KR20000015282A - Speed control device of electromotive forklift and method thereof - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A speed control device of an electromotive forklift is provided to limit the maximum speed under the specific speed according to the working site condition so as to normally pass through an uphill road or the unevenness part of a road that doesn't pass with a limit specific speed, by increasing duty ratio corresponding to the limit specific speed. CONSTITUTION: The speed control device comprises:a current detecting unit(130) sensing current that flows in a traveling motor(54); a current setting unit(140) setting an optional standard current value that flows in the traveling motor and makes an electromotive forklift travel in a normal road condition such as a flat road; and a control unit(60) outputting to a transistor(52) by judging if the detected current value is over the set current value and if so, increasing duty ratio corresponding to the limited limit speed after comparing the current value in the traveling motor that is detected from the current detecting unit with the standard current value that is set from the current setting unit in a state of setting the limit speed of the electromotive forklift by a maximum speed setting unit(110).

Description

전동지게차의 속도 제어장치 및 그 방법Speed control device of electric forklift and its method

본 발명은 전동지게차에 관한 것으로서, 특히 전동지게차량의 최고속도를 작업장조건에 따라 특정 속도 이하로 제한하여 전동지게차를 주행하는 중에 제한된 특정속도로는 주행할 수 없는 오르막길이나 요철부분을 주행하게 되는 경우 상기 제한된 특정속도에 상응하는 듀티비를 증가시켜 정상적으로 통과하도록 하고, 오르막길이나 요철부분을 통과하게 되면 다시 상기 설정된 특정속도 이하로 다시 주행 수 있도록 듀티비를 감소하는 전동지게차의 속도 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an electric forklift, and in particular, the maximum speed of the electric forklift is limited to a specific speed or less depending on the workplace conditions, so that while driving the electric forklift, driving uphill or uneven portions that cannot be driven at a limited specific speed. In this case, the duty ratio corresponding to the limited specific speed is increased so as to pass normally, and when passing through an uphill road or an uneven portion, the speed control device of the electric forklift for reducing the duty ratio so as to be able to travel again below the predetermined specific speed and its It is about a method.

일반적으로, 지게차는 비교적 고중량의 하물을 원하는 위치로 들어올리거나, 또는 제한된 구역내에서 다른 장소로 운반하기 위하여 사용된다. 이러한 지게차는 기본형 지게차와 전동 지게차 및 리치타입(Reach Type)지게차로 구분된다.Generally, forklift trucks are used to lift relatively heavy loads to a desired location, or to transport them to another location within a limited area. Such forklifts are classified into basic forklifts, electric forklifts, and reach type forklifts.

기본형지게차는 엔진 및 하물을 지탱할 수 있는 고중량의 카운트웨이트를 장착한 것으로서, 엔진으로 유압펌프를 구동하고, 유압펌프에서 토출되는 압유로 조향장치의 조향동작 및 작업기의 틸팅/리프팅(Tilting/Lifting)동작을 수행한다.The basic forklift is equipped with a heavy weight that can support the engine and the load. The hydraulic pump is driven by the engine, and the steering operation of the steering system and the tilting / lifting of the work machine are carried out by the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump. Perform the action.

전동지게차는 전기모터 및 밧데리를 설치한 것으로써, 전기모터 및 밧데리에 의해 펌프모터가 회전구동하고, 펌프모터의 회전구동에 따라 유압펌프가 구동되어 유압펌프로부터 유출된 유압에 의해 조향장치의 조향동작 및 작업기의 틸팅/리프팅동작을 수행하게 된다. 또한, 전동지게차는 전기모터 및 밧데리를 이용하기 때문에 매연 및 소음이 적어 주로 실내에서 많이 사용된다.Electric forklift is equipped with electric motor and battery. The pump motor is driven by the electric motor and the battery, and the hydraulic pump is driven by the rotational operation of the pump motor. To perform the operation and the tilting / lifting operation of the work machine. In addition, since the electric forklift uses an electric motor and a battery, it is mainly used indoors because of low smoke and noise.

리치타입 지게차는 기본형 지게차에 장착된 카운터 웨이트를 사용하지 않으며, 안정성이 매우 높기 때문에 고중량의 하물을 높은 위치까지 들어올리는데 주로 사용된다. 그리고, 리치타입 지게차는 운전자가 서서 운전하도록 된 스탠딩타입(Standing Type)이다.Reach type forklifts do not use the counter weights mounted on the standard forklifts, and because they are very stable, they are mainly used to lift heavy loads to high positions. In addition, the reach type forklift is a standing type that allows the driver to stand and drive.

이하, 일반적인 전동지게차의 구동장치에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 살펴보기로 한다.Hereinafter, a driving device of a general electric forklift will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 종래 기술에 따른 전동지게차의 속도 제어장치의 회로구성을 나타낸 도면으로써, 도 1을 참조하여 그 구성을 살펴보면, 전동지게차내의 각 전기,전자시스템에 전원을 공급하는 축전지(10)와, 상기 축전지(10)로부터 각 전기,전자시스템에 전원공급 또는 전원공급의 차단을 제어하는 라인컨텍터(20)와, 전기,전자시스템의 이상발생으로 전기,전자시스템에 과전류가 인가되는 경우 인가되는 과전류로부터 각 전기,전자시스템 및 축전지(10)를 보호하는 퓨즈(30)와, 전동지게차의 작업기 및 조향장치에 유압을 공급하여 작업기의 틸팅/리프팅동작 및 조향장치의 조향동작이 수행되도록 구동되는 유압전동기(40)로 구성된다.1 is a view showing a circuit configuration of a speed control apparatus for an electric forklift according to the prior art. Referring to FIG. 1, a configuration of the battery 10 for supplying power to each electric and electronic system in the electric forklift is provided. The line contactor 20 which controls power supply or interruption of power supply to each electric and electronic system from the storage battery 10, and is applied when an overcurrent is applied to the electric and electronic system due to an abnormal occurrence of the electric and electronic system. The fuse 30 protects each electric, electronic system and battery 10 from overcurrent, and is supplied to supply hydraulic pressure to the work device and steering device of the electric forklift truck to perform the tilting / lifting operation of the work machine and steering operation of the steering device. It consists of a hydraulic motor (40).

