KR19990059745A - Lane departure prevention device - Google Patents
Lane departure prevention device Download PDFInfo
- Publication number
- KR19990059745A KR19990059745A KR1019970079959A KR19970079959A KR19990059745A KR 19990059745 A KR19990059745 A KR 19990059745A KR 1019970079959 A KR1019970079959 A KR 1019970079959A KR 19970079959 A KR19970079959 A KR 19970079959A KR 19990059745 A KR19990059745 A KR 19990059745A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- lane
- vehicle
- image
- driving
- driving road
- Prior art date
Links
- 230000002265 prevention Effects 0.000 title claims abstract description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 4
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 claims 3
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
- B60Y2300/10—Path keeping
- B60Y2300/12—Lane keeping
Abstract
자율 주행 차량에서와 같이 운행중인 주행도로의 차선을 검출하여 차량이 주행도로를 이탈하지 않도록 하는 주행도로 차선 이탈 방지장치에 관한 것으로, 주행도로의 좌우측 도로 영상을 반사하는 프리즘과; 상기 프리즘에서 반사된 주행도로의 좌우측 영상을 검출하는 CCD 카메라로 이루어진 주행도로 영상 검출수단과; 상기 주행도로 영상 검출수단의 영상 신호를 분석하여 차선을 검출하며, 검출된 차선의 영상 신호에 따라 차량의 주행도로 차선 이탈 여부를 판단하여 그에 따른 소정의 제어신호를 출력하는 제어수단과; 상기 제어수단의 신호에 따라 차량의 주행 방향을 변경하는 차선유지수단으로 구성되며, 프리즘을 통한 주행도로의 좌우측 차선을 검출하여 차량의 주행도로 차선 이탈 여부를 판단하므로 전방에 근접한 다른 차량이 주행하고 있어도 정확한 차선 이탈 여부를 판단할 수 있어 차량이 주행도로의 차선을 이탈하지 않도록 할 수 있다.A driving road lane departure prevention device for detecting a lane of a running road as in an autonomous driving vehicle and preventing the vehicle from leaving the driving road, comprising: a prism for reflecting left and right road images of the driving road; Driving road image detection means comprising a CCD camera for detecting left and right images of the driving road reflected by the prism; A control means for detecting a lane by analyzing the image signal of the image detecting means of the driving road, and determining whether the vehicle leaves the lane according to the detected image signal and outputting a predetermined control signal accordingly; Lane holding means for changing the driving direction of the vehicle in accordance with the signal of the control means, and detects the left and right lanes of the driving road through the prism to determine whether the vehicle is out of the lane of the driving road, so that other vehicles close to the front run Even if it is possible to determine whether the lane is accurate, it is possible to prevent the vehicle from leaving the lane of the driving road.
Description
본 발명은 주행도로 차선 이탈 방지장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자율 주행 차량에서와 같이 운행중인 주행도로의 차선을 검출하여 차량이 주행도로를 이탈하지 않도록 하는 주행도로 차선 이탈 방지장치에 관한 것이다.The present invention relates to a lane departure prevention apparatus for driving roads, and more particularly, to a lane departure prevention apparatus for detecting a lane of a running road as in an autonomous vehicle so that the vehicle does not leave the driving road. .
일반적으로 주행도로 차선 이탈 방지장치는 무인 자동차나 자동 주행 차량과 같이 운전자에 의해 설정된 주행도로를 운전자의 운행 동작이 없이 정확한 주행도로를 인식하여 차량이 주행되도록 하는 것으로, 종래의 주행도로 차선 이탈 방지를 첨부된 도 7 내지 도 9를 참조하여 설명하면 다음과 같다.In general, a lane departure prevention apparatus for driving roads recognizes an accurate driving road without a driver's driving motion, such as an unmanned vehicle or an automatic driving vehicle, so that the vehicle is driven. When described with reference to the accompanying Figures 7 to 9 as follows.
차량의 운행중 차량의 전방 상부에 설치된 CCD 카메라(1)에서 도 8과 같은 주행도로의 전방 영상을 검출하여 그에 따른 영상 신호를 전송하면, ECU(2)는 CCD 카메라(1)로부터 전송되는 주행도로 영상 신호를 분석하여 주행도로의 차선을 검출하며, 검출된 차선 영상으로부터 운행 차량이 주행도로를 이탈하였는지를 판단한다.When the CCD camera 1 installed in the upper front of the vehicle detects the front image of the driving road as shown in FIG. 8 and transmits the image signal according to the operation of the vehicle, the ECU 2 causes the driving road transmitted from the CCD camera 1 to travel. The image signal is analyzed to detect the lane of the driving road, and the detected lane image determines whether the driving vehicle has left the driving road.
