはS3へと移行する。 The forward vehicle in S2 is determined whether the detected, if it is determined that the preceding vehicle has been detected: the processing proceeds to S3. (S2 YES). 一方、前方車両が検出されなかったと判定された場合(S2:NO)には運転支援処理プログラムを終了する。 On the other hand, if the forward vehicle is determined to not detected (S2: NO) to terminate the driving support processing program.

S3でCPU31は、レーンキープアシスト制御又はクルーズコントロール制御が実行中であるか否かを判定する。 S3 In CPU31 determines whether or not the lane keep assist control or the cruise control is being executed. 尚、前記したようにレーンキープアシスト制御及びクルーズコントロール制御の実行の有無はコントロールスイッチ21によって運転者が自由に切り換えることが可能である。 Incidentally, the presence or absence of execution of the lane keep assist control and cruise control as described above is capable of switching freely driver by the control switch 21.

そして、前記S3の判定の結果、レーンキープアシスト制御又はクルーズコントロール制御のいずれかが実行中であると判定された場合(S3:YES)にはS9へと移行する。 As a result of the determination of the S3, if one of the lane keep assist control or cruise control is determined to be running (S3: YES), the process proceeds to S9. それに対して、レーンキープアシスト制御及びクルーズコントロール制御のいずれも実行中でないと判定された場合(S3:NO)にはS4へと移行する。 In contrast, if none of the lane keep assist control and cruise control is determined to be not running: The (S3 NO) the process proceeds to S4.

S4でCPU31は、学習システムを起動する。 S4 in the CPU31 starts the learning system. ここで、学習システムが起動されると以降のS5〜S8で自車速や前方車両との車間距離等の車両状況が検出され、検出結果が運転者の車両操作に対応付けて累積的に記憶される。 Here, learning system is detected vehicle status of vehicle distance, etc. between the host vehicle speed and the vehicle ahead at S5~S8 later when activated, cumulatively stored detection result in association with the driver's vehicle operation that. そして、記憶された学習内容に基づいて後述のように運転者の車両操作の予測が行われる(S14)。 Then, the driver of the prediction of the vehicle operation is performed as described below based on the stored learned contents (S14).

学習システムが起動されると、先ずS5で自車の状況の検出が行われる。 When the learning system is started, the detection of the vehicle status is performed first in S5. 具体的には、車速センサ12により自車速度Vが検出される。 Specifically, the vehicle speed V is detected by the vehicle speed sensor 12.

次に、S6で車両の周辺状況の検出が行われる。 Next, the detection of the peripheral condition of the vehicle in S6 is performed. 具体的には、前方レーダ装置3で受信した反射電波の強度や波長に基づいて前記S1で検出された前方車両までの車間距離Lと相対速度Sを検出する。 Specifically, detecting the inter-vehicle distance L and the relative speed S to the preceding vehicle detected at S1 based on the intensity and wavelength of the reflected radio wave received by the front radar device 3.

続いて、S7で運転者の車両操作の検出が行われる。 Subsequently, the detection of the driver's vehicle operation in S7 is performed. 具体的には、ステアリングセンサ15やジャイロセンサ16の検出結果と別途車体の前方に設けられたカメラ(図示せず)により撮像された画像の認識結果から、自車が車線を跨いでいると判定された場合には、前方車両に対して追い越しを行う為に車線変更する車両操作を行ったことが検出される。 Determination Specifically, the recognition result of the image captured by the detection result of the steering sensor 15 and the gyro sensor 16 separately camera provided in front of the vehicle body (not shown), and the vehicle is straddling the lanes is the case were, it is detected that were vehicle operation to change lanes in order to carry out the overtaking respect to the front vehicle. 一方、自車が車線を跨いでいないと判定された場合には、車線変更を行わずに前方車両に追従走行を行う車両操作を行っていることが検出される。 On the other hand, when the vehicle is judged not across the lane is detected that doing vehicle operation to perform follow-up running to the preceding vehicle without changing lanes.