또한, 전동지게차의 전, 후진주행을 위해 구동되는 주행전동기(50)와, 전동지게차의 주행속도를 특정속도로 제한하여 제한된 특정속도이하로 주행할 수 있도록 최고속도를 설정하는 최고속도 설정부(110)와, 상기 유압전동기(40)와 주행전동기(50)의 속도제어를 위한 속도 제어신호를 제공하는 제어부(60)와, 상기 축전지(10)에서 공급되는 전원을 전동지게차의 각 전기장치에 공급할 수 있도록 스위칭하는 키 스위치(70)와, 상기 주행전동기(50)의 속도를 조절하기 위해 속도조절 지령신호를 상기 제어부(60)로 제공하는 액셀레이터(80)와, 제어부(60)의 제어에 따라 차량의 각종상태를 표시해주는 디스플레이부(90)와, 제어부(60)에서 제공되는 제어신호에 따라 라인컨텍터(20)와 유압전동기(40)내의 펌프 바이패스 컨텍터(41) 및 주행전동기(50)내의 주행 바이패스 컨텍터(51)를 구동하기 위한 컨텍터 코일부(100)와, 전동지게차의 전,후진주행을 위한 전,후진주행 지령신호를 제어부(60)에 제공하는 전,후진 스위치(120)로 구성된다.In addition, the maximum speed setting unit for setting the maximum speed to run below the limited specific speed by limiting the traveling speed of the electric motor forklift for driving forward and backward driving the motor forklift to a specific speed ( 110, a control unit 60 for providing a speed control signal for controlling the speed of the hydraulic motor 40 and the driving motor 50, and power supplied from the battery 10 to each electric device of the electric forklift truck. A key switch 70 for switching to supply, an accelerator 80 for providing a speed control command signal to the controller 60 to control the speed of the traveling motor 50, and a control of the controller 60. Accordingly, the display unit 90 displaying various states of the vehicle and the pump bypass contactor 41 and the driving motor in the line contactor 20 and the hydraulic motor 40 according to the control signal provided from the control unit 60. Running bypass control in 50 The contactor coil unit 100 for driving the rotor 51 and the forward and reverse switches 120 for providing the control unit 60 with forward and backward driving command signals for forward and backward driving of the electric forklift truck. .

유압전동기(40)는 유압모터(44)와, 유압모터(44)에 축전지(10)전원을 공급하는 펌프바이패스 컨텍터(41)와, 상기 유압모터(44)에 연속적인 전류가 공급될 수 있도록 전류를 일정하게 유지하는 프리휠 다이오드(Freewheel Diode)(43) 및 제어부(60)에서 제공되는 속도 제어신호에 따라 유압모터(44)의 회전속도를 제어하기 위한 스위칭신호를 유압모터(44)에 제공하는 트랜지스터(42)로 구성된다.The hydraulic motor 40 includes a hydraulic motor 44, a pump bypass contactor 41 for supplying the storage battery 10 to the hydraulic motor 44, and a continuous current to be supplied to the hydraulic motor 44. The hydraulic motor 44 is a switching signal for controlling the rotational speed of the hydraulic motor 44 in accordance with the freewheel diode 43 and the speed control signal provided from the controller 60 to maintain a constant current. It consists of the transistor 42 provided in.

주행전동기(50)는 주행모터(54)와, 주행모터(54)의 최대속도 출력을 제어하기 위한 주행바이패스 컨텍터(51)와, 제어부(60)에서 제공되는 속도 제어신호에 따라 주행모터(54)의 구동 및 주행모터(54)의 회전속도제어를 위한 스위칭신호를 주행모터(59)에 제공하는 트랜지스터(52)와, 주행모터(59)의 정, 역회전 방향을 제어하는 방향컨텍터(55, 55', 56, 56') 및 주행모터(54)에 연속적인 전류가 공급될 수 있도록 전류를 일정하게 유지하는 프리휠 다이오드(Freewheel Diode)(53)로 구성된다.The driving motor 50 may include a driving motor 54, a driving bypass contactor 51 for controlling the maximum speed output of the driving motor 54, and a driving motor according to a speed control signal provided from the controller 60. Transistor 52 for providing a switching signal for driving the driving 54 and controlling the rotational speed of the traveling motor 54 to the traveling motor 59 and a direction contact for controlling the forward and reverse rotation directions of the traveling motor 59. It is composed of a freewheel diode 53 which maintains a constant current so that the continuous current can be supplied to the rotors 55, 55 ′, 56, 56 ′ and the driving motor 54.

컨텍터 코일부(100)는 라인컨텍터(20)를 여자시키는 라인컨텍터코일(101)과, 유압전동기(40)내의 펌프 바이패스 컨텍터(41)와, 펌프 바이패스 컨텍터코일(102)과, 주행전동기(50)의 주행 바이패스 컨텍터(51)를 여자시키는 주행 바이패스 컨텍터코일(103) 및 방향컨텍터(55, 55', 56, 56')를 여자시키는 각각의 방향 컨텍터코일(104)로 구성된다.The contactor coil unit 100 includes a line contactor coil 101 for exciting the line contactor 20, a pump bypass contactor 41 in the hydraulic motor 40, and a pump bypass contactor coil 102. ) And respective directions of exciting the traveling bypass contact coil 103 and the direction contactors 55, 55 ′, 56, 56 ′ that excite the traveling bypass contactor 51 of the travel motor 50. It consists of a contactor coil 104.

이와같은 구성을 갖는 전동지게차의 속도 제어장치의 동작을 살펴보기로 하자.Let's look at the operation of the speed control device of the electric forklift having such a configuration.