이때, 운행중인 차량이 주행도로의 차선으로부터 이탈된 것으로 판단되면 소정의 제어신호로 차선유지부(3)를 동작시킨다.At this time, when it is determined that the vehicle in operation is separated from the lane of the driving road, the lane maintaining unit 3 is operated with a predetermined control signal.
그러면, 차선유지부(3)는 ECU(2)의 제어신호에 따라 조향 핸들 등을 조정하여 차량의 주행 방향을 일정하게 유지한다.Then, the lane keeping unit 3 adjusts the steering wheel and the like in accordance with the control signal of the ECU 2 to maintain a constant driving direction of the vehicle.
이와 같은 종래의 주행도로 차선 이탈 방지에서는 운행중인 차량의 전방에 다른 차량이 근접하여 주행하고 있을 경우에는 전방 도로 영상신호가 도 9에서와 같이 되어 주행도로의 정확한 차선이 검출되지 않아 운행중인 차량이 주행도로의 차선을 이탈하였는지를 판단하지 못하는 문제점이 발생한다.In such a conventional lane departure prevention, when another vehicle is driving in close proximity to the vehicle in front of the driving vehicle, the image signal of the road ahead is as shown in FIG. 9 so that the correct lane of the driving road is not detected. There is a problem that it is not possible to determine whether you have left the lane of the driving road.
본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 그 목적은 운행중인 차량의 전방에 근접하여 다른 차량이 주행하고 있어도 주행도로의 차선을 검출하여 차량이 주행도로의 차선을 이탈하였는지를 정확히 판단하여 차량이 주행도로의 차선을 이탈하지 않도록 하는 데 있다.The present invention has been made to solve such a problem, the object of the present invention is to determine whether the vehicle has left the lane of the driving road by detecting the lane of the driving road even if another vehicle is driving near the front of the driving vehicle It is to ensure that the vehicle does not leave the lane of the driving road.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행도로 차선 이탈 방지장치를 개략적으로 도시한 것이고,1 is a view schematically showing a driving lane departure prevention apparatus according to an embodiment of the present invention,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행도로 차선 이탈 방지장치에서 차선 검출부를 개략적으로 도시한 것이고,FIG. 2 schematically illustrates a lane detection unit in a driving lane departure prevention apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행도로 차선 이탈 방지장치에서 실제 차량의 운행시 차선을 검출하는 상태를 개략적으로 도시한 것이고,3 is a view schematically illustrating a state of detecting a lane when an actual vehicle is driven in a lane departure prevention apparatus according to an embodiment of the present invention;
도 4 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예인 주행도로 차선 이탈 방지장치에서 실제 검출되는 차선의 영상을 개략적으로 도시한 것이고,4 to 6 schematically illustrate an image of a lane that is actually detected by a driving lane departure prevention apparatus that is an embodiment of the present invention.
도 7은 종래의 주행도로 차선 이탈 방지장치를 개략적으로 도시한 것이고,Figure 7 schematically shows a conventional lane departure prevention apparatus,
도 8과 도 9는 종래의 주행도로 차선 이탈 방지장치에서 실제 검출되는 차선의 영상을 도시한 것으로, 도 8은 전방 차량이 없을 경우를 도시한 것이고, 도 9는 전방 차량이 있을 경우를 도시한 것이다.8 and 9 illustrate an image of a lane that is actually detected by a conventional lane departure prevention apparatus. FIG. 8 illustrates a case where there is no front vehicle, and FIG. 9 illustrates a case where a front vehicle exists. will be.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 차량의 운행중 주행도로의 좌우측 도로 영상을 검출하는 주행도로 영상 검출수단과; 상기 주행도로 영상 검출수단의 영상 신호를 분석하여 차선을 검출하며, 검출된 차선의 영상 신호에 따라 차량의 주행도로 차선 이탈 여부를 판단하여 그에 따른 소정의 제어신호를 출력하는 제어수단과; 상기 제어수단의 신호에 따라 차량의 주행 방향을 변경하는 차선유지수단으로 이루어지는 것이 바람직하다.In order to achieve the above object, the present invention includes a driving road image detection means for detecting the left and right road image of the driving road while the vehicle is running; A control means for detecting a lane by analyzing the image signal of the image detecting means of the driving road, and determining whether the vehicle leaves the lane according to the detected image signal and outputting a predetermined control signal accordingly; It is preferable that the lane keeping means for changing the driving direction of the vehicle in accordance with the signal of the control means.