そして、S8でCPU31は前記S5及びS6で検出された車両状況(前方車両までの車間距離Lと相対速度S、自車速度V)を前記S7で検出された運転者の車両操作(前方車両に対して追い越しを行う為に車線変更する車両操作、又は車線変更を行わずに前方車両に追従走行を行う車両操作)に対応付けて学習情報DB8に累積的に記憶する。 Then, in S8 CPU 31 is the S5 and S6 vehicle condition detected by the (inter-vehicle distance to the preceding vehicle L and the relative velocity S, vehicle speed V) to the detected driver's vehicle operation by the S7 (forward vehicle vehicle operation to change lanes, or without change lanes in correspondence with the vehicle operation) for performing follow-up running to the preceding vehicle cumulatively stored in the learning information DB8 to perform overtaking against.

前記S4〜S8の学習システムによる学習処理の結果、図5に示すように100ms毎に前方車両までの車間距離Lと相対速度Sが継続して学習情報DB8に記憶される。 Result of learning processing by the learning system of the S4 to S8, the inter-vehicle distance L and the relative speed S to the preceding vehicle is and stored in the learning information DB8 continues every 100ms as shown in FIG. そして、図6に示すように更に自車速度Vを加え、各車両状況において運転者が車線変更の車両操作を行ったか否かについても関連付けたテーブルが作成される。 Then, further added vehicle speed V as shown in FIG. 6, the driver in each vehicle condition table which associates also whether conducted vehicle operation of the lane change is created.
例えば、図6に示す学習情報DB8では、過去に自車が車間距離L1、相対速度S1、自車速度V1の状況で走行中に車線変更の車両操作が行われたことについて学習している。 For example, the learning information DB8 shown in FIG. 6, has learned about the vehicle in the past inter-vehicle distance L1, relative speed S1, the vehicle operation of the lane change during running in the context of the vehicle speed V1 is performed. また、自車が車間距離L2、相対速度S2、自車速度V2の状況で走行中に車線変更の車両操作が行われなかったことについて学習している。 Also learn about the vehicle inter-vehicle distance L2, the relative speed S2, the vehicle operation of the lane change during running in the context of the vehicle speed V2 is not performed.

更に学習システムでは、図6に示すテーブルに基づいて図7に示す車両操作判定用のグラフが作成される。 In still learning system, the graph for determining the vehicle operation shown in FIG. 7 based on the table shown in FIG. 6 is produced. 図7に示すグラフは特定の車間距離L及び相対速度Sに対応して学習情報DB8に記憶された自車速度Vの内、特に車線変更の車両操作を行った場合の自車速度Vが抽出され、統計されたグラフである。 Of the vehicle speed V graph stored in the learning information DB8 corresponds to a particular inter-vehicle distance L and the relative speed S shown in FIG. 7, extraction vehicle speed V when particularly performed vehicle operation lane change it is a statistical graph. そして、抽出された自車速度Vの全データの内、平均値Vtの±40%のデータが含まれる領域を車線変更制御領域、それ以外のデータが含まれる領域を通常制御領域と規定する。 Then, among all the data of the extracted vehicle speed V, mean the range of ± 40% of the lane change control area an area data includes the Vt, it is defined as the normal control area an area including the other data.
そして、後述するように運転者の車両操作の予測では、現在の車両状況が車線変更制御領域にある場合に車線変更の車両操作が行われると判定され、通常制御領域にある場合に前方車両に追従する通常走行の車両操作が行われると判定される。 Then, in the prediction of the driver's vehicle operation as described later, it is determined that the current vehicle condition is the vehicle operation of the lane change when in the lane change control area is performed, the front of the vehicle when in the normal control region normal running operation of the vehicle to follow is determined to be performed.

一方、前記S3の判定の結果、レーンキープアシスト制御又はクルーズコントロール制御のいずれかが実行中であると判定された場合(S3:YES)にはS9において自車の状況の検出が行われる。 On the other hand it is determined in S3, one of the lane keep assist control or cruise control if it is determined that the running (S3: YES) Detection of the vehicle status is performed in S9 to. 具体的には、車速センサ12により自車速度Vが検出される。 Specifically, the vehicle speed V is detected by the vehicle speed sensor 12.

