JPH09178505A - Drive assist system - Google Patents

Drive assist system

Info

Publication number
JPH09178505A
JPH09178505A JP35183095A JP35183095A JPH09178505A JP H09178505 A JPH09178505 A JP H09178505A JP 35183095 A JP35183095 A JP 35183095A JP 35183095 A JP35183095 A JP 35183095A JP H09178505 A JPH09178505 A JP H09178505A
Authority
JP
Grant status
Application
Patent type
Prior art keywords
vehicle
lane
information
road
traveling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP35183095A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Mikiko Iwai
Takahiro Kato
Masaki Kurihara
Yoshiaki Matsumoto
Hiroshi Sato
Seishi Yamanaka
宏 佐藤
隆宏 加藤
清史 山中
美貴子 岩井
義明 松本
正樹 栗原
Original Assignee
Pioneer Electron Corp
パイオニア株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date

Links

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent traffic accident, e.g. crush or rear-end collision, by integrating a car navigation system and a drive assist system thereby notifying the information of a route to be taken by a car previously at good timing.
SOLUTION: An image processing section 2 processes an image data picked up by means of a CCD camera 1 and delivers image information, representative of the features on the periphery of a car, to a CPU 3 for detecting peripheral conditions. The CPU 3 collates the image information with a plurality of prestored pattern images based on an image identified at the image processing section 2 and delivers the collation results to a navigation CPU 4 along with the distance from current position. The CPU 4 is designated to regenerate the road map data of current position being measured from a CD-ROM 8 by a CD-ROM player. It is also connected with a display 9 and displays the road map around current position based on the map data received from the CD-ROM player and then indicates the current position of car thereon by means of a mark.
COPYRIGHT: (C)1997,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【0001】 [0001]

【0002】 [0002]

【産業上の利用分野】本発明は、車両等に搭載して走行中の車両の周囲の情報を的確に判断し、必要とされる情報を運転者に効果的に示唆し、衝突や接触などの交通事故を未然に防ぐための運転支援装置に関するものである。 BACKGROUND OF THE INVENTION This invention is mounted on a vehicle or the like to accurately determine the information around the vehicle during traveling, effectively suggesting information required for the driver, a collision or contact, such as the present invention relates to a driving support device for prevent traffic accidents.

【0003】 [0003]

【0002】 [0002]

【0004】 [0004]

【従来の技術】従来、運転中の自動車の走行位置を自己認識する手段としてカーナビゲーション装置が知られている。 Conventionally, a car navigation apparatus is known a traveling position of the vehicle during operation as a self recognizing means. カーナビゲーション装置は、例えば道路地図データが記録されたCD−ROMを再生し、走行中の周辺道路地図を画面上に表示し、さらに衛星電波を用いたGP Car navigation device, for example, reproduces the road map data is recorded CD-ROM, a peripheral road map during travel displayed on the screen, further using satellite radio waves GP
S(Global Positioning Syst S (Global Positioning Syst
em)や、自動車に同時搭載されるジャイロセンサユニットおよび車速センサによって逐次測位される自車位置を画面上の道路地図に重ねて表示することができる。 em) and the vehicle position is sequentially positioning by the gyro sensor unit and the vehicle speed sensor are co-mounted on a motor vehicle can be displayed over the road map on the screen.

【0005】 [0005]

【0003】また、道路地図データには、交差点などの道路の各分岐点の位置を示すデータも記録されているので、現在地から目的地までの目標走行経路を分岐点を選択して設定し、表示地図上に設定した目標経路を重ねて表示することができる。 [0003] Also, the road map data, since data indicating the position of each branch point of a road, such an intersection is recorded, a target traveling path from the current position to the destination set by selecting the branch point, it can be overlaid a target path set on the map display. したがって、自動車で移動中の乗員は、地図上に表示された目標走行経路上の自車の表示を見ることにより、走行位置および走行すべき方向をその都度確認することができる。 Accordingly, the occupant in moving vehicles can be confirmed by looking at the display of the vehicle on the target traveling path displayed on the map, each time the direction should travel position and travel.

【0006】 [0006]

【0004】他方、車両等に搭載して運転者に車間距離や障害物までの距離を予め検出し、周辺情報を使用者に知らせるように構成された運転支援装置も検討されている。 [0004] On the other hand, mounted on a vehicle or the like in advance detects the distance to the inter-vehicle distance or an obstacle to the driver, it has been studied configured driving support device to inform the peripheral information to the user.

【0007】かかる支援装置では、例えば超音波センサ、赤外線レーザレーダ、ミリ波レーダ等を用いて、周辺車両等との距離を測定する。 [0007] In such a support system, for example an ultrasonic sensor, an infrared laser radar using a millimeter wave radar or the like, to measure the distance between the peripheral vehicle and the like.

【0008】超音波センサは、距離分解能が高く、比較的安価なことから、5〜6m以下の近距離の対象物を正確に検出できるので、バックソーナやコーナーセンサ等に用いられる。 [0008] Ultrasonic sensors, distance resolution is high, since relatively inexpensive, since the following short range of the object 5~6m can be accurately detected and used to Bakkusona and corners sensor.

【0009】また、赤外線レーザレーダはやや高価であるが、赤外線レーザのパルスを発射し、対象物から跳ね返ってくるまでの時間により対象物までの距離が求められ、測定可能な距離は最大100m前後であり、主として車両の前方車間距離や障害物を検出するのに用いられる。 Further, although infrared laser radar is somewhat expensive, emits a pulse of infrared laser, the distance to the object is determined by the time to come rebounding from the object, measurable distance up 100m longitudinal , and the primarily used to detect the forward vehicle distance and obstructions of the vehicle.

【0010】また、ミリ波レーダは例えば59.5GH [0010] In addition, the millimeter-wave radar, for example 59.5GH
zまたは77GHzの電波を発射し、対象物から跳ね返ってくるまでの時間により対象物までの距離が求められ、測定可能な距離はやはり最大100m前後である。 To emit radio waves of z or 77 GHz, the distance to the object is determined by the time to come rebounding from the object, measurable distance is still up to 100m and forth.
ただし、赤外線レーザレーダに比べて雨や霧等の悪条件下において有利である反面、価格は高価である。 However, while it is advantageous under adverse conditions such as rain and fog than the infrared laser radar, the price is expensive.

【0011】これらのセンサは、適宜自動車等の周囲に取り付けられて、走行中に車間距離や障害物までの距離を検出し、所定距離に接近した場合には警告を行っていた。 [0011] These sensors are attached to the periphery of the appropriate vehicle or the like, detects the distance to the inter-vehicle distance or an obstacle during traveling, have a warning when close to the predetermined distance.

【0012】 [0012]

【0005】ところが、上記のカーナビゲーション装置、運転支援装置は、おのおの独立した形で制御されており、必ずしも使用者にとって最適な情報を提示しているとはかぎらない。 [0005] However, the above-mentioned car navigation device, driving support apparatus is controlled by each independent form, not necessarily to be presented the best information for the user.

【0013】 [0013]

【0006】例えば、運転者が車線数の多い道路を走行中に、例えばカーナビゲーション装置の画面上での自車位置の確認が遅れて、曲がるべき交差点などの道路分岐点に近接し過ぎてしまい、すでに車線変更が禁止区域に入っていると運転支援装置が判定する場合がある。 [0006] For example, while traveling more road the driver of the number of lanes, for example confirmation of the vehicle position on the screen of the car navigation device is delayed, it would be too close to the road branch point such as an intersection to turn and it may already have a driving support device enters the lane change prohibition zone to determine. このような場合に、進むべき車線に進入できず目標走行経路から外れてしまうという問題がある。 In such a case, there is a problem that deviates from the target traveling path can not enter the lane to go.

【0014】 [0014]

【0007】逆に、カーナビゲーション装置の経路が直進であり、自車が車線変更を行う意思がないにもかかわらず、センサが検出する所定距離以内と運転支援装置が判定すると、他の車線を移動している車両であっても障害物と判断し警告するので、必要な情報を的確に伝えることが出来ないといった問題があった。 [0007] Conversely, a straight route of the car navigation device, even though the vehicle is no intention to change lanes, the sensor is a predetermined distance within the driving support apparatus determines the detection, the other lanes because even in the movement to which vehicle is determined that the obstacle warning, there is a problem that can not convey the necessary information accurately.

【0015】 [0015]

【0008】 [0008]

【0016】 [0016]

【発明が解決しようとする課題】本発明は上述の問題点に鑑みなされたものであり、従来、各々が独立したシステムとして制御されているカーナビゲーション装置と運転支援装置を統合し、最適な情報提供を行うことのできる新たな運転支援装置を提供することを主たる目的とし、具体的には、CCDカメラなどによって得られる自車の周辺状況を示す画像情報と、GPSなどのナビゲーション装置によって設定され表示される自車の現在位置および目標走行経路データとに基づいて、予め自車両の走行すべき経路上の情報をタイミング良く告知し、運転者に現状で必要とされる情報を効果的に示唆することにより、状況に応じた運転支援を行って、衝突や追突などの交通事故を未然に防ぐことのできる運転支援装置を提供するものである。 Has been made in view of the present invention the above problems [0006] Conventionally, integrated car navigation system and a driving support device being controlled as each independent system, optimal information to provide a new driving support apparatus capable of providing a main object, specifically, the image information indicating the situation around the vehicle obtained by a CCD camera, is set by the navigation device, such as a GPS based on the vehicle current position and the target traveling path data to be displayed, a self traveling information on the path to be in the vehicle and timely notified beforehand, effectively suggesting information required at present to the driver by, by performing a driving support according to the situation, it is to provide a driving support apparatus that can prevent traffic accidents, such as collisions or collision.

【0017】 [0017]

【0009】 [0009]

【0018】 [0018]

【課題を解決するための手段】請求項1記載の発明は、 Means for Solving the Problems The invention according to claim 1,
自車両の周辺状況を撮影するための撮影手段と、撮影手段により撮影された映像に基づき自車両の走行車線並びに車線数を検出する第1の検出手段と、自車両の現在位置を検出する第2の検出手段と、地図情報を記憶したデータベースと、データベースに対応させて設定された自車両の走行すべき経路上における経由点の位置および曲折に関する経路情報を保持する経路情報保持部と、検出した現在位置と、検出した自車両の走行車線並びに車線数と、経路情報と、地図情報とに基づき告知情報並びに該告知情報の告知タイミングを選択する告知情報制御手段と、選択された告知情報を告知する告知手段と、を備えた運転支援装置で構成される。 The detection and imaging means for imaging the surrounding conditions of the vehicle, a first detecting means for detecting a traveling lane and the number of lanes of the own vehicle based on the captured image by the imaging means, the current position of the vehicle and second detecting means, and the database for storing map information, a route information storage unit storing routing information about the location and bent over point on the route should travel of the vehicle which is set to correspond to the database, the detection and the current position, a traveling lane and the number of lanes of the own vehicle detected, the path information, and notification information control means for selecting a notification timing of notification information and the notice information based on the map information, the notification information selected and notification means for notifying that consists of the driving support apparatus having a.

【0019】 [0019]

【0010】また、請求項2記載の発明は、請求項1記載の運転支援装置において、告知情報制御手段は、検出された自車両の走行車線並びに車線数と、検出された現在位置に応じた経路情報とから、自車両の車線変更の必要の有無を判定することを特徴とする。 [0010] According to a second aspect of the invention, in the driving support apparatus according to claim 1, wherein, the notification information control means includes a traveling lane and the lane number of the detected vehicle, corresponding to the detected current position and a route information, and judging whether or not it is necessary to change lanes of the own vehicle.

【0020】 [0020]

【0011】また、請求項3記載の発明は、請求項1記載の運転支援装置において、告知情報制御手段は、さらに、対象となる経由点の直前の道路分岐点を通過したことを判定し、その判定結果と、検出された自車両の走行車線並びに車線数と、検出された現在位置に応じた経路情報とから、自車両の車線変更の必要の有無を判定することを特徴とする。 [0011] According to a third aspect of the invention, in the driving support apparatus according to claim 1, wherein, the notification information control unit further determines that it has passed the road branch point immediately preceding the via-point of interest, and the determination result, the travel lane and lane number of the detected vehicle, and a path information corresponding to the detected current position, and judging whether or not it is necessary to change lanes of the own vehicle.

【0021】 [0021]

【0012】また、請求項4記載の発明は、請求項2または3記載の運転支援装置において、告知情報制御手段は、自車両の車線変更の必要有りと判定した場合、さらに、少なくとも走行中の自車両の車線と、進入先の車線との間に位置する境界線の種別を判定することを特徴とする。 [0012] The invention of claim 4, wherein, in the driving support apparatus according to claim 2 or 3, wherein, the notification information control unit, when it is determined that there is the need for a lane change of the vehicle, further, at least during running and judging the lane of the vehicle, the type of boundary line located between the entry destination lane.

【0022】 [0022]

【0013】また、請求項5記載の発明は、請求項2または3または4記載の運転支援装置において、撮影手段により撮影された映像に基づき自車両の周辺に位置する他車両を検出する第3の検出手段をさらに備え、告知情報制御手段は、自車両の車線変更の必要有りと判定した場合、さらに、第3の検出手段に基づき、進入先の車線内に他車両が存在するか否かを判定することを特徴とする。 Further, the invention of claim 5, wherein, in the driving support apparatus according to claim 2 or 3, wherein, a third for detecting other vehicles located around the vehicle based on the image photographed by the photographing means further comprising a detection means, notification information control unit, when it is determined that there is the need for a lane change of the vehicle, further, on the basis of the third detecting means, whether or not the other vehicle within the lane entry destination is present and judging a.

【0023】 [0023]

【0014】 [0014]

【0024】 [0024]

【作用】本発明は以上のように構成したので、請求項1 SUMMARY OF] Since the present invention is configured as described above, according to claim 1
記載の発明によれば、CCDカメラなどの撮影手段によって自車両の周辺状況を示す映像が収集され、その中から自車両が位置する走行車線並びに道路の車線数を検出し、さらに、GPSなどによって自車両の位置が検出される。 According to the invention described, the image showing the situation around the vehicle is collected by the imaging means such as CCD cameras, to detect the number of lanes of the traveling lane and the road the host vehicle is located from the further such as by GPS position of the vehicle is detected. 又、CD−ROMなどの地図情報を記録したデータベースに対応して設定された目標走行経路上における経由点及び曲折に関する経路情報はRAM等に保持され、告知情報制御手段にて、自車両の現在位置、走行車線、道路の車線数、経路情報等に基づき告知情報並びに該告知情報の告知タイミングを選択するように制御される。 Further, the path information about the waypoints and bent in CD-ROM on the target travel route set corresponding to the recording database the map information, such as is held in the RAM or the like, at notification information control unit, the current vehicle position, the travel lane, the number of lanes, is controlled to select the notification timing of notification information and the notice information based on the route information and the like. 選択された告知情報は、例えばディスプレイやスピーカなどの告知手段によって告知するようにしたので、 Since the selected announcement information, for example, so as to notify the notifying means such as a display or a speaker,
経路情報に関連付けた適切な運転支援が可能となり、経路走行上必要な情報のみが的確に得られる。 Enables adequate driving support associated with the routing information, only necessary information on the route travel is obtained accurately.

