KR19990082269A - 충돌 경고 시스템 - Google Patents

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KR19990082269A
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마이클 딘
로버트 데이비드 핫지스
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더 세크리터리 오브 스테이트 포 디펜스
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Abstract

충돌 경고 시스템(10)은 물체의 각도 위치의 변화율의 측정값인 물체의 상대 시선 속도를 측정함으로써 충돌의 위협을 부과하는 물체와 그렇지 않은 물체를 구별한다. 시선 속도가 임계값을 초과할 경우, 충돌 위험은 거의 없다. 시선 속도를 측정하기 위해, 레이더 소스(20)는, 물체로부터의 반사 후에 두 개의 검출기(22 및 24)에 의해 수신되는 마이크로파 주파수 방사선을 방출한다. 검출기로부터의 신호는 처리 수단(26)에 의해 처리된다. 처리 수단은 물체의 시선 속도가 특정 임계 미만인지를 판단한다. 시선 속도가 특정 임계 미만이고, 물체와 시스템의 상대 속도가 충돌하기 쉬운 속도라면, 경고 부저(28)가 울린다.

Description

충돌 경고 시스템
차량 충돌 경고를 제공하는 시스템의 생산은 현재 범세계적인 관심사항이다. 계획되어 있는 능력들은 비교적 간단한 "인텔리전트 순항 제어" 시스템으로부터 진행로를 탐색하여 잠재 위험의 존재를 경보하고, 위험의 존재에 따라 동작하는 보다 복잡한 시스템에 이르고 있다. 모든 기상 상황, 특히 짙은 안개에 있어서 레이더 센서가 특히 유용하다.
진정한 가격 효율적인 레이더에 근거한 시스템이 제조되기 전에 상당한 문제점들이 극복되어야 한다. 구현에 있어 특히 중요한 문제점은 다음과 같다.
a. 인접 차선의 차량 및 "도로 설비"(이정표, 램프대 등등)로부터의 잘못된 경보
b. 레이더 시스템간의 상호 간섭
c. 안전을 당장 위협하는 것이 아닌 것들로부터 잠재 위험이 되는 차량 및 구조물을 신뢰할 수 있을 정도로 식별하는 것
d. 상기 문제점을 극복할 가격 효율적 하드웨어를 제조하는 것
여러 연구 기관이 충돌 경고 레이더 시스템을 개발하는데 관여했다. Philips Research Laboratories의 A.G. Stove 는 Electronics and Communication Engineering Journal(1991년 10월) 232-240 페이지에서 차량 충돌 경고 시스템에 레이더를 사용하는 개관(review)을 제공하고 있다. 그런 시스템은 주로 레이더 신호를 송수신하는 마이크로파 송수신기, 잠재 장애물을 인식하는 신호 처리기 및, 차량 운전자에게 통지하기 위한 기계 형태의 인터페이스를 포함한다. 상기 시스템은 송수신기의 시야 내의 모든 장애물의 레이더 맵을 발생시키고 다음에 표시를 위해 잠재 위협이 되는 장애물들을 추출한다.
굴곡부를 도는 것과 같은 특정 상황에서, 차량이 그 굴곡부를 빠져나가는 것을 전제로, 차량에 제공된 실제 위험이 없다할지라도 차량 정면의 장애물이 많은 환경이 측정될 수 있다. 그런 장애물이 많은 환경을 극복하는데 필요한 신호 처리 능력은 중요하며 상기 시스템의 복잡성 및 비용을 추가시킨다. 차량 부품 시장은 가격에 매우 민감하며 장치 가격의 감소는 매우 중요하다.
유럽 특허 출원 제 0 473 866 A2 호는 목표 차량의 범위와 각도가 모니터되고 이들이 각 목표 차량을 모니터하는 처리기에 통과되어 예측 분리 거리를 결정하는 광학 시스템을 설명한다. 상기 시스템은 다수의 목표차량이 충돌 위험을 제공하지 않을 때에도 각 목표 차량을 모니터할 수 있는 상당한 데이터 처리 능력을 갖는 처리기를 필요로 한다.
예컨대 영국 특허 출원 제 1 313 402 호에는 제 1 이동체와 제 2 정지 또는 이동체의 충돌에 대한 필요충분 조건은 제 1 물체로부터 측정된 제 2 물체의 상대 방위가 일정하면서 그 물체들의 상대 거리가 감소되는 것임이 공지되어 있다.
영국 특허 출원 제 1 605 171 호는 조망 특성(landscape)으로부터, 그 특성, 항공기의 대지 속도 및 수평선 아래 시선의 각도 증가율에 대한 항공기로부터의 시선의 항공기의 비행 경로아래의 각도를 결정함으로써 항공기의 클리어런스를 결정하는 항공기에 근거한 시스템을 설명한다.
본 발명은 충돌 경고를 제공하는 시스템에 관한 것이다.
도 1은 본 발명의 시스템의 개략도.
도 2는 도 1의 시스템의 수신기 빔 패턴을 도시하는 도면.
도 3a 내지 도 3f는 도 1의 시스템의 동작을 도시하는 일련의 그래프.
도 4는 본 발명의 다른 시스템의 개략도.
도 5a는 도 4의 시스템의 초점 평면 수신기의 단면도.
도 5b는 도 5a의 수신기의 렌즈의 단면도.
도 6은 도 5a의 수신기의 안테나 소자의 평면도.
도 7a는 도 5a의 수신기의 대안적 안테나 소자의 평면도.
도 7b는 도 7a의 안테나 소자의 단면도.
도 7c는 도 7a의 안테나 소자의 보다 상세한 평면도.
본 발명은
(i) 마이크로파 방사선의 소스;
(ii) 상기 소스에 의해 방출되어 자신의 시야내의 물체에 의해 반사된 방사선을 수신하고 수신에 응답하여 각자의 위상과 주파수를 갖는 수신기 신호를 발생시키는 수신 수단;
(iii) 상기 신호를 처리하여 상기 물체가 충돌 위험을 제공하는지를 판단하는 처리 수단;
을 포함하는 차량 충돌 경고 시스템으로서,
(A) 상기 수신 수단은 각각 각자의 수신기 신호를 발생시키는 적어도 두 개의 측면 분리된 수신기를 포함하고,
(B) 상기 처리 수단은, 상기 수신기 신호로부터 상기 물체의 시선 속도의 측정치를 결정하는 수단과, 충돌 위험을 제공하는 물체와 그런 위험을 제공하지 않는 물체를 구별하기 위해 설정값보다 큰 시선 속도를 갖는 물체와 관련된 신호를 무시하는 수단을 포함하고, 상기 시선 속도는 물체의 상기 시스템에 대한 각도 변화율인 것을 특징으로 하는 충돌 경고 시스템을 제공한다.