次に、S10で車両の周辺状況の検出が行われる。 Next, the detection of the peripheral condition of the vehicle in S10 is performed. 具体的には、前方レーダ装置3で受信した反射電波の強度や波長に基づいて前記S1で検出された前方車両までの車間距離Lと相対速度Sを検出する。 Specifically, detecting the inter-vehicle distance L and the relative speed S to the preceding vehicle detected at S1 based on the intensity and wavelength of the reflected radio wave received by the front radar device 3.

続いて、S11でCPU31は、現在の車両状況を前記学習システムによって学習された過去に運転者が車線変更を開始する車両操作を行った際の車両状況及び車線変更の車両操作を行っていない状況下での車両状況とそれぞれ比較し、今後の運転者の車両操作を予測する。 Subsequently, CPU 31 is not performed vehicle operation of the vehicle condition and the lane change when subjected to vehicle operation by the driver to start lane change to the current vehicle condition in the past learned by the learning system in S11 Status respectively compared with the vehicle condition under predicts the vehicle operation of the future of the driver. 具体的には、運転者の車両操作の予測に用いる制御判定値(前記S9及びS10で検出された現在の自車の車両状況(前方車両までの車間距離Lと相対速度S、自車速度V))が車線変更制御領域にあるか否かを判定することによって比較する。 Specifically, the inter-vehicle distance L and the relative speed S to the current host vehicle vehicle condition (forward vehicle control determination value (detected by the S9 and S10 to be used for prediction of the driver's operation of the vehicle, the vehicle speed V )) is compared by determining whether the lane change control region.
ここで、車線変更制御領域は図7に示すように特定の車間距離L及び相対速度S毎に規定された領域であり、検出された自車速度Vが対応する車線変更制御領域にある場合(Vmin≦V≦Vmax)に車線変更の車両操作が行われると予測され、通常制御領域にある場合(V<Vmin,Vmax<V)に前方車両に追従する通常走行の車両操作が行われると予測される。 Here, if the lane change control region is a specific inter-vehicle distance L and the relative speed S region is defined for each, as shown in FIG. 7, in the lane change control region which the vehicle speed V detected corresponding ( vehicle operations Vmin ≦ V ≦ Vmax) in the lane change is expected to take place when in the normal control region (V <Vmin, the normal running of the vehicle operation to follow the preceding vehicle in Vmax <V) is carried out prediction It is. 尚、前記S11が比較手段の処理に相当する。 Incidentally, the S11 is equivalent to processing by a comparison means.

そして、前記S11の判定の結果、制御判定値が車線変更制御領域にあると判定された場合(S11:YES)、即ち運転者によって今後に車線変更の車両操作が行われると予測された場合には、S12へと移行する。 As a result of the determination of the S11, if the control determination value is determined to be in the lane change control area (S11: YES), i.e. by the driver when it is predicted that the vehicle operation of the lane change is carried out in the future , the process proceeds to S12. 一方、制御判定値が通常制御領域にあると判定された場合(S11:NO)、即ち運転者によって今後に車線変更の車両操作が行われることなく前方車両に追従する通常走行の車両操作が行われると予測された場合には、後述する車両制御の最適化(S16)を行うことなく運転支援処理プログラムを終了する。 On the other hand, if the control determination value is determined to be in the normal control area (S11: NO), i.e. normal vehicle operation line of travel which follows the preceding vehicle without the vehicle operation of the lane change is performed in the future by the driver If it is predicted that crack ends the driving support processing program without performing optimization of vehicle control to be described later (S16).