【0025】 [0025]

【0015】また、請求項2記載の発明によれば、告知情報制御手段は、検出された自車両の走行車線並びに車線数と、検出された現在位置に応じた経路情報とから、 [0015] According to the second aspect of the invention, the notification information control unit from the driving lane and the lane number of the detected vehicle, the route information corresponding to the detected current position,
自車両の車線変更の必要の有無を判定するようにしたので、運転者が、設定経路に応じて予め車線変更などをおこなって、経由点を含む走行経路上での危険を回避することができるため、衝突や追突などの交通事故を未然に防ぐことができる。 Since so as to determine whether it is necessary to change lanes of the own vehicle, the driver can, by performing such pre lane change according to the set route, to avoid the risk of on the travel route including waypoints Therefore, it is possible to prevent traffic accidents such as collisions and rear-end collision.

【0026】 [0026]

【0016】また、請求項3記載の発明によれば、告知情報制御手段は、さらに、対象となる経由点の直前の道路分岐点を通過したことを判定し、その判定結果と、検出された自車両の走行車線並びに車線数と、検出された現在位置に応じた経路情報とから、自車両の車線変更の必要の有無を判定するようにしたので、運転者は、誤って直前の交差点の右折専用レーン等に入ることがなくなる。 [0016] According to the third aspect of the present invention, the notification information control unit further determines that it has passed the road branch point immediately preceding the via-point of interest, and the determination result is detected a driving lane and the lane number of the vehicle, and a path information corresponding to the detected current position. Thus to determine whether it is necessary to change lanes of the own vehicle, the driver accidentally just before the intersection it is not necessary to enter the right-turn-only lane and the like.

【0027】 [0027]

【0017】また、請求項4記載の発明によれば、告知情報制御手段は、自車両の車線変更の必要有りと判定した場合、さらに、少なくとも走行中の自車両の車線と、 Further, according to the fourth aspect of the present invention, the notification information control unit, when it is determined that there is the need for a lane change of the vehicle, further, the lane of the vehicle at least during running,
進入先の車線との間に位置する境界線の種別を判定するようにしたため、運転者は、走行中の自車が車線変更可能な状態か否かを的確に判断できる。 Due to so as to determine the type of boundary line located between the entry location of a lane, the driver vehicle during running can be accurately determined whether the lane change state.

【0028】 [0028]

【0018】また、請求項5記載の発明によれば、撮影手段により撮影された映像に基づき自車両の周辺に位置する他車両を検出する第3の検出手段をさらに備え、告知情報制御手段は、自車両の車線変更の必要有りと判定した場合、さらに、第3の検出手段に基づき、進入先の車線内に他車両が存在するか否かを判定するようにしたので、運転者は、走行中の自車が目標走行経路を正しく進行するのに車線変更が必要であると認識し、予め対象となる経由点での車の進むべき車線を予め確保するために車線変更する場合に、進入先の車線の危険状態を確認することができ、車線変更における危険を回避することができ、衝突や追突などの交通事故を未然に防ぐことができる。 [0018] According to the invention described in claim 5, further comprising a third detecting means for detecting other vehicles located around the vehicle based on the image photographed by the photographing means, notification information control means when it is determined that there is the need for a lane change of the vehicle, further, based on the third detection means, since another vehicle entering the destination lane was made to determine whether or not there, the driver, when the vehicle traveling recognizes that it is necessary to change lanes to proceed target travel route correctly, change lanes in order to secure in advance a lane to travel of the car over the point to be previously subject, it is possible to confirm the dangerous condition of entry destination of the lane, it is possible to avoid the risk in the lane change, it is possible to prevent traffic accidents such as collisions and rear-end collision.

【0029】 [0029]

【0019】 [0019]

【0030】 [0030]

【実施例】次に、本発明の一実施例を図1乃至図6に基づいて以下に説明する。 EXAMPLES Next, one embodiment of the present invention below with reference to FIGS. 1 to 6. 図1は本発明の一実施例における運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。 Figure 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a driving support device according to an embodiment of the present invention. 同図において、CCDカメラ1、画像処理部2、周辺状況検出CPU3は画像処理手段を構成する。 In the figure, CCD camera 1, the image processing section 2, the peripheral situation detection CPU3 constituting the image processing means. CCDカメラ1は車の周辺映像を撮影するように、例えばフロントガラス内側上部などに取り付けられている。 CCD camera 1 is mounted so as to photograph the vehicle surrounding image, for example, such as a windshield inner upper. また、画像処理部2は、CCDカメラ1によって収集した映像のノイズを除去したり、所定の閾値を用いた二値化やエッジ検出等の手法によって、収集した映像の中から特徴となる画像(例えば、他の車両、車線、信号機、道路分岐点など)を識別し、自車の周辺の特徴となる画像情報を周辺状況検出CPU3に出力する。 The image processing section 2, or remove noise of the image collected by the CCD camera 1, by a method of binarization and edge detection or the like using a predetermined threshold value, the feature from the collection of visual images ( for example, other vehicles, lane, traffic signals, such as a road branch point) identifies and outputs the image information which is a feature around the vehicle to the surrounding conditions detecting CPU 3.

【0031】 [0031]

【0020】周辺状況検出CPU3では、画像処理部2 [0020] In the peripheral situation detection CPU3, image processing unit 2
が識別した特徴となる画像に基づいて予め記憶する複数のパターン画像と照合し、予め記憶するパターン画像と一致すると判断した場合は、その結果と現在位置からの距離とをナビゲーションCPU4に出力する。 There against a multiple pattern images stored in advance on the basis of the image as a feature identified, if it is determined that matches the pattern image stored in advance, and outputs the distance from the result and the current position to the navigation CPU 4.

【0032】また、周辺状況検出CPU3では、画像処理部2が識別した車両が位置する道路の車線数及び/又は道幅に基づき、各種演算処理を行い、走行車線や走行車線の道幅や、走行車線を含む道路の総幅や、走行車線数や、走行車線数に基づく道路の種類などを検出し、その結果をナビゲーションCPU4に出力する。 Further, in the peripheral situation detection CPU 3, based on the number of lanes and / or road width of the road on which the vehicle by the image processing unit 2 has identified is located, perform various arithmetic operations, road width and the traffic lane and the traveling lane, the driving lane and the total width of the road including the travel lanes and the number and detects the type of the road based on traffic lane number, and outputs the result to the navigation CPU 4.

【0033】 [0033]

【0021】ナビゲーションCPU4は、自車の走行位置を測位する手段としての、GPS受信機5、ジャイロセンサ6、車速センサ7等の出力が供給されており、測位された現在地に該当する道路地図データをCD−RO [0021] The navigation CPU4 is as a means of positioning the traveling position of the vehicle, GPS receiver 5, a gyro sensor 6, the output of the vehicle speed sensor 7 are supplied, the road map data corresponding to the positioning has been current location the CD-RO
M8より再生するように図示されていないCD−ROM CD-ROM (not shown) so as to reproduce than M8
プレーヤに指示されるように構成されており、さらに液晶等で構成された表示手段であるディスプレイ9に接続され、CD−ROMプレーヤから得られた地図データに基づいて、走行中の自動車の現在位置を中心とする道路地図を表示し、車両の現在位置をディスプレイ9上の道路地図に重ねてマーク表示する。 Is configured as indicated to the player, is further connected to a display 9 which is a display unit composed of a liquid crystal or the like, based on the map data obtained from the CD-ROM player, the current position of the vehicle during travel the display road map centered marks displayed overlapping the current position of the vehicle on the road map on the display 9.

【0034】 [0034]

【0022】なお、本実施例において運転支援装置は、 [0022] Incidentally, the driving support device in this embodiment,
自車位置をGPS受信機5による測位と、ジャイロセンサ6および車速センサ7による自律航法の測位を併用して計測しているが、本発明における運転支援装置は、G And positioning by the GPS receiver 5 and the vehicle position, although measured in combination positioning autonomous navigation by the gyro sensor 6 and the vehicle speed sensor 7, the driving support apparatus of the present invention, G
PS受信機5をもたない完全自律型で構成しても良いし、ジャイロセンサ6および車速センサ7を持たずGP It may be constituted by fully autonomous without a PS receiver 5, GP no gyro sensor 6 and the vehicle speed sensor 7
S受信機5のみで測位するように構成しても良いし、ナビゲーションCPU4にいわゆるマップマッチング機能を付加してこれらと併用し、自車の走行位置を適宜補正して表示するように構成しても良い。 It may be configured to positioning only S receiver 5, in combination with these by adding a so-called map matching function to the navigation CPU 4, configured to display the appropriate correct the running position of the vehicle it may be.

【0035】 [0035]

【0023】また、CD−ROM8は地図データが有する道路の各分岐点に対応する位置を示す分岐点データを保持しているので、運転者は、図1に示す経路設定手段11によって、目標地点まで経由する道路に対応する経由点を適宜選択することにより、目標走行経路が設定され、ナビゲーションCPU4が有するRAMに記憶することが出来る。 Further, since the CD-ROM 8 holds the branching point data indicating the position corresponding to each branch point of a road contained in the map data, the driver by the route setting unit 11 shown in FIG. 1, the target point by appropriately selecting the route point corresponding to the road via up, set target traveling path, can be stored in a RAM included in the navigation CPU 4. 設定された目標走行経路は、ディスプレイ9に表示される道路地図上に識別可能に表示される。 Set target traveling path is identifiably displayed on the road map displayed on the display 9.
したがって、運転者は、道路地図に対応して識別可能に表示される目標走行経路上において、走行中に自車の走行位置を適宜確認して走行することができる。 Consequently, the driver on the target traveling path which is identifiably displayed corresponding to the road map, it is possible to travel to check appropriately running position of the host vehicle while driving.

【0036】 [0036]

【0024】また、10はスピーカであり、自車の走行状況に応じて、ナビゲーションCPU4が、ナビゲーションCPU4のRAMに記憶された各経由点に対応する案内パターンを適宜選択し、自車の周辺状況に応じた情報を音声出力する。 Further, 10 is a loudspeaker, in accordance with the running condition of the vehicle, the navigation CPU4 is appropriately selected guidance pattern for each waypoint stored in the RAM of the navigation CPU4, surrounding conditions of the vehicle the information in accordance with the audio output.

【0037】 [0037]

【0025】本発明の一実施例における運転支援装置は以上のように構成され、予め設定された目標走行経路に沿って、適宜運転者に周辺状況を知らせて目的地まで運転支援している。 The driving support apparatus according to an embodiment of the present invention is constituted as described above, along the target traveling path previously set, and the driving support to the destination informed surrounding conditions as appropriate driver.

【0038】 [0038]

【0026】次に、本発明の一実施例における運転支援装置が、走行中の自車の周辺状況をCCDカメラ1、画像処理部2、周辺状況検出CPU3によって検出し、さらに設定された経路情報並びに現在位置と関連づけて、 Next, the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention, the peripheral status of the vehicle during running CCD camera 1, the image processing unit 2, detects the surrounding conditions detecting CPU 3, further set route information as well as in association with the current position,
必要とされる情報をディスプレイ9及びスピーカ10によって、運転者に告知する具体的処理について詳細に説明する。 The information display 9 and speaker 10 that is required will be described in detail specific processing for notifying the driver. かかる処理は、周辺状況検出CPU3及びナビゲーションCPU4にて行われており、図2にその動作フローチャートを示す Such treatment is carried out at around condition detection CPU3 and navigation CPU 4, showing the operation flow chart in FIG. 2

【0039】 [0039]

【0027】先ず、ステップS1において、画像処理部2は、自車の前方および後方に備え付けられたCCDカメラ1が撮影する自車の周囲の映像の中から、他の車両、道路車線、道路の境界線などの特徴となる画像を識別してパターン画像を抽出し、周辺状況検出CPU3にデータ出力する。 [0027] First, in step S1, the image processing section 2, from the vehicle around the image CCD camera 1 that is installed in the front and rear of the vehicle is captured, other vehicles, road lanes, road extracting a pattern image by identifying the image as a feature, such as a border, to output data to the peripheral situation detection CPU 3.

【0040】周辺状況検出CPU3は、画像処理部2が識別した特徴となる画像に基づいて予め記憶する複数のパターン画像と照合し、予め記憶するパターン画像と一致すると判断した場合は、その結果と、対象までの距離とをナビゲーションCPU4に出力する。 The peripheral situation detection CPU3 collates a plurality of pattern images to be stored in advance on the basis of the image by the image processing unit 2 is characterized that the identified if it is determined that matches the pattern image stored in advance, as a result the , and it outputs the distance to the object in the navigation CPU4.

【0041】 [0041]

【0028】次に、ステップS2に移行し、ナビゲーションCPU4は、ステップS1で供給されたパターン画像の中から、自車の走行車線を含む前方の道路車線および道路境界線を検出する。 Next, the process proceeds to step S2, the navigation CPU4, from the supplied pattern image in step S1, detects the road ahead of the lane and road boundary line including the traveling lane of the vehicle. 次いで、ステップS3に移行し、GPS等より測位された地図上の現在位置とRAM Then, the process proceeds to step S3, the current position and the RAM on the map that are positioning than GPS, etc.
に記憶された経由点情報とに基づき、選び出された通過予定の経由点と自車の現在位置との距離を算出する。 Based on the route point information stored in, and calculates the distance between the current position of the route point and the vehicle of the planned passage which singled out. 算出された距離が所定距離(例えば500m)を越える場合は、ステップS4に移行して、ディスプレイ9上の道路地図上に自車の位置を示すマークを重ねて表示する。 If the calculated distance exceeds a predetermined distance (e.g. 500 meters), the process proceeds to step S4, and displays superimposed a mark indicating the position of the vehicle on a road map on the display 9.
また、自車が対象となる経由点に接近し、算出された距離が所定距離以下となった場合は、ステップS5に移行する。 Also, close to the transit point to the vehicle is subject, if the calculated distance becomes a predetermined distance or less, the process proceeds to step S5.

