KR19990084969A - 건설기계의 작업장치 제어방법 - Google Patents

건설기계의 작업장치 제어방법 Download PDF

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Abstract

굴삭기의 붐, 아암 및 버킷의 작업장치를 조이스틱(joystick)으로 제어시 버킷의 절대각을 유지하기 위하여 붐 및 아암의 각속도를 이용하는 사전제어기(feedforward controller)와 작업장치의 각도를 이용하는 피드백제어기(feedback controller)를 동시에 구비하여 조작할 수 있도록 한 것이다.
바람직한 실시예에 의하면, 엔진에 의해 구동하는 유압펌프와, 상기 유압펌프로부터 토출되는 작동유 에 의한 실린더구동으로 인해 소정 스트로크범위내에서 회동하는 붐, 아암 및 버킷등의 작업장치와, 상기 작업장치의 관절에 대한 회전각을 검출하는 회전각 센서와, 장비의 절대각을 검출하는 경사각 센서와, 버킷의 일정각 유지기능을 선택하는 선택스위치와, 버킷의 절대각을 표시하는 표시창을 갖는 스위치보드와, 상기 센서와 스위치보드로부터 입력되는 신호에 따라 상기 버킷의 설정된 절대각을 유지하도록 제어하는 제어기등을 포함하는 건설기계의 작업장치 제어방법에 있어서, 버킷구동용 조이스틱조작에 의한 소정신호가 입력되며 붐 및 아암구동용 조이스틱조작에 의한 소정신호가 입력되지 않는 경우 상기 스위치보드의 버킷각 유지기능을 선택시 이때의 버킷각을 입력하여 버킷의 절대각도를 설정하는 제 1 단계와, 상기 붐 및 아암구동용 조이스틱조작에 의한 소정신호가 입력되는 경우 상기 제 1 단계에 의해 설정된 상기 버킷의 절대각이 유지되도록 버킷의 아암에 대한 상대각도를 제어하는 제 2 단계와, 상기 붐 및 아암의 구동에 따라 상기 버킷이 신속하게 응답할 수 있도록 상기 붐 및 아암의 속도를 기준으로 사전제어하는 제 3 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 작업장치 제어방법을 제공한다.
이로 인해, 붐과 아암의 동작중 설정된 버킷의 절대각도를 항시 유지하도록 하여 지면고르기 작업 또는 소정각도로 경사지 굴삭작업을 하는 경우 높은 작업정도를 달성하며, 상차작업중 붐과 아암의 조작에 의해서도 버킷으로부터 내용물이 흐르지 않도록 하여 운전자의 피로도를 줄이며, 작업성을 향상시킬 수 있도록 한 이점을 갖는다.

Description

건설기계의 작업장치 제어방법
본 발명은 건설기계의 작업장치 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 굴삭기의 붐, 아암 및 버킷의 작업장치를 조이스틱(joystick)으로 제어시 버킷의 절대각을 유지하기 위하여 붐 및 아암의 각속도를 이용하는 사전제어기(feedforward controller)와 작업장치의 각도를 이용하는 피드백제어기(feedback controller)를 동시에 구비하여 조작할 수 있도록 한 건설기계의 작업장치 제어방법에 관한 것이다.
일반적인 유압식 굴삭기의 작업장치의 버킷을 일정각으로 유지하여 작업하고자하는 경우 전술한 붐, 아암 및 버킷의 3관절을 동시에 조작해야 되므로 숙련자만이 이러한 작업이 가능하였다. 또한 숙련자인 경우에도 전술한 바와같은 작업은 운전자의 피로도를 가중시키며, 버킷의 작업각도를 근사적으로만 제어가 가능하게 되었다.
따라서, 위와같은 작업을 자동으로 처리하기 위하여 일본 특허공개소62-92123호에 개시된 기술내용에 의하면, 버킷절대각의 지시수단과, 붐 아암 및 버킷각도 검출수단, 그리고 차체경사각 검출수단의 신호에 따른 전술한 버킷절대각이 설정치와 일정하도록 버킷실리더에 공급되는 유량을 제어하였고, 일본 특허공개소61-204423호에 개시된 기술내용에 의하면, 붐 아암 및 버킷회전각을 입력하여 서어보계를 직접 수동지지하는 수단과, 수동조작시 수동제어를 우선으로 수행하는 방법을 사용하였다.
그러나, 전술한 일본 특허공개소62-92123호, 61-204423호에 개시된 작업방법은 주로 붐과 아암의 각도에 의한 버킷의 각도를 제어하는 피드백제어 방식을 이용하게되며, 이로 인해 제어응답성이 떨어져 아암등이 빠르게 구동하는 경우 버킷이 쳐저서 따라오는 현상을 초래하게 된다. 또한 버킷의 자세유지 기능을 조이스틱의 조작중에 간단하게 해제 또는 재설정하기가 매우 힘들었다.
따라서, 본 발명의 목적은, 굴삭기의 붐, 아암 및 버킷의 작업장치를 조이스틱으로 제어시 버킷의 작업자세 유지를 위한 버킷제어에서 동적응답성을 향상시켜 운전자의 피로도를 줄이며, 작업성을 향상시킬 수 있도록 한 건설기계의 작업장치 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은, 조이스틱 조작으로 특정작업도중 설정된 작업상태를 조이스틱단부에 형성된 버튼조작으로 기능의 해제 및 재설정시킬 수 있어 사용자에게 편리성을 제공할 수 있도록 한 건설기계의 작업장치 제어방법을 제공하는 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 건설기계의 작업장치 제어방법에 이용되는 개략도,
도 2는 조이스틱의 출력 대 실린더의 속도와의 관계를 도시한 그래프,
도 3은 사전제어기를 가지는 비례미적분제어기의 구조도 이다.
*도면중 주요 부분에 사용된 부호의 설명
1: 붐
2: 아암
3: 버킷
A: 작업장치
B: 회전각 센서
D: 경사각 센서
E: 스위치보드
F: 제어기
G: 비례감압밸브
H: 메인 컨트롤밸브
전술한 본 발명의 목적은, 엔진에 의해 구동하는 유압펌프와, 상기 유압펌프로부터 토출되는 작동유 에 의한 실린더구동으로 인해 소정 스트로크범위내에서 회동하는 붐, 아암 및 버킷등의 작업장치와, 상기 작업장치의 관절에 대한 회전각을 검출하는 회전각 센서와, 장비의 절대각을 검출하는 경사각 센서와, 버킷의 일정각 유지기능을 선택하는 선택스위치와, 버킷의 절대각을 표시하는 표시창을 갖는 스위치보드와, 상기 센서와 스위치보드로부터 입력되는 신호에 따라 상기 버킷의 설정된 절대각을 유지하도록 제어하는 제어기등을 포함하는 건설기계의 작업장치 제어방법에 있어서, 버킷구동용 조이스틱조작에 의한 소정신호가 입력되며 붐 및 아암구동용 조이스틱조작에 의한 소정신호가 입력되지 않는 경우 상기 스위치보드의 버킷각 유지기능을 선택시 이때의 버킷각을 입력하여 버킷의 절대각도를 설정하는 제 1 단계와, 상기 붐 및 아암구동용 조이스틱조작에 의한 소정신호가 입력되는 경우 상기 제 1 단계에 의해 설정된 상기 버킷의 절대각이 유지되도록 버킷의 아암에 대한 상대각도를 제어하는 제 2 단계와, 상기 붐 및 아암의 구동에 따라 상기 버킷이 신속하게 응답할 수 있도록 상기 붐 및 아암의 속도를 기준으로 사전제어하는 제 3 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 작업장치 제어방법을 제공함에 의해 달성된다.
바람직한 실시예에 의하면, 상기 사전제어기는 상기 붐과 아암의 구동에 따라 버킷이 빠른 동적응답을 보이도록 상기 조이스틱의 출력과 실린더속도와의 직선의 방정식을 이용하여 아래와같이 산출됨을 특징으로 하는 건설기계의 작업장치 제어방법.(실린더 기준속도가× (X1／Y1),－Y1)×((X2－X1)／(Y2－Y1)) ＋ X1 (단, FX1／Y1:근사직선 1의 기울기 역수, (X2－X1)／(Y2－Y1):근사직선 2의 기울기 역수를 나타냄))
바람직한 실시예에 의하면, 상기 버킷각 유지기능이 상기 스위치보드에 선택되는 경우 상기 버킷의 절대각도를 상기 스위치보드에 디스플레이시켜 사용자의 수동조작에 의해 변경된 버킷의 절대각도를 항시 제어할 수 있게된다.
바람직한 실시예에 의하면, 상기 버킷각 유지기능이 상기 스위치보드에 선택되는 경우 전기식 조이스틱선단에 형성된 토글식 스위치에 의해 상기 조이스틱조작중에도 기능해제 및 재설정할 수 있게된다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면에 따라 상세하게 설명하며 이로 인해 본 발명의 기술적인 범주가 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 건설기계의 작업장치 제어방법에 이용되는 개략도, 도 2는 조이스틱의 출력 대 실린더의 속도와의 관계를 도시한 그래프, 도 3은 사전제어기를 가지는 비례미적분제어기의 구조도 이다.
본 발명의 실시예에 의한 건설기계의 작업장치 제어방법이 적용되는 유압식 굴삭기는, 엔진에 의해 구동하는 유압펌프와, 이 유압펌프로부터 토출되는 작동유 공급으로 각각의 실린더구동으로 인해 소정 스트로크범위내에서 회동하는 붐(1), 아암(2) 및 버킷(3)등의 작업장치(A)와, 각각의 관절에 대한 회전각을 검출하는 회전각 센서(B)와, 장비의 절대각을 검출하는 경사각 센서(D)와, 전술한 버킷(3)의 일정각 유지기능을 선택하는 선택 스위치와, 전술한 버킷(3)의 절대각을 표시하는 표시창을 갖는 스위치보드(E)와, 전술한 센서(B)와 스위치보드(E)로부터의 신호를 입력받아 전술한 버킷(3)의 설정된 절대각을 유지하기 위하여 제어신호를 연산하는 제어기(F)등을 포함하게 되며, 이 제어기(F)로부터의 출력을 사용하여 비례감압밸브(G)와 메인 컨트롤밸브(H)를 제어하여 전술한 작업장치를 구동시켜 소정의 작업을 수행한다.
미설명부호 I는 전기식 조이스틱을 나타낸다.
위와같은 본 발명의 실시예에 의한 건설기계의 작업장치 제어방법을 이용하여 버킷의 일정한 작업자세를 유지하기 위한 일실시예를 설명하면 다음과 같다.
사용자가 스위치보드(E)의 버킷각 유지기능 선택 스위치를 조작함에 따라 제어기(F)는 그때의 버킷각을 입력하고, 이의 값을 이용하여 제어하고자 하는 버킷(3)의 각을 다음과 같이 설정한다.
ΘTARGET=ΘBM＋ ΘAM＋ ΘBK--------- (1)
여기에서, ΘTARGET:목표제어값(버킷의 절대각도), ΘBM: 붐의 각도, ΘAM: 아암의 붐에 대한 상대각도, ΘBK: 버킷의 아암에 대한 상대각도를 나타낸다.
이상의 버킷에 대한 설정 절대각도값은 버킷구동용 조이스틱(I)조작에 의한 소정신호의 입력이 있는 경우와 붐 및 아암조작용 조이스틱(I)조작에 의한 소정신호의 입력이 없는 경우에 설정된다.
또한, 버킷각 유지기능이 조이스틱(I)의 작동중 조작자가 이전단계의 모드로 동작하고자 하였을 경우, 다시 스위치보드(E)의 기능 선택키를 선택하는 번거러움 없이 조이스틱(I)선단에 형성되는 버튼을 조작함으로서 기능이 해제되며 다시 한번 조작하는 경우 설정되는 토글스위치 형태로 하여, 기능의 설정과 해제조작시 편리성을 제공하게 되며, 이는 다음의 식에 의해 산출된다.
즉, 조이스틱(I)의 버튼이 눌러지는 경우,
Flag ＝ 1 － Flag --------- (2)
여기에서, Flag가 1이면 기능설정, Flag가 0이면 기능해제를 나타낸다.
붐과 아암구동용 조이스틱(I)조작에 따른 소정신호가 입력되는 경우 전술한 바와같이 설정된 버킷(3)의 절대각이 유지되도록 버킷(3)의 각도를 제어하여야 하며, 이때의 제어각도는 다음과 같이 산출된다.
Θ＝ΘTARGET－ (ΘBM＋ ΘAM)--------- (3)
여기에서, Θ
그리고, 버킷(3)의 응답을 붐(1)및 아암(2)의 움직임에 대하여 민첩하게 하기 위하여 사전제어가 필요하며, 이때의 사전제어입력은 붐(1)및 아암(2)의 속도를 기준으로 하여 다음의 식으로부터 산출된다.
Θ＝－ (ΘBM＋ ΘAM)--------- (4)
여기에서, ΘAM BM:붐의 각속도를 나타낸다.
위와 같은 식을 이용하여 버킷의 기준각도를 제어하기 위하여 사전제어기는 전술한 식(4)의 각 속도를 구현하는 입력을 제공하여야 하며, 이는 일반적인 유압시스템의 특성에 따라 비례적으로 구할 수 있다.
일반적으로 유압시스템의 제어는 실린더 위주로 제어를 하면 제어의 선형성이 좋아지므로 이상에서 구한 버킷의 제어각도 및 각 속도에 대한 값들을 실린더의 변위와 속도로 변경하여 실린더를 제어대상으로 한 사전제어와 피드백제어를 구현하게 된다.
즉, 도 2에 도시된 바와 같이, 실린더의 속도가 조이스틱의 출력에 비례한다면 실린더 속도를 직선의 방정식 내지는 포물선의 방정식으로 구하여 사전제어기에 사용한다. 도 2에 도시된 2개의 직선곡선은 실지 실험값(곡선의 그래프)의 근사화된 직선(도면상에서 가상선으로 도시됨)으로서, 이러한 직선을 사용한 경우의 사전 제어기는 다음과 같이 구성된다.
실린더 기준속도가 Y1보다 작은 경우,
FF＿IN＝ΘREF× (X1／Y1) ---------- (5)
여기에서, FF＿IN:사전제어기의 입력, X1／Y1:근사직선 1의 기울기 역수를 나타낸다.
또, 실린더 기준속도가 Y1/보다 큰 경우,
FF＿IN＝(ΘREF－ Y1)×((X2－X1)／(Y2－Y1))＋X1 ---------- (6)
여기에서, (X2－X1)/(Y2－Y1):근사직선 2의 기울기 역수를 나타낸다.
또한, 피드백 제어기는 이전단계의 비례미분제어기를 사용하고, 이의 출력을 FF＿IN 이라면 제어기의 출력은 다음과 같다.
VOUT＝FF＿IN ＋FB＿IN ---------- (7)
여기에서, VOUT:제어기의 출력을 나타낸다.
이상의 사전제어기를 가지는 비례미적분제어기의 구조는 도 3과 같다.
한편, 스위치보드(E)의 기능선택스위치가 선택되면 버킷(3)의 절대각도를 스위치보드(E)의 표시창에 표시하여 조작자로 하여금 이 값을 보면서 버킷용 조이스틱(I)을 조작하여 적절한 버킷의 설정값을 설정할 수 있다.
이상에서와같이, 바람직한 실시예에 의하면, 붐과 아암의 동작중 설정된 버킷의 절대각도를 항시 유지하도록 하여 지면고르기 작업 또는 소정각도로 경사지 굴삭작업을 하는 경우 높은 작업정도를 달성하며, 상차작업중 붐과 아암의 조작에 의해서도 버킷으로부터 내용물이 흐르지 않도록 하여 운전자의 피로도를 줄이며, 작업성을 향상시킬 수 있도록 한 이점을 갖는다.
또한, 조이스틱 조작으로 특정작업도중 설정된 작업상태를 조이스틱단부에 형성된 버튼조작으로 기능의 해제 및 재설정시킬 수 있어 사용자에게 편리성을 제공할 수 있도록 한 이점을 갖는다.

Claims (4)

  1. 엔진에 의해 구동하는 유압펌프와, 상기 유압펌프로부터 토출되는 작동유 에 의한 실린더구동으로 인해 소정 스트로크범위내에서 회동하는 붐, 아암 및 버킷등의 작업장치와, 상기 작업장치의 관절에 대한 회전각을 검출하는 회전각 센서와, 장비의 절대각을 검출하는 경사각 센서와, 버킷의 일정각 유지기능을 선택하는 선택스위치와, 버킷의 절대각을 표시하는 표시창을 갖는 스위치보드와, 상기 센서와 스위치보드로부터 입력되는 신호에 따라 상기 버킷의 설정된 절대각을 유지하도록 제어하는 제어기등을 포함하는 건설기계의 작업장치 제어방법에 있어서:
    버킷구동용 조이스틱조작에 의한 소정신호가 입력되며 붐 및 아암구동용 조이스틱조작에 의한 소정신호가 입력되지 않는 경우 상기 스위치보드의 버킷각 유지기능을 선택시 이때의 버킷각을 입력하여 버킷의 절대각도를 설정하는 제 1 단계;
    상기 붐 및 아암구동용 조이스틱조작에 의한 소정신호가 입력되는 경우 상기 제 1 단계에 의해 설정된 상기 버킷의 절대각이 유지되도록 버킷의 아암에 대한 상대각도를 제어하는 제 2 단계; 및
    상기 붐 및 아암의 구동에 따라 상기 버킷이 신속하게 응답할 수 있도록 상기 붐 및 아암의 속도를 기준으로 사전제어하는 제 3 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 작업장치 제어방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 사전제어기는 상기 붐과 아암의 구동에 따라 버킷이 빠른 동적응답을 보이도록 상기 조이스틱의 출력과 실린더속도와의 직선의 방정식을 이용하여 아래와같이 산출됨을 특징으로 하는 건설기계의 작업장치 제어방법.
    (실린더 기준속도가× (X1／Y1),－Y1)×((X2－X1)／(Y2－Y1))＋X1 (단, FX1／Y1:근사직선 1의 기울기 역수, (X2－X1)／(Y2－Y1):근사직선 2의 기울기 역수를 나타냄))
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 버킷각 유지기능이 상기 스위치보드에 선택되는 경우 상기 버킷의 절대각도를 상기 스위치보드에 디스플레이시켜 사용자의 수동조작에 의해 변경된 버킷의 절대각도를 항시 제어할 수 있게됨을 특징으로 하는 건설기계의 작업장치 제어방법.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 버킷각 유지기능이 상기 스위치보드에 선택되는 경우 전기식 조이스틱선단에 형성된 토글식 스위치에 의해 상기 조이스틱 조작중에도 기능해제 및 재설정할 수 있게 됨을 특징으로 하는 건설기계의 작업장치 제어방법.
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