S12でCPU31は車内カメラ4によって撮像される乗員の画像を取り込んで解析処理を行い、乗員の顔の向きを検出する。 The S12 CPU31 performs an analysis process captures an occupant of an image captured by vehicle camera 4, for detecting the orientation of the occupant's face.
具体的には、先ず、NTSCのようなアナログ通信手段や、i−linkのようなデジタル通信手段を用いて車内カメラ4で撮像した映像を入力し、jpeg、mpeg等のデジタル画像フォーマットに変換する。 Specifically, first, and analog communication means such as NTSC, enter the video imaged by vehicle camera 4 using the digital communication means such as i-link, and converts jpeg, a digital image format mpeg, etc. . 次に、撮像画像中の背景、乗員の顔及び眼球を輝度差に基づいて輝度補正を行う。 Next, the luminance correction based on the background in the captured image, an occupant of the face and eye to the luminance difference. その後、対象となる乗員の顔や眼球を画像から分離する2値化処理、歪みを補正する幾何学処理、画像の雑音を除去する平滑化処理等を行い、背景と顔との境界線(即ち、顔の輪郭線)及び顔と眼球の境界線(即ち、目の位置)を検出する。 Then, binarization for separating the passenger's face and eyeballs of interest from the image, geometric processing that corrects distortion, performs a smoothing processing for removing noise of an image, the boundary line between the background and the face (i.e. , detected face contour line) and the face and the eye of the boundary line (i.e., the eye position). そして、検出された顔の輪郭線と目の位置から運転者がどの方向を向いているかを検出する。 Then, to detect whether the driver from the contour lines and eye position of the detected face is oriented in any direction.

次に、S13でCPU31は前方レーダ装置3を用いて自車両から所定距離以内において隣接する左右レーンを走行する他車両を検出する。 Then, CPU 31 in S13 detects the other vehicle traveling right lane adjacent in within a predetermined distance from the vehicle by using the front radar device 3. また、自車のウィンカーランプ5A〜5Dの点灯状態についても検出する。 Further, also detects the lighting state of the turn signal lamp 5A~5D of the vehicle.

そして、S14では前記S11における制御判定値が車線変更制御領域にあるか否かの判定結果に加えて、前記S12で検出された運転者の顔の向きと、前記S13で検出された左右レーンの車両の有無とウィンカーランプ5A〜5Dの点灯状態に基づいて、運転者が今後に車線変更の車両操作を行うか否かの予測処理が再度行われる。 Then, whether the control determination value in the S11, S14 is in the lane change control region in addition to the determination result, the orientation of the face of the detected driver by the S12, the left and right lanes detected by the S13 based on the lighting condition of the presence and turn signal lamp 5A~5D vehicle, prediction processing of whether the driver performs an operation of the vehicle lane change to the next is performed again. 具体的には、前記S11において制御判定値が車線変更制御領域にあると判定された場合であっても、運転者が正面を向いている場合、左右レーンに車両がある場合、又はウィンカーランプ5A〜5Dが点灯していない場合には、例外的に運転者が今後に車線変更の車両操作を行わないと予測される。 Specifically, even when the control determination value in the S11, it is determined to be in the lane change control region, when the driver is facing forward, if there is a vehicle in the right and left lane, or turn signal lamp 5A If the ~5D is not lit, exceptionally driver is expected not to perform a vehicle operation lane change in the future. 一方、運転者が正面を向いておらず、左右レーンに車両がなく、且つウィンカーランプ5A〜5Dが点灯している場合には、運転者が今後に車線変更の車両操作を行うと予測される。 On the other hand, the driver is not facing the front, there is no vehicle on the left and right lane, and if the blinker lamp 5A~5D is lit, the driver is expected to perform the vehicle operation of the lane change in the future .

続いて、S15では自車の車両制御の制御最適化が必要であるか否か判定される。 Subsequently, it is determined whether or not it is necessary to control the optimization of the vehicle control of the vehicle at S15. ここで、車両制御の最適化が必要である場合とは、前記S14で運転者が今後に車線変更の車両操作を行うと予測された場合であって、且つ車両が車線変更を行わない場合に車両が危険な状況とならないと判定された場合である。 Here, if it is necessary to optimize the vehicle control is a case where the driver by the S14 is predicted to perform the vehicle operation of the lane change in the future, and when the vehicle is not performed lane changes a case where the vehicle is determined to not be a dangerous situation. 一方、車両制御の最適化が必要ない場合とは、前記S14で運転者が今後に車線変更の車両操作を行わないと予測された場合か、又は車両が車線変更を行わない場合に車両が危険な状況となると判定された場合である。 On the other hand, the case is not required optimization of vehicle control, or if the driver in the S14 is predicted not to perform the vehicle operation of the lane change in the future, or the vehicle is dangerous when the vehicle is not performed lane changes it is a case where it is determined such situation becomes.
そして、車線変更を行わない場合に車両が危険な状況となるか否かは、前方レーダ装置3や車速センサ12の検出結果に基づいて判定される。 Then, whether the vehicle is a dangerous situation as it is not changing lanes is determined based on the detection result of the front radar device 3 and the vehicle speed sensor 12. 具体的には、前方車両との距離が接近しすぎていたり、相対速度が非常に大きい状況下においては、車線変更を行わない場合に車両が危険な状況となると判定される。 Specifically, or are too close distance to the preceding vehicle, the relative speed is under very high conditions, it is determined that the vehicle is a dangerous situation as it is not changing lanes. 尚、前記S15が危険判定手段の処理に相当する。 Incidentally, the S15 is equivalent to processing by a danger determining unit.