【0042】 [0042]

【0029】ステップS5において、ナビゲーションC [0029] In step S5, navigation C
PU4は、先のステップS2で検出した自車の走行車線を含む前方の道路車線および道路境界線から前方の車線数を決定する。 PU4 determines the number preceding lane from the front of the road lanes and road boundary line including the traveling lane of the own vehicle detected in the previous step S2. 走行中の道路が1車線の場合はステップS6に移行し、複数車線の場合はステップS9に移行する。 If the traveling road is one-lane, the process proceeds to step S6, in the case of multi-lane proceeds to step S9. ステップS6では、ナビゲーションCPU4は、対象となる経由点と自車の現在位置との距離を再度確認し、充分に接近したと認められる距離(例えば50m) In step S6, the distance navigation CPU4 checks the distance between the current position of the route point and the vehicle in question again, is found that sufficiently close (e.g., 50m)
に達したか否かを判定する。 It determines whether reached. 達していない場合は、ステップS7に移行し、ディスプレイ9またはスピーカ10 If not reached, the process proceeds to step S7, the display 9 or the speaker 10
によって対象となる経由点についての運転支援を行うように制御する。 It controls to perform driving support for waypoints of interest by. 例えば、対象となる経由点への距離、及び方向をさらに音声告知するように制御される。 For example, the distance to the route point of interest, and are controlled as further speech announcement direction.

【0043】 [0043]

【0030】また、ステップS6において、対象となる経由点と自車の現在位置との距離が充分に接近したと認められる距離(例えば50m)に達した場合は、ステップS8に移行し、ディスプレイ9またはスピーカ10によって対象となる経由点についてのさらに詳細な運転支援を行うように制御する。 Further, in step S6, when it reaches the distance in which the distance between the current position of the route point and the vehicle in question is found to have sufficiently close (e.g. 50 m), the process proceeds to step S8, the display 9 or it controls to perform a more detailed driving support for waypoints to be by the speaker 10.

【0044】 [0044]

【0031】この場合は、例えば、対象となる経由点に対応する道路分岐点が交差点であり、目標走行経路上で右折の必要がある場合には、図3に示すように、ディスプレイ画面上に右折の表示12を、図示しない対象となる交差点名(例えばA交差点)の文字表示と共に、道路および自車マーク13の表示に重ねて表示するなどしたり、スピーカ10から「50m先のA交差点で右折する必要があります。車や信号に注意して右折してください。」または、「右折の必要なA交差点が50m以内に近付きました。」などの音声案内を出力して運転者に告知するように制御する。 [0031] In this case, for example, a road branching point is an intersection corresponding to the transit point of interest, when on the target traveling path must turn right, as shown in FIG. 3, on the display screen the right turn of the display 12, along with the character display of an intersection name for which is not shown (e.g., a intersection), or the like to display superimposed on the display of the road and vehicle mark 13, the a intersection "50m away from the speaker 10 you need to turn right. please turn right attention to the car or signal. "or," right turn of the required a intersection was approached within 50m. "to notify the output to the driver's voice guidance such as to control such.

【0045】 [0045]

【0032】一方、ステップS5において、ナビゲーションCPU4が、走行中の道路が複数車線であることを検出した場合は、ステップS9に移行して、走行中の自車の走行レーンを検出する。 On the other hand, in step S5, the navigation CPU4 If the traveling road is detected to be a multi-lane, the process proceeds to step S9, to detect the vehicle traveling lane traveling. 自車の走行レーンの検出は、CCDカメラ1が撮影する自車の周囲の映像の中から、他の車両、道路車線、道路の境界線などの特徴となる画像を識別して抽出されるパターン画像によって検出される。 Pattern detection of the vehicle traveling lane, from images around the vehicle by the CCD camera 1 takes an image, which is extracted to identify the image as a feature, such as other vehicles, road lanes, a road boundary line It is detected by the image. 自車の走行レーンが確認されたら、ステップS Once the vehicle of the traveling lane is confirmed, step S
10に移行する。 To migrate to 10.

【0046】 [0046]

【0033】ステップS10においては、自車が、対象となる経由点に対応する道路分岐点の1つ手前の道路分岐点を通過したか否かがナビゲーションCPU4にて判断される。 [0033] In step S10, the vehicle is, whether passing through the one before the road fork in the road branch point corresponding to the transit point of interest is determined by the navigation CPU 4. この判断は、例えば自車の現在位置と対象となる経由点との距離をGPSなどの測位データより算出し、CCDカメラ1のパターン画像中から、対象となる経由点に対応する交差点(例えばA交差点)を、算出された距離やその他対象となる交差点を特徴付けるパターン画像に照らし合わせて特定し、さらに画像中の一つ手前の道路分岐点を抽出し、自車との相対位置を検出することによって行われる。 This determination is, for example, the distance between the route point to be the current position and the target vehicle is calculated from the positioning data, such as GPS, from the pattern image of the CCD camera 1, the intersection corresponding to the transit point of interest (e.g., A to an intersection), and specific against the calculated distance and other pattern image characterizing the intersection of interest, further extracts one before the road branch point in the image to detect the relative position between the vehicle It is carried out by. パターン画像としては、信号機等が使用できる。 The pattern image, traffic signal or the like can be used. ステップS10において、自車が、対象となる経由点に対応する道路分岐点の1つ手前の道路分岐点をまだ通過していない場合は、ステップS6に移行し、先に述べた以降の各ステップ(S7またはS8) In Step S10, the own car, if not yet passed through the one before the road fork in the road branch point corresponding to the transit point of interest, the steps subsequent to migrate, mentioned earlier in step S6 (S7 or S8)
を実行する。 To run.

【0047】 [0047]

【0034】また、ステップS10において、自車が、 Further, in step S10, the own vehicle,
対象となる経由点に対応する道路分岐点の1つ手前の道路分岐点を通過した場合は、ステップS11に移行し、 When passed through the one before the road fork in the road branch point corresponding to the transit point of interest, the process proceeds to step S11,
自車が対象となる経由点に対応する道路分岐点を通過する際に車線変更が必要か否かを判断する。 Determines whether it is necessary to change lanes when passing the road branch point corresponding to the transit point to the vehicle is subject. 具体的には、 In particular,
例えば自車が片側3車線道路の外側の車線つまり一番左側の車線を走行していて、対象となる交差点を右折する場合などでは、予め自車を内側車線を走行するように車線変更し、交差点における右折動作を安全かつ円滑なものとする必要があり、車線変更が必要と判断される。 For example the vehicle is not traveling on the outer lane that is a lane in the left-most three lanes road, in a case where a right turn at the intersection in question, to change lanes in advance the vehicle so that the vehicle travels inside lane, need to turn right operation safe and smooth ones at intersections, it is determined necessary to change lanes.

【0048】 [0048]

【0035】また、目標走行経路が対象となる交差点を右折するような経路で設定されている場合に、検出した自車の走行レーンが複数車線の一番右側または右折専用レーンである場合は、車線変更が不要と判断する。 Further, when the target traveling path is set in the path so as to turn right at the intersection in question, when the vehicle traveling lane detected is far right or right turn lanes of multi-lane is lane change is determined to be unnecessary. 一方、目標走行経路が対象となる交差点を左折するような経路で設定されている場合は、検出した自車の走行レーンが複数車線の一番左側または左折専用レーンである場合は、車線変更が不要と判断し、その他のレーンである場合は、車線変更が必要と判断する。 On the other hand, when the target traveling path is set in the path so as to turn left at the intersection in question, when the vehicle traveling lane detected is the most left or left turn lanes of multi-lane, the lane change it is judged to be unnecessary, if a other lanes is determined necessary lane change. 更に、立体交差点を右左折する場合も車線変更の必要性を判断する。 Furthermore, to determine the need for a lane change may be right or left turn of the three-dimensional cross points.

【0049】 [0049]

【0036】ステップS11にて車線変更の必要無しと判断される場合は、ステップS6に移行し、先に述べた以降の各ステップ(S7またはS8)を実行する。 [0036] If it is determined that without the need for lane change at step S11, the process proceeds to step S6, performing the steps after previously described (S7 or S8). また、車線変更の必要有りと判断される場合は、ステップS12に移行し、CCDカメラ1のパターン画像中から、周囲の他車両特に自車の側方、後方および運転者の死角となる方向に位置する他の車両を検出し、次いでステップS13において、ナビゲーションCPU4は、走行中の自車の周囲の状況が、さしあたって車線変更が可能な状態か否か判断する。 Also, if it is determined that there is the need for a lane change, the process proceeds to step S12, from the pattern image of the CCD camera 1, other vehicles particular side of the vehicle around, in a direction in which a blind spot of the rear and the driver detecting the other vehicle located, then in step S13, the navigation CPU4 the situation around the vehicle during running, it is determined whether time being capable lane change state.

【0050】 [0050]

【0037】本実施例においては、ステップS13における状況判断として、以下の3つの条件がすべて満足する場合に車線変更可能と判断され、それ以外は車線変更不可と判断されるように構成している。 [0037] In this embodiment, as situation determination in step S13, is configured such that the following three conditions is determined to be the lane change when all satisfied, otherwise it is determined that the lane changes allowed . 第1の条件は、 The first condition is,
現在走行中の車線と、進入先の車線の境界線が車線変更可能である事、という条件であり、例えば図4に示すように、自車の走行レーン14と進入先の走行レーン15 And lane currently traveling, that the boundary line of the entry target lane is possible lane change, a condition that, for example, as shown in FIG. 4, lane 15 enters the destination and the travel lane 14 of the vehicle
の境界線16が車線変更禁止を表す車線表示(実線)で設けられている場合などでは、車線変更不可となる。 Border 16 in a case provided in the lane display representing the lane change prohibition (solid line), the lane changes allowed for.

【0051】 [0051]

【0038】次に、第2の条件は、進入先の車線に自車と並走する車両が存在しない事という条件である。 Next, the second condition is a condition that that vehicle running in parallel with the vehicle to enter the destination of the lane does not exist. これは、例えばCCDカメラ1によって得られる周囲の他車両特に自車の側方、後方を走行する他車両と自車両の相対距離および、これら他車両が走行する走行レーンと自車両の走行レーンおよび進入先の車線の位置関係によって判断される。 This, for example, other vehicles, especially the side of the vehicle surrounding obtained by the CCD camera 1, the relative distance of the other vehicle and the host vehicle traveling behind and the traveling lane and the traveling lane and the vehicle in which these other vehicle travels It is determined by the positional relationship of the ingress destination lane.

【0052】 [0052]

【0039】即ち、例えば図5に示すように、他車両1 [0039] That is, as shown in FIG. 5, the other vehicle 1
9が進入先の走行レーン20を自車と並走する場合に、 If 9 is running parallel to the entry destination of the traveling lane 20 and the vehicle,
他車両19と自車との相対距離が所定距離以内である場合(図5では他車両19が所定距離以内である場合を示している)は、進入先の走行レーン20に車線変更することが困難であり、明らかに衝突または追突または接触の恐れがあると判断される。 If the relative distance between the other vehicle 19 vehicle is within the predetermined distance (the other vehicle 19 in FIG. 5 indicates a case is within the predetermined distance), be change lanes entering the destination of the traveling lane 20 it is difficult, it is determined that there is a risk of apparently collision or a rear-end collision or contact. ここで所定距離は、自車の予め定められた中心位置を起点とし、水平方向の半径値で範囲設定しても良いし、自車の側方を撮影するCCD Here the predetermined distance, the predetermined center position of the vehicle as a starting point, may be a range set by the radius value in the horizontal direction, CCD for photographing a side of the vehicle
カメラを設置することによってカメラの視野角度で範囲設定しても良い。 It may range setting at a viewing angle of the camera by placing the camera.

【0053】 [0053]

【0040】ただし、他車両は自車の走行レーンに対し進入先の走行レーン以外の車線を走行中には判断対象とされない。 [0040] However, another vehicle is in traveling on a lane other than the entry destination of the traveling lane to the vehicle of the traveling lane is not a determination target. 即ち、例えば同図に示すように、他車両21 For example, as shown in the figure, the other vehicle 21
が、自車との相対距離を所定距離以内に走行していても、他車両21が走行する走行レーン22は自車の走行レーンに対し、自車が進入しようとする走行レーン20 But even if traveling the relative distance between the vehicle within a predetermined distance, travel lane 22 other vehicle 21 is traveling to the vehicle traveling lane, lane 20 the vehicle is about to enter
と反対側に位置するので、さしあたって車線変更に対し危険な車両とは判断されない。 Since located opposite and, it is a dangerous vehicle to lane change For now not determined.

【0054】 [0054]

【0041】更に、第3の条件は、進入先の車線内での前方および後方を走行する他車両と自車との車間距離が制動距離よりも長い事という条件である。 [0041] Moreover, the third condition, distance to the other vehicle and the vehicle traveling in front and rear in the entry destination lane is a condition that it is longer than the braking distance. ここで、制動距離は、進入先の車線内で前方を走行する他車両に対しては、自車の走行速度に対する制動距離をいい、進入先の車線内で後方を走行する他車両に対しては、他車両の走行速度に対する制動距離をいう。 Here, the braking distance for the another vehicle traveling ahead in the entering destination lane refers to braking distance with respect to the running speed of the vehicle, with respect to another vehicle traveling behind at entry destination lane refers to the braking distance with respect to the running speed of the other vehicle. 他車両の走行速度は、自車の走行速度に、自車および後方の他車両の相対速度を加算して得られたものであり、自車および後方の他車両の相対速度は、自車が搭載するCCDカメラ1によって撮影される他車両の映像の大きさを画素数で検出し、単位時間当たりの画素数の変化によって求めることができる。 Running speed of the other vehicle, the traveling speed of the vehicle has been obtained by adding the relative speed of the vehicle and the rear of the other vehicle, the relative speed of the vehicle and the rear of the other vehicle, the own vehicle the size of the other vehicle image captured by the CCD camera 1 is mounted is detected by the number of pixels it can be determined by a change in the number of pixels per unit time.

【0055】 [0055]

【0042】以上説明した3つの条件がすべて満足された場合に、ナビゲーションCPU4は、走行中の自車の周囲の状況が、さしあたって車線変更が可能と判断し、 If the [0042] above-described three conditions are all satisfied, the navigation CPU4 the situation in the vicinity of the vehicle during running, it is determined that possible lane change For now,
ステップS14に移行する。 The process proceeds to step S14. ステップS14では、例えば図6に示すように、周辺車両の位置と共にディスプレイ画面上に右折の表示12を行うと共に、スピーカ10 In step S14, for example, as shown in FIG. 6, performs display 12 right turn on a display screen together with the position of the nearby vehicle, the speaker 10
から「200m先のA交差点で右折のため車線変更する必要が有ります。前後の車に注意して予め右側車線に車線変更して下さい。」などの音声案内を出力して運転者に車線変更指示を告知するように制御する。 "Need to change lanes for the right turn at the 200m destination of A intersection there. Please lane change to advance the right lane in mind before and after the car." From the lane change to the driver outputs a voice guidance such as It is controlled so as to notify the instruction.

【0056】 [0056]

【0043】一方、ステップS14において、3つの条件のいずれかが満足されない状況の場合には、ナビゲーションCPU4は、車線変更は不可であると判断し、ステップS15に移行する。 On the other hand, in step S14, if the situation does not satisfy any of the three conditions, the navigation CPU4 determines that the lane change is impossible, the process proceeds to step S15.