상기 본 발명에서, 상기 주행도로 영상 검출수단은 주행도로의 좌우측 도로 영상을 반사하는 프리즘과; 상기 프리즘에서 반사된 주행도로의 좌우측 영상을 검출하는 CCD 카메라로 이루어지는 것이 바람직하다.In the present invention, the driving road image detecting means includes a prism for reflecting the left and right road image of the driving road; It is preferable that the CCD camera detects the left and right images of the traveling road reflected by the prism.
또한, 상기 본 발명에서, 상기 주행도로 영상 검출수단은 차량의 전방 범퍼 상부에 설치되는 것이 바람직하다.Further, in the present invention, it is preferable that the driving road image detecting means is installed above the front bumper of the vehicle.
이하, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명에 따른 바람직한 일 실시예를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 1에서 알 수 있는 바와 본 발명에 따른 일 실시예인 주행도로 차선 이탈 방지장치는 주행도로 영상 검출부(10)와, ECU(20), 차선유지부(30)로 이루어진다.As can be seen in Figure 1 and the driving lane departure prevention apparatus according to an embodiment of the present invention comprises a driving road image detection unit 10, ECU 20, lane keeping unit 30.
주행도로 영상 검출부(10)는 도 2에서와 같이 삼각형의 프리즘(11)과, 프리즘(11)을 통해 반사된 주행도로의 좌우측 영상을 검출하는 CCD 카메라(12)로 이루어지며, 차량의 전방 범퍼 상부에 설치되며, 차량의 운행중 주행도로의 좌우측 도로 영상을 검출하여 그에 따른 영상 신호를 전송한다.The driving road image detector 10 includes a triangular prism 11 and a CCD camera 12 for detecting left and right images of the driving road reflected through the prism 11, as shown in FIG. 2, and a front bumper of the vehicle. It is installed in the upper portion, and detects the left and right road image of the driving road while the vehicle is driving and transmits the image signal accordingly.
ECU(20)는 주행도로 영상 검출부(10)에서 전송된 주행도로 좌우측 도로 영상 신호를 분석하여 차선을 검출하며, 검출된 차선의 영상 신호에 따라 차량의 주행도로 차선 이탈 여부를 판단하여 그에 따른 소정의 신호를 출력한다.The ECU 20 detects lanes by analyzing left and right road image signals transmitted from the driving road image detection unit 10, and determines whether the vehicle has left the lane according to the detected image signals. Outputs the signal of.
차선유지부(30)는 ECU(20)의 신호에 따라 조향 핸들 등을 동작시켜 차량이 주행도로 차선을 이탈하지 않도록 한다.The lane keeping unit 30 operates a steering wheel or the like according to a signal from the ECU 20 so that the vehicle does not leave the lane on the driving road.
이와 같이 구성된 본 발명에 따른 일 실시예를 도 3내지 도 6을 참조하여 그 동작과정에 따라 상세히 설명하면 다음과 같다.An embodiment according to the present invention configured as described above will be described in detail with reference to FIGS. 3 to 6 according to an operation process thereof.
차량의 운행중 차량의 전방 범퍼 상부에 설치된 주행도로 영상 검출부(10)의 CCD 카메라(12)에서 도 3에서와 같이 프리즘(11)을 통해 반사된 차량의 주행도로 좌우측의 도로 영상을 검출하여 그에 따른 영상 신호를 전송하면, ECU(2)는 CCD 카메라(12)로부터 전송되는 주행도로 좌우측의 도로 영상 신호를 분석하여 주행도로의 차선을 검출한다.While driving the vehicle, the CCD camera 12 of the driving road image detecting unit 10 installed above the front bumper of the vehicle detects road images on the left and right sides of the driving road reflected by the prism 11 as shown in FIG. When the video signal is transmitted, the ECU 2 detects lanes of the driving road by analyzing road image signals on the left and right sides of the driving road transmitted from the CCD camera 12.