먼저, 전동지게차의 구동을 위해 키 스위치(70)를 온시키게 되면, 축전지(10)에서 공급되는 전원에 의해 제어부(60)가 구동되고, 제어부(60)는 컨텍트코일부(100)의 각각의 컨텍트코일(101, 102, 103)에 전원을 제공하여 라인컨텍터(20), 펌프 바이패스 컨텍터(41) 및 주행 바이패스 컨텍터(51)를 각각 여자시켜 축전지(10)전원이 유압전동기(40) 및 주행전동기(50)에 공급되도록 한다. 이때, 사용자가 전동지게차의 주행을 위해 전,후진방향스위치(120)를 이용하여 원하는 방향 즉, 전진 또는 후진(R, F)을 선택하게 되면, 선택된 방향선택 스위칭신호가 제어부(60)로 인가된다. 그러면, 제어부(60)는 컨텍터코일부(100)의 방향컨텍터(104)에 전원을 공급하여 사용자가 선택한 전,후진방향 컨텍터코일(55, 55', 56, 56')을 여자시키게 되어 주행모터(54)를 원하는 즉, 사용자가 선택한 방향으로 회전되도록 하는 것이다. 여기서, 도 1에 도시한 유압전동기(40)의 동작에 대하여는 그 설명을 생략하기로 한다.First, when the key switch 70 is turned on to drive the electric forklift, the controller 60 is driven by the power supplied from the storage battery 10, and the controller 60 controls each of the contact coil units 100. The power supply to the contact coils 101, 102 and 103 is energized to excite the line contactor 20, the pump bypass contactor 41 and the traveling bypass contactor 51, respectively, so that the power supply of the storage battery 10 is the hydraulic motor. 40 and the driving motor 50 to be supplied. At this time, when the user selects a desired direction, that is, forward or backward (R, F) by using the forward and backward direction switches 120 to drive the electric forklift, the selected direction selection switching signal is applied to the controller 60. do. Then, the control unit 60 supplies power to the directional contactor 104 of the contactor coil unit 100 to excite the forward and reverse contactor coils 55, 55 ′, 56, 56 ′ selected by the user. Desired driving motor 54, that is, to be rotated in the direction selected by the user. Here, the description of the operation of the hydraulic motor 40 shown in FIG. 1 will be omitted.

이와 같이 주행모터(54)가 선택한 방향으로 회전되고 있는 상태에서 운전자가 전동지게차의 주행을 위해 액셀레이터(80)를 밟게 되면, 제어부(60)는 액셀레이터(80)에서 인가되는 가속신호에 상응하는 온듀티비(On Duty Ratio)의 PWM(Pulse Width Modulation)신호를 트랜지스터(52)에 제공하게 된다. 따라서, 트랜지스터(52)는 제어부(60)에서 제공되는 PWM신호에 따라 온/오프되어 주행모터(54)의 회전속도를 제어하게 되는 것이다.When the driver steps on the accelerator 80 to drive the electric forklift while the driving motor 54 is rotated in the selected direction as described above, the controller 60 is turned on corresponding to the acceleration signal applied from the accelerator 80. A pulse width modulation (PWM) signal having an duty ratio (On Duty Ratio) is provided to the transistor 52. Accordingly, the transistor 52 is turned on / off according to the PWM signal provided from the controller 60 to control the rotation speed of the traveling motor 54.

결국, 전동지게차는 운전자에 의한 액셀레이터(80)의 변위 즉, 가속페달이 밟히는 정도에 따라 그에 해당하는 온듀티비의 PWM 신호가 제어부(60)로부터 트랜지스터(52)로 출력되어 주행모터(54)의 회전속도를 제어하게 되는 것이다.As a result, according to the displacement of the accelerator 80 by the driver, that is, the degree of the accelerator pedal being stepped, the on-duty PWM signal corresponding to the on-duty ratio is output from the controller 60 to the transistor 52 and the driving motor 54. It will control the rotation speed of.

그런데, 작업장의 여건에 따라 안전문제 등을 이유로 전동지게차가 주행할 수 있는 최고속도를 일정속도 이하로 제한할 수 있고 이를 위해 속도제한치를 설정할 수 있는 최고속도 설정부(110)를 구비하고 있다. 상기 최고속도를 설정하게 될 경우 운전자가 액셀레이터(80)를 끝까지 밟아도 주행속도는 상기 설정한 속도제한치 이하로 제한되게 된다. 즉, 제어부(60)에서 출력되는 PWM신호의 듀티가 설정된 속도에 해당하는 듀티를 초과하지 않는다By the way, according to the conditions of the workplace, the maximum speed that the electric forklift can run for less than a certain speed for reasons of safety and the like, for this purpose is provided with a maximum speed setting unit 110 that can set the speed limit value. When the maximum speed is set, even when the driver presses the accelerator 80 to the end, the running speed is limited to the speed limit or less. That is, the duty of the PWM signal output from the controller 60 does not exceed the duty corresponding to the set speed.

그러나, 상술한 바와 같은 종래 기술에 따른 전동지게차의 속도 제어장치는 최고속도 설정부에 의해 설정된 제한속도로 전동지게차가 주행되기 때문에 설정된 제한속도 이상의 속도를 필요로 하는 오르막길이나 요철 등의 작업도로상태에서는 오르막경사로 및 요철 등을 통과할 수 없는 문제점이 있다. 즉, 종래의 전동지게차에서 최고속도 제한 기능은 단지 별도로 설정한 속도이하로 주행속도를 제한하기 위해 설정된 속도에 해당하는 듀티이하로 주행펄스를 출력하기 때문에 액셀레이터를 끝까지 밟아도 오르막경사로 또는 요철 등을 통과하지 못하게 되는 문제점이 있는 것이다.However, the speed control apparatus of the electric forklift according to the prior art as described above is a state of working road such as an uphill road or unevenness that requires a speed above the set speed limit because the electric forklift is driven at the speed limit set by the maximum speed setting unit. In the case there is a problem that can not pass uphill slopes and irregularities. That is, in the conventional electric forklift, the maximum speed limit function outputs a driving pulse below the duty corresponding to the set speed in order to limit the driving speed to a speed lower than a separately set speed. Therefore, even when the accelerator is pressed down, it passes through an uphill slope or unevenness. There is a problem that can not be.

따라서, 본 발명은 상기한 종래 기술에 따른 제반 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로서, 본 발명의 목적은 전동지게차량의 최고속도를 작업장조건에 따라 특정 속도 이하로 제한하여 전동지게차를 주행하는 중에 제한된 특정속도로는 주행할 수 없는 오르막길이나 요철부분에서는 상기 제한된 특정속도에 상응하는 듀티비를 증가시켜 정상적으로 통과하도록 하고, 오르막길이나 요철부분을 통과하게 되면 다시 상시 설정된 특정속도이하로 다시 주행할 수 있도록 듀티비를 감소하는 전동지게차의 속도 제어장치 및 그 방법을 제공함에 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems according to the prior art, the object of the present invention is to limit the maximum speed of the electric forklift to a specific speed or less depending on the workplace conditions to limit the driving of the electric forklift On the uphill road or uneven part that cannot be driven at a certain speed, the duty ratio corresponding to the limited specific speed is increased to allow the vehicle to pass normally. An object of the present invention is to provide a speed control device for reducing the duty ratio and a method thereof.

도 1은 종래 기술에 따른 전동지게차의 속도 제어장치의 회로구성을 나타낸 도면1 is a view showing a circuit configuration of a speed control apparatus for an electric forklift according to the prior art

도 2는 본 발명에 따른 전동지게차의 속도 제어장치의 회로구성을 나타낸 도면2 is a view showing a circuit configuration of a speed control apparatus for an electric forklift truck according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 전동지게차의 속도 제어방법의 동작 플로우챠트를 나타낸 도면3 is a flowchart illustrating an operation of the speed control method of the electric forklift according to the present invention.

♣도면의 주요부분에 대한 부호의 설명♣♣ Explanation of symbols for main part of drawing ♣

10 : 축전지 20 : 라인컨텍터10: storage battery 20: line contactor

30 : 퓨즈 40 : 유압전동기30: fuse 40: hydraulic motor

50 : 주행전동기 60 : 제어부50: driving motor 60: control unit

70 : 키 스위치 80 : 액셀레이터70: key switch 80: accelerator

90 : 디스플레이부 100 : 컨텍트코일부90: display unit 100: contact coil unit

110 : 최고속도 설정부 120 : 전후진 스위치110: maximum speed setting unit 120: forward and backward switch

130 : 전류검출부 140 : 전류설정부130: current detector 140: current setting unit

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 전동지게차의 속도 제어장치의 특징은 주행모터, 최고속도 설정부 및 액셀레이터를 구비한 전동지게차의 속도 제어장치에 있어서, 상기 주행모터에 흐르는 전류를 검출하는 전류검출부; 전동지게차가 평지에서와 같은 정상적인 도로조건에서 주행할 수 있는 정도의 주행모터에 흐르는 임의의 기준전류값을 설정하는 전류설정부와; a)상기 최고속도 설정부에 의해 전동지게차의 제한속도가 설정되어 있는 상태에서 상기 액셀레이터에서 입력되는 속도값과 상기 설정된 최고속도값을 비교하고, b) 비교결과, 액셀레이터에서 입력되는 속도값이 상기 설정된 최고속도값보다 클 경우 상기 전류검출부에서 검출한 주행모터에 흐르는 전류값과 상기 전류설정부에서 설정한 기준전류값을 비교하고, c) 비교결과, 검출된 전류값이 설정된 전류값보다 클 경우 현재 제한되어 있는 제한속도에 상응하는 듀티비를 증가시켜 상기 주행모터의 회전속도를 제어하는 제어부로 구성됨에 있다.A characteristic of the speed control apparatus of the electric forklift according to the present invention for achieving the above object is a speed control apparatus of an electric forklift having a traveling motor, a maximum speed setting unit and an accelerator, for detecting a current flowing in the traveling motor. A current detector; A current setting unit for setting an arbitrary reference current value flowing in the traveling motor to the extent that the electric forklift can travel in normal road conditions such as on a flat surface; a) comparing the speed value input from the accelerator with the set maximum speed value while the speed limit of the electric forklift is set by the maximum speed setting unit; and b) comparing the speed value input from the accelerator with the speed value. When the current value is greater than the set maximum speed value, the current flowing through the traveling motor detected by the current detector is compared with the reference current value set by the current setting unit. C) As a result of the comparison, the detected current value is larger than the set current value. It is composed of a control unit for controlling the rotational speed of the driving motor by increasing the duty ratio corresponding to the currently limited speed limit.

또한, 본 발명에 따른 전동지게차의 속도 제어방법의 특징은 주행모터와 액셀레이터 및 최고속도 설정부를 구비하여 설정된 최고속도이하의 범위에서 전동지게차를 주행할 수 있도록 주행속도를 제어하는 방법에 있어서, 상기 최고속도 설정부에 의해 최고속도가 설정되었는지를 판단하는 단계와; 최고속도가 설정되어 있을 경우 설정된 최고속도값에 상응하는 신호와 상기 액셀레이터에서 입력되는 속도값에 상응하는 주행신호를 비교하는 단계와; 비교결과, 상기 설정된 최고속도값에 상응하는 신호보다 상기 액셀레이터에서 입력되는 속도값에 상응하는 주행신호가 클 경우에 주행모터에 흐르는 전류를 검출하여 검출된 전류값과 기 설정된 기준전류값을 비교하는 단계와; 비교결과, 검출된 전류값이 기 설정된 기준전류값보다 클 경우 현재 제한되어 있는 최고속도(제한속도)에 상응하는 듀티비를 증가시켜 상기 주행모터의 회전속도를 제어하는 단계로 이루어짐에 있다.In addition, a feature of the speed control method of the electric forklift according to the present invention is a method for controlling the traveling speed to drive the electric forklift in a range below the maximum speed provided with a driving motor, an accelerator and a maximum speed setting unit, Determining whether the maximum speed is set by the maximum speed setting unit; Comparing the driving signal corresponding to the speed value input from the accelerator with the signal corresponding to the set maximum speed value when the maximum speed is set; As a result of the comparison, when the driving signal corresponding to the speed value input from the accelerator is greater than the signal corresponding to the set maximum speed value, the current flowing through the driving motor is detected to compare the detected current value with the preset reference current value. Steps; As a result of the comparison, when the detected current value is larger than the preset reference current value, the duty ratio corresponding to the currently limited maximum speed (limit speed) is increased to control the rotation speed of the driving motor.

또한, 본 발명에 따른 전동지게차의 속도 제어방법의 다른 특징은 상기 전류값을 비교하는 단계에서 검출한 현재 주행모터에 흐르는 전류값이 상기 전류설정부에서 설정한 전류값보다 작을 경우 상기 최고속도 설정부에 의해 설정된 최고속도값에 상응하는 듀티비로 주행모터의 회전속도를 제어하고, 상기 설정된 최고속도값에 상응하는 신호보다 상기 액셀레이터에서 입력되는 속도값에 상응하는 주행신호가 작을 경우에는 액셀레이터로부터 입력되는 주행신호에 상응하는 듀티비로 주행모터의 회전속도를 제어하는 것에 있다.In addition, another feature of the speed control method of the electric forklift according to the present invention is that the maximum speed is set when the current value flowing in the current driving motor detected in the step of comparing the current value is smaller than the current value set by the current setting unit The rotational speed of the driving motor is controlled at a duty ratio corresponding to the maximum speed value set by the negative part. When the driving signal corresponding to the speed value input from the accelerator is smaller than the signal corresponding to the set maximum speed value, the driving speed is input from the accelerator. In controlling the rotational speed of the traveling motor at a duty ratio corresponding to the traveling signal.

이하, 본 발명에 따른 전동지게차의 속도 제어장치 및 그 방법의 바람직한 일실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 살펴보기로 하자.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings a preferred embodiment of the speed control apparatus and method of the electric forklift according to the present invention will be described in detail.

도 2는 본 발명에 따른 전동지게차의 속도 제어장치의 회로구성을 나타낸 도면으로써, 도 1에 도시한 종래 기술과 중복되는 동일한 구성요소에 대하여는 그 설명을 생략하고 도 2를 참조하여 본 발명의 구성을 살펴보면, 주행모터(54)에 흐르는 전류를 감지하는 전류검출부(130), 전동지게차가 평지에서와 같은 정상적인 도로조건에서 주행할 수 있는 정도의 주행모터(54)에 흐르는 임의의 기준전류값을 설정하는 전류설정부(14)와, 최고속도 설정부(110)에 의해 전동지게차의 제한속도가 설정되어 있는 상태에서 전류검출부(130)에서 검출한 주행모터(54)에 흐르는 전류값과 상기 전류설정부(140)에서 설정한 기준전류값을 비교하여 비교결과, 검출된 전류값이 설정된 전류값의 초과여부를 판단하고, 검출된 전류값이 설정된 전류값을 초과할 경우 현재 제한되어 있는 제한속도에 상응하는 듀티비를 증가시켜 트랜지스터(52)로 출력하는 제어부(60)가 부가되어 구성된다.Figure 2 is a view showing the circuit configuration of the speed control apparatus of the electric forklift according to the present invention, the same components that overlap with the prior art shown in Figure 1 omit the description and refer to the configuration of the present invention with reference to FIG. Looking at, the current detection unit 130 for detecting the current flowing in the traveling motor 54, the arbitrary reference current value flowing to the traveling motor 54 to the extent that the electric forklift can run in the normal road conditions such as flat The current value and the current flowing in the traveling motor 54 detected by the current detector 130 in the state where the current speed setting section 14 and the maximum speed setting section 110 set the speed limit of the electric forklift. As a result of comparing the reference current value set by the setting unit 140, it is determined whether the detected current value exceeds the set current value, and is currently limited when the detected current value exceeds the set current value. The controller 60 is configured to add a duty ratio corresponding to the limited speed limit and output the same to the transistor 52.

이와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 전동지게차의 속도 제어장치의 동작을 살펴보는데 있어서도 역시 종래 기술과 동일한 부분에 대하여는 그 설명을 생략하기로 한다.In looking at the operation of the speed control device of the electric forklift according to the present invention having such a configuration, the same parts as in the prior art will be omitted.

먼저, 최고속도 설정부(110)에 의해 최고속도 제한치가 설정되지 않은 상태에서 제어부(60)는 액셀레이터(80)의 변위 즉, 가속페달이 밟히는 정도에 따라 그에 해당하는 온듀티비의 PWM 신호를 트랜지스터(52)로 출력하여 주행모터(54)의 회전속도 즉, 전동지게차의 주행속도를 제어하게 되는 것이다.First, in a state in which the maximum speed limit value is not set by the maximum speed setting unit 110, the controller 60 outputs a PWM signal having an on-duty ratio corresponding to the displacement of the accelerator 80, that is, the degree of the accelerator pedal being stepped on. It outputs to the transistor 52 to control the rotational speed of the traveling motor 54, that is, the traveling speed of the electric forklift.

그러나, 작업장의 여건에 따라 운전자가 최고속도 설정부(110)에 의해 전동지게차의 최고속도 제한치를 설정하게 되는 경우에 전류검출부(140)를 이용하여 일반평지에서 초기기동시와 주행시에 주행모터(54)에 흐르는 전류값보다 적당히 큰 임의의 전류값을 설정하게 된다.However, when the driver sets the maximum speed limit value of the electric forklift by the maximum speed setting unit 110 according to the conditions of the workplace, the driving motor (at the time of initial start-up and driving at the general level using the current detector 140) An arbitrary current value that is appropriately larger than the current value flowing through 54) is set.

이와 같이 주행모터(54)의 최고속도와 임의의 전류값이 설정되면 현재 주행모터(54)에 흐르고 있는 전류값을 전류검출부(130)에서 검출하여 제어부(60)로 인가한다.When the maximum speed and the arbitrary current value of the traveling motor 54 are set as described above, the current value flowing through the current traveling motor 54 is detected by the current detector 130 and applied to the controller 60.

이때, 제어부(60)는 상기 설정된 최고속도값과 액셀레이터(80)를 통해 입력되는 값을 비교하여 액셀레이터(80)를 통해 입력되는 값이 기 설정된 최고속도 값보다 작을 경우에는 액셀레이터(80)로부터 입력되는 값에 해당하는 듀티의 PWM 신호를 출력하여 주행모터(54)의 회전속도를 제어하게 된다. 즉, 설정된 최고속도값이하의 액셀레이터(80)값이 입력되는 경우에는 액셀레이터(80)의 변위에 상응하는 듀티의 PWM신호에 의해 전동지게차를 주행하게 된다. 결국, 이와 같은 상태에서는 운전자가 액셀레이터(80)를 끝까지 밟게 되어도 제어부(60)에서 트랜지스터(52)로 출력되는 듀티는 상기 설정한 최고속도값에 상응하는 듀티를 초과하지 않게 되는 것이다.In this case, the controller 60 compares the set maximum speed value with the value input through the accelerator 80 and inputs the accelerator 80 from the accelerator 80 when the value input through the accelerator 80 is smaller than the preset maximum speed value. The rotation speed of the driving motor 54 is controlled by outputting a PWM signal having a duty corresponding to the value. That is, when the accelerator 80 value below the set maximum speed value is input, the electric forklift is driven by the PWM signal of the duty corresponding to the displacement of the accelerator 80. As a result, in this state, even if the driver steps on the accelerator 80 to the end, the duty output from the controller 60 to the transistor 52 does not exceed the duty corresponding to the set maximum speed value.

그러나, 상기 비교결과 액셀레이터(80)에서 인가되는 속도값이 기 설정된 최고속도값보다 클 경우에는 상기 전류검출부(130)에서 검출하여 인가되는 주행모터(54)에 흐르는 현재의 전류값과 상기 전류설정부(140)에 의해 설정된 임의의 전류값을 서로 비교하여 비교결과, 검출된 주행모터(54)에 흐르는 전류값이 설정된 임의의 전류값을 초과하는지를 계속하여 판단하게 된다.However, when the speed value applied from the accelerator 80 is greater than the preset maximum speed value, the current current flowing through the traveling motor 54 detected and applied by the current detection unit 130 and the current setting result. As a result of comparing the arbitrary current values set by the unit 140 with each other, it is continuously determined whether the detected current value flowing through the traveling motor 54 exceeds the predetermined current value.

판단결과, 검출된 주행모터(54)에 흐르는 전류값이 설정된 임의의 전류값을 초과하지 않게 되는 경우에는 최고속도 설정값에 해당하는 듀티를 트랜지스터(52)로 출력하여 주행모터(54)의 회전속도를 제어하게 되고, 반대로 검출된 주행모터(54)에 흐르는 전류값이 설정된 임의의 전류값을 초과하게 되는 경우에는 현재 제한되어 있던 즉, 설정된 최고속도값에 상응하는 듀티비를 증가시키고, 최종적으로 바이패스컨텍터(51)를 동작시켜 주행모터(54)의 회전속도를 제어하게 되는 것이다.As a result of the determination, when the detected current value flowing in the traveling motor 54 does not exceed the set current value, the duty corresponding to the maximum speed setting value is output to the transistor 52 to rotate the driving motor 54. In the case where the speed is controlled and the current value flowing through the detected driving motor 54 exceeds the predetermined current value, the duty ratio corresponding to the currently limited speed, that is, the maximum speed value, is increased. By operating the bypass contactor 51 is to control the rotational speed of the travel motor (54).

결국, 주행모터(54)의 최고속도값을 설정한 상태로 운행중에 오르막경사로나 요철 등을 등판하려고 한다면, 주행모터(54)는 보다 큰 전류를 필요로 할 것이다.As a result, when attempting to climb an uphill slope, unevenness, or the like while driving with the maximum speed value of the traveling motor 54 set, the traveling motor 54 will require a larger current.

그런데 주행펄스는 제한된 속도에 해당하는 듀티까지만 출력되기 때문에 이 듀티로는 오르막경사로나 요철 등을 통과하지 못할 수 있으며 그 상태에서 액셀레이터(80) 신호가 입력되게 되면 주행모터(54)에 흐르는 전류는 증가하게 될 것이다. 이 증가된 전류값이 즉, 전류검출부(130)에서 검출한 전류값이 설정한 전류값을 초과하게 될 경우에는 설정된 최고속도값에 상응하는 듀티비를 증가시켜 주행모터(54)의 회전속도를 제어함으로써, 등판길이나 또는 요철 등을 통과하게 되는 것이다.However, since the driving pulse is output only to the duty corresponding to the limited speed, the duty may not pass the uphill slope or the unevenness, and when the accelerator 80 signal is input in this state, the current flowing in the driving motor 54 is Will increase. When the increased current value, that is, the current value detected by the current detector 130 exceeds the set current value, the duty ratio corresponding to the set maximum speed value is increased to increase the rotation speed of the traveling motor 54. By controlling, it passes through a climbing path or unevenness.

이와 같이 등판길이나 요철 등을 통과하고 평지를 주행하게 되는 경우에 주행모터(54)에 흐르는 전류값은 상기 설정한 전류값이하로 감소하게 될 것이다. 즉, 등판길이나 요철을 통과 하고 난 후에, 전류검출부(130)에 의해 검출된 주행모터(54)에 흐르는 전류값이 설정된 전류값보다 작게 되는 경우에는 설정된 최고속도값에 해당하는 듀티를 트랜지스터(52)로 출력하여 주행모터(54)의 회전속도를 제어하게 되는 것이다.In this way, when the road passes through the climbing road, the unevenness, and the like, the flat current value flowing through the traveling motor 54 will be reduced below the set current value. That is, when the current value flowing through the traveling motor 54 detected by the current detector 130 after passing through the climbing road or the unevenness becomes smaller than the set current value, the duty corresponding to the set maximum speed value is determined by using the transistor ( 52 to control the rotational speed of the traveling motor 54.

이상에서와 같은 본 발명에 따른 전동지게차의 속도 제어장치의 동작에 상응하는 전동지게차의 속도 제어방법에 대하여 도 3에 도시한 동작 플로우챠트를 참조하여 간단하게 살펴보기로 하자.The speed control method of the electric forklift corresponding to the operation of the speed control device of the electric forklift according to the present invention as described above will be briefly described with reference to the operation flowchart shown in FIG.

먼저, 최고속도가 설정되었는지를 판단하고(S101), 판단결과 최고속도가 설정되어 있지 않는 경우에는 액셀레이터(80)로부터 입력된 값 즉, 액셀레이터(80)의 변위에 상응하는 듀티비에 따라 주행모터(54)의 회전속도를 제어하게 된다(S102).First, it is determined whether the maximum speed is set (S101), and if the maximum speed is not set as a result of the determination, the driving motor according to the value input from the accelerator 80, that is, the duty ratio corresponding to the displacement of the accelerator 80. The rotational speed of 54 is controlled (S102).