【0057】例えばステップS15において、先に述べた3つの条件のうち第1の条件を満足しない場合、つまり、現在走行中の車線と、進入先の車線の境界線がもとより車線変更可能な車線でない場合は、ディスプレイ画面上において、該当する境界線を所定の表示パターンや色や点滅を用いて切り替え表示することによって、視覚的に特徴付け、他の境界線と識別表示させたり、対象となる交差点(例えばA交差点)に対応する経由点までの距離に応じてスピーカ10から、「200m先のA交差点で右折のため車線変更する必要が有りますが、今は車線変更禁止の道路なので変更できません。車線変更可能となるまでそのまま走行して下さい。」や、「交差点に近付きすぎて既に車線変更が不可能となりました。右折できません。目標 [0057] For example, in step S15, if does not satisfy the first condition of the three conditions described above, i.e., the lane currently traveling, the boundary line of the entry target lane is not lane changeable lane well If, on the display screen by switching the display to the appropriate boundary using a predetermined display pattern, color or blinking, visually characterized, or is identification with other boundary line, the target intersection (eg, a intersection) from the distance the speaker 10 in response to the up through point corresponding to, you need to change lanes for the right turn at the "200m destination of a intersection, but you can not change because it is the road of the lane change prohibition now. Please run it until a possible lane change. "and," already lane change too close to the intersection is now impossible. you can not turn right. the goal 行経路を変更して下さい。次のB交差点まで直進して右折可能です。それまでに注意して車線変更して下さい。」などの音声案内を出力して運転者に告知するように制御する。 Change the line route. The following is a possible turn right and go straight to the B intersection. Be controlled so as to be sure to change lanes in mind to it. "Announcement to the output to the driver's voice guidance such as .

【0058】 [0058]

【0044】また、ステップS15で、第2、第3の条件を満たさない場合、即ち現在走行中の車線と、進入先の車線の境界線が車線変更可能であるが、先に述べた他車両が並走する場合や、制動距離が満足な状態にない場合は、例えば図5に示す様に、自車の所定距離以内にあって、先に述べた条件を満足しない危険な他車両19 [0044] Further, in step S15, the second, is not satisfied third condition, namely the lane currently traveling, the boundary line of the entry target lane is possible lane change, other previously mentioned vehicle there and when running parallel, if not in satisfactory condition braking distance, for example as shown in FIG. 5, there within the predetermined distance of the vehicle, other hazardous does not satisfy the conditions described above the vehicle 19
を、ディスプレイ画面上において、障害物を表す所定の表示パターンや色や点滅を用いて切り替え表示することによって、視覚的に特徴付け、さしあたって危険でない他車両21と識別表示させたり、対象となる交差点(例えばA交差点)に対応する経由点までの距離に応じてスピーカ10から「200m先のA交差点で右折のため車線変更する必要が有りますが、車が接近しています。車線変更は大変危険です。」などの音声案内を出力して運転者に告知するように制御する。 The, on the display screen by switching the display with a predetermined display pattern and colors or blinking representing obstacles, visually characterized, or is the other vehicle 21 and the identification non-hazardous For now, the target intersection (for example, a intersection), but there is a need to change lanes for right turn in a intersection of "200m away from the speaker 10 in response to the distance to the via point corresponding to, we are approaching the car. lane change is very It is dangerous. "controlled so as to notify the output to the driver's voice guidance such as.

【0059】 [0059]

【0045】なお、本実施例の動作フローチャートにおいて、ステップS4、S7、S8、S14、S15の各告知ステップ実行後はそれぞれ再びステップS1に移行し、自車の周囲の状況に応じて適宜、適切な情報提供が行われるように構成されている。 [0045] Incidentally, in the operation flow chart of this embodiment, step S4, S7, S8, S14, S15 are post-execution each notification step proceeds to step S1 again, respectively, as appropriate according to the situation around the vehicle, appropriate information provided is configured to be performed such.

【0060】また、図2の動作は、運転者の運転習熟度に併せて例えば図1に表示されるように装置に接続される表示選択SWによって、音声告知又はディスプレイ表示のみを選択することもできるし、ディスプレイ表示上で広域道路地図と交差点拡大図とを選択することもできる。 [0060] The operation of FIG. 2, the display selection SW connected to the device to be displayed in accordance with the operation proficiency of the driver in FIG. 1, for example, may choose to only voice announcement or display display possible to, it may be selected and the wide area road map and enlarged intersection on the display the display.

【0061】 [0061]

【0046】次に、図2のステップS1において撮影された周辺の映像を基に、ステップS2において自車前方の道路車線および道路境界線を検出する具体的な手法についてさらに詳述する。 Next, based on the video peripheral taken in step S1 of FIG. 2, will be described in more detail specific technique for detecting a vehicle ahead of the road lanes and road boundary line in step S2.

【0062】先ず、ステップS1において、自車の前方に設置されたCCDカメラ1が自車前方を撮影し、前方の映像を得る。 [0062] First, in step S1, CCD camera 1 installed in front of the vehicle is the front of one's vehicle is photographed to obtain a front image. この前方映像はCCDカメラ1の画像座標で表される。 The front image is represented by image coordinates of the CCD camera 1. この画像座標で表された前方の映像は、 Front of the image represented by the image coordinates,
画像処理部2において所定の閾値で二値化され、さらに画像座標から道路座標に変換される。 The image processing unit 2 is binarized with a predetermined threshold value, it is further converted from the image coordinate on the road coordinates.

【0063】 [0063]

【0047】図7は、CCDカメラ1が撮影する前方の映像を画像座標および道路座標で表した自車前方情報であり、(a)は画像座標で表した自車前方情報であり、 [0047] Figure 7 is a vehicle front information representing the front of the image by the CCD camera 1 is taken by image coordinates and road coordinates, (a) is a vehicle front information expressed in image coordinates,
(b)は(a)の画像情報を道路座標に変換して表した自車前方情報である。 (B) is a vehicle front information representing converted image information to the road coordinates of (a). 図7(a)の座標軸x、yは、C Coordinate axes x in FIG. 7 (a), y is, C
CDカメラ1の受光面に沿ってそれぞれ自車の水平方向、垂直方向の基準軸を表し、図7(b)の座標軸X、 CD camera 1 in the horizontal direction of the respective vehicle along the light receiving surface, represents the reference axis in the vertical direction, the coordinate axis X in FIG. 7 (b),
ZはそれぞれCCDカメラ1を基準として自車の左右方向、前後方向の基準軸を表している。 Z is the lateral direction of the vehicle relative to the CCD camera 1, respectively, represent the reference axis in the longitudinal direction.

【0064】図7(a)の座標軸x、yは、それぞれ所定の係数で補正され図7(b)の座標軸X、Zに変換されるので、CCDカメラ1によって撮影された前方の道路は、CCDカメラ1の垂直上方から見た平面図として表現される。 [0064] axis x, y in FIG. 7 (a), the coordinate axis X of the respective corrected by a predetermined factor Figure 7 (b), since it is converted to Z, the road ahead taken by the CCD camera 1, represented as a plane view seen from vertically above the CCD camera 1.

【0065】 [0065]

【0048】次に、画像処理部2は、得られた画像座標および道路座標からオブジェクトの方向、位置、形状を解析し、予め記憶する道路車線のパターン画像と照合し、道路車線および道路境界線に等しいオブジェクトのみを抽出する。 Next, the image processing section 2, the resulting image coordinates and direction from the road coordinate object, position, analyzes the shape, against the pattern image of the road lane for storing in advance, a road lane and road boundary line the objects only extract equals.

【0066】なお、抽出にあたっては、オブジェクトを構成するCCDカメラ1の画素の色信号(RGB)レベルによって、車線の色(白または黄色)を識別して抽出するようにしても良い。 [0066] Incidentally, when the extraction, the color signal (RGB) levels of pixels CCD camera 1 composing the object, may be extracted to identify the color of the lane (white or yellow).

【0067】なお、ステップS12における周辺車両の検出は、対象を車両にも適用したものであり、車両の位置する画素の位置より、相対的な自車との距離の検出も行われる。 [0067] Incidentally, the detection of the nearby vehicle at the step S12, is obtained by applying also an object to the vehicle, from the position of the pixel of the position of the vehicle, detection is also performed in the distance between the relative vehicle.

【0068】本実施例における運転支援装置は、以上のように動作し、走行中の自車の周辺状況に応じて、走行に必要な情報を的確に運転者に告知し、運転者の運転支援を行う。 [0068] the driving support apparatus of this embodiment operates as described above, depending on the vehicle near situation during traveling, the information necessary for traveling accurately notified to the driver, the driver driving support I do.

【0069】 [0069]

【0049】 [0049]

【0070】 [0070]

【発明の効果】本発明は以上のように構成したため、C Since the present invention is constructed as above, C
CDカメラなどの撮影手段によって自車両の周辺状況を示す映像が収集され、その中から自車両が位置する走行車線並びに道路の車線数を検出し、さらに、GPSなどによって自車両の位置が検出される。 Image showing the situation around the vehicle is collected by the imaging means such as a CD camera, detects the number of lanes of the traveling lane and the road the host vehicle is located from the further position of the vehicle is detected by a GPS that. 又、CD−ROM In addition, CD-ROM
などの地図情報を記録したデータベースに対応して設定された目標走行経路上における経由点及び曲折に関する経路情報はRAM等に保持され、告知情報制御手段にて、自車両の現在位置、走行車線、道路の車線数、経路情報等に基づき告知情報並びに該告知情報の告知タイミングを選択するように制御される。 Route information about the waypoints and bent on the target traveling path map information is set to correspond to the recording database, such as is held in the RAM or the like, at notification information control unit, the current position of the host vehicle, the traveling lane, the number of lanes, is controlled to select the notification timing of notification information and the notice information based on the route information and the like. 選択された告知情報は、例えばディスプレイやスピーカなどの告知手段によって告知するようにしたので、経路情報に関連付けた適切な運転支援が可能となり、経路走行上必要な情報のみが的確に得られる。 The selected notification information, for example because as to notify the notifying means such as a display or a speaker, it is possible to appropriate driving support associated with the routing information, only necessary information on the route travel is obtained accurately.

【0071】 [0071]

【0050】また、請求項2記載の発明によれば、告知情報制御手段は、検出された自車両の走行車線並びに車線数と、検出された現在位置に応じた経路情報とから、 In addition, according to the second aspect of the invention, the notification information control unit from the driving lane and the lane number of the detected vehicle, the route information corresponding to the detected current position,
自車両の車線変更の必要の有無を判定するようにしたので、運転者が、設定経路に応じて予め車線変更などをおこなって、経由点を含む走行経路上での危険を回避することができるため、衝突や追突などの交通事故を未然に防ぐことができる。 Since so as to determine whether it is necessary to change lanes of the own vehicle, the driver can, by performing such pre lane change according to the set route, to avoid the risk of on the travel route including waypoints Therefore, it is possible to prevent traffic accidents such as collisions and rear-end collision.

【0072】 [0072]

【0051】また、請求項3記載の発明によれば、告知情報制御手段は、さらに、対象となる経由点の直前の道路分岐点を通過したことを判定し、その判定結果と、検出された自車両の走行車線並びに車線数と、検出された現在位置に応じた経路情報とから、自車両の車線変更の必要の有無を判定するようにしたので、運転者は、誤って直前の交差点の右折専用レーン等に入ることがなくなる。 Further, according to the third aspect of the present invention, the notification information control unit further determines that it has passed the road branch point immediately preceding the via-point of interest, and the determination result is detected a driving lane and the lane number of the vehicle, and a path information corresponding to the detected current position. Thus to determine whether it is necessary to change lanes of the own vehicle, the driver accidentally just before the intersection it is not necessary to enter the right-turn-only lane and the like.

【0073】 [0073]

【0052】また、請求項4記載の発明によれば、告知情報制御手段は、自車両の車線変更の必要有りと判定した場合、さらに、少なくとも走行中の自車両の車線と、 [0052] According to the fourth aspect of the present invention, the notification information control unit, when it is determined that there is the need for a lane change of the vehicle, further, the lane of the vehicle at least during running,
進入先の車線との間に位置する境界線の種別を判定するようにしたため、運転者は、走行中の自車が車線変更可能な状態か否かを的確に判断できる。 Due to so as to determine the type of boundary line located between the entry location of a lane, the driver vehicle during running can be accurately determined whether the lane change state.

【0074】 [0074]

【0053】また、請求項5記載の発明によれば、撮影手段により撮影された映像に基づき自車両の周辺に位置する他車両を検出する第3の検出手段をさらに備え、告知情報制御手段は、自車両の車線変更の必要有りと判定した場合、さらに、第3の検出手段に基づき、進入先の車線内に他車両が存在するか否かを判定するようにしたので、運転者は、走行中の自車が目標走行経路を正しく進行するのに車線変更が必要であると認識し、予め対象となる経由点での車の進むべき車線を予め確保するために車線変更する場合に、進入先の車線の危険状態を確認することができ、車線変更における危険を回避することができ、衝突や追突などの交通事故を未然に防ぐことができる。 [0053] According to the invention described in claim 5, further comprising a third detecting means for detecting other vehicles located around the vehicle based on the image photographed by the photographing means, notification information control means when it is determined that there is the need for a lane change of the vehicle, further, based on the third detection means, since another vehicle entering the destination lane was made to determine whether or not there, the driver, when the vehicle traveling recognizes that it is necessary to change lanes to proceed target travel route correctly, change lanes in order to secure in advance a lane to travel of the car over the point to be previously subject, it is possible to confirm the dangerous condition of entry destination of the lane, it is possible to avoid the risk in the lane change, it is possible to prevent traffic accidents such as collisions and rear-end collision.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の一実施例における運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a driving support device according to an embodiment of the present invention.

【図2】本発明の一実施例における運転支援装置が自車の周辺状況に応じて運転者を支援処理する動作フローチャートである。 [2] the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention is an operation flowchart to help process the driver in accordance with the situation around the vehicle.

【図3】本発明の一実施例における運転支援装置のディスプレイの表示画面を示す図である。 3 is a diagram showing a display screen of the display of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.

【図4】本発明の一実施例における運転支援装置のディスプレイの表示画面を示す図である。 It is a diagram showing a display screen of the display of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention; FIG.

【図5】本発明の一実施例における運転支援装置のディスプレイの表示画面を示す図である。 5 is a diagram showing a display screen of the display of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.

【図6】本発明の一実施例における運転支援装置のディスプレイの表示画面を示す図である。 6 is a diagram showing a display screen of the display of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.