이후, 검출된 주행도로 차선의 영상을 통해 차량이 주행도로의 차선을 이탈하였는지의 여부를 판단한다.Thereafter, it is determined whether the vehicle has left the lane of the driving road based on the detected image of the driving lane.
이때, 검출된 차선 영상이 도 4에서와 같이 좌우로 보는 각이 같고, 수평으로 좌우를 비교할 때 치우침이 없이 수평이면 차량의 주행도로 차선의 중앙에 위치한 것으로 판단하여 차량이 주행도로의 차선을 이탈하지 않고 정상적으로 주행하고 있는 것으로 판단한다.At this time, if the detected lane image has the same angle viewed from side to side as shown in FIG. 4 and is horizontal without bias when comparing horizontally from side to side, it is determined that the vehicle is located in the center of the lane of the vehicle and the vehicle leaves the lane of the driving road. It is judged that it is running normally without doing so.
그러나, 도 5에서와 같이 좌우측 차선 영상을 비교하여 좌측의 차선이 높고 우측의 차선이 낮게 나타나면 ECU(20)는 차량이 우측 차선쪽으로 운행되는 것으로 판단한다.However, as shown in FIG. 5, when the left lane is high and the right lane is low by comparing the left and right lane images, the ECU 20 determines that the vehicle is driven toward the right lane.
이것은 주행도로 영상 검출부(10)의 프리즘(11)이 주행도로의 위치보다 높은 차량의 전방 범퍼 상부에 설치되어 있어 차량이 우측으로 치우칠 경우 프리즘(11)을 통해 반사되는 주행도로의 우측 차선은 영상 신호중 낮은 위치에 있게 되고, 반대로 좌측 차선은 높은 위치에 있게 되기 때문이다.This is because the prism 11 of the driving road image detector 10 is installed above the front bumper of the vehicle that is higher than the position of the driving road so that the right lane of the driving road reflected by the prism 11 when the vehicle is biased to the right is an image. This is because the lower lane of the signal is at the higher position.
그러면, ECU(20)는 소정의 신호로 차선유지부(30)를 동작시켜 조향 핸들 등과 같은 주행방향 변경 장치를 통해 차량의 주행 방향을 좌측으로 이동시켜 차선 이탈을 방지한다.Then, the ECU 20 operates the lane keeping unit 30 with a predetermined signal to prevent the lane departure by moving the driving direction of the vehicle to the left through a driving direction change device such as a steering wheel.
또한, 도 6에서와 같이 좌우측 차선 영상을 비교하여 좌측의 차선이 낮고 우측의 차선이 높게 나타나면 ECU(20)는 차량이 좌측 차선쪽으로 운행되는 것으로 판단한다.Also, as shown in FIG. 6, when the left lane is low and the right lane is high by comparing the left and right lane images, the ECU 20 determines that the vehicle is driven toward the left lane.
그리고, 소정의 신호로 차선유지부(30)를 동작시켜 조향 핸들 등과 같은 주행방향 변경 장치를 통해 차량의 주행 방향을 우측으로 이동시켜 차선 이탈을 방지한다.Then, the lane maintaining unit 30 is operated by a predetermined signal to prevent the lane departure by moving the driving direction of the vehicle to the right through a driving direction change device such as a steering wheel.
이와 같은 동작에 의해 차량의 주행 방향이 주행도로의 차선 중앙 영역에서 운행되도록 함으로써 차량의 주행도로 차선 이탈을 방지한다.By such an operation, the driving direction of the vehicle is driven in the lane center area of the driving road, thereby preventing lane departure of the vehicle.
이와 같이 본 발명은 프리즘을 통한 주행도로의 좌우측 차선을 검출하여 차량의 주행도로 차선 이탈 여부를 판단하므로 전방에 근접한 다른 차량이 주행하고 있어도 정확한 차선 이탈 여부를 판단할 수 있어 차량이 주행도로의 차선을 이탈하지 않도록 할 수 있다.As described above, the present invention detects the left and right lanes of the driving road through the prism to determine whether the vehicle leaves the lane, so that the vehicle can determine the correct lane departure even when another vehicle near the front is running. It can be avoided to deviate.