본 발명은 측정 시스템에 대한 물체의 각도 위치 변화율의 측정에 근거하여 어떠한 충돌 위협도 제시하지 않는 물체와 충돌이 염려되는 물체를 구별한다. 이 변화율은 시선 속도로 공지된다. 낮은 시선 속도를 갖는 물체는 시간에 따라 천천히 변하고 있는 측정 시스템에 대한 각도 위치에 있는 물체이다. 물체가 측정 시스템에 다가가고 시선 속도가 낮을 경우, 충돌 가능성이 있다. 높은 시선 속도를 나타내는 물체는 그들이 고속으로 이동하거나 인접 범위에 있지 않을 경우 위협받지 않는 물체이다. 본 발명은 충돌 경고 시스템으로 명명되었지만, 본 발명의 시스템은 청각 또는 시각 신호와 같은 물리적 경고를 제공할 필요가 없으며, 브레이크를 제공하는 것과 같이, 예컨대 시스템을 장착한 차량의 움직임을 제어하는데에 그러한 경고를 사용하는 제어 시스템에 경고를 제공할 수 있다.
본 발명은 종래의 레이더에 근거한 충돌 방지 시스템에 비해, 충돌 위험을 제공하는지를 판단하기 전에 모든 목표물의 위치 및 상대적 움직임을 결정하는 처리 수단을 필요로하지 않는다는 이점을 제공한다. 단지 임계 레벨 미만의 시선 속도를 갖는 목표물이 처리됨으로써 시스템의 데이터 처리 요구량이 감소된다.
적어도 두 개의 측면 분리된 수신기에 의해, 목표 물체의 시선 속도가 결정될 수 있다. 자동차 충돌 경고 시스템의 경우, 자동차의 폭에 의해 두 개의 수신기를 분리시킴으로써 각도 결정에 적절한 분리를 제공한다. 그건 각도 결정은 수신기 신호의 위상을 분석함으로써 수행될 수 있으며, 다른 기술이 사용될 수도 있다.
두 개의 측면 분리된 수신기로부터의 수신 신호가 합산되면, 합산된 합성 신호는 최소 감도에 의해 분리된 최대 감도의 각도 분포를 갖는 수신된 방사선에 대한 감도를 갖는 간섭 무늬형 특성을 갖는다. 이 특성은 목표 물체 시선 속도의 측정값을 구하는데 사용될 수 있다. 목표 물체가 최소 감도에 대응하는 각도를 통과함에 따라, 신호의 신호 대 잡음량은 낮아지고, 신호의 위상은 실질상 임의적이 될 것이다. 신호 위상의 시간에 대한 이차 미분은 목표 물체의 시선 속도가 설정값을 초과하는지를 판단하기 위해 임계값을 비교하는데에 사용될 수 있다.
범위 R, 상대 속도 V, 시선 속도 ωs에서 물체에 대한 회피 거리 Z는 다음과 같이 결정될 수 있다.
시선 속도에 따라 위협이 검출된 물체만을 구별하고 다른 모든 물체는 가능한 한 빨리 무시되는 충돌 경고 시스템은 복잡한 위협 평가 처리가 불필요하다는 장점을 제공한다.
많은 물체가 검출되는 경우, 물체의 진로 이력에 근거하여 충돌 위험을 판단하는 종래의 충돌 경고 시스템은 과부하 상태가 되어 잘못된 경보를 제공할 수도 있고 위협을 놓칠 수도 있다. 진로 처리 시스템에서의 특별한 문제점은 상기 시스템을 장착한 차량이 도로의 굴곡부로 진입할 때 발생한다. 또한, 시야내의 많은 물체를 구별할 필요가 있으므로 고범위 해상도를 필요로 한다. 그런 시스템은 매우 복잡하여 구현하기에 고가일 것이다.
본 발명의 충돌 경고 시스템은 방위에 의존하도록 소스의 주파수를 조절하는 수단을 포함할 수 있다. 그런 시스템은 다른 차량의 시스템과의 혼동을 방지하는 이점을 제공한다.
본 발명의 수신기는 종래의 혼(horn)형 수신기일 수도 있다. 수신기의 초점 평면에서의 안테나 소자가 각자의 시계 방향을 가짐으로써 각도 감도가 향상되는 초점 평면 어레이 시스템도 사용 가능하다.
본 발명은, 다른 측면으로, 시스템에 대한 물체의 각도 위치의 변화율인 각 물체의 시선 속도의 측정에 의해 충돌 위험을 제공하는 물체와 당장의 충돌 위험을 제공하지 않는 물체를 구별하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌 경고를 제공하는 시스템을 제공한다.
본 발명의 시스템은 노상 차량(road-vehicle) 충돌 경고 시스템이 될 수도 있다. 이 시스템은 물체의 시선 속도를 결정하는 신호 처리 수단과 함께, 전자기 방사선의 소스와, 물체로부터 반사된 방사선을 수신하는 검출기를 포함한다.
이 시스템은 각도 의존적인 수신된 방사선에 대한 감도를 제공하는 마이크로파 검출기에 의해 마이크로파 주파수에서 동작할 수 있다. 검출기에서는 나중에 추가 처리되는 감소된 주파수 신호가 발생될 수 있다. 통상, 시스템은 주파수 변조된 연속파 신호를 방출한다. 감소된 주파수 신호는 고속 푸리에 변환 장치에 통과되며, 이 장치의 복소 출력은 위상각을 포함한다. 이 위상각의 이차 시간 도함수를 계산함으로써, 검출된 물체의 시선 속도는 임계값과 비교될 수 있다. 임계값을 초과하는 시선 속도를 갖는 물체는 충돌 위험을 부과하지 않으며 무시될 수 있다. 임계 레벨 미만의 시선 속도를 갖는 물체는 충돌 위험을 부과하며, 따라서, 이들 물체로부터의 신호는 그들이 시스템 장착 차량의 안전 제동 거리내에 있는지를 판단하기 위해 추가 처리된다.