前記S15の判定の結果、自車の車両制御の制御最適化が必要であると判定された場合(S15:YES)には、車両制御の最適化を行う(S16)。 Results of the determination of the S15, when the control optimization of the vehicle control of the vehicle is determined to be necessary: ​​to (S15 YES) optimizes the vehicle control (S16). ここで、本実施形態に係る運転支援装置1における車両制御の最適化とは、今後に行われると予測される車線変更及び追い越し動作を妨げないように車両を制御することをいう。 Here, the optimization of the vehicle control in the driving support device 1 according to the present embodiment refers to control the vehicle so as not to interfere with the lane change and the overtaking operation that is expected to take place in the future. 具体的には、現在走行する車線の前方車両との車間距離を一定に保つ為に減速するクルーズコントロール制御を抑制する制御と、車両が現在走行する車線を逸脱しない為にステアリング20を調整するレーンキープアシスト制御を抑制する制御である。 Specifically, the adjustment and control to suppress cruise control to decelerate the vehicle distance to be kept constant to the preceding vehicle on the lane currently traveling, a steering 20 in order without departing from the lane in which the vehicle is currently traveling lane is a control for suppressing keep assist control. そして、クルーズコントロール制御及びレーンキープアシスト制御が一時的に抑制されることによって、運転者はスムーズに車線変更及び追い越し動作を行うことが可能となる。 Then, by cruise control and the lane keep assist control is temporarily inhibited, the driver is able to perform a smooth lane change and the overtaking operation. 尚、前記S11、S14、S15が予測手段の処理に相当し、S16が車両制御手段の処理に相当する。 Incidentally, the S11, S14, S15 corresponds to the processing of the prediction unit, S16 is equivalent to processing of the vehicle control unit.

一方、前記S15の判定の結果、自車の車両制御の制御最適化が必要ないと判定された場合(S15:NO)には、車両制御の最適化を行うことなく運転支援処理プログラムを終了する。 On the other hand it is determined in S15, if the control optimization of the vehicle control of the vehicle is determined not necessary: ​​to (S15 NO) terminates the driving support processing program without performing optimization of vehicle control . 従って、前方車両との距離が接近しすぎていたり、相対速度が非常に大きい状況下においては、運転者に無理な車線変更及び追い越し動作を行わせないような車両制御が可能となる。 Therefore, it is too close the distance to the preceding vehicle, under the relative velocity is very large situation, it is possible to vehicle control so as not to perform excessive lane changes and overtaking operation to the driver. それによって、車線変更及び追い越し動作を行うことによる前方車両との接触を確実に回避することができる。 Thereby, it is possible to reliably avoid contact with the preceding vehicle by carrying out the lane change and the overtaking operation.

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る運転支援装置1では、自車両の前方を走行する前方車両が検出された場合に、学習システムを起動させて自車状況と自車両の周囲状況を前方レーダ装置3や各種センサ等によって検出し(S5、S6)、運転者の車両操作と対応付けて累積的に学習情報DB8に記憶させる(S8)とともに、一方で、その学習結果と現在の車両状況とから運転者が今後に車線変更の運転操作を行うか否かを予測し(S14)、車線変更の運転操作を行うと予測された場合にはレーンキープアシスト制御やクルーズコントロール制御等の車線変更を妨げる制御を抑制する(S16)ので、学習結果に基づいて様々な状況下での今後の運転者の車両操作を適確に予測することが可能となる。 As explained in detail above, in the driving support device 1 according to the present embodiment, when a forward vehicle traveling ahead of the host vehicle is detected, the activates the learning system surroundings of the vehicle status and vehicle detected by the front radar device 3 and various sensors (S5, S6), with stores (S8) cumulatively learning information DB8 in association with the vehicle operation of the driver, on the other hand, the learning result and the current vehicle predicting whether the driver performs the driving operation in the future to change lanes from the situation (S14), the lane such as lane keep assist control or cruise control if it is expected to perform the driving operation of the lane change since suppressing control that prevents the change (S16), it is possible to predict the accurately future driver's vehicle operation under various conditions based on the learning result. 従って、不要な車両制御によって運転者に不快感やストレスを与えることなく運転操作を行わせることが可能となる。 Therefore, it becomes possible to perform the driving operation without discomfort and stress to the driver with unnecessary vehicle control. また、学習結果に基づいて特に前方車両がある状況下において運転者が車線変更を行って追い越し動作をするか、又は追従して走行するかを適確に予測することが可能となる。 Further, it is possible to predict whether the driver is the overtaking operation performed lane change in a situation of particular forward vehicle based on the learning result, or whether to travel track to the accurately.
そして、車線変更の運転操作を行うと予測された場合にはレーンキープアシスト制御やクルーズコントロール制御等の車線変更を妨げる制御を抑制する(S16)ことにより、クルーズコントロール制御によって車両の加速が困難な状況下にあったとしても、クルーズコントロール制御を一時的に抑制することによって運転者の意図に沿ってスムーズに車線変更を行うことが可能となる。 By when it is expected to perform the driving operation of the lane change suppresses control that prevents lane change, such as a lane keep assist control or cruise control (S16), it is difficult to accelerate the vehicle by cruise control even under circumstances, it is possible to perform a smooth lane change along the intention of the driver by temporarily suppressing the cruise control. また、レーンキープアシスト制御によって車両が他の車線に移動することが困難な状況下にあったとしても、レーンキープアシスト制御を一時的に抑制することによって運転者の意図に沿ってスムーズに車線変更を行うことが可能となる。 Further, even if the vehicle by the lane keep assist control was under difficult circumstances to move to another lane, smooth lane change along the intention of the driver by temporarily suppressing the lane keep assist control it is possible to perform.
また、学習システムでは運転者が車線変更を開始する車両操作を行った際の車両状況と車線変更の車両操作を行っていない状況下での車両状況とをそれぞれ学習情報DB8に記憶し、現在の車両状況を過去に運転者が車線変更を開始する車両操作を行った際の車両状況及び車線変更の車両操作を行っていない状況下での車両状況に対して比較することにより、運転者が車線変更の車両操作を行うか否かを予測するので、学習結果に基づいて運転者が車線変更を行って追い越し動作をするか、又は追従して走行するかを適確に予測することが可能となる。 Further, the driver in the learning system stores the vehicle condition in situations not subjected to vehicle operation of the vehicle condition and the lane change when subjected to vehicle operation to start lane change to each learning information DB8, the current by the driver of the vehicle status in the past compared to the vehicle status in situations not subjected to vehicle operation of the vehicle condition and the lane change when subjected to vehicle operation to start the lane change, the driver lane since predicting whether or not to perform operation of the vehicle changes, possible to predict whether the learning results based on the driver to the overtaking operation performs lane change, or whether traveling track to the accurately with Become.
更に、車両が車線変更を行わないと車両が危険な状況となると判定された場合(S15:NO)には、車線変更の車両操作が行われると予測された場合であっても車線変更を妨げないようにする車両の制御を行わないので、前方車両との距離が接近しすぎていたり、相対速度が非常に大きい状況下においては、運転者に無理な車線変更を行わせないような車両制御が可能となる。 Furthermore, if the vehicle is determined Without lane change and the vehicle is a dangerous situation: in (S15 NO), even when it is predicted that the vehicle operation of the lane change is performed hinder lane change since not controlled vehicle so no or are too close distance to the preceding vehicle, under the relative velocity is very large situation, the driver does not carry out excessive lane change to a vehicle control it is possible. それによって、車線変更を行うことによる前方車両との接触を確実に回避することができる。 Thereby, it is possible to reliably avoid contact with the preceding vehicle by performing a lane change.

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。 The present invention is not limited to the above embodiments, and various improvements without departing from the gist of the present invention, and modifications can be of course.
例えば、本実施形態ではレーンキープアシスト制御又はクルーズコントロール制御が実行されていない場合にのみ学習システムを起動させる(S4)こととしているが、レーンキープアシスト制御又はクルーズコントロール制御が実行されている場合でも学習システムを起動させることとしても良い。 For example, although the present embodiment has only to start the learning system (S4) that when the lane keep assist control or the cruise control is not being executed, even if the lane keep assist control or cruise control is being executed it is also possible to activate the learning system.

また、本実施形態では前方車両の検出にミリ波レーダを用いた前方レーダ装置3を用いているが、前方カメラで撮像した画像に基づいて検出することとしても良い。 Further, in the present embodiment is used a front radar device 3 using the millimeter wave radar to detect the forward vehicle, it may be detected based on the image captured by the front camera. また、音波センサ等によって検出することとしても良い。 Further, it is also possible to detect by the ultrasonic sensor or the like. 更に、車両間で通信を行うことによって並走車両を検出することとしても良い。 Furthermore, it is also possible to detect the parallel running vehicle by communication between vehicles.

また、VICS(登録商標:Vehicle Information and Communication System)センタ等から送信された渋滞情報に基づいて、自車の現在走行する道路が渋滞していると判定された場合には、前記S14で車線変更の車両操作が行われると予測された場合であっても、車両制御の最適化(S16)を行わないようにしても良い。 Also, VICS (registered trademark: Vehicle Information and Communication System) based on the traffic jam information sent from the center or the like, when the road currently running of the vehicle is determined to be congested, the lane change by the S14 even when the vehicle operation is expected to take place, it may not be performed to optimize the vehicle control (S16).

本実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。 It is a schematic configuration diagram of a driving support device according to the present embodiment. 本実施形態に係る運転支援装置の制御系を模式的に示すブロック図である。 The control system of the driving support apparatus according to this embodiment is a block diagram schematically showing. 前方車両がある場合の車両操作の具体例を示した模式図である。 It is a schematic view showing a specific example of the vehicle operation when there is a vehicle ahead. 本実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。 It is a flowchart of a driving support processing program according to the present embodiment. 学習システムにおいて所定間隔で検出された前方車両との車間距離と相対速度を示した図である。 Is a diagram showing the headway distance and relative speed to the preceding vehicle detected at predetermined intervals in the learning system. 学習システムにおいて学習情報DBに記憶される車両状況とその時点での車両操作をそれぞれ示した図である。 It is a diagram showing each vehicle condition stored in the learning information DB and the vehicle operation at that point in the learning system. 車線変更制御領域と通常制御領域を示したグラフである。 It is a graph showing a lane change control region and the normal control region.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 運転支援装置 2 車両 3 前方レーダ装置 4 車内カメラ 5A〜5D ウィンカーランプ 6 運転支援ECU 1 driving support apparatus 2 vehicle 3 forward radar unit 4 vehicle camera 5A~5D turn signal lamp 6 driving support ECU
8 学習情報DB 8 learning information DB
12 車速センサ 13 アクセルセンサ 14 ブレーキセンサ 15 ステアリングセンサ 16 ジャイロセンサ 17 シフトレバースイッチ 31 CPU 12 vehicle speed sensor 13 accelerator sensor 14 brake sensor 15 steering sensor 16 gyro sensor 17 shift lever switch 31 CPU
32 ROM 32 ROM
33 RAM 33 RAM

Claims (7)