Claims (6)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019970079959A KR100282903B1 (en) | 1997-12-31 | 1997-12-31 | Lane departure prevention device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019970079959A KR100282903B1 (en) | 1997-12-31 | 1997-12-31 | Lane departure prevention device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR19990059745A true KR19990059745A (en) | 1999-07-26 |
| KR100282903B1 KR100282903B1 (en) | 2001-03-02 |
Family
ID=66181138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019970079959A KR100282903B1 (en) | 1997-12-31 | 1997-12-31 | Lane departure prevention device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR100282903B1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9682711B2 (en) | 2014-07-23 | 2017-06-20 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Apparatus and method for detecting driver status |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101326502B1 (en) * | 2007-04-30 | 2013-11-08 | 현대자동차주식회사 | Device and method for keeping one's lane |
| KR101555444B1 (en) | 2014-07-10 | 2015-10-06 | 현대모비스 주식회사 | An apparatus mounted in vehicle for situational awareness and a method thereof |
| US10446031B2 (en) | 2017-03-14 | 2019-10-15 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Apparatus and method of safety support for vehicle |
| US11164459B2 (en) | 2017-03-14 | 2021-11-02 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Apparatus and method of safety support for vehicle |
| KR102391373B1 (en) | 2019-12-19 | 2022-04-28 | 한국항공우주연구원 | Carrier Trajectory Information and Precise Map Combined Lane Identification Method |
| KR102262475B1 (en) | 2019-12-19 | 2021-06-08 | 한국항공우주연구원 | Lane Classification and Longitudinal Positioning Method Using Dual-Differential Carrier Trajectory Information, Precise Map and Speed Bump |
| KR102218588B1 (en) | 2019-12-19 | 2021-02-22 | 한국항공우주연구원 | Terrain Recognition and Positioning Method on the Ground Using Satellite SAR Signals |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3147679B2 (en) * | 1994-10-07 | 2001-03-19 | 三菱自動車工業株式会社 | Perimeter recognition device for vehicles |
| KR970061853U (en) * | 1996-05-03 | 1997-12-10 | Own vehicle protection system by lane detection |
-
1997
- 1997-12-31 KR KR1019970079959A patent/KR100282903B1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9682711B2 (en) | 2014-07-23 | 2017-06-20 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Apparatus and method for detecting driver status |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR100282903B1 (en) | 2001-03-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7742864B2 (en) | Vehicle surroundings monitoring apparatus and traveling control system incorporating the apparatus | |
| US7302325B2 (en) | Vehicle drive assist system | |
| JPH09178505A (en) | Drive assist system | |
| KR19990031307A (en) | Image processing apparatus and method of driverless vehicle | |
| US7068154B2 (en) | Stop marker recognition apparatus of vehicle drive assist system | |
| GB2298755A (en) | Determining the distance of a vehicle from a carriageway side marking | |
| US5689249A (en) | Off-lane alarm apparatus | |
| US20060070787A1 (en) | Method and device for monitoring dead angles of a motor vehicle | |
| KR100435654B1 (en) | Control method for preventing a lane secession of vehicle | |
| JPH11328594A (en) | Method and device for detecting deviation from lane during automobile drive | |
| KR100282903B1 (en) | Lane departure prevention device | |
| JP2882061B2 (en) | Vehicle preceding vehicle detection device | |
| JP2009298362A (en) | Lane departure warning device of vehicle | |
| JPH0981757A (en) | Vehicle position detecting device | |
| JP2000149195A (en) | Course environment recognizing device, safety driving supporting device using the same, and automatic driving device | |
| JPH1068777A (en) | On-vehicle preceding car detecting device | |
| JP4535585B2 (en) | Perimeter monitoring device | |
| JPH05297939A (en) | Vehicle drive controller | |
| JPH03273499A (en) | Device for recognizing distance between vehicles | |
| JPH0723370A (en) | Lane deviation alarming device | |
| US20230256967A1 (en) | Apparatus for controlling vehicle, method for controlling vehicle and control program thereof | |
| JPH03219400A (en) | Traveling direction monitoring device for vehicle | |
| JP2734827B2 (en) | Automotive radar equipment | |
| KR19990051911A (en) | Automatic driving control device of vehicle and its control method | |
| JP3590870B2 (en) | Traveling information detection method and system for following vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20071130 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |