KR19990059746A - How to set the target speed of the traction control system - Google Patents

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Abstract

차량의 가속시 트랙션 제어를 위한 구동륜의 제어 목표 속도를 적절히 설정하여 트랙션 제어를 하도록 한 트랙션 제어 시스템의 목표 속도 설정 방법에 관한 것으로, 차량의 가속시 차체의 속도를 검출하여 트랙션 제어 영역 내의 슬립률로 제어하기 위한 구동륜의 최고 및 최소 목표 속도를 설정하고, 각 구동륜의 휠속을 검출하여 평균 휠속을 연산한 뒤, 평균 휠속과 설정된 구동륜의 최고 및 최소 목표 속도와 비교하여 휠속이 최대 목표 속도보다 크면 트랙션 제어를 위한 구동륜 목표 속도를 최대 목표 속도로 설정하고, 평균 휠속이 최소 목표 속도보다 작으면 트랙션 제어를 위한 구동륜 목표 속도를 최소 목표 속도로 설정하며, 평균 휠속이 최대 목표 속도와 최소 목표 속도 사이에 있으면 트랙션 제어를 위한 구동륜 목표 속도를 평균 휠속으로 설정하여 트랙션 제어를 함으로써 초기 과다한 슬립 발생에 의한 트랙션 제어시 차동 기어에 의하여 발생되는 헌트 현상을 최소화하여 차량 주행의 안정성을 확보할 수 있다.The present invention relates to a method of setting a target speed of a traction control system in which a control target speed of a driving wheel for traction control during vehicle acceleration is appropriately set to perform traction control. Set the maximum and minimum target speeds of the driving wheels for control by the controller, calculate the average wheel speeds by detecting the wheel speeds of each driving wheel, and compare the average wheel speed with the maximum and minimum target speeds of the set driving wheels. Set the drive wheel target speed for traction control to the maximum target speed, and if the average wheel speed is smaller than the minimum target speed, set the drive wheel target speed for traction control to the minimum target speed, and the average wheel speed is between the maximum target speed and the minimum target speed. , Set the drive wheel target speed for traction control to the average wheel speed. By setting the traction control, it is possible to secure the stability of the vehicle by minimizing the hunt phenomenon generated by the differential gear during the traction control caused by the excessive excessive slip.

Description

트랙션 제어 시스템의 목표 속도 설정 방법How to set the target speed of the traction control system

본 발명은 트랙션 제어 시스템(TRACTION CONTROL SYSTEM)에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 가속시 트랙션 제어를 위한 구동륜의 제어 목표 속도를 적절히 설정하여 트랙션 제어를 하도록 한 트랙션 제어 시스템의 목표 속도 설정 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a traction control system, and more particularly, to a method of setting a target speed of a traction control system for appropriately setting a control target speed of a driving wheel for traction control during vehicle acceleration. It is about.

일반적으로 차량의 운행중 미끄러지기 쉬운 도로면에서 액셀레이터를 밟고 가속하였을 때 구동륜이 공전하기만 하고 자동차가 움직이지 않거나, 자동차가 옆으로 쏠려 위험한 상태가 되는 일이 있다.In general, when the accelerator is stepped and accelerated on a slippery road surface while the vehicle is in operation, the driving wheels may revolve and the vehicle may not move, or the vehicle may be sideways and become dangerous.

이러한 것을 방지하기 위하여 트랙션 제어 시스템이 개발되었으며, 트랙션 제어는 차량의 가속시에 운전자의 액셀레이터 제어에 의하지 않고 트랙션 제어 영역 내의 슬립률로 구동륜을 제어하여 충분한 코너링 포스와 구동력을 확보하도록 한 것이다. 그리고, 구동륜의 슬립을 검출하여 트랙션 제어 영역 내에서 작용하도록 하는 방법으로는 엔진 출력 제어와 구동륜 브레이크를 제어하는 방법이 있다.In order to prevent this, a traction control system has been developed. The traction control controls the driving wheels at a slip ratio in the traction control area without the driver's accelerator control during acceleration of the vehicle to secure sufficient cornering force and driving force. As a method of detecting slip of the driving wheel to act in the traction control region, there is a method of controlling engine output control and driving wheel brake.

엔진 출력 제어는 스로틀 밸브의 개폐, 연료 분사량의 감소 또는 차단, 점화 시기의 지각 등을 통해 엔진의 출력을 저하시키는 방법으로 균일 노면 및 전체 속도 영역에서 작동하고, 구동륜 브레이크 제어는 구동륜 자체를 직접 제어하는 것으로 중저속 이하의 비대칭 노면과 등판로, 진흙탕 길에서의 탈출에 효과가 있다.Engine output control operates in the uniform road surface and the entire speed range by lowering the engine output through opening and closing of the throttle valve, reducing or blocking fuel injection amount, and ignition timing, and driving wheel brake control directly controls the driving wheel itself. It is effective for escape from muddy roads and asymmetric roads and slopes below medium to low speeds.

