KR20000001762A - Robot cleaner - Google Patents

Robot cleaner Download PDF

Info

Publication number
KR20000001762A
KR20000001762A KR1019980022168A KR19980022168A KR20000001762A KR 20000001762 A KR20000001762 A KR 20000001762A KR 1019980022168 A KR1019980022168 A KR 1019980022168A KR 19980022168 A KR19980022168 A KR 19980022168A KR 20000001762 A KR20000001762 A KR 20000001762A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot
driving
cleaner
wheel motor
obstacle
Prior art date
Application number
KR1019980022168A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
송정곤
오장근
박규창
Original Assignee
배길성
삼성광주전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 배길성, 삼성광주전자 주식회사 filed Critical 배길성
Priority to KR1019980022168A priority Critical patent/KR20000001762A/en
Publication of KR20000001762A publication Critical patent/KR20000001762A/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Abstract

PURPOSE: A robot cleaner brings out multiple rays closely from wide sensor, senses through the returning-rays a tiny thing which is put toward the ray's direction and switches the robot's running direction. CONSTITUTION: The robot cleaner comprises:a handy cleaner(200) jointed with a traveling robot(100); an inlet brush(102) to inlet foreign matters in the cleaning part; a right wheel driving motor (111) and a left wheel driving motor(121) to drive a right wheel(110) and a left wheel(120); a wide sensor(130) installed in front part of the inlet brush(102).

Description

로봇청소기robotic vacuum

본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로, 주행방향에 가로놓인 소형의 장애물을 감지하여 회피 주행할 수 있는 로봇청소기에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot vacuum cleaner, and more particularly, to a robot cleaner capable of avoiding traveling by detecting a small obstacle placed in a driving direction.

통상적으로, 로봇 청소기란 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소를 수행하는 기기를 말한다.In general, the robot cleaner refers to a device that automatically cleans an area to be cleaned by suctioning foreign substances such as dust from the floor surface while driving itself in the area to be cleaned without a user's manipulation.

이러한 로봇 청소기는 몸체의 전면부에 설치된 적외선센서의 발광부를 통해 적외광을 발생한 다음, 장애물로부터 반사되어 되돌아오는 적외광을 수광부를 통해 수광하여 장애물의 존재유무를 판별하며, 청소구역내에 가구나 사무용품, 벽 등의 장애물이 감지되면 주행방향을 전환하여 장애물을 회피하면서 청소구역을 청소하도록 되어 있다.The robot cleaner generates infrared light through the light emitting unit of the infrared sensor installed in the front of the body, and then receives the infrared light reflected from the obstacle through the light receiving unit to determine the existence of the obstacle, and includes furniture, office supplies, When an obstacle such as a wall is detected, the driving direction is changed to clean the cleaning area while avoiding the obstacle.

그러나, 상기한 바와 같은 종래의 로봇 청소기는 하나의 적외광만을 발생하여 주행방향의 장애물을 감지하도록 되어 있기 때문에, 주행방향에 소형의 장애물(예를 들면, 책상다리, 의자다리 등)이 놓여 있는 경우에는 이를 제대로 감지하지 못하고 장애물에 가로막혀 주행이 정지됨으로써, 청소가 완벽하게 수행되지 못하는 문제점이 있었다.However, the above-described conventional robot cleaner generates only one infrared light and detects obstacles in the driving direction. Therefore, a small obstacle (for example, a desk leg, a chair leg, etc.) is placed in the driving direction. In this case, the vehicle is not properly detected and the vehicle is stopped by an obstacle, thereby preventing the cleaning from being performed perfectly.

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로, 복수의 광을 발산하여 되돌아오는 광을 통해 소형의 장애물까지도 감지하여 주행방향을 전환시킴으로써, 소형의 장애물을 감지하지 못하여 발생되는 주행로봇의 주행불능상태를 미연에 방지할 수 있는 로봇청소기를 제공하는 데에 그 목적이 있다.Therefore, the present invention has been made to solve the problems of the prior art as described above, by detecting a small obstacle through the light coming back by emitting a plurality of light by switching the driving direction, do not detect the small obstacle It is an object of the present invention to provide a robot cleaner that can prevent inability to run a driving robot that cannot be generated.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 로봇청소기는, 복수의 광을 발산한 다음 되돌아오는 광을 수광하여 장애물의 유무를 감지하는 와이드센서 및, 상기 와이드센서를 통해 장애물이 감지되면 로봇청소기의 주행방향을 전환시켜 장애물을 회피하는 로봇제어부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.Robot cleaner of the present invention for achieving this object, a wide sensor for detecting the presence of an obstacle by receiving a return light after emitting a plurality of light, and the driving direction of the robot cleaner when the obstacle is detected through the wide sensor It characterized in that it comprises a robot control unit for switching the obstacle to avoid.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 로봇청소기의 외관을 개략적으로 도시한 전면도,1 is a front view schematically showing the appearance of a robot cleaner according to a preferred embodiment of the present invention;

도 2는 도 1에 도시된 로봇청소기의 배면도,Figure 2 is a rear view of the robot cleaner shown in Figure 1,

도 3은 도 1 및 도 2에 도시된 로봇청소기의 구동을 제어하기 위한 구동제어장치의 개략적인 블록구성도,3 is a schematic block diagram of a drive control device for controlling the driving of the robot cleaner shown in FIGS. 1 and 2;

도 4는 도 3에 도시된 요부의 입출력관계를 설명하기 위한 도면,4 is a view for explaining the input-output relationship of the main portion shown in FIG.