그러나, 상기 판단결과 최고속도가 설정되어 있을 경우에는 상기 설정된 최고속도값 즉, 제한속도값(X3)과 현재 액셀레이터(80)를 통해 입력되는 주행신호(가속페달의 변위)에 상응하는 속도값(X1)을 비교하여(S103) 액셀레이터(80)를 통해 입력되는 주행신호에 상응하는 속도값(X1)이 상기 설정한 제한속도값(X3)보다 작을 경우에는 상기 S102단계에서와 같이 액셀레이터(80)로부터 입력된 값에 해당하는 듀티로 주행모터(54)의 회전속도를 제어하게 되고, 반대로 액셀레이터(80)를 통해 입력되는 주행신호에 상응하는 속도값(X1)이 상기 설정한 제한속도값(X3)보다 클 경우에는 현재 주행모터(54)에 흐르는 전류를 감지하여 감지된 전류값(X2)과 기 설정된 기준전류값(X4)을 상호 비교하게 된다(S104). 여기서, 상기 주행모터(54)에흐르는 전류값의 검출은 도 2에 도시한 전류검출부(130)에 의해 계속적으로 검출하여 제어부(60)로 입력하게 되는 것이다.However, if the maximum speed is set as a result of the determination, the speed value corresponding to the set maximum speed value, that is, the speed limit value (X 3 ) and the driving signal (displacement of the acceleration pedal) input through the current accelerator (80). (X 1) compare (S103) the accelerator pedal 80, the speed value corresponding to the driving signal input via the (X 1) is as shown in the step S102 is smaller than the speed limit value (X 3), the said set The rotation speed of the driving motor 54 is controlled by the duty corresponding to the value input from the accelerator 80. On the contrary, the speed value X 1 corresponding to the driving signal input through the accelerator 80 is set as described above. When the speed limit value is greater than X 3 , the current flowing in the current driving motor 54 is detected, and the detected current value X 2 is compared with the preset reference current value X 4 (S104). The current value flowing through the traveling motor 54 is continuously detected by the current detector 130 shown in FIG. 2 and input to the controller 60.

상기 S104단계에서의 비교결과, 감지된 전류값이 기설정된 전류값을 초과하지 않을 경우에는 상기 설정된 최고속도값에 해당하는 듀티를 이용하여 주행모터(54)의 회전속도를 제어한다(S105). 여기서, 상기 기 설정된 전류값(X4)은 사용자가 도 2에 도시된 전류설정부(14)를 통해 직접 설정하게 되는 것으로써, 이 설정 전류값은 일반 평지에서 전동지게차의 초기 기동시와 주행시에 주행모터(54)에 흐르는 전류값보다 적당히 큰 전류값으로 미리 설정하게 된다.As a result of the comparison in step S104, when the sensed current value does not exceed a preset current value, the rotation speed of the driving motor 54 is controlled using a duty corresponding to the set maximum speed value (S105). Here, the preset current value (X 4 ) is to be set directly by the user through the current setting unit 14 shown in Figure 2, the set current value is the initial start and the driving time of the electric forklift on a general flat Is set in advance to a current value that is reasonably larger than the current value flowing in the traveling motor 54.

반대로 S104 단계에서의 비교결과 감지된 전류값이 기설정된 전류값을 초과하게 되는 경우에는 현재 상기 설정된 최고속도값에 의해 제한되어 있던 듀티를 증가시키고(S106), 최종적으로 바이패스컨텍터(51)를 클로우즈시켜 오르막길이나 요철 등을 아무 무리없이 통과하도록 하는 것이다. 여기서, 상기 감지된 전류값이 기설정된 전류값을 초과하게 되는 경우에 현재 상기 설정된 최고속도값에 의해 제한되어 있던 듀티를 증가시키고, 최종적으로 바이패스컨텍터(51)를 클로우즈시켜 오르막길이나 요철 등을 아무 무리없이 통과하도록 하는 것이다.On the contrary, if the current value detected as a result of the comparison in step S104 exceeds the preset current value, the duty currently limited by the set maximum speed value is increased (S106), and finally the bypass contactor 51 By closing the uphill or unevenness is to pass through without any force. In this case, when the detected current value exceeds the preset current value, the duty limited by the currently set maximum speed value is increased, and the bypass contactor 51 is closed to close the uphill road and the uneven road. It is to let go through.

이어, 상기와 같이 오르막길이나 요철 등을 통과하게 되면, 주행모터(54)에 흐르는 전류값 즉, 오르막길이나 요철 등을 통과한 후에 전류검출부(130)에서 검출한 전류값(X2)은 상기 기 설정된 전류값(X4)값다 작아지기 때문에 상기 S105단계에서와 같이 최고속도설정값(X3)에 해당하는 듀티비로 주행모터(54)를 제어하게 되는 것이다.Subsequently, when passing through an uphill road, unevenness, etc., the current value flowing through the driving motor 54, that is, the current value X 2 detected by the current detection unit 130 after passing through the uphill road, the unevenness, etc. Since the set current value X 4 becomes smaller, the driving motor 54 is controlled at a duty ratio corresponding to the maximum speed set value X 3 as in step S105.

상술한 바와 같은 본 발명에 따른 전동지게차의 속도 제어장치 및 그 방법은 전동지게차량의 최고속도를 작업장조건에 따라 특정 속도 이하로 제한하여 전동지게차를 주행하는 중에 제한된 특정속도로는 주행할 수 없는 오르막길이나 요철부분을 주행하게 되는 경우 상기 제한된 특정속도에 상응하는 듀티비를 증가시켜 무리없이 정상적으로 통과하도록 하고, 오르막길이나 요철부분을 통과하게 되면 다시 상시 설정된 특정속도이하로 다시 주행할 수 있도록 듀티비를 제어하도록 함으로써, 최고속도가 설정된 상태의 작업장에서 유용하게 사용할 수 있는 이점이 있다.Speed control apparatus and method of the electric forklift according to the present invention as described above is limited to the maximum speed of the electric forklift to below a certain speed in accordance with the workplace conditions it is impossible to drive at a specific speed limited while driving the electric forklift. When driving uphill or uneven parts, the duty ratio corresponding to the limited specific speed is increased to allow the vehicle to pass normally without going through the uphill road or uneven parts. By controlling the, there is an advantage that can be usefully used in the workplace with the highest speed set.