  1. 車両状況を検出する状況検出手段と、 A condition detecting means for detecting a vehicle condition,
    運転者の車両操作を検出する操作検出手段と、 An operation detection means for detecting a vehicle operation of the driver,
    前記状況検出手段の検出結果を前記操作検出手段により検出した運転者の車両操作に対応付けて記憶する記憶手段と、 Storage means for storing in association with the vehicle operation of the driver detected by the operation detection means a detection result of the state detection means,
    前記状況検出手段により検出した現在の車両状況と前記記憶手段に記憶された過去の車両状況から今後の運転者の車両操作を予測する予測手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。 Driving support apparatus characterized by having a prediction means for predicting a vehicle operation in the future of the driver from the past vehicle condition stored in the current vehicle condition and the storage means detected by said condition detecting means.
  2. 車両の前方を走行する前方車両を検出する前方車両検出手段を備え、 Comprising a preceding vehicle detection means for detecting a forward vehicle traveling ahead of the vehicle,
    前記状況検出手段は前記前方車両検出手段によって前方車両が検出された場合に自車速度と前方車両に対する相対速度と前方車両までの車間距離を検出し、 It said condition detecting means detects the inter-vehicle distance to the relative speed and the preceding vehicle relative to the host vehicle speed and the vehicle ahead if the vehicle ahead is detected by the preceding vehicle detection means,
    前記予測手段は今後に運転者が車線変更の車両操作を行うか否かを予測することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 It said predicting means driving support apparatus according to claim 1, characterized in that the driver future to predict whether to vehicle operation of the lane change.
  3. 前記記憶手段は運転者が車線変更を開始する車両操作を行った際の車両状況と車線変更の車両操作を行っていない状況下での車両状況とをそれぞれ記憶し、 It said storage means stores the driver and vehicle conditions in situations not subjected to vehicle operation of the vehicle condition and the lane change when subjected to vehicle operation to start the lane change, respectively,
    前記予測手段は、 The prediction means,
    現在の車両状況を過去に運転者が車線変更を開始する車両操作を行った際の車両状況及び車線変更の車両操作を行っていない状況下での車両状況と比較する比較手段を備え、 A comparator means for the driver of the current vehicle condition in the past compared to the vehicle condition in situations not subjected to vehicle operation of the vehicle condition and the lane change when subjected to vehicle operation to start lane change,
    前記比較手段の比較結果に基づいて運転者が車線変更の車両操作を行うか否かを予測することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置。 Driving support apparatus according to claim 1 or claim 2 the driver based on the comparison result of the comparing means, characterized in that predicting whether or not to perform operation of the vehicle lane change.
  4. 前記予測手段によって車線変更の車両操作が行われると予測された場合に車線変更を妨げないように車両を制御する車両制御手段を有することを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の運転支援装置。 Operation of claim 2 or claim 3 characterized in that it has a vehicle control means for controlling the vehicle so as not to interfere with the lane change when it is predicted that the vehicle operation of the lane change is made by said prediction means support device.
  5. 前記車両制御手段は現在走行する車線の前方車両との車間距離を一定に保つ為の減速制御を抑制する制御であることを特徴とする請求項4に記載の運転支援装置。 The vehicle control means driving support apparatus according to claim 4, characterized in that the control for suppressing the deceleration control for keeping constant the distance to the vehicle ahead of the lane currently running.
  6. 前記車両制御手段は車両が現在走行する車線を逸脱しない為のステアリング制御を抑制する制御であることを特徴とする請求項4に記載の運転支援装置。 The vehicle control means driving support apparatus according to claim 4, wherein the vehicle is a control for suppressing steering control for not departing from the lane currently traveling.
  7. 前記状況検出手段の検出結果に基づいて車両が車線変更を行わない場合に車両が危険な状況となるか否かを判定する危険判定手段を備え、 With the risk determination means that the vehicle to determine whether the vehicle is a dangerous situation if not performed lane change based on a detection result of the state detection means,
    前記予測手段によって車線変更の車両操作が行われると予測された場合であっても前記危険判定手段によって危険な状況になると判定された場合には前記車両制御手段による車両の制御を行わないことを特徴とする請求項4乃至請求項6のいずれかに記載の運転支援装置。 Not to perform control of the vehicle by the vehicle control means if it is determined to be a dangerous situation by the danger determining unit even when it is predicted that the vehicle operation of the lane change is made by said prediction means driving support apparatus according to any one of claims 4 to 6, characterized.
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