도 5는 도 1 내지 도 3에 도시된 와이드센서에 의해 대형장애물이 감지되는 상태를 설명하기 위한 도면,5 is a view for explaining a state in which a large obstacle is detected by the wide sensor shown in FIGS.

도 6은 도 1 내지 도 3에 도시된 와이드센서에 의해 소형장애물이 감지되는 상태를 설명하기 위한 도면.6 is a view for explaining a state in which a small obstacle is detected by the wide sensor shown in FIGS.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for main parts of the drawings>

100: 주행 로봇 101: 본체100: traveling robot 101: main body

102: 흡입브러쉬 103 : 흡입관102: suction brush 103: suction pipe

104 : 충전용 단자 105: 보조바퀴104: charging terminal 105: auxiliary wheel

110: 우륜 111: 우륜모터110: right wheel 111: right wheel motor

112: 우륜엔코더 113: 우륜모터구동부112: right-wheel encoder 113: right-wheel motor drive unit

120: 좌륜 121: 좌륜모터120: left wheel 121: left wheel motor

122: 좌륜엔코더 123: 좌륜모터구동부122: left wheel encoder 123: left wheel motor drive unit

130: 와이드센서 131: 발광부130: wide sensor 131: light emitting unit

132: 수광부 200: 핸디 청소기132: light receiver 200: handy cleaner

210: 조작부 220: 청소기제어부210: operation unit 220: cleaner control unit

230: 흡입모터구동부 240: 흡입모터230: suction motor drive unit 240: suction motor

300: 제어신호컨넥터300: control signal connector

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described a preferred embodiment of the present invention.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 로봇청소기의 외관을 개략적으로 도시한 전면도이고, 도 2는 도 1에 도시된 로봇청소기의 배면도로서, 도 1 및 도2를 참조하면 알 수 있듯이, 본 발명의 로봇청소기는, 크게 주행로봇(100) 및 이 주행로봇(100)에 슬라이드식으로 삽입 결합되는 핸디 청소기(200)로 구성되는데, 주행로봇(100)의 외관을 형성하는 본체(101)에는 그 전면부 하단에 청소부위의 이물질을 공기의 흡입력을 이용해 흡입하도록 흡입브러쉬(102)가 설치되어 있고, 이 흡입브러쉬(102)와 핸디 청소기(200)의 도시생략된 흡입구를 상호 연통시키도록 흡입관(103)이 설치되어 있다.Figure 1 is a front view schematically showing the appearance of the robot cleaner according to a preferred embodiment of the present invention, Figure 2 is a rear view of the robot cleaner shown in Figure 1, as can be seen with reference to Figures 1 and 2 , The robot cleaner of the present invention is largely composed of a traveling robot 100 and a handy cleaner 200 that is slidably coupled to the traveling robot 100. The main body 101 forms an appearance of the traveling robot 100. At the bottom of the front part, a suction brush 102 is installed to suck foreign substances at the cleaning part by using suction force of air, and the suction brush 102 and the suction port not shown in the handy cleaner 200 are connected to each other. The suction pipe 103 is provided.

그리고, 주행로봇 본체(101)의 하부에는 주행을 위한 우륜(110) 및 좌륜(120)이 각각 회동가능하게 고정 설치되어 있고, 이 우륜(110) 및 좌륜(120)의 일측에는 각각의 바퀴를 구동시키기 위한 구동용의 우륜구동모터(111) 및 좌륜구동모터(121)가 부착되어 있으며, 이 우륜구동모터(111) 및 좌륜구동모터(121)의 회전축에는 후술될 우륜엔코더(112) 및 좌륜엔코더(122)가 각각 부착 설치되어 있다.In addition, the right wheel 110 and the left wheel 120 for driving are respectively fixed to the lower part of the travel robot body 101 so as to be rotatable. Each wheel is provided at one side of the right wheel 110 and the left wheel 120. A right wheel drive motor 111 and a left wheel drive motor 121 for driving are attached, and the right wheel encoder 112 and the left wheel to be described later are attached to the rotary shafts of the right wheel drive motor 111 and the left wheel drive motor 121. The encoders 122 are attached to each other.

또한, 주행로봇 본체(101)의 후미에는 도시생략된 주행로봇용의 배터리로 충전전원을 공급하기 위한 충전용 단자(104)가 부착 되어 있으며, 이 충전용 단자(104)가 설치된 주행로봇 본체(101) 후미의 하부에는 주행시의 직진안정성을 높이기 위한 보조바퀴(105)가 회동가능하게 고정 설치되어 있다.In addition, a rear end of the traveling robot main body 101 is provided with a charging terminal 104 for supplying charging power to the battery for the traveling robot, which is not shown, and the traveling robot main body in which the charging terminal 104 is installed ( 101) In the lower part of the rear end, the auxiliary wheel 105 for improving the linear stability at the time of running is rotatably fixed.

그리고, 상기 흡입브러쉬(102)의 전면부에는 와이드센서(130)가 부착 설치되어 있으며, 이 와이드센서(130)의 전면부 상단에는 복수의 적외발광다이오드(Infrared Emitting Diode; "IED" )가 배열설치되어 있고, 그 하단에는 적외광을 수광하기 위한 수광부(132)가 설치되어 있다.In addition, a wide sensor 130 is attached to the front surface of the suction brush 102, and a plurality of infrared emitting diodes (“IED”) are arranged on the top of the front surface of the wide sensor 130. The light receiving part 132 for receiving infrared light is provided in the lower end.