【図7】本発明の一実施例における運転支援装置のCC [Figure 7] CC driving support apparatus according to an embodiment of the present invention
Dカメラが撮影する前方の映像を画像座標および道路座標で表した自車前方情報である。 D camera is vehicle front information representing the front of the image in the image coordinates and a road coordinates to shoot.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1・・・・・CCDカメラ 2・・・・・画像処理部 3・・・・・周辺状況検出CPU 4・・・・・ナビゲーションCPU 5・・・・・GPS受信機 6・・・・・ジャイロセンサ 7・・・・・車速センサ 8・・・・・CD−ROM 9・・・・・ディスプレイ 10・・・・スピーカ 11・・・・経路設定手段 12・・・・右折の表示 13・・・・自車マーク 14・・・・自車の走行レーン 15・・・・進入先の走行レーン 16・・・・境界線 17・・・・自車の走行レーン 19・・・・他車両 20・・・・進入先の走行レーン 21・・・・他車両 22・・・・走行レーン 1 ..... CCD camera 2 ----- image processing unit 3 ----- surrounding conditions detecting CPU 4 ----- navigation CPU 5 ----- GPS receiver 6 ----- display of the gyro sensor 7 ----- vehicle speed sensor 8 ----- CD-ROM 9 ..... display 10 ... speaker 11 .... route setting unit 12 ... turn right 13 & ... vehicle mark 14 ... the vehicle of the traveling lane 15 ... entering destination traveling lane 16 ... boundary line 17 ... the vehicle of the traveling lane 19 ... other vehicles 20 ... entry destination of the traveling lane 21 ... the other vehicle 22 ... traveling lane

【手続補正書】 [Procedure amendment]

【提出日】平成8年12月16日 [Filing date] 1996 December 16,

【手続補正1】 [Amendment 1]

【補正対象書類名】明細書 [Correction target document name] specification

【補正対象項目名】発明の詳細な説明 [Correction target item name] DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【補正方法】変更 [Correction method] change

【補正内容】 [Correction contents]

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、車両等に搭載して走行中の車両の周囲の情報を的確に判断し、必要とされる情報を運転者に効果的に示唆し、衝突や接触などの交通事故を未然に防ぐための運転支援装置に関するものである。 BACKGROUND OF THE INVENTION This invention is mounted on a vehicle or the like to accurately determine the information around the vehicle during traveling, effectively suggesting information required for the driver, a collision or contact, such as the present invention relates to a driving support device for prevent traffic accidents.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来、運転中の自動車の走行位置を自己認識する手段としてカーナビゲーション装置が知られている。 Conventionally, a car navigation apparatus is known a traveling position of the vehicle during operation as a self recognizing means. カーナビゲーション装置は、例えば道路地図データが記録されたCD−ROMを再生し、走行中の周辺道路地図を画面上に表示し、さらに衛星電波を用いたGP Car navigation device, for example, reproduces the road map data is recorded CD-ROM, a peripheral road map during travel displayed on the screen, further using satellite radio waves GP
S(Global Positioning Syst S (Global Positioning Syst
em)や、自動車に同時搭載されるジャイロセンサユニットおよび車速センサによって逐次測位される自車位置を画面上の道路地図に重ねて表示することができる。 em) and the vehicle position is sequentially positioning by the gyro sensor unit and the vehicle speed sensor are co-mounted on a motor vehicle can be displayed over the road map on the screen.

【0003】また、道路地図データには、交差点などの道路の各分岐点の位置を示すデータも記録されているので、現在地から目的地までの目標走行経路を分岐点を選択して設定し、表示地図上に設定した目標経路を重ねて表示することができる。 [0003] Also, the road map data, since data indicating the position of each branch point of a road, such an intersection is recorded, a target traveling path from the current position to the destination set by selecting the branch point, it can be overlaid a target path set on the map display. したがって、自動車で移動中の乗員は、地図上に表示された目標走行経路上の自車の表示を見ることにより、走行位置および走行すべき方向をその都度確認することができる。 Accordingly, the occupant in moving vehicles can be confirmed by looking at the display of the vehicle on the target traveling path displayed on the map, each time the direction should travel position and travel.

【0004】他方、車両等に搭載して運転者に車間距離や障害物までの距離を予め検出し、周辺情報を使用者に知らせるように構成された運転支援装置も検討されている。 [0004] On the other hand, mounted on a vehicle or the like in advance detects the distance to the inter-vehicle distance or an obstacle to the driver, it has been studied configured driving support device to inform the peripheral information to the user. かかる支援装置では、例えば超音波センサ、赤外線レーザレーダ、ミリ波レーダ等を用いて、周辺車両等との距離を測定する。 In such a support system, for example an ultrasonic sensor, an infrared laser radar using a millimeter wave radar or the like, to measure the distance between the peripheral vehicle and the like. 超音波センサは、距離分解能が高く、比較的安価なことから、5〜6m以下の近距離の対象物を正確に検出できるので、バックソーナやコーナーセンサ等に用いられる。 Ultrasonic sensors, distance resolution is high, since relatively inexpensive, since the following short range of the object 5~6m can be accurately detected and used to Bakkusona and corners sensor. また、赤外線レーザレーダはやや高価であるが、赤外線レーザのパルスを発射し、対象物から跳ね返ってくるまでの時間により対象物までの距離が求められ、測定可能な距離は最大100m前後であり、主として車両の前方車間距離や障害物を検出するのに用いられる。 Although infrared laser radar is somewhat expensive, emits a pulse of infrared laser, the distance to the object is determined by the time to come rebounding from the object, measurable distance is around maximum 100 m, primarily used to detect the forward vehicle distance and obstructions of the vehicle. また、ミリ波レーダは例えば59.5G In addition, the millimeter-wave radar, for example 59.5G
Hzまたは77GHzの電波を発射し、対象物から跳ね返ってくるまでの時間により対象物までの距離が求められ、測定可能な距離はやはり最大100m前後である。 Fired Hz or radio wave 77 GHz, the distance to the object is determined by the time to come rebounding from the object, measurable distance is still up to 100m and forth.
ただし、赤外線レーザレーダに比べて雨や霧等の悪条件下において有利である反面、価格は高価である。 However, while it is advantageous under adverse conditions such as rain and fog than the infrared laser radar, the price is expensive. これらのセンサは、適宜自動車等の周囲に取り付けられて、走行中に車間距離や障害物までの距離を検出し、所定距離に接近した場合には警告を行っていた。 These sensors mounted around the appropriate vehicle or the like, detects the distance to the inter-vehicle distance or an obstacle during traveling, have a warning when close to the predetermined distance.

【0005】ところが、上記のカーナビゲーション装置、運転支援装置は、おのおの独立した形で制御されており、必ずしも使用者にとって最適な情報を提示しているとはかぎらない。 [0005] However, the above-mentioned car navigation device, driving support apparatus is controlled by each independent form, not necessarily to be presented the best information for the user.

【0006】例えば、運転者が車線数の多い道路を走行中に、例えばカーナビゲーション装置の画面上での自車位置の確認が遅れて、曲がるべき交差点などの道路分岐点に近接し過ぎてしまい、すでに車線変更が禁止区域に入っていると運転支援装置が判定する場合がある。 [0006] For example, while traveling more road the driver of the number of lanes, for example confirmation of the vehicle position on the screen of the car navigation device is delayed, it would be too close to the road branch point such as an intersection to turn and it may already have a driving support device enters the lane change prohibition zone to determine. このような場合に、進むべき車線に進入できず目標走行経路から外れてしまうという問題がある。 In such a case, there is a problem that deviates from the target traveling path can not enter the lane to go.

【0007】逆に、カーナビゲーション装置の経路が直進であり、自車が車線変更を行う意思がないにもかかわらず、センサが検出する所定距離以内と運転支援装置が判定すると、他の車線を移動している車両であっても障害物と判断し警告するので、必要な情報を的確に伝えることが出来ないといった問題があった。 [0007] Conversely, a straight route of the car navigation device, even though the vehicle is no intention to change lanes, the sensor is a predetermined distance within the driving support apparatus determines the detection, the other lanes because even in the movement to which vehicle is determined that the obstacle warning, there is a problem that can not convey the necessary information accurately.

【0008】 [0008]

【発明が解決しようとする課題】本発明は上述の問題点に鑑みなされたものであり、従来、各々が独立したシステムとして制御されているカーナビゲーション装置と運転支援装置を統合し、最適な情報提供を行うことのできる新たな運転支援装置を提供することを主たる目的とし、具体的には、CCDカメラなどによって得られる自車の周辺状況を示す画像情報と、GPSなどのナビゲーション装置によって設定され表示される自車の現在位置および目標走行経路データとに基づいて、予め自車両の走行すべき経路上の情報をタイミング良く告知し、運転者に現状で必要とされる情報を効果的に示唆することにより、状況に応じた運転支援を行って、衝突や追突などの交通事故を未然に防ぐことのできる運転支援装置を提供するものである。 Has been made in view of the present invention the above problems [0006] Conventionally, integrated car navigation system and a driving support device being controlled as each independent system, optimal information to provide a new driving support apparatus capable of providing a main object, specifically, the image information indicating the situation around the vehicle obtained by a CCD camera, is set by the navigation device, such as a GPS based on the vehicle current position and the target traveling path data to be displayed, a self traveling information on the path to be in the vehicle and timely notified beforehand, effectively suggesting information required at present to the driver by, by performing a driving support according to the situation, it is to provide a driving support apparatus that can prevent traffic accidents, such as collisions or collision.

【0009】 [0009]

【課題を解決するための手段】請求項1記載の発明は、 Means for Solving the Problems The invention according to claim 1,
自車両の周辺状況を撮影するための撮影手段と、撮影手段により撮影された映像に基づき自車両の走行車線並びに車線数を検出する第1の検出手段と、自車両の現在位置を検出する第2の検出手段と、地図情報を記憶したデータベースと、データベースに対応させて設定された自車両の走行すべき経路上におげる経由点の位置および曲折に関する経路情報を保持する経路情報保持部と、検出した現在位置と、検出した自車両の走行車線並びに車線数と、経路情報と、地図情報とに基づき告知情報並びに該告知情報の告知タイミングを選択する告知情報制御手段と、選択された告知情報を告知する告知手段と、を備えた運転支援装置で構成される。 The detection and imaging means for imaging the surrounding conditions of the vehicle, a first detecting means for detecting a traveling lane and the number of lanes of the own vehicle based on the captured image by the imaging means, the current position of the vehicle and second detecting means, the route information holding section for holding a database storing map information, route information about the location and bent in our gel route point on a route should travel of the vehicle which is set to correspond to the database If, the current position detected, the traffic lane and the number of lanes of the own vehicle detected, the path information, and notification information control means for selecting a notification timing of notification information and the notice information based on the map information, the selected and notification means for notifying the notification information, and a driving support apparatus having a.

【0010】また、請求項2記載の発明は、請求項1記載の運転支援装置において、告知情報制御手段は、検出された自車両の走行車線並びに車線数と、検出された現在位置に応じた経路情報とから、自車両の車線変更の必要の有無を判定することを特徴とする。 [0010] According to a second aspect of the invention, in the driving support apparatus according to claim 1, wherein, the notification information control means includes a traveling lane and the lane number of the detected vehicle, corresponding to the detected current position and a route information, and judging whether or not it is necessary to change lanes of the own vehicle.

【0011】また、請求項3記載の発明は、請求項1記載の運転支援装置において、告知情報制御手段は、さらに、対象となる経由点の直前の道路分岐点を通過したことを判定し、その判定結果と、検出された自車両の走行車線並びに車線数と、検出された現在位置に応じた経路情報とから、自車両の車線変更の必要の有無を判定することを特徴とする。 [0011] According to a third aspect of the invention, in the driving support apparatus according to claim 1, wherein, the notification information control unit further determines that it has passed the road branch point immediately preceding the via-point of interest, and the determination result, the travel lane and lane number of the detected vehicle, and a path information corresponding to the detected current position, and judging whether or not it is necessary to change lanes of the own vehicle.

【0012】また、請求項4記載の発明は、請求項2または3記載の運転支援装置において、告知情報制御手段は、自車両の車線変更の必要有りと判定した場合、さらに、少なくとも走行中の自車両の車線と、進入先の車線との間に位置する境界線の種別を判定することを特徴とする。 [0012] The invention of claim 4, wherein, in the driving support apparatus according to claim 2 or 3, wherein, the notification information control unit, when it is determined that there is the need for a lane change of the vehicle, further, at least during running and judging the lane of the vehicle, the type of boundary line located between the entry destination lane.

【0013】また、請求項5記載の発明は、請求項2または3または4記載の運転支援装置において、撮影手段により撮影された映像に基づき自車両の周辺に位置する他車両を検出する第3の検出手段をさらに備え、告知情報制御手段は、自車両の車線変更の必要有りと判定した場合、さらに、第3の検出手段に基づき、進入先の車線内に他車両が存在するか否かを判定することを特徽とする。 Further, the invention of claim 5, wherein, in the driving support apparatus according to claim 2 or 3, wherein, a third for detecting other vehicles located around the vehicle based on the image photographed by the photographing means further comprising a detection means, notification information control unit, when it is determined that there is the need for a lane change of the vehicle, further, on the basis of the third detecting means, whether or not the other vehicle within the lane entry destination is present and Toku徽 to determine.

【0014】 [0014]

【作用】本発明は以上のように構成したので、請求項1 SUMMARY OF] Since the present invention is configured as described above, according to claim 1
記載の発明によれば、CCDカメラなどの撮影手段によって自車両の周辺状況を示す映像が収集され、その中から自車両が位置する走行車線並びに道路の車線数を検出し、さらに、GPSなどによって自車両の位置が検出される。 According to the invention described, the image showing the situation around the vehicle is collected by the imaging means such as CCD cameras, to detect the number of lanes of the traveling lane and the road the host vehicle is located from the further such as by GPS position of the vehicle is detected. 又、CD−ROMなどの地図情報を記録したデータベースに対応して設定された目標走行経路上における経由点及び曲折に関する経路情報はRAM等に保持され、告知情報制御手段にて、自車両の現在位置、走行車線、道路の車線数、経路情報等に基づき告知情報並びに該告知情報の告知タイミングを選択するように制御される。 Further, the path information about the waypoints and bent in CD-ROM on the target travel route set corresponding to the recording database the map information, such as is held in the RAM or the like, at notification information control unit, the current vehicle position, the travel lane, the number of lanes, is controlled to select the notification timing of notification information and the notice information based on the route information and the like. 選択された告知情報は、例えばディスプレイやスピーカなどの告知手段によって告知するようにしたので、 Since the selected announcement information, for example, so as to notify the notifying means such as a display or a speaker,
経路情報に関連付けた適切な運転支援が可能となり、経路走行上必要な情報のみが的確に得られる。 Enables adequate driving support associated with the routing information, only necessary information on the route travel is obtained accurately.