다수의 안테나 소자를 갖는 초점 평면 수신기 형태의 마이크로파 검출기는 어느 정도의 각도 감도를 제공한다. 초점 평면 수신기는 국부 발진기 신호를 신호 혼합 수단에 결합시키는 비방사 수단을 포함한다.
다른 차량의 충돌 경고 시스템으로부터의 간섭을 감소시키기 위해, 전송된 방사선의 주파수는 시스템 장착 차량의 이동 방향에 따라 변할 수 있다. 특정 범위의 자기 방위에 대해 특정 주파수가 전송되도록 주 발진기를 제어하기 위해 자기 콤파스가 사용될 수 있다.
본 발명은, 또다른 측면으로, 방사선 소스, 반사된 방사선을 수신하여 대응하는 신호를 발생시키는 수단, 신호를 처리하여 충돌 위험을 판단하는 수단을 포함하는 차량 충돌 경고 시스템을 제공하는데, 여기서 상기 방사선 소스는 시스템의 방위에 의존하는 주파수를 갖는 방사선을 방출하는 수단을 제공한다.
본 발명의 또다른 측면으로, 마이크로파 방사선을 수신하고, 수신된 방사선을 국부 발진기 신호와 혼합하고, 중간 주파수 신호를 추출하는 수신기 소자를 제공하는데, 상기 수신기 소자는 방사선을 수신하는 수신 수단과, 국부 발진기 신호를 수신 수단에 결합시켜 중간 주파수 신호를 추출하는 결합 수단을 포함하고, 결합 수단은, 소스로부터 수신 수단으로 국부 발진기 신호를 전달하고 수신 수단으로부터 중간 주파수 신호를 전달하는 전도 수단과, 전도 수단을 수신 수단에 접속시키는 다수의 다이오드를 포함한다.
본 발명을 보다 충분히 이해하기 위해, 첨부된 도면을 참조하여 단순히 예시에 의해 실시예가 설명될 것이다.
도 1을 참조하면, 차량에 탑재될 주로 10으로 표시되는 충돌 경고 레이더 시스템이 도시되어 있다. 시스템(10)은 마이크로파 송신 안테나(20), 두 개의 마이크로파 수신 안테나(22 및 24), 경고 부저(28)에 접속된 신호 처리기(26)를 포함한다. 마이크로파 송신 안테나(20)는 76 내지 77 GHz 범위의 주파수를 갖는 마이크로파 방사선을 방출하는 종래의 도파관 혼이다. 송신 안테나(20)는 방위각이 10도 범위인 레이더 빔을 생성한다. 레이더 빔은 전술된 참조 자료에서 Stove에 의해 설명된 단일 스위프 선형 주파수 변조된 연속파(FMCW) 신호인 송신 신호이다. FMCW 신호는 소스(30)에 의해 발생되어 송신선(32)을 통해 송신 안테나(20)에 전달된다. 수신 안테나(22 및 24)는 1.2 미터의 거리만큼 측면 분리되고, 각각 송신 안테나(20)의 빔폭과 일치하는 10도의 감도 각도를 갖는 혼형 안테나이다.
소스(30)로부터의 FMCW 신호는 각자의 송신선(50 및 52)을 통해 신호 믹서(34 및 36)에 전달된다. 송신 안테나(20)에 의해 방출되어 물체로부터의 반사후에 수신 안테나에 의해 수신된 신호는 믹서(34 및 36)에 의해 소스(30)로부터의 원 FMCW 신호와 혼합되어 각자의 비디오 주파수 출력이 생성된다. 이 출력은 각자의 증폭기(58 및 60)에 전달된다. 두 개의 중폭기로부터의 출력은 합산되어 출력 A를 생성하고, 한 출력이 다른 출력에서 감산되어 출력 B를 생성한다. 출력 A는 증폭기(58 및 60)의 출력을 직접 합산하는 합산 증폭기(62)에 의해 생성된다. 증폭기(58 및 60)의 출력은 또한 두 입력의 차이에 비례하는 출력을 생성하는 연산 증폭기(66)에 전달된다. 연산 증폭기(66)는 출력 B를 발생시킨다. 출력 A 및 B의 아나로그 신호는 각각 두 개의 아날로그-디지털 변환기(70 및 72) 중 각자의 변환기에 의해 각각 디지털화되고, 종래의 FMCW 레이더 시스템에서처럼 출력으로부터 물체 범위 정보를 추출하기 위해 두 개의 고속 푸리에 변환(FFT) 장치(74 및 76) 중 각자의 장치에서 처리된다.
시스템(10)은 200 미터의 최대 범위를 갖도록 구성된다. 이 200 미터 동작 범위는 8개의 25m 범위 게이트로 분할된다. FFT 유닛(74 및 76)은 각각 디지털화된 입력 신호를 처리한다. 각 FFT 유닛(74 및 76)은 8개의 범위 게이트에 대응하는 8개의 출력을 갖는다. 도시의 편의를 위해, 도 1의 각 FFT 유닛으로부터 단지 하나의 출력이 도시되어 있다. 물체가 특정 범위 게이트에 존재하면, 각각의 FFT 유닛은 범위 게이트에 대응하는 출력상에 복소수 출력 신호를 발생시킨다. 이 출력 신호의 진폭은 물체 크기의 표시를 제공하며, 이 신호의 위상 각도는 레이더 시스템으로부터의 물체의 범위의 함수이다.
각 FFT 유닛(74 및 76)의 8개의 출력은 각자의 코히어런스 검출 장치에 접속된다. 도 1에서서는, 도시의 편의를 위해, FFT 장치(74)로부터의 단일 출력(78)과 FFT 유닛(76)으로부터의 단일 출력만이 각자의 코히어런스 검출 유닛(80 및 82)에 접속된 것으로 도시되어 있다. 레이더 시스템(10)은 각 FFT에 접속된 도시되지 않은 7개의 다른 코히어런스 검출 장치를 갖는다. 코히어런스 검출 장치(80 및 82)는 FFT 장치(74 및 76)의 연속 출력 신호의 위상각도를 비교하여 이하에 설명되는 것처럼 충돌 위험을 부과하지 않는 물체로부터의 신호를 무시한다. 코히어런스 검출기는 IEE Colloquium on Adaptive Thresholding의 회보(영국, 런던, 1981년 3월 25일, 9.1-9.6 페이지)에서 G.C.Goddard에 의해 설명되었다.
코히어런스 검출 장치에 의해 무시되지 않는, 상당한 충돌 위험을 갖는 물체를 나타내는 신호는 신호 처리기(90)에 전달된다. 신호 처리기(90)는 이들 물체의 범위를 레이더 시스템(10)을 장착하는 자동차의 속도와 비교한다. 물체가 자동차의 정지 거리와 두 번의 이차 경고 기간에서 이동될 거리를 더한 거리 내에 있을 경우, 경고 부저(28)가 작동된다.
도 2를 참조하면, 출력 A 및 B에 대한 수신기 빔 패턴이 도시되어 있다. 점선(152)은 출력 A의 수신기 빔 패턴을 나타내고 실선(154)은 출력 B의 수신기 빔 패턴을 나타낸다. 수신기 빔 패턴은 각도의 함수로서 출력의 물체에 대한 감도를 나타낸다. 수신기 패턴은 제로(158)와 같은 제로에 의해 분리된 돌출부(156)와 같은 일련의 돌출부를 포함한다. 제로는 각도 θn에서 발생하며, 여기서 충돌 경고 레이더에 필요한 중심 방향으로부터 작은 각도 이탈에 대해 수학식 2 및 수학식 3이 성립한다.
여기서, λ는 동작 주파수에 대응하는 파장이고,
L은 수신 안테나(22 및 24) 사이의 간격이고,
ø는 수신 안테나(22 및 24)의 상대적 페이징(phasing)에 의해 결정된
임의의 오프셋 각도이다.
낮은 시선 속도를 갖는 물체는 연속 측정사이에서 도 2의 합성 안테나 패턴의 단일 돌출부내에 존재할 것이다. 특정 최소 시선 속도보다 큰 시선 속도를 갖는 물체는 연속 측정 사이에서 채널 A 또는 B를 통해 적어도 하나의 제로를 통과할 것이다. 두 개의 채널 A 및 B는 이들 채널 중 어느 하나에서 제로에 대응하는 각도에서 낮은 시선 속도를 갖는 물체의 검출을 보장하기 위해 필요하다. 두 개의 수신기에 대한 국부 발진기 신호간의 상대 위상은 상당히 임의적이며, 도 2의 안테나 패턴은 안테나 어셈블리 보어사이트(boresight)에 대해 전반적으로 시프트된다.
이제 도 3을 참조하여, 도 1의 코히어런스 검출 장치(80 및 82)의 동작을 설명한다. 낮은 시선 속도와 높은 신호 대 잡음비를 갖는 물체는 수신된 신호의 위상이 시간에 따라 선형적으로 변하는 위상 이력을 갖는다. 잡음의 위상 이력은 전반적으로 임의적이다. 물체가 수신 안테나 패턴에서 하나이상의 제로를 통과하기에 충분한 시선 속도를 가지고 신호 대 잡음비가 낮을 경우, 위상 이력은 임의적이 되는 범위를 가질 것이다.
도 3a는 낮은 시선 속도를 갖는 물체로부터의 신호의 시간에 대한 위상 각도의 그래프를 도시한다. 이 물체의 위상 이력은 사실상 선형적이다. 도 3b는 수신기 안테나 패턴에서 두 개의 제로를 통과하기에 충분한 시선 속도를 갖는 물체로부터의 신호의 시간에 대한 위상 각도의 그래프를 도시한다. 도 3b에 도시된 위상 이력은, 수신기 안테나 제로에 대응하는 레이더 시스템에 대한 각도에 물체가 존재하는 시간에 대응하는, 위상 이력이 임의적이 되는 두 개의 영역(170 및 172)을 갖는다. 도 3c는 잡음만의 위상 이력을 도시하며, 여기서 위상 이력은 처리 간격 내내 임의적이다. 도 3b 및 도 3c는 위험을 제공하는 물체가 검출되지 않은 처리 간격중에 측정된 위상 이력을 도시한다.
도 3a에 도시된 것과 같은 위상 이력을, 무시될 수 있는 도 3b 및 도 3c에 도시된 것과 같은 위상 이력과 구별하기 위해, 위상 이력을 시간에 대해 두 번 미분하여 여기서 이차 각도차라고 언급되는 측정치을 구한다. 이차 각도차의 변화의 크기는 소정의 임계와 비교된다. 도 3d는 도 3a에 도시된 측정치에서의 시간에 대한 이차 각도차의 그래프를 도시한다. 소정의 임계는 점선(174)으로 표시된다. 이 순간의 위상 이력은 사실상 선형적이므로, 이차 각도차는 항상 제로에 근접하고 선(174)을 교차하지 않는다. 도 3e 및 도 3f에 도시된 것처럼, 도 3b 및 도 3c에 도시된 경우의 이차 각도차는 임계의 교차점을 생성한다.
위협을 부과하는 물체를 다른 물체와 구별하는 한가지 기준은, 코히어런스 검출기 처리 간격(Tp)동안 물체가 도 2의 패턴의 제로간 각도 거리의 단지 1/3점을 통과하는지의 여부이다. 이런 조건하에서는, 물체의 반향이 채널 A 또는 B 중 적어도 하나에서 검출될 것이다. 이것은 다음과 같은 시선 속도의 상한을 설정한다.
수학식 1과 수학식 4를 결합시키면, 다음과 같은 코히어런스 검출기 처리 간격의 한계가 획득된다.
각각의 FFT의 출력은 특정 범위 R에 대응한다. 소정 범위 및 근접 속도에 대해, 수학식 5는 그 범위에 대응하는 FFT 출력에 대한 코히어런스 검출기 처리 시간을 변화시킴으로써 최소 위험 회피 거리가 지정될 수 있도록 한다. 그러나, 실제로, 범위 정보와 FMCW 레이더 동작에 고유한 도플러 시프트간의 결합은 물체의 명백한 범위의 왜곡을 초래한다. 이 결합의 다른 결과는 단일 스위프 FMCW가 잠재 위험체의 상대 속도에 대한 부정확한 정보를 제공할 것이라는 점이다. 실제로, 이들 에러는 보통 작을 것이다.
양호한 실시예에서, 단일 스위프 FMCW 신호는 업스위프 및 다운스위프를 모두 갖는 FMCW 신호로 대체될 수 있다. 업스위프 및 다운스위프 FMCW를 포함하는 시스템은 코히어런스 검출에 앞서 범위 및 속도 정보를 분리시키기 위해 시스템(10)의 처리에서 수정된 신호 처리를 필요로 할 것이다.
종종 레이더 송신기 및 수신기는 하나이상의 측면 돌출부와 접하는 주 빔을 포함하는 빔 패턴을 갖는다. 측면 돌출부는 위험을 제공하는 물체와 다가오더라도 당장 안전을 위협하지 않는 물체를 구별하는 것을 불가능하게 하므로 충돌 경고 레이더 시스템에서 불만족스러운 것이다. 예컨대, 레이더 탑재 차량의 바로 오른쪽 또는 왼쪽에 존재하는 차량은 그것이 레이더 측면 돌출부에 존재할 경우 명백하게 상대 속도와 매우 근접한 범위를 갖지 않는 물체를 제공할 수 있으며, 레이더 탑재 차량 정면의 근접 범위의 물체를 구별하는 것이 불가능할 것이다. 물체가 안전한 제동 거리 내에 침입한 것처럼 보여서 경보를 발할 수도 있다. 대부분의 레이더 응용에서 이것은 시야를 수용할 수 없을 정도로 좁히겠지만, 충돌 경고 레이더에 필요한 시야는 비교적 작으며, 따라서 이것은 측면 돌출부를 감소시키는 가격 효율적인 방법을 제공한다.
일단 도로상의 차량수의 실재 퍼센티지가 충돌 경고 레이더 시스템에 적응화되면, 동일 영역에서 동작하는 레이더 시스템간에 간섭이 유발될 수 있다. 시스템간의 FMCW 신호의 경사율(ramp rate)을 변화시키면 이 문제에 대한 어느정도의 보호를 제공할 수 있다. 상호 간섭에 대한 보호를 제공하는 또하나의 방법은 레이더 시스템의 송신 주파수를 시스템 장착 차량의 경로 방향에 연결하는 것이다. 충돌 경고 레이더 시스템에 대한 유럽의 주파수 할당은 76 내지 77GHz이다. 이것은 방위각 각도의 특정 36 도 와이드 섹터에 각각 할당되는 100 MHz 와이드 채널로 분할될 수 있다. 이때 정면으로 다가오는 두 개의 차량은 다른 차량의 동작 주파수에서 500 MHz 만큼 분리된 각자의 레이더 동작 주파수를 가질 것이다. 주기적 시간 간격 후에, 제어 회로는 전기 또는 자기 콤파스로부터 출력 신호를 측정한다. 다음에 제어 신호가 레이더 주 발진기에 이송되어 발진기의 동작 주파수를 제어함으로써 송신 주파수를 제어한다.
레이더 시스템(10)은 혼형 수신 안테나(22 및 24)를 포함한다. 혼형 수신 안테나대신, 양호하게는 초점 평면 수신기가 충돌 경고 레이더 시스템내에 통합될 수도 있다. 초점 평면 수신기는 영국 특허 제 2279179 호에 설명되어 있다. 도 4는 주로 200으로 표시되는 본 발명의 레이더 시스템의 개략도로서, 초점 평면 안테나(202 및 204)를 포함한다. 레이더 시스템(200)은 초점 평면 수신기(202 및 204)가 각각 3개의 수신 안테나 소자(206a 내지 206c, 208a 내지 208c)를 갖는다는 것을 제외하면 도 1의 레이더 시스템(10)과 유사하다. 각 수신 안테나 소자는 각자의 출력을 가지며, 따라서, 스위칭 장치(210 및 212)는 신호 처리 성분을 각 출력에 차례로 선택적으로 접속시킬 필요가 있다.
시스템(200)에서, FMCW 소스(220)는, 방위각이 약 10도 범위이며 수신기(202 및 204)의 시야에 정합될 정도로 충분히 넓은 고도 빔폭(elevation beamwidth)을 갖는 레이더 빔을 발생시키는 종래의 도파관 혼형 송신 안테나(224)에 통과되는 단일 스위프 FMCW 신호를 발생시킨다.
FMCW 소스(220)로부터의 신호는 수신기(202 및 204)에 각각 통과된다. 송신 안테나(224)로부터 송신되어 물체에 반사된 후, 안테나 소자(206a 내지 206c, 208a 내지 208c)에 의해 수신된 신호는 FMCW 소스(220)로부터의 신호와 혼합되어 비디오 주파수 출력을 발생시킨다. 스위칭 유닛(210 및 212)에 의한 수신기 출력의 다중화는 별문제로 하고, 시스템(200)에 대한 신호 처리는 시스템(10)에 대한 것과 동일하므로 더 이상의 설명은 생략한다.
수신기(202 및 204)는 동일하다. 이제 도 5a를 참조하면, 주로 250으로 표시되는 국부 평면 수신기의 수평 단면이 도시되어 있다. 수신기(202 및 204)는 수신기(250)와 동일하다. 수신기(250)는 초점 평면(254)을 갖는 렌즈(252)를 포함한다. 렌즈(252)는 75mm의 최대 직경을 갖는 타원형 활꼴인 전방부(256)와 원추대형 후방부(258)를 포함한다. 렌즈(252)는 10의 유전 상수 εr을 갖는 티타늄 이산화물이 로딩된 폴리스티렌 유전체인 영국 링컨의 Plessey Semiconductor에 의해 제조된 재료이다. 렌즈(252)는 전방부(256)와 후방부(258) 사이에 삽입된 금속 그리드(260)를 포함한다. 그리드(260)는 도면에서 정면으로 보이는 선형 도체의 평면 어레이 형태이며, 동작시 수직으로 배열된다. 알루미나 기판(262)은 후방(258)의 후방 표면(263)에 부착된다. 기판(262)은 초점 평면(254)에 바깥쪽 표면(264)을 갖는다.
집합적으로 안테나 소자(270)로 언급되는 3개의 안테나 소자(270a, 270b, 270c)는 초점 평면(254)에서 기판(262)의 표면(264)상에 위치하여 3개의 각각의 시계 각도로부터 방사선에 대한 감도를 제공한다. 안테나 소자(270)는 각각 교차된 다이폴 안테나이다. 중심 안테나(270b)는 축(272)에 나란하게 도착하는 방사선을 수신하고, 측면 안테나(270a 및 270c)는 축(272)에 대해 +3도 및 -3도로부터 각각 방사선을 수신한다. 안테나 소자(270)는 중심으로부터 중심 간격 1.15mm 떨어진 초점 평면(254)의 단일 수평축상에 집중된다. 각 다이폴은 0.85 mm 길이로서, 이것은 공기와 기판(262)사이의 계면에서 76 내지 77 GHz의 주파수 범위를 포함하는 주파수 범위에서의 공진에 적합하다. FMCW 소스(220)(도시안됨)에 접속된 마이크로파 급전 도파관(280)은 기판(262)에 근접한 개방 출력 단자(282)를 갖는다.
FMCW 소스(220)로부터의 마이크로파 입력 전력은 도파관(280)을 따라 급전되고, 십자표시 원(270)으로 표시된 것처럼 도면의 평면에서 수직으로 편광된다. 도파관은 안테나 소자(270)에 국부 발진기 신호(LO)를 제공한다. 각 안테나 소자(270)는 한쌍의 다이폴 가지를 포함하는 두 개의 상호 직교 평면 다이폴을 갖는 교차된 다이폴 안테나이다. 각 안테나 소자의 다이폴 중 하나는 금속 그리드(260)의 도체에 평행하게 도면의 평면에 수직으로 배열된다.
송신 안테나(224)에 의해 송신되어 물체에서 반사된 방사선은 수신기(250)에 의해 수신된다. 그리드(260)는 편광기로서 작용하며, 단지 수평으로 편광된 방사선만이 안테나 소자(270)에 수신 신호 RX로 도달할 수 있도록 한다.
도 5b는 렌즈(252)의 단면도이다. 전방부(256)는 82.7 mm 길이의 장축(290)과 78.3 mm의 단축을 갖는, 반타원의 단편 형태이다. 원뿔대형 후방부(258)는 단면에서 장축에 평행한 선에 50 도의 각도의 범위가 되도록 구부러진 표면을 갖는다. 후방 표면(263)은 원형이며 28mm의 직경을 갖는다. 렌즈(252)는 55mm의 전체 두께 t를 갖는다.
도 6을 참조하면, 안테나 소자(270a, 270b, 270c)의 평면도가 도시되어 있다. 안테나 소자(270)는 각각 두 개의 다이폴(302 및 304)을 포함한다. 다이폴(302)은 각각 두 개의 가지(306 및 308)를 포함하고, 다이폴(304)은 각각 두 개의 가지(310 및 312)를 포함한다. 가지(306 내지 312)는 각각 0.325mm의 길이와 0.14mm의 폭을 갖는다. 가지(312)는 각각 0.04mm의 폭을 갖는 간격(313)만큼 분리된 두 개의 암(312a 및 312b)을 갖도록 세로로 분할된다. 안테나 소자(270)는 다른 다이폴의 각자의 다이폴 가지 사이에 접속된 4개의 레이더 주파수 믹서 다이오드(314a 내지 314d)의 링을 각각 갖는다. 가지(306 및 308)는 다이오드쌍(314a/314b 및 314c/314d)의 양극에 각각 접속되고, 가지(310 및 312)는 다이오드쌍(314b/314c 및 314a/314d)에 각각 접속된다. 따라서 다이오드(314a 내지 314d)는 하나의 다이폴의 가지를 향하고 다른 다이폴의 가지에서 떨어지도록 분극된다. 분리된 가지(312)의 암(312a 및 312b)은 각자의 다이오드(314a 및 314b)에 접속된다.
분리된 가지를 포함하는 안테나 소자(270)의 다이폴은 국부 발진기 신호의 편광에 평행하도록 배열된다. 다른 다이폴은 그리드(260)에 의해 송신된 방사선의 편광에 평행하도록 배열된다.
LO 및 RX 신호는 다이폴에 결합되고 이 신호의 편광은 다이폴에 평행하다. LO 및 RX 신호는 다이오드(314a 내지 314d)에 의해 혼합되어 중간 주파수(IF) 신호를 생성한다. IF 신호는 LO 및 RX 신호 사이의 차 주파수를 갖는다. 분리된 가지는 가지 사이의 용량성 결합에 의해 레이더 주파수에서 단일 가지처럼 보인다. 그러나 중간 주파수에서, 그것은 송신선을 형성하는 두 개의 평행 도선으로 기능한다. 따라서, 분리된 가지는 처리회로에 IF 신호를 제공하기 위한 출력 급전을 제공한다. 처리는 레이더 시스템(10)과 관련하여 전술된 방식으로 수행된다.
레이더 시스템(10)은 FFT 장치의 각 출력에 대해 8개의 코히어런트 검출기를 가지는 반면, 시스템(200)의 처리 회로는, FFT 유닛의 출력을 스위칭 유닛(210 또는 212)과 적절히 조화되는 적절한 뱅크에 스위칭하는 다중화 장치와 함께, 각 FFT 유닛에 대한 8개의 코히어런스 검출기의 3개의 뱅크를 필요로 한다. 적절한 데이터 처리 용량이 코히어런스 검출기에 제공되면, 다중화 유닛은 불필요할 수도 있으며, 데이터 처리는 시간 다중화 방식으로 각 시계 방향으로부터의 데이터를 처리하는 수단을 포함하는 것을 필요로 할 것이다.
추가된 전기 회로의 가격이 주된 관심사가 아니면, 스위칭 유닛(210 및 212)는 불필요할 수도 있으며, 그 대신 수신기(202 및 204)의 각 시계 방향 마다 하나씩 3개의 분리된 처리 회로 세트가 제공된다.
급전 도파관(280)이 LO 신호를 제공하는 것 대신, LO 신호는 수신 안테나에 직접 제공될 수도 있다. 그런 장치를 포함하는 초점 평면 수신기는 도파관(280)이 없는 수신기(202 및 204)와 유사하다. 도 7a를 참조하면, 그런 수신기에 통합되는 대안적 안테나 소자(350)의 평면도가 도시되어 있다. 도 7b를 참조하면, 도 7a의 선 VII-VII을 따라 절단한 안테나 소자(350)의 단면이 도시되어 있다. 안테나 소자(350)는 알루미나 기판(351)의 제 1 측면에 장착되고, 두 개의 가지(354a 및 354b)를 갖는 다이폴(352) 및 LO 신호 급전 구조(356)를 포함한다. 다이폴(352)은 0.14mm의 폭과 0.85mm의 전체 길이를 가지며, 각 가지(354a 및 354b)는 0.405mm의 길이이다. 급전 구조(356)는 기판의 제 1 측면상의 제 1 도체(358)와 기판의 제 2 측면상의 제 2 도체(360)를 포함한다. 제 1 도체(358)는 0.2mm의 일정폭을 가지며, 제 2 도체(360)는 길이에 따라 변하는 폭을 갖는다. 중심 영역(361a)을 따라, 제 2 도체(360)는 0.3mm의 폭을 가지며, 종단 영역(361b)에서는 0.2mm의 폭을 가지며, 제 3 영역(361c)에서는 폭이 0.3mm에서 약 3mm의 폭으로 확장된다. 제 2 도체(360)는 접지 평면으로 기능하며 접지에 접속된다.
도 7c는 안테나 소자(350)의 보다 상세한 안테나 소자(350)의 일부에 대한 보다 상세한 평면도이다. 제 1 도체(358)는 두 개의 다이오드(362a 및 362b)에 의해 두 개의 가지(354a 및 354b)에 접속된다. 제 2 도체(360)는 관통홀(364)을 거처 기판(351) 및 접속선(366a 및 366b)을 각각 통해 가지(354a 및 354b)에 접속된다. 접속선(366a 및 366b)은 각각 0.42mm의 길이와 0.08mm의 폭을 가지며, 0.04mm 폭의 갭에 의해 분리된다.
LO 급전 신호는 제 1 도체(358)에 결합된다. 원격 물체로부터 반사된 수 안테나 소자(350)에 의해 수신된 방사선은 LO 신호와 혼합되어, 제 1 도체(358)를 통해 추출되는 IF 신호를 생성한다.
안테나 소자(270 및 350)는 76 내지 77GHz의 주파수 범위에서 동작하도록 설계되었지만, 마이크로파 안테나 설계 분야의 당업자라면, 다른 주파수에서의 동작을 위해 안테나 소자의 성분의 크기가 원하는 주파수에서의 동작을 위해 적절히 수정되어야 한다는 것을 인식할 것이다. 각 다이폴은 그 물리적 길이에 그것의 각 측면상의 두 개의 매체의 유전 상수의 평균의 제곱근을 곱한 값인 유효 길이를 갖는다. 예컨대, 다이폴(352)은 한 측면상에 공기(ε=1)를, 다른 측면상에 알루미나(ε=10)를 가지며, 따라서 그 유효 길이는 0.85mm에 을 곱한 값이다. 이것은 약 75GHz의 마이크로파 방사선의 자유공간에서의 반 파장인 2.0mm이다. 원한다면, 다이폴의 길이는 그들이 nλ/2(λ는 자유 공간 파장, n은 홀수)의 유효 길이를 갖도록 변경될 수 있다. n이 1보다 크면, 다이폴의 중심간 간격은 증가되어야 하며, 그런 장치는 효과적이지 않을 것이다.
대안적 실시예에서, 도 1 및 도 4를 각각 참조하여 설명된 시스템(10 및 200)은 FMCW 소스가 출력 주파수의 약수인 주파수를 갖는 FMCW 신호를 발생시키도록 수정될 수 있다. 예컨대, FMCW 소스는 출력 주파수의 1/4인 주파수를 갖는 신호를 발생시킬 수 있다. 이때 FMCW 소스와 송신기 사이에는 주파수 증배기가, 양호하게는 증폭기도 함께, 필요하다. 상기 예에서는, 4배 주파수 증배기가 필요할 것이다. 믹서(34 및 36)와 같은 신호 믹서 및 안테나 소자(270)는 FMCW 소스 주파수의 고조파(harmonics)에서 동작하도록 배열되고, FMCW 소스와 믹서 사이에는 주파수 증배기가 필요치 않다.

Claims (25)

  1. (i) 마이크로파 방사선의 소스;
    (ii) 수신 수단으로서, 상기 소스에 의해 방출되어 상기 수신 수단의 시야내의 물체에 의해 반사된 방사선을 수신하고, 상기 방사선의 수신에 응답하여 각자의 위상과 주파수를 갖는 수신기 신호를 발생시키는 수신 수단;
    (iii) 상기 신호를 처리하여 상기 물체가 충돌 위험을 제공하는지를 판단하는 처리 수단;
    을 포함하는 차량 충돌 경고 시스템에 있어서,
    (A) 상기 수신 수단은 각자의 수신기 신호를 각각 발생시키는 적어도 두 개의 측면 분리된 수신기를 포함하고,
    (B) 상기 처리 수단은, 상기 수신기 신호로부터 상기 물체의 시선 속도의 측정치를 결정하는 수단과, 충돌 위험을 제공하는 물체와 충돌 위험을 제공하지 않는 물체를 구별하기 위해 설정값보다 큰 시선 속도를 갖는 물체와 관련된 신호를 무시하는 수단을 포함하고, 상기 시선 속도는 물체의 상기 시스템에 대한 각도 변화율인 것을 특징으로 하는 충돌 경고 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 처리 수단은 상기 수신기 신호의 위상을 분석하여 상기 설정값보다 큰 시선 속도를 나타내는 처리 간격 동안의 위상 이력을 갖는 신호를 무시하는 위상 분석 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌 경고 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 처리 수단은 다수의 상기 적어도 두 개의 수신기로부터의 신호를 결합시켜 각자의 합성 신호 출력에서 합성 신호를 발생시키는 결합 수단을 포함하고, 각각의 합성 신호 출력은 최소 감도에 의해 분리된 일련의 최대 감도를 포함하는 수신된 방사선에 대한 감도의 관련 합성 안테나 패턴을 갖는 것을 특징으로 하는 충돌 경고 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 수신 수단은 두 개의 수신기를 포함하고, 상기 결합 수단은, 상기 수신기로부터의 수신기 신호를 합산하여 제 1 합성 신호 출력에서 제 1 합성 신호를 형성하고, 하나의 수신기 신호를 다른 수신기 신호로부터 감산하여 제 2 합성 신호 출력에서 제 2 합성 신호를 형성하는 수단을 포함하고, 상기 제 1 합성 출력의 합성 안테나 패턴의 최대 감도는 상기 제 2 합성 출력의 합성 안테나 패턴의 최소 감도의 각도에 대응하는 각도에서 존재하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 경고 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 위상 분석 수단은, 상기 제 1 및 제 2 합성 출력 신호를 디지털화하는 디지털화 수단, 고속 푸리에 변환(FFT)을 수행하여 다수의 FFT 출력에 변환된 신호를 출력하는 수단, 각 FFT 출력에 접속되어 연속 출력 변환된 신호의 위상 각도를 비교하는 각자의 코히어런스 검출 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 경고 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서, 각각의 코히어런스 장치는 임계값과의 비교를 위해 상기 변환된 신호의 위상의 시간에 대한 이차 미분을 발생시키는 수단을 제공하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 경고 시스템.
  7. 제 5 항 또는 6 항에 있어서, 각각의 코히어런스 검출 장치는 자신에 접속되는 FFT 출력에 의존하는 처리 간격을 갖는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 경고 시스템.
  8. 제 1 항 내지 7 항 중 어느 한 항에 있어서, 적어도 하나의 수신기는 혼형 안테나인 것을 특징으로 하는 차량 충돌 경고 시스템.
  9. 제 1 항 내지 7 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 수신기는 초점 평면 어레이 수신기인 것을 특징으로 하는 차량 충돌 경고 시스템.
  10. 제 1 항 내지 9 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 소스는 상기 시스템의 방위에 의존하는 주파수를 갖는 방사선을 방출하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 경고 시스템.
  11. 충돌 경고를 제공하는 시스템에 있어서, 각 물체의 시선 속도의 측정에 의해 충돌 위험을 제공하는 물체와 당장의 충돌 위험을 제공하지 않는 물체를 구별하는 수단을 포함하며, 상기 시선 속도는 상기 시스템에 대한 상기 물체의 각도 위치의 변화율인 것을 특징으로 하는 시스템.
  12. 제 11 항에 있어서, 노상 차량 충돌 경고 시스템인 것을 특징으로 하는 시스템.
  13. 제 12 항에 있어서, 적어도 하나의 전자기 방사선의 소스와, 물체로부터의 반사후 상기 방사선을 검출하고 상기 방사선의 검출에 응답하여 신호를 발생시키는 수신 수단, 상기 신호로부터 물체의 시선 속도를 결정하는 신호 처리 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  14. 제 13 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 방사선의 소스는 마이크로파 소스이며, 상기 수신 수단은 입사각에 의존하는 수신된 방사선에 대한 감도를 갖는 검출 수단을 제공하기 위해 연결된 다수의 마이크로파 검출기를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  15. 제 14 항에 있어서, 상기 검출 수단은 추가 처리되는 감소된 주파수의 신호를 발생시키기 위해 국부 발진기 신호를 반사된 신호와 혼합하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  16. 제 15 항에 있어서, 상기 처리 수단은, 감소된 주파수 신호에 대해 고속 푸리에 변환(FFT)을 수행하는 적어도 하나의 수단 및, 상기 FFT에 의해 발생된 위상 각도의 2차 시간 미분값을 임계값과 비교하는 코히어런스 검출 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  17. 제 16 항에 있어서, 상기 다수의 마이크로파 검출기는 제 1 및 제 2 마이크로파 검출기를 포함하며, 상기 처리 수단은, 마이크로파 검출기 각각으로부터의 감소된 주파수 신호를 동상으로 합산하는 수단과, 상기 감소된 주파수 신호를 반대 위상으로 합산하는 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  18. 제 14 항 내지 17 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 마이크로파 검출기는 다수의 안테나 소자를 포함하는 초점 평면 검출기인 것을 특징으로 하는 시스템.
  19. 제 18 항에 있어서, 상기 초점 평면 검출기는 국부 발진기 신호를 신호 혼합 수단에 결합시키는 비방사 결합 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  20. 제 14 항 내지 19 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 방사선 소스는 상기 시스템의 방위에 의존하는 주파수를 갖는 방사선을 방출하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  21. 방사 소스, 반사된 방사선을 수신하는 수단, 방사선 수신에 응답하여 신호를 발생시키는 수단, 신호를 처리하여 충돌 위험을 판단하는 수단을 포함하는 차량 충돌 경고 시스템에 있어서, 상기 방사선 소스는 상기 시스템의 방위에 의존하는 주파수를 갖는 방사선을 방출하는 수단을 제공하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 경고 시스템.
  22. 마이크로파 방사선을 수신하고, 수신된 방사선과 국부 발진기 신호를 혼합하고, 중간 주파수 신호를 추출하는 수신기 소자에 있어서, 상기 수신기 소자는 상기 방사선을 수신하는 수신 수단, 상기 국부 발진기 신호를 상기 수신 수단에 결합시켜 중간 주파수 신호를 추출하는 결합 수단을 포함하고, 상기 결합 수단은, 소스로부터 상기 수신 수단으로 상기 국부 발진기 신호를 전달하고, 상기 수신 수단으로부터의 중간 주파수 신호를 전달하는 전도 수단과, 상기 전도 수단을 상기 수신 수단에 접속시키는 다수의 다이오드를 포함하는 것을 특징으로 하는 수신기 소자.
  23. 제 22 항에 있어서, 유전성 기판상에 장착되는 것을 특징으로 하는 수신기 소자.
  24. 제 23 항에 있어서, 상기 전도 수단은 상기 기판의 각 측면상에 배열된 다수의 전도 스트립을 포함하는 것을 특징으로 하는 수신기 소자.
  25. 제 23 항에 있어서, 상기 수신 수단은 마이크로파 렌즈의 초점 평면에 배치되는 것을 특징으로 하는 수신기 소자.
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