또한, 상기 핸디 청소기(200)에는 이 핸디 청소기(200)를 주행 로봇(100)에 결합시 상기 주행 로봇(100)의 흡입관(103)과 연통되는 흡입구와, 임펠러와 연동하여 흡입력을 발생하는 흡입모터 및, 상기 흡입모터에 의해 발생된 흡입력에 의해 흡입된 먼지등의 이물질이 집진되는 집진실 등이 구비되어 있다.In addition, the handy cleaner 200 has a suction port in communication with the suction pipe 103 of the traveling robot 100 and the impeller in conjunction with the impeller when the handy cleaner 200 is coupled to the traveling robot 100 to generate a suction force And a dust collecting chamber for collecting foreign substances such as dust sucked by the suction force generated by the suction motor.

도 3은 도 1 및 도 2에 도시된 로봇청소기의 구동을 제어하기 위한 구동제어장치의 개략적인 블록구성도로서, 동도면을 참조하면 알 수 있듯이, 본 발명에 따른 로봇청소기의 구동제어장치는, 발광부(131)와 수광부(132)를 포함하는 와이드센서(130)와, 로봇제어부(140)와, 우륜모터구동부(113)와, 우륜모터(111)와, 우륜엔코더(112)와, 좌륜모터구동부(123)와, 좌륜모터(121)와, 좌륜엔코더(122)와, 조작부(210)와, 청소기제어부(220)와, 흡입모터구동부(230)와, 흡입모터(240) 및, 제어신호컨넥터(300)로 구성된다.3 is a schematic block diagram of a driving control apparatus for controlling the driving of the robot cleaner shown in FIGS. 1 and 2. As can be seen from the drawings, the driving control apparatus of the robot cleaner according to the present invention is shown in FIG. A wide sensor 130 including a light emitting unit 131 and a light receiving unit 132, a robot control unit 140, a right wheel motor driving unit 113, a right wheel motor 111, a right wheel encoder 112, The left wheel motor driving unit 123, the left wheel motor 121, the left wheel encoder 122, the operation unit 210, the cleaner control unit 220, the suction motor driving unit 230, the suction motor 240, The control signal connector 300 is configured.

도 3에 있어서, 상기 발광부(131)는 일단이 로봇제어부(140)의 전압패스단자(P1∼P4)에 각각 연결되어 있는 복수개의 적외발광다이오드(IED1∼IED4)와, 이 복수개의 적외발광다이오드(IED1∼IED4)에 각각 연결된 서지보호용 저항(R1∼R4)으로 구성된다.In FIG. 3, the light emitting unit 131 includes a plurality of infrared light emitting diodes (IED1 to IEC4) having one end connected to voltage path terminals P1 to P4 of the robot control unit 140, respectively, and the plurality of infrared light emitting units. Surge protection resistors R1 to R4 connected to the diodes IED1 to IED4, respectively.

또한, 상기 적외광수신부(132)는 주행방향의 장애물로부터 반사되어 되돌아오는 적외광을 수광하여 그에 상응하는 수광신호를 로봇제어부(140)의 신호입력단자(P5)로 입력한다.In addition, the infrared light receiving unit 132 receives the infrared light reflected from the obstacle in the driving direction and returns the corresponding received signal to the signal input terminal P5 of the robot controller 140.

그리고, 상기 로봇제어부(140)는 핸디 청소기(200)가 주행 로봇(100)에 결합된 상태에서 제어신호컨넥터(300)를 통해 상기 청소기제어부(220)로부터 청소를 지시하는 신호가 입력되면 내장된 청소프로그램에 따라 우륜모터구동부(113) 및 좌륜모터구동부(123)를 제어하여 미리 설정된 청소경로로 주행로봇(100)이 주행되도록 제어한다.The robot controller 140 is built-in when a signal for instructing cleaning is input from the cleaner controller 220 through the control signal connector 300 while the handy cleaner 200 is coupled to the traveling robot 100. According to the cleaning program, the right wheel motor driver 113 and the left wheel motor driver 123 are controlled to control the traveling robot 100 to travel in a predetermined cleaning path.

또한, 상기 로봇제어부(140)는 발광부(131)를 제어하여 복수개의 적외광이 발광부(131)로부터 순차 및 교번적으로 발산되도록 하고 수광부(132)로부터의 수광신호에 따라 우륜모터구동부(113) 및 좌륜모터구동부(123)를 제어하여 주행방향을 전환하는 제어동작을 수행한다.In addition, the robot controller 140 controls the light emitting unit 131 so that a plurality of infrared light may be sequentially and alternately emitted from the light emitting unit 131, and the right wheel motor driving unit may be changed according to the received light signal from the light receiving unit 132. 113) and the left wheel motor driving unit 123 is controlled to switch the driving direction.

그리고, 상기 우륜모터구동부(113)는 로봇제어부(140)로부터의 구동제어신호에 의해 도시생략된 배터리로부터 구동전원을 인가하여 상기 우륜모터(111)를 구동시키며, 상기 우륜엔코더(112)는 우륜모터(111)의 회전상태에 상응하는 데이터(예를 들면, 회전수 등)를 로봇제어부(140)로 입력한다.In addition, the right wheel motor driving unit 113 drives the right wheel motor 111 by applying driving power from a battery not shown by a drive control signal from the robot controller 140, and the right wheel encoder 112 is a right wheel. The data corresponding to the rotation state of the motor 111 (for example, the rotation speed, etc.) is input to the robot controller 140.

또한, 상기 좌륜모터구동부(123)는 로봇제어부(140)로부터의 구동제어신호에 의해 도시생략된 배터리로부터 구동전원을 인가하여 상기 좌륜모터(121)를 구동시키며, 상기 좌륜엔코더(122)는 상기 좌륜모터(121)의 회전상태에 상응하는 데이터(예를 들면, 회전수 등)를 로봇제어부(140)로 입력한다.In addition, the left wheel motor driving unit 123 drives the left wheel motor 121 by applying a driving power from a battery not shown by a drive control signal from the robot controller 140, and the left wheel encoder 122 is The data corresponding to the rotation state of the left wheel motor 121 (eg, the rotation speed, etc.) is input to the robot controller 140.

그리고, 상기 조작부(210)는 청소의 시작/중지를 지시할 때 이용되는 조작버튼을 포함하여 구성되며, 이용자에 의해 상기 조작버튼이 조작되면 그에 상응하는 키신호를 청소기제어부(220)로 입력한다.In addition, the operation unit 210 is configured to include an operation button used to indicate the start / stop of cleaning, and when the operation button is operated by the user inputs a corresponding key signal to the cleaner control unit 220. .

또한, 상기 청소기제어부(220)는 상기 조작부(210)로부터 청소를 지시하는 키신호가 입력되면 흡입모터(240)를 구동시키기 위한 구동신호를 흡입모터구동부(230)로 입력함과 더불어, 청소를 지시하는 신호를 제어신호컨넥터(300)를 통해 로봇제어부(140)로 인가한다.In addition, the cleaner controller 220 inputs a driving signal for driving the suction motor 240 to the suction motor driver 230 when a key signal indicating cleaning is input from the operation unit 210, and performs cleaning. The command signal is applied to the robot controller 140 through the control signal connector 300.

그리고, 상기 흡입모터구동부(230)는 청소기제어부(220)로부터의 구동신호에 의해 도시생략된 배터리로부터 전원을 인가하여 흡입모터(240)를 구동시키며, 상기 흡입모터(240)는 흡입모터구동부(230)를 통해 인가되는 전원에 의해 구동되어 강한 흡입력을 발생시킨다.In addition, the suction motor driver 230 drives the suction motor 240 by applying power from a battery not shown by the driving signal from the cleaner control unit 220, and the suction motor 240 is a suction motor driver ( It is driven by the power applied through 230 to generate a strong suction force.

한편, 도 4는 도 3에 도시된 요부의 입출력관계를 설명하기 위한 도면으로서, 도 4의 (a) 내지 (d)는 로봇제어부(140)의 각 전압패스단자(P1∼P4)의 신호출력상태를 도시한 것이고, 도 4의 (e)는 주행방향에 장애물이 없을 때 로봇제어부(140) 신호입력단자(P5)의 신호입력상태를 도시한 것이며, 도 4의 (f)는 주행방향에 대형의 장애물이 있을 때 로봇제어부(140) 신호입력단자(P5)의 신호입력상태를 도시한 것이고, 도 4의 (g)는 주행방향에 소형의 장애물이 있을 때 로봇제어부(140)의 신호입력단자(P5)의 신호입력상태를 도시한 것이다.4 is a view for explaining the input-output relationship of the main part shown in FIG. 3, and FIGS. 4A to 4D show signal outputs of the voltage path terminals P1 to P4 of the robot controller 140. FIG. 4 (e) shows the signal input state of the robot control unit 140 signal input terminal P5 when there is no obstacle in the driving direction, and FIG. 4 (f) shows the driving direction in the driving direction. The signal input state of the robot control unit 140 signal input terminal P5 is shown when there is a large obstacle, and FIG. 4 (g) shows the signal input of the robot control unit 140 when there is a small obstacle in the driving direction. The signal input state of the terminal P5 is shown.

그리고, 도 5는 도 1 내지 도 3에 도시된 와이드센서에 의해 대형장애물이 감지되는 상태를 설명하기 위한 도면이며, 도 6은 도 1 내지 도 3에 도시된 와이드센서에 의해 소형장애물이 감지되는 상태를 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining a state in which a large obstacle is detected by the wide sensor shown in FIGS. 1 to 3, and FIG. 6 is a view for detecting a small obstacle by the wide sensor shown in FIGS. 1 to 3. It is a figure for demonstrating a state.

상기와 같이 구성된 본 발명의 동작과정을 도 1 내지 도 6을 참조하여 설명하기로 한다.An operation process of the present invention configured as described above will be described with reference to FIGS. 1 to 6.

먼저, 핸디 청소기(200)를 주행로봇(100)에 슬라이드식으로 삽입 결합시키면, 로봇제어부(140)와 청소기제어부(220)의 신호라인이 제어신호컨넥터(300)를 매개로 상호 연결된다.First, when the handheld cleaner 200 is slidably coupled to the traveling robot 100, the signal lines of the robot controller 140 and the cleaner controller 220 are connected to each other via the control signal connector 300.

이때, 이용자가 핸디 청소기(200)의 조작부(210)에 구비된 조작버튼을 조작하여 청소시작을 지시하면, 그에 상응하는 키신호가 조작부(210)로부터 청소기제어부(220)로 인가됨과 더불어 청소기제어부(220)로부터 청소를 지시하는 신호가 제어신호컨넥터(300)를 통해 로봇제어부(140)로 인가된다.At this time, when the user instructs the start of cleaning by operating the operation button provided on the operation unit 210 of the handy cleaner 200, a corresponding key signal is applied from the operation unit 210 to the cleaner control unit 220 and the cleaner control unit The signal instructing cleaning from the 220 is applied to the robot controller 140 through the control signal connector 300.

상기 조작부(210)로부터의 청소를 지시하는 키신호에 의해 청소기제어부(220)로부터 흡입모터구동부(230)로 구동신호가 입력되고, 상기 청소기제어부(220)로부터의 구동신호에 의해 도시생략된 배터리로부터 흡입모터구동부(230)를 통해 흡입모터(240)로 전원이 인가되어 구동된다.The driving signal is input from the vacuum cleaner controller 220 to the suction motor driver 230 by a key signal instructing cleaning from the operation unit 210, and the battery is not shown by the driving signal from the vacuum cleaner controller 220. Power is applied to and driven by the suction motor 240 through the suction motor driver 230.

상기 전원의 인가에 따라 구동된 흡입모터(240)에 연동가능하게 연결된 도시생략된 임펠러로부터 강한 흡입력이 발생되고, 상기 임펠러로부터 발생된 흡입력에 의해 청소부위의 먼지 등의 이물질이 주행로봇(100)의 흡입브러쉬(102)를 통해 흡입관(103)으로 흡입되며, 이 흡입관(103)으로 흡입된 이물질은 핸디 청소기(200)의 흡입구를 통해 핸디청소기(200) 본체 내의 집진실로 집진된다.A strong suction force is generated from an omitted impeller shown in the drawing so as to be linked to the suction motor 240 driven according to the application of the power, and foreign matters such as dust on the cleaning part are driven by the suction force generated from the impeller. It is sucked into the suction pipe 103 through the suction brush 102, the foreign matter sucked into the suction pipe 103 is collected in the dust collecting chamber in the body of the handy cleaner 200 through the suction port of the handy cleaner 200.

이와 동시에, 청소기제어부(220)로부터 제어신호컨넥터(300)를 매개로 입력된 청소를 지시하는 신호에 의해 로봇제어부(140)로부터 좌륜모터(111) 및 우륜모터(121)를 구동시키기 위한 구동신호가 우륜모터구동부(113) 및 좌륜모터구동부(123)로 각각 입력된다.At the same time, a drive signal for driving the left wheel motor 111 and the right wheel motor 121 from the robot controller 140 by a signal indicating cleaning to be input from the cleaner control unit 220 through the control signal connector 300. Are input to the right wheel motor driver 113 and the left wheel motor driver 123, respectively.

상기 로봇제어부(140)로부터의 구동신호에 의해 도시생략된 배터리로부터 우륜모터구동부(113) 및 좌륜모터구동부(123)를 통해 우륜모터(111) 및 좌륜모터(121)로 전원이 인가되고, 전원의 인가에 따라 우륜모터(111) 및 좌륜모터(121)가 구동되어 이와 연동되게 우륜(110) 및 좌륜(120)이 회전함에 따라 주행로봇(100)이 주행된다.Power is applied to the right wheel motor 111 and the left wheel motor 121 through the right wheel motor driving unit 113 and the left wheel motor driving unit 123 from the battery not shown by the driving signal from the robot control unit 140, In accordance with the application of the right wheel motor 111 and the left wheel motor 121 is driven and the driving robot 100 is driven as the right wheel 110 and the left wheel 120 is rotated to be linked thereto.

이때, 우측엔코더(112) 및 좌측엔코더(122)로부터 우륜모터(111) 및 좌륜모터(121)에 대한 데이터(예를 들면, 회전수 등)가 로봇제어부(140)로 입력되고, 로봇제어부(140)는 상기 우측엔코더(112) 및 좌측엔코더(122)로부터의 우륜모터(111) 및 좌륜모터(121)에 대한 데이터를 통해 주행로봇(100)의 주행거리 등을 판단한다.At this time, data (for example, rotation speed, etc.) for the right wheel motor 111 and the left wheel motor 121 are input from the right encoder 112 and the left encoder 122 to the robot controller 140, and the robot controller ( 140 determines the driving distance of the traveling robot 100 through data of the right wheel motor 111 and the left wheel motor 121 from the right encoder 112 and the left encoder 122.

그리고, 로봇제어부(140)는 내장된 청소프로그램과 주행로봇(100)의 주행거리 등의 데이터에 따라 우륜모터구동부(113) 및 좌륜모터구동부(123)를 제어하여 주행방향을 전환하면서 미리설정된 청소구역에 대한 청소를 수행한다.In addition, the robot controller 140 controls the right wheel motor driver 113 and the left wheel motor driver 123 according to data such as a built-in cleaning program and the travel distance of the travel robot 100 to change the driving direction and clean the preset cleaning. Perform cleaning of the area.

이와 더불어 로봇제어부(140)의 전압패스단자(P1∼P4)로부터 도 4의 (a) 내지 (d)에 도시된 바와 같은 점등신호가 출력되고, 상기 로봇제어부(140)로부터의 점등신호에 따라 와이드센서(130) 발광부(131)의 적외발광다이오드(IED1∼IED4)로부터 순차 및 교번적으로 적외광이 발생된다.In addition, a lighting signal as shown in FIGS. 4A to 4D is output from the voltage path terminals P1 to P4 of the robot controller 140, and according to the lighting signal from the robot controller 140. Infrared light is sequentially and alternately generated from the infrared light emitting diodes IED1 to IED4 of the light emitting unit 131 of the wide sensor 130.

상기 와이드센서(130) 발광부(131)의 적외발광다이오드(IED1∼IED4)로부터 순차 및 교번적으로 발생된 적외광은 주행로봇 본체(101)의 주행방향을 향해 발산되는데, 주행로봇(100)의 주행방향 즉, 전방에 장애물이 놓여 있지 않을 경우에는 와이드센서(130) 수광부(132)로부터 로봇제어부(140)의 신호입력단자(P5)로 도 4의 (e)에 도시된 바와 같은 신호가 입력된다.Infrared light sequentially and alternately generated from the infrared light emitting diodes IED1 to IED4 of the light emitting unit 131 of the wide sensor 130 is emitted toward the traveling direction of the traveling robot body 101, and the traveling robot 100. When no obstacle is placed in front of the driving direction of the signal, the signal as shown in (e) of FIG. 4 is transmitted from the wide sensor 130 receiver 132 to the signal input terminal P5 of the robot controller 140. Is entered.

이때, 로봇제어부(140)는 상기 와이드센서(130) 수광부(132)로부터 로봇제어부(140)의 신호입력단자(P5)로 도 4의 (e)에 도시된 바와 같은 신호가 입력됨에 따라 주행방향에 장애물이 없는 것으로 판단하고 주행방향을 그대로 유지시킨다.At this time, the robot controller 140 is a driving direction as the signal shown in (e) of FIG. 4 is input to the signal input terminal P5 of the robot controller 140 from the light sensor 132 of the wide sensor 130 It is judged that there are no obstacles and maintains the driving direction.

한편, 도 5에 도시된 바와 같이 주행로봇(100)의 전방에 대형의 장애물(HL)이 가로 놓인 경우 와이드센서(130)의 발광부(131)로부터 발산된 복수의 적외광(I) 전부가 상기 대형의 장애물(HL)에 반사되어 되돌아와 와이드센서(131)의 수광부(132)로 수광되면서, 이 와이드센서(131)의 수광부(132)로부터 도 4의 (f)에 도시된 바와 같은 수광신호가 로봇제어부(140)의 신호입력단자(P5)로 입력된다.Meanwhile, as shown in FIG. 5, when a large obstacle H L is placed in front of the traveling robot 100, all of the plurality of infrared lights I emitted from the light emitting unit 131 of the wide sensor 130. Is reflected by the large obstacle H L and returned to the light receiving portion 132 of the wide sensor 131, as shown in FIG. 4F from the light receiving portion 132 of the wide sensor 131. The same light receiving signal is input to the signal input terminal P5 of the robot controller 140.

이때, 로봇제어부(140)는 상기 와이드센서(131)의 수광부(132)로부터 도 4의 (f)에 도시된 바와 같은 수광신호가 입력됨에 따라 주행방향에 장애물이 있는 것으로 판단하여, 주행방향을 전환하는 제어동작을 수행한다.At this time, the robot controller 140 determines that there is an obstacle in the driving direction as the light receiving signal is input from the light receiving unit 132 of the wide sensor 131 as shown in FIG. Perform the control operation to switch.

예를 들어, 로봇제어부(140)는 우륜모터구동부(113) 및 좌륜모터구동부(123)를 제어하여 우륜모터(111) 및 좌륜모터(121)의 구동을 중단시켜 주행로봇(100)의 주행을 일시 중단시킨 다음, 우륜모터(111) 및 좌륜모터(121)를 서로 역방향으로 구동시켜 주행방향을 좌측 또는 우측으로 전환시키고, 다시 우륜모터(111) 및 좌륜모터(121)를 정방향으로 구동시켜 주행로봇(100)을 주행시킨다.For example, the robot controller 140 controls the right wheel motor driving unit 113 and the left wheel motor driving unit 123 to stop driving of the right wheel motor 111 and the left wheel motor 121 to drive the traveling robot 100. After the suspension, the right wheel motor 111 and the left wheel motor 121 are driven in the opposite direction to each other to switch the driving direction to the left or the right, and the right wheel motor 111 and the left wheel motor 121 are driven in the forward direction again. The robot 100 is driven.

다른 한편, 도 6에 도시된 바와 같이, 주행로봇(100)의 전방에 비교적 소형의 장애물(Hs)이 가로 놓인 경우 와이드센서(130)의 발광부(131)로부터 발산된 복수의 적외광(I) 중 일부가 상기 소형의 장애물(Hs)에 반사되어 되돌아와 와이드센서(131)의 수광부(132)로 수광되면서, 이 와이드센서(131)의 수광부(132)로부터 도 4의 (g)에 도시된 바와 같은 수광신호가 로봇제어부(140)의 신호입력단자(P5)로 입력된다.On the other hand, as shown in Figure 6, when a relatively small obstacle (Hs) is placed in front of the traveling robot 100 a plurality of infrared light (I) emitted from the light emitting unit 131 of the wide sensor 130 4) is reflected by the small obstacle Hs and returned to the light receiving portion 132 of the wide sensor 131, as shown in FIG. 4G from the light receiving portion 132 of the wide sensor 131. The received light signal as described above is input to the signal input terminal P5 of the robot controller 140.

이때, 로봇제어부(140)는 상기 와이드센서(131)의 수광부(132)로부터 도 4의 (g)에 도시된 바와 같은 수광신호가 입력됨에 따라 주행방향에 장애물이 있는 것으로 판단하여, 주행방향을 전환하는 제어동작을 수행한다.At this time, the robot controller 140 determines that there is an obstacle in the driving direction as the light receiving signal is input from the light receiving unit 132 of the wide sensor 131 as shown in FIG. Perform the control operation to switch.

예를 들어, 로봇제어부(140)는 우륜모터구동부(113) 및 좌륜모터구동부(123)를 제어하여 우륜모터(111) 및 좌륜모터(121)의 구동을 중단시켜 주행로봇(100)의 주행을 일시 중단시킨 다음, 우륜모터(111) 및 좌륜모터(121)를 서로 역방향으로 구동시켜 주행방향을 좌측 또는 우측으로 전환시키고, 다시 우륜모터(111) 및 좌륜모터(121)를 정방향으로 구동시켜 주행로봇(100)을 주행시킨다.For example, the robot controller 140 controls the right wheel motor driving unit 113 and the left wheel motor driving unit 123 to stop driving of the right wheel motor 111 and the left wheel motor 121 to drive the traveling robot 100. After the suspension, the right wheel motor 111 and the left wheel motor 121 are driven in the opposite direction to each other to switch the driving direction to the left or the right, and the right wheel motor 111 and the left wheel motor 121 are driven in the forward direction again. The robot 100 is driven.

이후, 로봇제어부(140)는 내장된 청소프로그램에 따라 청소구역에 대한 청소가 완료되면, 좌륜모터(111) 및 우륜모터(121)의 구동을 중지시키기 위한 구동중지신호를 우륜모터구동부(113) 및 좌륜모터구동부(123)로 각각 입력한다.Subsequently, when the cleaning of the cleaning area is completed according to the built-in cleaning program, the robot controller 140 receives a driving stop signal for stopping driving of the left wheel motor 111 and the right wheel motor 121. And left wheel motor driving units 123, respectively.

상기 로봇제어부(140)로부터의 구동중지신호에 의해 도시생략된 배터리로부터 우륜모터구동부(113) 및 좌륜모터구동부(123)를 통해 우륜모터(111) 및 좌륜모터(121)로 인가되던 전원의 공급이 차단되고, 전원공급의 차단에 의해 우륜모터(111) 및 좌륜모터(121)의 구동이 중지되어 주행로봇(100)이 정지된다.Supply of power applied to the right wheel motor 111 and the left wheel motor 121 through the right wheel motor driving unit 113 and the left wheel motor driving unit 123 from the battery illustrated by the driving stop signal from the robot control unit 140. The driving of the right wheel motor 111 and the left wheel motor 121 is stopped by stopping the power supply, and the driving robot 100 is stopped.

이와 동시에, 상기 로봇제어부(140)로부터 제어신호컨넥터(300)를 매개로 청소기제어부(220)로 청소완료를 알리는 신호가 입력되고, 상기 로봇제어부(140)로부터의 청소완료를 알리는 신호에 의해 청소기제어부(220)로부터 흡입모터(240)의 구동을 중지시키기 위한 구동중지신호가 흡입모터구동부(230)로 입력된다.At the same time, a signal for cleaning completion is input from the robot controller 140 to the cleaner controller 220 through the control signal connector 300, and the cleaner is signaled by the signal indicating the cleaning completion from the robot controller 140. The driving stop signal for stopping the driving of the suction motor 240 is input from the controller 220 to the suction motor driver 230.

상기 청소기제어부(220)로부터의 구동중지신호에 의해 도시생략된 배터리로부터 흡입모터구동부(230)를 통해 흡입모터(240)로 인가되던 전원의 공급이 차단되고, 이와 같은 전원공급의 차단에 의해 흡입모터(240)의 구동이 중지된다.The supply of power applied to the suction motor 240 through the suction motor driver 230 is cut off from the battery, which is not shown by the driving stop signal from the cleaner control unit 220, and the suction is cut off by the power supply. The driving of the motor 240 is stopped.

즉, 본 발명은, 와이드센서로부터 복수의 적외광을 촘촘한 간격으로 발산한 다음, 되돌아오는 적외광을 수광하여 주행방향에 장애물이 놓여 있는지를 판별함으로써, 주행로봇의 주행방향에 소형의 장애물이 놓여 있는 경우에도 이를 감지하여 주행방향을 전환시킬 수 있게 되므로, 소형의 장애물을 감지하지 못하고 주행로봇이 장애물에 가로막혀 주행이 정지됨으로 인해 청소가 수행되지 못하는 상태를 미연에 방지할 수 있도록 된 것이다.That is, according to the present invention, a small obstacle is placed in the traveling direction of the traveling robot by releasing a plurality of infrared light from the wide sensor at tight intervals, and then receiving the returned infrared light to determine whether an obstacle is placed in the traveling direction. Even if there is, it is possible to switch the driving direction by detecting it, and thus it is possible to prevent a state in which cleaning cannot be performed because the driving robot is blocked by the obstacle and the driving is stopped by the small obstacle.

상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 와이드센서로부터 복수의 적외광을 발산하여 되돌아오는 적외광을 통해 소형의 장애물의 유무까지도 식별하여 주행방향을 전환시킴으로써, 소형의 장애물을 감지하지 못하여 발생되는 주행로봇의 주행불능상태를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, the driving robot is generated by not detecting the small obstacle by changing the driving direction by identifying the presence or absence of a small obstacle through the infrared light that is emitted from the wide sensor and returning the infrared light. There is an effect that can prevent the inability to run in advance.

Claims (4)

내장된 프로그램에 의해 스스로 주행하며 청소동작을 수행하는 로봇청소기에 있어서,In the robot cleaner which runs by itself and performs cleaning operation by the built-in program, 복수의 광을 발산한 다음 되돌아오는 광을 수광하여 장애물의 유무를 감지하는 와이드센서 및,A wide sensor that emits a plurality of lights and then receives back light to detect the presence of an obstacle; 상기 와이드센서를 통해 장애물이 감지되면 로봇청소기의 주행방향을 전환시켜 장애물을 회피하는 로봇제어부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇청소기.And a robot control unit configured to avoid obstacles by switching the driving direction of the robot cleaner when an obstacle is detected through the wide sensor. 제 1 항에 있어서, 상기 와이드센서는,The method of claim 1, wherein the wide sensor, 가로방향으로 배열된 복수개의 발광소자를 포함하여 구성된 발광부 및,A light emitting unit including a plurality of light emitting elements arranged in a horizontal direction; 장애물에 반사되어 되돌아오는 광을 수광하여 그에 상응하는 수광신호를 상기 로봇제어부로 입력하는 수광부로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇청소기.And a light receiving unit configured to receive light reflected from an obstacle and return the light and input a corresponding light receiving signal to the robot controller. 제 2 항에 있어서, 상기 발광부는,The method of claim 2, wherein the light emitting unit, 상기 로봇제어부로부터 인가되는 제어신호에 의해 상기 복수개의 발광소자를 순차 및 교번적으로 점멸시키는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.And a plurality of light emitting elements flash in sequence and alternately according to a control signal applied from the robot controller. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 발광소자는,The method of claim 2 or 3, wherein the light emitting device, 적외발광다이오드인 것을 특징으로 하는 로봇청소기.A robot cleaner, which is an infrared light emitting diode.
KR1019980022168A 1998-06-13 1998-06-13 Robot cleaner KR20000001762A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019980022168A KR20000001762A (en) 1998-06-13 1998-06-13 Robot cleaner

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019980022168A KR20000001762A (en) 1998-06-13 1998-06-13 Robot cleaner

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20000001762A true KR20000001762A (en) 2000-01-15

Family

ID=19539371

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019980022168A KR20000001762A (en) 1998-06-13 1998-06-13 Robot cleaner

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20000001762A (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20030013008A (en) * 2001-08-06 2003-02-14 삼성광주전자 주식회사 Robot cleaner
KR20040039028A (en) * 2002-10-30 2004-05-10 엘지전자 주식회사 Roadblock detection apparatus for robot
CN108957481A (en) * 2017-05-22 2018-12-07 深圳市道通智能航空技术有限公司 A kind of disorder detection method, device and unmanned vehicle

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20030013008A (en) * 2001-08-06 2003-02-14 삼성광주전자 주식회사 Robot cleaner
KR20040039028A (en) * 2002-10-30 2004-05-10 엘지전자 주식회사 Roadblock detection apparatus for robot
CN108957481A (en) * 2017-05-22 2018-12-07 深圳市道通智能航空技术有限公司 A kind of disorder detection method, device and unmanned vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100528297B1 (en) Control system for robot type cleaner
KR100922506B1 (en) Autonomous canister vacuum cleaner, system thereof and method of vacuum cleaning using the same
KR20040035512A (en) Suction head of robot cleaner
GB2313213A (en) Robot cleaner with step sensor
KR101411028B1 (en) Electric cleaner
KR20000001762A (en) Robot cleaner
KR20000002317A (en) Travelling robot for robot cleaner
KR100283861B1 (en) Robot cleaner
KR20000002315A (en) Robot cleaner and its drive controlling method
KR100631538B1 (en) Multi-robot cleaner
KR100283865B1 (en) Apparatus for controlling robot vacuum cleaner and method there of
KR100283864B1 (en) Apparatus for controlling robot vacuum cleaner and method there of
KR20000002316A (en) Robot cleaner and its driving control method
KR100492536B1 (en) Charging guide apparatus of robot cleaner
JPH05207955A (en) Free-running cleaner
KR200386218Y1 (en) Cleaning Robot Using Vacuum Suction from the Another Vacuum Cleaner
KR200148062Y1 (en) Brush driver of vacuum cleaner
KR20060063426A (en) Control method for robot cleaner
KR100217780B1 (en) Method for antomatically cleaning dust in remote controlled vacuum cleaner
KR100217779B1 (en) Method for antomatically cleaning dust in remote controlled vacuum cleaner
KR100480143B1 (en) Robot cleaner traveling limit apparatus and method
KR20040084528A (en) Dust quantity detecting apparatus of vaccum cleaner
KR200214602Y1 (en) Robot vacuum cleaner
KR20040057111A (en) Supersnic senser handling method of moving robot
KR100459466B1 (en) Corner cleaning apparatus of robot cleaner

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
SUBM Submission of document of abandonment before or after decision of registration