【0015】また、請求項2記載の発明によれば、告知情報制御手段は、検出された自車両の走行車線並びに車線数と、検出された現在位置に応じた経路情報とから、 [0015] According to the second aspect of the invention, the notification information control unit from the driving lane and the lane number of the detected vehicle, the route information corresponding to the detected current position,
自車両の車線変更の必要の有無を判定するようにしたので、運転者が、設定経路に応じて予め車線変更などをおこなって、経由点を含む走行経路上での危険を回避することができるため、衝突や追突などの交通事故を未然に防ぐことができる。 Since so as to determine whether it is necessary to change lanes of the own vehicle, the driver can, by performing such pre lane change according to the set route, to avoid the risk of on the travel route including waypoints Therefore, it is possible to prevent traffic accidents such as collisions and rear-end collision.

【0016】また、請求項3記載の発明によれば、告知情報制御手段は、さらに、対象となる経由点の直前の道路分岐点を通過したことを判定し、その判定結果と、検出された自車両の走行車線並びに車線数と、検出された現在位置に応じた経路情報とから、自車両の車線変更の必要の有無を判定するようにしたので、運転者は、誤って直前の交差点の右折専用レーン等に入ることがなくなる。 [0016] According to the third aspect of the present invention, the notification information control unit further determines that it has passed the road branch point immediately preceding the via-point of interest, and the determination result is detected a driving lane and the lane number of the vehicle, and a path information corresponding to the detected current position. Thus to determine whether it is necessary to change lanes of the own vehicle, the driver accidentally just before the intersection it is not necessary to enter the right-turn-only lane and the like.

【0017】また、請求項4記載の発明によれば、告知情報制御手段は、自車両の車線変更の必要有りと判定した場合、さらに、少なくとも走行中の自車両の車線と、 Further, according to the fourth aspect of the present invention, the notification information control unit, when it is determined that there is the need for a lane change of the vehicle, further, the lane of the vehicle at least during running,
進入先の車線との間に位置する境界線の種別を判定するようにしたため、運転者は、走行中の自車が車線変更可能な状態か否かを的確に判断できる。 Due to so as to determine the type of boundary line located between the entry location of a lane, the driver vehicle during running can be accurately determined whether the lane change state.

【0018】また、請求項5記載の発明によれば、撮影手段により撮影された映像に基づき自車両の周辺に位置する他車両を検出する第3の検出手段をさらに備え、告知情報制御手段は、自車両の車線変更の必要有りと判定した場合、さらに、第3の検出手段に基づき、進入先の車線内に他車両が存在するか否かを判定するようにしたので、運転者は、走行中の自車が目標走行経路を正しく進行するのに車線変更が必要であると認識し、予め対象となる経由点での車の進むべき車線を予め確保するために車線変更する場合に、進入先の車線の危険状態を確認することができ、車線変更におげる危険を回避することができ、衝突や追突などの交通事故を未然に防ぐことができる。 [0018] According to the invention described in claim 5, further comprising a third detecting means for detecting other vehicles located around the vehicle based on the image photographed by the photographing means, notification information control means when it is determined that there is the need for a lane change of the vehicle, further, based on the third detection means, since another vehicle entering the destination lane was made to determine whether or not there, the driver, when the vehicle traveling recognizes that it is necessary to change lanes to proceed target travel route correctly, change lanes in order to secure in advance a lane to travel of the car over the point to be previously subject, it is possible to confirm the dangerous condition of entry destination of the lane, it is possible to avoid the danger your gel in lane change, it is possible to prevent traffic accidents such as collisions and rear-end collision.

【0019】 [0019]

【実施例】次に、本発明の一実施例を図1乃至図6に基づいて以下に説明する。 EXAMPLES Next, one embodiment of the present invention below with reference to FIGS. 1 to 6. 図1は本発明の一実施例における運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。 Figure 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a driving support device according to an embodiment of the present invention. 同図において、CCDカメラ1、画像処理部2、周辺状況検出CPU3は画像処理手段を構成する。 In the figure, CCD camera 1, the image processing section 2, the peripheral situation detection CPU3 constituting the image processing means. CCDカメラ1は車の周辺映像を撮影するように、例えばフロントガラス内側上部などに取り付けられている。 CCD camera 1 is mounted so as to photograph the vehicle surrounding image, for example, such as a windshield inner upper. また、画像処理部2は、CCDカメラ1によって収集した映像のノイズを除去したり、所定の閾値を用いた二値化やエッジ検出等の手法によって、収集した映像の中から特徴となる画像(例えば、他の車両、車線、信号機、道路分岐点など)を識別し、自車の周辺の特徴となる画像情報を周辺状況検出CPU3に出力する。 The image processing section 2, or remove noise of the image collected by the CCD camera 1, by a method of binarization and edge detection or the like using a predetermined threshold value, the feature from the collection of visual images ( for example, other vehicles, lane, traffic signals, such as a road branch point) identifies and outputs the image information which is a feature around the vehicle to the surrounding conditions detecting CPU 3.

【0020】周辺状況検出CPU3では、画像処理部2 [0020] In the peripheral situation detection CPU3, image processing unit 2
が識別した特徴となる画像に基づいて予め記憶する複数のパターン画像と照合し、予め記憶するパターン画像と一致すると判断した場合は、その結果と現在位置からの距離とをナビゲーションCPU4に出力する。 There against a multiple pattern images stored in advance on the basis of the image as a feature identified, if it is determined that matches the pattern image stored in advance, and outputs the distance from the result and the current position to the navigation CPU 4. また、周辺状況検出CPU3では、画像処理部2が識別した車両が位置する道路の車線数及び/又は道幅に基づき、各種演算処理を行い、走行車線や走行車線の道幅や、走行車線を含む道路の総幅や、走行車線数や、走行車線数に基づく道路の種類などを検出し、その結果をナビゲーションCPU4に出力する。 Further, in the peripheral situation detection CPU 3, based on the number of lanes and / or road width of the road on which the vehicle is positioned to the image processing unit 2 has identified performs various arithmetic processing, including road width and the travel lane of the travel lane and the traveling lane road the total width and the traveling lane and the number and detects the type of the road based on traffic lane number, and outputs the result to the navigation CPU 4.

【0021】ナビゲーションCPU4は、自車の走行位置を測位する手段としての、GPS受信機5、ジャイロセンサ6、車速センサ7等の出力が供給されており、測位された現在地に該当する道路地図データをCD−RO [0021] The navigation CPU4 is as a means of positioning the traveling position of the vehicle, GPS receiver 5, a gyro sensor 6, the output of the vehicle speed sensor 7 are supplied, the road map data corresponding to the positioning has been current location the CD-RO
M8より再生するように図示されていないCD−ROM CD-ROM (not shown) so as to reproduce than M8
プレーヤに指示されるように構成されており、さらに液晶等で構成された表示手段であるディスプレイ9に接続され、CD−ROMプレーヤから得られた地図データに基づいて、走行中の自動車の現在位置を中心とする道路地図を表示し、車両の現在位置をディスプレイ9上の道路地図に重ねてマーク表示する。 Is configured as indicated to the player, is further connected to a display 9 which is a display unit composed of a liquid crystal or the like, based on the map data obtained from the CD-ROM player, the current position of the vehicle during travel the display road map centered marks displayed overlapping the current position of the vehicle on the road map on the display 9.

【0022】なお、本実施例において運転支援装置は、 [0022] Incidentally, the driving support device in this embodiment,
自車位置をGPS受信機5による測位と、ジャイロセンサ6および車速センサ7による自律航法の測位を併用して計測しているが、本発明における運転支援装置は、G And positioning by the GPS receiver 5 and the vehicle position, although measured in combination positioning autonomous navigation by the gyro sensor 6 and the vehicle speed sensor 7, the driving support apparatus of the present invention, G
PS受信機5をもたない完全自律型で構成しても良いし、ジャイロセンサ6および車速センサ7を持たずGP It may be constituted by fully autonomous without a PS receiver 5, GP no gyro sensor 6 and the vehicle speed sensor 7
S受信機5のみで測位するように構成しても良いし、ナビゲーションCPU4にいわゆるマップマッチング機能を付加してこれらと併用し、自車の走行位置を適宜補正して表示するように構成しても良い。 It may be configured to positioning only S receiver 5, in combination with these by adding a so-called map matching function to the navigation CPU 4, configured to display the appropriate correct the running position of the vehicle it may be.

【0023】また、CD−ROM8は地図データが有する道路の各分岐点に対応する位置を示す分岐点データを保持しているので、運転者は、図1に示す経路設定手段11によって、目標地点まで経由する道路に対応する経由点を適宜選択することにより、目標走行経路が設定され、ナビゲーションCPU4が有するRAMに記憶することが出来る。 Further, since the CD-ROM 8 holds the branching point data indicating the position corresponding to each branch point of a road contained in the map data, the driver by the route setting unit 11 shown in FIG. 1, the target point by appropriately selecting the route point corresponding to the road via up, set target traveling path, can be stored in a RAM included in the navigation CPU 4. 設定された目標走行経路は、ディスプレイ9に表示される道路地図上に識別可能に表示される。 Set target traveling path is identifiably displayed on the road map displayed on the display 9.
したがって、運転者は、道路地図に対応して識別可能に表示される目標走行経路上において、走行中に自車の走行位置を適宜確認して走行することができる。 Consequently, the driver on the target traveling path which is identifiably displayed corresponding to the road map, it is possible to travel to check appropriately running position of the host vehicle while driving.

【0024】また、10はスピーカであり、自車の走行状況に応じて、ナビゲーションCPU4が、ナビゲーションCPU4のRAMに記憶された各経由点に対応する案内パターンを適宜選択し、自車の周辺状況に応じた情報を音声出力する。 Further, 10 is a loudspeaker, in accordance with the running condition of the vehicle, the navigation CPU4 is appropriately selected guidance pattern for each waypoint stored in the RAM of the navigation CPU4, surrounding conditions of the vehicle the information in accordance with the audio output.

【0025】本発明の一実施例における運転支援装置は以上のように構成され、予め設定された目標走行経路に沿って、適宜運転者に周辺状況を知らせて目的地まで運転支援している。 The driving support apparatus according to an embodiment of the present invention is constituted as described above, along the target traveling path previously set, and the driving support to the destination informed surrounding conditions as appropriate driver.

【0026】次に、本発明の一実施例における運転支援装置が、走行中の自車の周辺状況をCCDカメラ1、画像処理部2、周辺状況検出CPU3によって検出し、さらに設定された経路情報並びに現在位置と関連づけて、 Next, the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention, the peripheral status of the vehicle during running CCD camera 1, the image processing unit 2, detects the surrounding conditions detecting CPU 3, further set route information as well as in association with the current position,
必要とされる情報をディスプレイ9及びスピーカ10によって、運転者に告知する具体的処理について詳細に説明する。 The information display 9 and speaker 10 that is required will be described in detail specific processing for notifying the driver. かかる処理は、周辺状況検出CPU3及びナビゲーションCPU4にて行われており、図2にその動作フローチャートを示す Such treatment is carried out at around condition detection CPU3 and navigation CPU 4, showing the operation flow chart in FIG. 2

【0027】先ず、ステップS1において、画像処理部2は、自車の前方および後方に備え付けられたCCDカメラ1が撮影する自車の周囲の映像の中から、他の車両、道路車線、道路の境界線などの特徴となる画像を識別してパターン画像を抽出し、周辺状況検出CPU3にデータ出力する。 [0027] First, in step S1, the image processing section 2, from the vehicle around the image CCD camera 1 that is installed in the front and rear of the vehicle is captured, other vehicles, road lanes, road extracting a pattern image by identifying the image as a feature, such as a border, to output data to the peripheral situation detection CPU 3. 周辺状況検出CPU3は、画像処理部2が識別した特徴となる画像に基づいて予め記憶する複数のパターン画像と照合し、予め記憶するパターン画像と一致すると判断した場合は、その結果と、対象までの距離とをナビゲーションCPU4に出力する。 Surrounding conditions detecting CPU3 collates a plurality of pattern images to be stored in advance on the basis of the image by the image processing unit 2 is characterized that the identified if it is determined that matches the pattern image stored in advance, so that the, to the object and it outputs the distance of the navigation CPU4.

【0028】次に、ステップS2に移行し、ナビゲーションCPU4は、ステップS1で供給されたパターン画像の中から、自車の走行車線を含む前方の道路車線および道路境界線を検出する。 Next, the process proceeds to step S2, the navigation CPU4, from the supplied pattern image in step S1, detects the road ahead of the lane and road boundary line including the traveling lane of the vehicle. 次いで、ステップS3に移行し、GPS等より測位された地図上の現在位置とRAM Then, the process proceeds to step S3, the current position and the RAM on the map that are positioning than GPS, etc.
に記憶された経由点情報とに基づき、選び出された通過予定の経由点と自車の現在位置との距離を算出する。 Based on the route point information stored in, and calculates the distance between the current position of the route point and the vehicle of the planned passage which singled out. 算出された距離が所定距離(例えば500m)を越える場合は、ステップS4に移行して、ディスプレイ9上の道路地図上に自車の位置を示すマークを重ねて表示する。 If the calculated distance exceeds a predetermined distance (e.g. 500 meters), the process proceeds to step S4, and displays superimposed a mark indicating the position of the vehicle on a road map on the display 9.
また、自車が対象となる経由点に接近し、算出された距離が所定距離以下となった場合は、ステップS5に移行する。 Also, close to the transit point to the vehicle is subject, if the calculated distance becomes a predetermined distance or less, the process proceeds to step S5.

【0029】ステップS5において、ナビゲーションC [0029] In step S5, navigation C
PU4は、先のステップS2で検出した自車の走行車線を含む前方の道路車線および道路境界線から前方の車線数を決定する。 PU4 determines the number preceding lane from the front of the road lanes and road boundary line including the traveling lane of the own vehicle detected in the previous step S2. 走行中の道路が1車線の場合はステップS6に移行し、複数車線の場合はステップS9に移行する。 If the traveling road is one-lane, the process proceeds to step S6, in the case of multi-lane proceeds to step S9. ステップS6では、ナビゲーションCPU4は、対象となる経由点と自車の現在位置との距離を再度確認し、充分に接近したと認められる距離(例えば50m) In step S6, the distance navigation CPU4 checks the distance between the current position of the route point and the vehicle in question again, is found that sufficiently close (e.g., 50m)
に達したか否かを判定する。 It determines whether reached. 達していない場合は、ステップS7に移行し、ディスプレイ9またはスピーカ10 If not reached, the process proceeds to step S7, the display 9 or the speaker 10
によって対象となる経由点についての運転支援を行うように制御する。 It controls to perform driving support for waypoints of interest by. 例えば、対象となる経由点への距離、及び方向をさらに音声告知するように制御される。 For example, the distance to the route point of interest, and are controlled as further speech announcement direction.

【0030】また、ステップS6において、対象となる経由点と自車の現在位置との距離が充分に接近したと認められる距離(例えば50m)に達した場合は、ステップS8に移行し、ディスプレイ9またはスピーカ10によって対象となる経由点についてのさらに詳細な運転支援を行うように制御する。 Further, in step S6, when it reaches the distance in which the distance between the current position of the route point and the vehicle in question is found to have sufficiently close (e.g. 50 m), the process proceeds to step S8, the display 9 or it controls to perform a more detailed driving support for waypoints to be by the speaker 10.

【0031】この場合は、例えば、対象となる経由点に対応する道路分岐点が交差点であり、目標走行経路上で右折の必要がある場合には、図3に示すように、ディスプレイ画面上に右折の表示12を、図示しない対象となる交差点名(例えばA交差点)の文字表示と共に、道路および自車マーク13の表示に重ねて表示するなどしたり、スピーカ10から「50m先のA交差点で右折する必要があります。車や信号に注意して右折してください。」または、「右折の必要なA交差点が50m以内に近付きました。」などの音声案内を出力して運転者に告知するように制御する。 [0031] In this case, for example, a road branching point is an intersection corresponding to the transit point of interest, when on the target traveling path must turn right, as shown in FIG. 3, on the display screen the right turn of the display 12, along with the character display of an intersection name for which is not shown (e.g., a intersection), or the like to display superimposed on the display of the road and vehicle mark 13, the a intersection "50m away from the speaker 10 you need to turn right. Please turn right attention to the car or signal. "or," right turn of the required a intersection was approached within 50m. "to notify the output to the driver's voice guidance such as to control such.

【0032】一方、ステップS5において、ナビゲーションCPU4が、走行中の道路が複数車線であることを検出した場合は、ステップS9に移行して、走行中の自車の走行レーンを検出する。 On the other hand, in step S5, the navigation CPU4 If the traveling road is detected to be a multi-lane, the process proceeds to step S9, to detect the vehicle traveling lane traveling. 自車の走行レーンの検出は、CCDカメラ1が撮影する自車の周囲の映像の中から、他の車両、道路車線、道路の境界線などの特徴となる画像を識別して抽出されるパターン画像によって検出される。 Pattern detection of the vehicle traveling lane, from images around the vehicle by the CCD camera 1 takes an image, which is extracted to identify the image as a feature, such as other vehicles, road lanes, a road boundary line It is detected by the image. 自車の走行レーンが確認されたら、ステップS Once the vehicle of the traveling lane is confirmed, step S
10に移行する。 To migrate to 10.

【0033】ステップS10においては、自車が、対象となる経山点に対応する道路分岐点の1つ手前の道路分岐点を通過したか否かがナビゲーションCPU4にて判断される。 [0033] In step S10, the vehicle is, whether passing through the one before the road fork in the road branch point corresponding to the through mountains point of interest is determined by the navigation CPU 4. この判断は、例えば自車の現在位置と対象となる経由点との距離をGPSなどの測位データより算出し、CCDカメラ1のパターン画像中から、対象となる経由点に対応する交差点(例えばA交差点)を、算出された距離やその他対象となる交差点を特徴付けるパターン画像に照らし合わせて特定し、さらに画像中の一つ手前の道路分岐点を抽出し、自車との相対位置を検出することによって行われる。 This determination is, for example, the distance between the route point to be the current position and the target vehicle is calculated from the positioning data, such as GPS, from the pattern image of the CCD camera 1, the intersection corresponding to the transit point of interest (e.g., A to an intersection), and specific against the calculated distance and other pattern image characterizing the intersection of interest, further extracts one before the road branch point in the image to detect the relative position between the vehicle It is carried out by. パターン画像としては、信号機等が使用できる。 The pattern image, traffic signal or the like can be used. ステップS10において、自車が、対象となる経由点に対応する道路分岐点の1つ手前の道路分岐点をまだ通過していない場合は、ステップS6に移行し、先に述べた以降の各ステップ(S7またはS8) In Step S10, the own car, if not yet passed through the one before the road fork in the road branch point corresponding to the transit point of interest, the steps subsequent to migrate, mentioned earlier in step S6 (S7 or S8)
を実行する。 To run.

【0034】また、ステップS10において、自車が、 Further, in step S10, the own vehicle,
対象となる経由点に対応する道路分岐点の1つ手前の道路分岐点を通過した場合は、ステップS11に移行し、 When passed through the one before the road fork in the road branch point corresponding to the transit point of interest, the process proceeds to step S11,
自車が対象となる経由点に対応する道路分岐点を通過する際に車線変更が必要か否かを判断する。 Determines whether it is necessary to change lanes when passing the road branch point corresponding to the transit point to the vehicle is subject. 具体的には、 In particular,
例えば自車が片側3車線道路の外側の車線つまり一番左側の車線を走行していて、対象となる交差点を右折する場合などでは、予め自車を内側車線を走行するように車線変更し、交差点における右折動作を安全かつ円滑なものとする必要があり、車線変更が必要と判断される。 For example the vehicle is not traveling on the outer lane that is a lane in the left-most three lanes road, in a case where a right turn at the intersection in question, to change lanes in advance the vehicle so that the vehicle travels inside lane, need to turn right operation safe and smooth ones at intersections, it is determined necessary to change lanes.

【0035】また、目標走行経路が対象となる交差点を右折するような経路で設定されている場合に、検出した自車の走行レーンが複数車線の一番右側または右折専用レーンである場合は、車線変更が不要と判断する。 Further, when the target traveling path is set in the path so as to turn right at the intersection in question, when the vehicle traveling lane detected is far right or right turn lanes of multi-lane is lane change is determined to be unnecessary. 一方、目標走行経路が対象となる交差点を左折するような経路で設定されている場合は、検出した自車の走行レーンが複数車線の一番左側または左折専用レーンである場合は、車線変更が不要と判断し、その他のレーンである場合は、車線変更が必要と判断する。 On the other hand, when the target traveling path is set in the path so as to turn left at the intersection in question, when the vehicle traveling lane detected is the most left or left turn lanes of multi-lane, the lane change it is judged to be unnecessary, if a other lanes is determined necessary lane change. 更に、立体交差点を右左折する場合も車線変更の必要性を判断する。 Furthermore, to determine the need for a lane change may be right or left turn of the three-dimensional cross points.

【0036】ステップS11にて車線変更の必要無しと判断される場合は、ステップS6に移行し、先に述べた以降の各ステップ(S7またはS8)を実行する。 [0036] If it is determined that without the need for lane change at step S11, the process proceeds to step S6, performing the steps after previously described (S7 or S8). また、車線変更の必要有りと判断される場合は、ステップS12に移行し、CCDカメラ1のパターン画像中から、周囲の他車両特に自車の側方、後方および運転者の死角となる方向に位置する他の車両を検出し、次いでステップS13において、ナビゲーションCPU4は、走行中の自車の周囲の状況が、さしあたって車線変更が可能な状態か否か判断する。 Also, if it is determined that there is the need for a lane change, the process proceeds to step S12, from the pattern image of the CCD camera 1, other vehicles particular side of the vehicle around, in a direction in which a blind spot of the rear and the driver detecting the other vehicle located, then in step S13, the navigation CPU4 the situation around the vehicle during running, it is determined whether time being capable lane change state.

【0037】本実施例においては、ステップS13における状況判断として、以下の3つの条件がすべて満足する場合に車線変更可能と判断され、それ以外は車線変更不可と判断されるように構成している。 [0037] In this embodiment, as situation determination in step S13, is configured such that the following three conditions is determined to be the lane change when all satisfied, otherwise it is determined that the lane changes allowed . 第1の条件は、 The first condition is,
現在走行中の車線と、進入先の車線の境界線が車線変更可能である事、という条件であり、例えば図4に示すように、自車の走行レーン14と進入先の走行レーン15 And lane currently traveling, that the boundary line of the entry target lane is possible lane change, a condition that, for example, as shown in FIG. 4, lane 15 enters the destination and the travel lane 14 of the vehicle
の境界線16が車線変更禁止を表す車線表示(実線)で設けられている場合などでは、車線変更不可となる。 Border 16 in a case provided in the lane display representing the lane change prohibition (solid line), the lane changes allowed for.

【0038】次に、第2の条件は、進入先の車線に自車と並走する車両が存在しない事という条件である。 Next, the second condition is a condition that that vehicle running in parallel with the vehicle to enter the destination of the lane does not exist. これは、例えばCCDカメラ1によって得られる周囲の他車両特に自車の側方、後方を走行する他車両と自車両の相対距離および、これら他車両が走行する走行レーンと自車両の走行レーンおよび進入先の車線の位置関係によって判断される。 This, for example, other vehicles, especially the side of the vehicle surrounding obtained by the CCD camera 1, the relative distance of the other vehicle and the host vehicle traveling behind and the traveling lane and the traveling lane and the vehicle in which these other vehicle travels It is determined by the positional relationship of the ingress destination lane.

【0039】即ち、例えば図5に示すように、他車両1 [0039] That is, as shown in FIG. 5, the other vehicle 1
9が進入先の走行レーン20を自車と並走する場合に、 If 9 is running parallel to the entry destination of the traveling lane 20 and the vehicle,
他車両19と自車との相対距離が所定距離以内である場合(図5では他車両19が所定距離以内である場合を示している)は、進入先の走行レーン20に車線変更することが困難であり、明らかに衝突または追突または接触の恐れがあると判断される。 If the relative distance between the other vehicle 19 vehicle is within the predetermined distance (the other vehicle 19 in FIG. 5 indicates a case is within the predetermined distance), be change lanes entering the destination of the traveling lane 20 it is difficult, it is determined that there is a risk of apparently collision or a rear-end collision or contact. ここで所定距離は、自車の予め定められた中心位置を起点とし、水平方向の半径値で範囲設定しても良いし、自車の側方を撮影するCCD Here the predetermined distance, the predetermined center position of the vehicle as a starting point, may be a range set by the radius value in the horizontal direction, CCD for photographing a side of the vehicle
カメラを設置することによってカメラの視野角度で範囲設定しても良い。 It may range setting at a viewing angle of the camera by placing the camera.

【0040】ただし、他車両は自車の走行レーンに対し進入先の走行レーン以外の車線を定行中には判断対象とされない。 [0040] However, the other vehicle is not in a Sadayuki in a lane other than the entry destination of the traveling lane to the vehicle of the traveling lane is the object of judgment. 即ち、例えば同図に示すように、他車両21 For example, as shown in the figure, the other vehicle 21
が、自車との相対距離を所定距離以内に走行していても、他車両21が走行する走行レーン22は自車の走行レーンに対し、自車が進入しようとする走行レーン20 But even if traveling the relative distance between the vehicle within a predetermined distance, travel lane 22 other vehicle 21 is traveling to the vehicle traveling lane, lane 20 the vehicle is about to enter
と反対側に位置するので、さしあたって車線変更に対し危険な車両とは判断されない。 Since located opposite and, it is a dangerous vehicle to lane change For now not determined.

【0041】更に、第3の条件は、進入先の車線内での前方および後方を走行する他車両と自車との車間距離が制動距離よりも長い事という条件である。 [0041] Moreover, the third condition, distance to the other vehicle and the vehicle traveling in front and rear in the entry destination lane is a condition that it is longer than the braking distance. ここで、制動距離は、進入先の車線内で前方を走行する他車両に対しては、自車の走行速度に対する制動距離をいい、進入先の車線内で後方を走行する他車両に対しては、他車両の走行速度に対する制動距離をいう。 Here, the braking distance for the another vehicle traveling ahead in the entering destination lane refers to braking distance with respect to the running speed of the vehicle, with respect to another vehicle traveling behind at entry destination lane refers to the braking distance with respect to the running speed of the other vehicle. 他車両の走行速度は、自車の走行速度に、自車および後方の他車両の相対速度を加算して得られたものであり、自車および後方の他車両の相対速度は、自車が搭載するCCDカメラ1によって撮影される他車両の映像の大きさを画素数で検出し、単位時間当たりの画素数の変化によって求めることができる。 Running speed of the other vehicle, the traveling speed of the vehicle has been obtained by adding the relative speed of the vehicle and the rear of the other vehicle, the relative speed of the vehicle and the rear of the other vehicle, the own vehicle the size of the other vehicle image captured by the CCD camera 1 is mounted is detected by the number of pixels it can be determined by a change in the number of pixels per unit time.

【0042】以上説明した3つの条件がすべて満足された場合に、ナビゲーションCPU4は、走行中の自車の周囲の状況が、さしあたって車線変更が可能と判断し、 If the [0042] above-described three conditions are all satisfied, the navigation CPU4 the situation in the vicinity of the vehicle during running, it is determined that possible lane change For now,
ステップS14に移行する。 The process proceeds to step S14. ステップS14では、例えば図6に示すように、周辺車両の位置と共にディスプレイ画面上に右折の表示12を行うと共に、スピーカ10 In step S14, for example, as shown in FIG. 6, performs display 12 right turn on a display screen together with the position of the nearby vehicle, the speaker 10
から「200m先のA交差点で右折のため車線変更する必要が有ります。前後の車に注意して予め右側車線に車線変更して下さい。」などの音声案内を出力して運転者に車線変更指示を告知するように制御する。 "Need to change lanes for the right turn at the 200m destination of A intersection there. Please lane change to advance the right lane in mind before and after the car." From the lane change to the driver outputs a voice guidance such as It is controlled so as to notify the instruction.

【0043】一方、ステップS14において、3つの条件のいずれかが満足されない状況の場合には、ナビゲーションCPU4は、車線変更は不可であると判断し、ステップS15に移行する。 On the other hand, in step S14, if the situation does not satisfy any of the three conditions, the navigation CPU4 determines that the lane change is impossible, the process proceeds to step S15. 例えばステップS15において、先に述べた3つの条件のうち第1の条件を満足しない場合、つまり、現在走行中の車線と、進入先の車線の境界線がもとより車線変更可能な車線でない場合は、ディスプレイ画面上において、該当する境界線を所定の表示パターンや色や点滅を用いて切り替え表示することによって、視覚的に特徴付け、他の境界線と識別表示させたり、対象となる交差点(例えばA交差点)に対応する経由点までの距離に応じてスピーカ10から、「200 In example step S15, if does not satisfy the first condition of the three conditions described above, i.e., the lane currently traveling, if the boundary line of the entry target lane is not lane changeable lane well is on the display screen by switching displayed using the corresponding border of the predetermined display pattern, color or blinking, visually characterized, or is identification with other border crossing of interest (e.g., a from the speaker 10 according to the distance to the route point corresponding to the intersection), "200
m先のA交差点で右折のため車線変更する必要が有りますが、今は車線変更禁止の道路なので変更できません。 There is a need to change lanes for right turn in the m destination of A intersection, but you can not change because it is the road of the lane change prohibition now.
車線変更可能となるまでそのまま走行して下さい。 Please run it until a possible lane change. "
や、「交差点に近付きすぎて既に車線変更が不可能となりました。右折できません。目標走行経路を変更して下さい。次のB交差点まで直進して右折可能です。それまでに注意して車線変更して下さい。」などの音声案内を出力して運転者に告知するように制御する。 And, "already lane change too close to the intersection is now impossible. You can not turn right. Please change the target traveling path. The next B intersection you can turn right and go straight to. Note to change lanes so far Please. "controlled so as to notify the output to the driver's voice guidance such as.