Claims (5)

주행모터, 최고속도 설정부 및 액셀레이터를 구비한 전동지게차의 속도 제어장치에 있어서,In the speed control device of an electric forklift having a traveling motor, a maximum speed setting unit and an accelerator, 상기 주행모터에 흐르는 전류를 감지하는 전류검출부;A current detector for sensing a current flowing in the driving motor; 전동지게차가 평지에서와 같은 정상적인 도로조건에서 주행할 수 있는 정도의 주행모터에 흐르는 임의의 기준전류값을 설정하는 전류설정부와;A current setting unit for setting an arbitrary reference current value flowing in the traveling motor to the extent that the electric forklift can travel in normal road conditions such as on a flat surface; a)상기 최고속도 설정부에 의해 전동지게차의 제한속도가 설정되어 있는 상태에서 상기 액셀레이터에서 입력되는 속도값과 상기 설정된 최고속도값을 비교하고,a) comparing the speed value input from the accelerator with the set maximum speed value while the speed limit of the electric forklift is set by the maximum speed setting unit, b) 비교결과, 액셀레이터에서 입력되는 속도값이 상기 설정된 최고속도값보다 클 경우 상기 전류검출부에서 검출한 주행모터에 흐르는 전류값과 상기 전류설정부에서 설정한 기준전류값을 비교하고,b) as a result of comparison, when the speed value input from the accelerator is greater than the set maximum speed value, the current value flowing through the traveling motor detected by the current detector is compared with the reference current value set by the current setting unit, c) 비교결과, 검출된 전류값이 설정된 전류값보다 클 경우 현재 제한되어 있는 제한속도에 상응하는 듀티비를 증가시켜 상기 주행모터의 회전속도를 제어하는 제어부를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 전동지게차의 속도 제어장치.c) as a result of the comparison, when the detected current value is greater than the set current value, the electric forklift truck comprising a controller for controlling the rotational speed of the driving motor by increasing the duty ratio corresponding to the currently limited speed limit. Speed control. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 듀티비를 증가시켜 상기 주행모터의 회전속도를 제어한 후, 상기 전류검출부에서 검출한 현재 주행모터에 흐르는 전류값이 상기 전류설정부에서 설정한 전류값보다 작아질 경우에는 상기 증가시킨 듀티비를 상기 최고속도 설정부에 의해 설정된 최고속도값에 상응하는 듀티비로 감소시켜 주행모터로 출력하는 것을 특징으로 하는 전동지게차의 속도 제어장치.According to claim 1, wherein the control unit increases the duty ratio to control the rotational speed of the driving motor, the current value flowing in the current driving motor detected by the current detector is smaller than the current value set in the current setting unit If the quality of the electric forklift truck, characterized in that for reducing the increased duty ratio to a duty ratio corresponding to the maximum speed value set by the maximum speed setting unit to output to the traveling motor. 주행모터와 액셀레이터 및 최고속도 설정부를 구비하여 설정된 최고속도이하의 범위에서 전동지게차를 주행할 수 있도록 주행속도를 제어하는 방법에 있어서,In the method for controlling the traveling speed to drive the electric forklift in the range below the maximum speed provided with a traveling motor, an accelerator and a maximum speed setting unit, 상기 최고속도 설정부에 의해 최고속도가 설정되었는지를 판단하는 단계와;Determining whether the maximum speed is set by the maximum speed setting unit; 최고속도가 설정되어 있을 경우 설정된 최고속도값에 상응하는 신호와 상기 액셀레이터에서 입력되는 속도값에 상응하는 주행신호를 비교하는 단계와;Comparing the driving signal corresponding to the speed value input from the accelerator with the signal corresponding to the set maximum speed value when the maximum speed is set; 비교결과, 상기 설정된 최고속도값에 상응하는 신호보다 상기 액셀레이터에서 입력되는 속도값에 상응하는 주행신호가 클 경우에 주행모터에 흐르는 전류를 검출하여 검출된 전류값과 기 설정된 기준전류값을 비교하는 단계와;As a result of the comparison, when the driving signal corresponding to the speed value input from the accelerator is greater than the signal corresponding to the set maximum speed value, the current flowing through the driving motor is detected to compare the detected current value with the preset reference current value. Steps; 비교결과, 검출된 전류값이 기 설정된 기준전류값보다 클 경우 현재 제한되어 있는 최고속도(제한속도)에 상응하는 듀티비를 증가시켜 상기 주행모터의 회전속도를 제어하는 단계로 이루어짐을 특징으로 하는 전동지게차의 속도 제어방법.As a result of the comparison, if the detected current value is larger than the preset reference current value, the duty ratio corresponding to the currently limited maximum speed (limit speed) is increased to control the rotation speed of the driving motor. Speed control method of electric forklift. 제 3 항에 있어서, 상기 전류값을 비교하는 단계에서 검출한 현재 주행모터에 흐르는 전류값이 상기 전류설정부에서 설정한 전류값보다 작을 경우 상기 최고속도 설정부에 의해 설정된 최고속도값에 상응하는 듀티비로 주행모터의 회전속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 전동지게차의 속도 제어방법.The maximum speed value set by the maximum speed setting unit when the current value flowing in the current driving motor detected in the step of comparing the current value is smaller than the current value set by the current setting unit. Speed control method of the electric forklift, characterized in that for controlling the rotational speed of the driving motor at a duty ratio. 제 3 항에 있어서, 상기 설정된 최고속도값에 상응하는 신호보다 상기 액셀레이터에서 입력되는 속도값에 상응하는 주행신호가 작을 경우에는 액셀레이터로부터 입력되는 주행신호에 상응하는 듀티비로 주행모터의 회전속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 전동지게차의 속도 제어방법.The driving speed of the driving motor is controlled by a duty ratio corresponding to a driving signal input from the accelerator when the driving signal corresponding to the speed value input from the accelerator is smaller than the signal corresponding to the set maximum speed value. Speed control method of the electric forklift, characterized in that.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR100823065B1 (en) * 2005-09-30 2008-04-18 가부시키가이샤 도요다 지도숏키 Drive control apparatus for forklift

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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