전술한 바와 같은 트랙션 제어 시스템에서는 트랙션 제어를 위한 구동륜의 목표 속도를 차체의 속도에 따라 트랙션 제어 영역내의 슬립률에 의해 설정하여 구동륜을 제어하였기 때문에 초기 과다한 슬립 발생 구간에서 슬립률에 의해 설정된 목표 속도로 구동륜을 제어할 경우 차동 기어에 의해 과다한 슬립이 발생한 상대측 구동륜으로 휠속이 전이되어 차량의 주행 방향이 좌우로 이동되는 헌트(HUNT) 현상이 발생되는 문제점이 있었다.In the traction control system as described above, since the drive wheel is controlled by setting the target speed of the drive wheel for traction control according to the speed of the vehicle body, the target speed set by the slip rate in the initial excessive slip occurrence period. In the case of controlling the road driving wheels, there is a problem in that a hunt (HUNT) phenomenon occurs in which the driving direction of the vehicle is shifted left and right by shifting the wheel speed to a counterpart driving wheel in which excessive slip occurs by a differential gear.

본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 그 목적은 구동륜의 제어 목표 속도를 적정 범위 내에서 설정하여 차동 기어에 의하여 발생되는 헌트 현상을 최소화하는 데 있다.The present invention has been made to solve the above problems, the object of which is to minimize the hunt phenomenon caused by the differential gear by setting the control target speed of the drive wheel within an appropriate range.

도 1은 본 발명에 따른 트랙션 제어 시스템을 개략적으로 도시한 블록 구성도이고,1 is a block diagram schematically illustrating a traction control system according to the present invention;

도 2는 본 발명에 따른 트랙션 제어 시스템의 목표 속도 설정 방법을 개략적으로 도시한 동작 순서도이고,2 is an operation flowchart schematically showing a target speed setting method of the traction control system according to the present invention;

도 3은 본 발명에 따라 목표 속도를 설정하는 방법을 도시한 신호 파형도이다.3 is a signal waveform diagram illustrating a method of setting a target speed in accordance with the present invention.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 차량의 가속시 차체의 속도를 검출하여 트랙션 제어 영역 내의 슬립률로 제어하기 위한 구동륜의 최고 및 최소 목표 속도를 설정하고, 각 구동륜의 휠속을 검출하여 평균 휠속을 연산한다.In order to achieve the above object, the present invention is to detect the speed of the vehicle body during acceleration of the vehicle, to set the maximum and minimum target speed of the drive wheel for controlling to the slip ratio in the traction control region, and to detect the wheel speed of each drive wheel Calculate the average wheel speed.

평균 휠속과 설정된 구동륜의 최고 및 최소 목표 속도와 비교하여 휠속이 최대 목표 속도보다 크면 트랙션 제어를 위한 구동륜 목표 속도를 최대 목표 속도로 설정한다.When the wheel speed is greater than the maximum target speed compared to the average wheel speed and the maximum and minimum target speeds of the set driving wheels, the driving wheel target speed for traction control is set as the maximum target speed.

평균 휠속과 설정된 구동륜의 최고 및 최소 목표 속도와 비교하여 평균 휠속이 최소 목표 속도보다 작으면 트랙션 제어를 위한 구동륜 목표 속도를 최소 목표 속도로 설정한다.When the average wheel speed is smaller than the minimum target speed compared to the average wheel speed and the maximum and minimum target speeds of the set driving wheels, the driving wheel target speed for traction control is set as the minimum target speed.

평균 휠속과 설정된 구동륜의 최고 및 최소 목표 속도와 비교하여 평균 휠속이 최대 목표 속도와 최소 목표 속도 사이에 있으면 트랙션 제어를 위한 구동륜 목표 속도를 평균 휠속으로 설정한다.When the average wheel speed is between the maximum target speed and the minimum target speed compared to the average wheel speed and the maximum and minimum target speeds of the set driving wheels, the driving wheel target speed for traction control is set to the average wheel speed.

이하, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명에 따른 바람직한 일 실시예를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1에서 알 수 있는 바와 같이 본 발명에 따른 트랙션 제어 시스템은 차속 센서(11)와 휠속 센서(12), 트랙션 제어부(13)로 이루어진다.As can be seen in FIG. 1, the traction control system according to the present invention includes a vehicle speed sensor 11, a wheel speed sensor 12, and a traction controller 13.

차속 센서(11)는 차량의 운행중 차량(차체)의 주행 속도를 검출하여 그에 따른 소정의 신호를 출력한다.The vehicle speed sensor 11 detects the traveling speed of the vehicle (body) while the vehicle is running and outputs a predetermined signal accordingly.

휠속 센서(12)는 차량의 운행중 구동륜의 회전 속도를 검출하여 그에 따른 소정의 신호를 출력한다.The wheel speed sensor 12 detects the rotational speed of the driving wheel while the vehicle is running and outputs a predetermined signal accordingly.

트랙션 제어부(13)는 차속 센서(11)와 휠속 센서(12)의 신호를 분석하여 구동륜 제어를 위한 목표 속도를 설정한 후, 엔진 출력 제어나 구동륜 브레이크 제어를 통해 구동륜의 휠속을 제어한다.The traction control unit 13 analyzes the signals of the vehicle speed sensor 11 and the wheel speed sensor 12 to set a target speed for driving wheel control, and then controls the wheel speed of the driving wheel through engine output control or drive wheel brake control.

이와 같이 구성된 트랙션 제어 시스템에서 본 발명의 일 실시예에 따른 트랙션 제어 시스템의 목표 속도 설정 방법을 도 2와 도 3을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.A method of setting a target speed of the traction control system according to an embodiment of the present invention in the traction control system configured as described above will be described in detail with reference to FIGS. 2 and 3.

차량의 주행 초기나 차량의 주행중 운전자가 액셀레이터 페달을 밟아 가속할 경우 트랙션 제어부(13)는 차속 센서(11)로부터 수신되는 신호를 분석하여 차속(차체 속도)(V)을 검출한다(S1).When the driver accelerates by pressing the accelerator pedal during the initial driving of the vehicle or during the driving of the vehicle, the traction control unit 13 analyzes a signal received from the vehicle speed sensor 11 and detects the vehicle speed (body speed) V (S1).

그리고, 검출된 차속(V)에 따라 도 3에서와 같이 트랙션 제어 영역내의 소정 슬립률로 구동륜을 제어하기 위한 구동륜의 최고 목표 속도( VH )를 설정하고(S2), 이보다 작은 일정 슬립률로 구동륜을 제어하기 위한 구동륜의 최소 목표 속도( VL )를 설정한다(S3).Then, according to the detected vehicle speed V, as shown in FIG. V H ) And the minimum target speed of the drive wheels for controlling the drive wheels at a fixed slip ratio smaller than this (S2). V L (S3).

이때, 구동륜의 목표 속도는 검출된 차속(V)과 슬립률에 의해 다음의 수학식 1에 의해 쉽게 구할 수 있다.At this time, the target speed of the driving wheel can be easily obtained by the following equation 1 based on the detected vehicle speed V and the slip ratio.

이후, 트랙션 제어부(13)는 휠속 센서(12)로부터 수신되는 신호를 분석하여 각 구동륜의 휠속( VLH , VRH )을 검출한(S4) 다음, 검출된 각 휠속( VLH , VRH )을 평균하여 평균 휠속( )을 연산한다(S5).Thereafter, the traction control unit 13 analyzes a signal received from the wheel speed sensor 12 to determine the speed of the wheel of each driving wheel ( V LH , V RH ) Is detected (S4), and then each detected wheel speed ( V LH , V RH ) Is averaged to average wheel speed ( ) Is calculated (S5).

그리고, 트랙션 제어부(13)는 구동륜의 평균 휠속( )과 설정된 구동륜의 최고 목표 속도( VH ) 및 최소 목표 속도( VL )를 비교하여(S6, S7) 초기 가속시의 트랙션 제어를 위한 구동륜 제어 목표 속도( Vtarget )를 설정한다(S8, S9, S10).And, the traction control unit 13 is the average wheel speed of the drive wheel ( ) And the maximum target speed of the set drive wheel ( V H ) And minimum target speed ( V L ) Is compared to (S6, S7) drive wheel control target speed for traction control at the initial acceleration ( V target ) Are set (S8, S9, S10).

즉, 도 3에서와 같이 연산된 평균 휠속( )이 설정된 구동륜의 최고 목표 속도( VH )보다 크면 구동륜의 목표 속도( Vtarget )를 구동륜의 최고 목표 속도( VH )로 설정하여(S8) 엔진 출력 제어나 구동륜 브레이크 제어를 통한 트랙션 제어를 하며, 연산된 평균 휠속( )이 설정된 구동륜의 최소 목표 속도( VL )보다 작으면 구동륜의 목표 속도( Vtarget )를 구동륜의 최소 목표 속도( VL )로 설정하여(S9) 엔진 출력 제어나 구동륜 브레이크 제어를 통한 트랙션 제어를 하며, 연산된 평균 휠속( )이 설정된 구동륜의 최고 목표 속도( VH )와 최소 목표 속도( VL ) 사이에 있을 경우에는 구동륜의 목표 속도( Vtarget )를 연산된 평균 휠속( )으로 설정하여(S10) 엔진 출력 제어나 구동륜 브레이크 제어를 통한 트랙션 제어를 한다.That is, the average wheel speed calculated as in FIG. Target speed of the drive wheel V H Greater than), the target speed of the drive wheel ( V target ) The maximum target speed of the drive wheel ( V H Traction control through the engine output control or drive wheel brake control, and the calculated average wheel speed ( Target speed of the drive wheel V L Less than), the target speed of the drive wheel ( V target ) The minimum target speed of the drive wheel ( V L Traction control through the engine output control or the driving wheel brake control (S9). Target speed of the drive wheel V H ) And minimum target speed ( V L ), The target speed of the drive wheel ( V target ) Is the average wheel speed ( Traction control through engine output control or drive wheel brake control.

이와 같이 본 발명은 최대 슬립의 한계치를 넘지 않는 범위에서 좌우 구동륜의 평균속도를 설정하여 한쪽의 과다한 슬립 발생에 대한 반대쪽 구동륜과의 평균값으로 보정치를 설정하여 트랙션 제어를 위한 구동륜의 목표 속도를 설정함으로써 초기 과다한 슬립 발생에 의한 트랙션 제어시 차동 기어에 의하여 발생되는 헌트 현상을 최소화하여 차량 주행의 안정성을 확보할 수 있다.As described above, the present invention sets the average speed of the left and right driving wheels within a range not exceeding the limit of the maximum slip, and sets a target value of the driving wheel for traction control by setting a correction value to an average value with the opposite driving wheel for the occurrence of excessive slip on one side. It is possible to secure the stability of the vehicle running by minimizing the hunt phenomenon caused by the differential gear during the traction control by the initial excessive slip occurrence.

Claims (4)

차량의 가속시 차체의 속도를 검출하여 트랙션 제어 영역 내의 슬립률로 제어하기 위한 구동륜의 최고 및 최소 목표 속도를 설정하는 단계와;Setting a maximum and minimum target speed of the drive wheel for detecting the speed of the vehicle body upon acceleration of the vehicle and controlling the slip rate in the traction control region; 각 구동륜의 휠속을 검출하여 평균 휠속을 연산한 뒤 상기 단계에서 설정된 구동륜의 최고 및 최소 목표 속도와 비교하여 트랙션 제어를 위한 구동륜 목표 속도를 설정하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 트랙션 제어 시스템의 목표 속도 설정 방법.The target speed of the traction control system, comprising: detecting the wheel speed of each driving wheel, calculating an average wheel speed, and then setting a driving wheel target speed for traction control by comparing with the maximum and minimum target speeds of the driving wheel set in the above step. How to set up. 청구항 1 에 있어서, 상기 단계에서 평균 휠속이 최대 목표 속도보다 크면 트랙션 제어를 위한 구동륜 목표 속도를 최대 목표 속도로 설정하는 것을 특징으로 하는 트랙션 제어 시스템의 목표 속도 설정 방법.The method of claim 1, wherein the driving wheel target speed for traction control is set as the maximum target speed when the average wheel speed is larger than the maximum target speed in the step. 청구항 1 또는 2 에 있어서, 상기 단계에서 평균 휠속이 최소 목표 속도보다 작으면 트랙션 제어를 위한 구동륜 목표 속도를 최소 목표 속도로 설정하는 것을 특징으로 하는 트랙션 제어 시스템의 목표 속도 설정 방법.The method of claim 1 or 2, wherein the driving wheel target speed for traction control is set to the minimum target speed when the average wheel speed is smaller than the minimum target speed in the step. 청구항 3 에 있어서, 상기 단계에서 평균 휠속이 최대 목표 속도와 최소 목표 속도 사이에 있으면 트랙션 제어를 위한 구동륜 목표 속도를 평균 휠속으로 설정하는 것을 특징으로 하는 트랙션 제어 시스템의 목표 속도 설정 방법.The method of claim 3, wherein the driving wheel target speed for traction control is set to the average wheel speed if the average wheel speed is between the maximum target speed and the minimum target speed in the step.
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