【0044】また、ステップS15で、第2、第3の条件を満たさない場合、即ち現在走行中の車線と、進入先の車線の境界線が車線変更可能であるが、先に述べた他車両が並走する場合や、制動距離が満足な状態にない場合は、例えば図5に示す様に、自車の所定距離以内にあって、先に述べた条件を満足しない危険な他車両19 [0044] Further, in step S15, the second, is not satisfied third condition, namely the lane currently traveling, the boundary line of the entry target lane is possible lane change, other previously mentioned vehicle there and when running parallel, if not in satisfactory condition braking distance, for example as shown in FIG. 5, there within the predetermined distance of the vehicle, other hazardous does not satisfy the conditions described above the vehicle 19
を、ディスプレイ画面上において、障害物を表す所定の表示パターンや色や点滅を用いて切り替え表示することによって、視覚的に特徴付け、さしあたって危険でない他車両21と識別表示させたり、対象となる交差点(例えばA交差点)に対応する経由点までの距離に応じてスピーカ10から「200m先のA交差点で右折のため車線変更する必要が有りますが、車が接近しています。車線変更は大変危険です。」などの音声案内を出力して運転者に告知するように制御する。 The, on the display screen by switching the display with a predetermined display pattern and colors or blinking representing obstacles, visually characterized, or is the other vehicle 21 and the identification non-hazardous For now, the target intersection (for example, a intersection), but there is a need to change lanes for right turn in a intersection of "200m away from the speaker 10 in response to the distance to the via point corresponding to, we are approaching the car. lane change is very It is dangerous. "controlled so as to notify the output to the driver's voice guidance such as.

【0045】なお、本実施例の動作フローチャートにおいて、ステップS4、S7、S8、S14、S15の各告知ステップ実行後はそれぞれ再びステップS1に移行し、自車の周囲の状況に応じて適宜、適切な情報提供が行われるように構成されている。 [0045] Incidentally, in the operation flow chart of this embodiment, step S4, S7, S8, S14, S15 are post-execution each notification step proceeds to step S1 again, respectively, as appropriate according to the situation around the vehicle, appropriate information provided is configured to be performed such. また、図2の動作は、 In addition, the operations of FIG. 2,
運転者の運転習熟度に併せて例えば図1に表示されるように装置に接続される表示選択SWによって、音声告知又はディスプレイ表示のみを選択することもできるし、 The display selection SW connected to the device as in accordance with the operation proficiency of the driver is displayed in Figure 1 for example, it is also possible to select only voice announcement or display display,
ディスプレイ表示上で広域道路地図と交差点拡大図とを選択することもできる。 It is also possible to select the wide area road map and enlarged intersection on the display the display.

【0046】次に、図2のステップS1において撮影された周辺の映像を基に、ステップS2において自車前方の道路車線および道路境界線を検出する具体的な手法についてさらに詳述する。 Next, based on the video peripheral taken in step S1 of FIG. 2, will be described in more detail specific technique for detecting a vehicle ahead of the road lanes and road boundary line in step S2. 先ず、ステップS1において、 First, in step S1,
自車の前方に設置されたCCDカメラ1が自車前方を撮影し、前方の映像を得る。 CCD camera 1 installed in front of the vehicle is the front of one's vehicle is photographed to obtain a front image. この前方映像はCCDカメラ1の画像座標で表される。 The front image is represented by image coordinates of the CCD camera 1. この画像座標で表された前方の映像は、画像処理部2において所定の閾値で二値化され、さらに画像座標から道路座標に変換される。 The image of the front represented by image coordinates, in the image processing unit 2 is binarized with a predetermined threshold value, it is further converted from the image coordinate on the road coordinates.

【0047】図7は、CCDカメラ1が撮影する前方の映像を画像座標および道路座標で表した自車前方情報であり、(a)は画像座標で表した自車前方情報であり、 [0047] Figure 7 is a vehicle front information representing the front of the image by the CCD camera 1 is taken by image coordinates and road coordinates, (a) is a vehicle front information expressed in image coordinates,
(b)は(a)の画像情報を道路座標に変換して表した自車前方情報である。 (B) is a vehicle front information representing converted image information to the road coordinates of (a). 図7(a)の座標軸x、yは、C Coordinate axes x in FIG. 7 (a), y is, C
CDカメラ1の受光面に沿ってそれぞれ自車の水平方向、垂直方向の基準軸を表し、図7(b)の座標軸X、 CD camera 1 in the horizontal direction of the respective vehicle along the light receiving surface, represents the reference axis in the vertical direction, the coordinate axis X in FIG. 7 (b),
ZはそれぞれCCDカメラ1を基準として自車の左右方向、前後方向の基準軸を表している。 Z is the lateral direction of the vehicle relative to the CCD camera 1, respectively, represent the reference axis in the longitudinal direction. 図7(a)の座標軸x、yは、それぞれ所定の係数で補正され図7(b) Coordinate axes x in FIG. 7 (a), y is respectively corrected by a predetermined factor Figure 7 (b)
の座標軸X、Zに変換されるので、CCDカメラ1によって撮影された前方の道路は、CCDカメラ1の垂直上方から見た平面図として表現される。 Coordinate axes X, because it is converted into Z of the road ahead taken by the CCD camera 1 is expressed as a plan view from vertically above the CCD camera 1.

【0048】次に、画像処理部2は、得られた画像座標および道路座標からオブジェクトの方向、位置、形状を解析し、予め記憶する道路車線のパターン画像と照合し、道路車線および道路境界線に等しいオブジェクトのみを抽出する。 Next, the image processing section 2, the resulting image coordinates and direction from the road coordinate object, position, analyzes the shape, against the pattern image of the road lane for storing in advance, a road lane and road boundary line the objects only extract equals. なお、抽出にあたっては、オブジェクトを構成するCCDカメラ1の画素の色信号(RGB)レベルによって、車線の色(白または黄色)を識別して抽出するようにしても良い。 Incidentally, when the extraction, the color signal (RGB) levels of pixels CCD camera 1 composing the object, may be extracted to identify the color of the lane (white or yellow). なお、ステップS12における周辺車両の検出は、対象を車両にも適用したものであり、車両の位置する画素の位置より、相対的な自車との距離の検出も行われる。 The detection of the peripheral vehicle in step S12, which was also applied to the object to the vehicle, from the position of the pixel of the position of the vehicle, detection is also performed in the distance between the relative vehicle. 本実施例における運転支援装置は、以上のように動作し、走行中の自車の周辺状況に応じて、走行に必要な情報を的確に運転者に告知し、運転者の運転支援を行う。 Driving support apparatus of this embodiment operates as described above, depending on the vehicle near situation during traveling, the information necessary for traveling accurately notified to the driver performs driving support for the driver.

【0049】 [0049]

【発明の効果】本発明は以上のように構成したため、C Since the present invention is constructed as above, C
CDカメラなどの撮影手段によって自車両の周辺状況を示す映像が収集され、その中から自車両が位置する走行車線並びに道路の車線数を検出し、さらに、GPSなどによって自車両の位置が検出される。 Image showing the situation around the vehicle is collected by the imaging means such as a CD camera, detects the number of lanes of the traveling lane and the road the host vehicle is located from the further position of the vehicle is detected by a GPS that. 又、CD−ROM In addition, CD-ROM
などの地図情報を記録したデータベースに対応して設定された目標走行経路上における経由点及び曲折に関する経路情報はRAM等に保持され、告知情報制御手段にて、自車両の現在位置、走行車線、道路の車線数、経路情報等に基づき告知情報並びに該告知情報の告知タイミングを選択するように制御される。 Route information about the waypoints and bent on the target traveling path map information is set to correspond to the recording database, such as is held in the RAM or the like, at notification information control unit, the current position of the host vehicle, the traveling lane, the number of lanes, is controlled to select the notification timing of notification information and the notice information based on the route information and the like. 選択された告知情報は、例えばディスプレイやスピーカなどの告知手段によって告知するようにしたので、経路情報に関連付けた適切な運転支援が可能となり、経路走行上必要な情報のみが的確に得られる。 The selected notification information, for example because as to notify the notifying means such as a display or a speaker, it is possible to appropriate driving support associated with the routing information, only necessary information on the route travel is obtained accurately.

【0050】また、請求項2記載の発明によれば、告知情報制御手段は、検出された自車両の走行車線並びに車線数と、検出された現在位置に応じた経路情報とから、 In addition, according to the second aspect of the invention, the notification information control unit from the driving lane and the lane number of the detected vehicle, the route information corresponding to the detected current position,
自車両の車線変更の必要の有無を判定するようにしたので、運転者が、設定経路に応じて予め車線変更などをおこなって、経由点を含む走行経路上での危険を回避することができるため、衝突や追突などの交通事故を未然に防ぐことができる。 Since so as to determine whether it is necessary to change lanes of the own vehicle, the driver can, by performing such pre lane change according to the set route, to avoid the risk of on the travel route including waypoints Therefore, it is possible to prevent traffic accidents such as collisions and rear-end collision.

【0051】また、請求項3記載の発明によれば、告知情報制御手段は、さらに、対象となる経由点の直前の道路分岐点を通過したことを判定し、その判定結果と、検出された自車両の走行車線並びに車線数と、検出された現在位置に応じた経路情報とから、自車両の車線変更の必要の有無を判定するようにしたので、運転者は、誤って直前の交差点の右折専用レーン等に入ることがなくなる。 Further, according to the third aspect of the present invention, the notification information control unit further determines that it has passed the road branch point immediately preceding the via-point of interest, and the determination result is detected a driving lane and the lane number of the vehicle, and a path information corresponding to the detected current position. Thus to determine whether it is necessary to change lanes of the own vehicle, the driver accidentally just before the intersection it is not necessary to enter the right-turn-only lane and the like.

【0052】また、請求項4記載の発明によれば、告知情報制御手段は、自車両の車線変更の必要有りと判定した場合、さらに、少なくとも走行中の自車両の車線と、 [0052] According to the fourth aspect of the present invention, the notification information control unit, when it is determined that there is the need for a lane change of the vehicle, further, the lane of the vehicle at least during running,
進入先の重線との間に位置する境界線の種別を判定するようにしたため、運転者は、走行中の自車が車線変更可能な状態か否かを的確に判断できる。 Due to so as to determine the type of boundary line located between the entry location of the heavy line, the driver vehicle during running can be accurately determined whether the lane change state.

【0053】また、請求項5記載の発明によれば、撮影手段により撮影された映像に基づき自車両の周辺に位置する他車両を検出する第3の検出手段をさらに備え、告知情報制御手段は、自車両の車線変更の必要有りと判定した場合、さらに、第3の検出手段に基づき、進入先の車線内に他車両が存在するか否かを判定するようにしたので、運転者は、走行中の自車が目標走行経路を正しく進行するのに車線変更が必要であると認識し、予め対象となる経由点での車の進むべき車線を予め確保するために車線変更する場合に、進入先の車線の危険状態を確認することができ、車線変更における危険を回避することができ、衝突や追突などの交通事故を未然に防ぐことができる。 [0053] According to the invention described in claim 5, further comprising a third detecting means for detecting other vehicles located around the vehicle based on the image photographed by the photographing means, notification information control means when it is determined that there is the need for a lane change of the vehicle, further, based on the third detection means, since another vehicle entering the destination lane was made to determine whether or not there, the driver, when the vehicle traveling recognizes that it is necessary to change lanes to proceed target travel route correctly, change lanes in order to secure in advance a lane to travel of the car over the point to be previously subject, it is possible to confirm the dangerous condition of entry destination of the lane, it is possible to avoid the risk in the lane change, it is possible to prevent traffic accidents such as collisions and rear-end collision.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl. 6識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 G08G 1/0969 G08G 1/16 C 1/16 G09B 29/00 A G09B 29/00 G06F 15/62 380 (72)発明者 松本 義明 埼玉県川越市山田字西町25番地1 パイオ ニア株式会社川越工場内 (72)発明者 佐藤 宏 埼玉県川越市山田字西町25番地1 パイオ ニア株式会社川越工場内 (72)発明者 栗原 正樹 埼玉県川越市山田字西町25番地1 パイオ ニア株式会社川越工場内 ────────────────────────────────────────────────── ─── front page continued (51) Int.Cl. 6 identification symbol Agency in Docket No. FI art display portion G08G 1/0969 G08G 1/16 C 1/16 G09B 29/00 a G09B 29/00 G06F 15/62 380 (72) inventor Yoshiaki Matsumoto Kawagoe, Saitama Prefecture Yamada Jinishi-cho, 25 address 1 pioneer Corporation Kawagoe in the factory (72) inventor Hiroshi Sato Kawagoe, Saitama Prefecture Yamada Jinishi-cho, 25 address 1 pioneer Corporation Kawagoe in the factory ( 72) inventor Masaki Kurihara Kawagoe, Saitama Prefecture Yamada Jinishi-cho, in the 25 address 1 pioneer Corporation Kawagoe factory

Claims (5)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 自車両の周辺状況を撮影するための撮影手段と、 前記撮影手段により撮影された映像に基づき前記自車両の走行車線並びに車線数を検出する第1の検出手段と、 前記自車両の現在位置を検出する第2の検出手段と、 地図情報を記憶したデータベースと、 前記データベースに対応させて設定された前記自車両の走行すべき経路上における経由点の位置および曲折に関する経路情報を保持する経路情報保持部と、 前記検出した現在位置と、前記検出した自車両の走行車線並びに車線数と、前記保持している経路情報と、前記地図情報と、に基づき告知情報並びに該告知情報の告知タイミングを選択する告知情報制御手段と、 前記選択された告知情報を告知する告知手段と、 を備えた運転支援装置。 1. A a photographing means for photographing the surrounding conditions of the vehicle, a first detecting means for detecting a traveling lane and the number of lanes of the own vehicle based on the captured image by the imaging means, the self currently a second detecting means for detecting the position, and a database for storing map information, route information about the location and bent over point on the route should travel of the vehicle which is set to correspond to the database of vehicle a route information storage unit storing a current position said detection, the traffic lane and lane number of the vehicle and the detected, and the path information that the holding, and the map information, based on the notification information, as well as the notification driving support apparatus, comprising: a notification information control means for selecting a notification timing information, and notification means for notifying the notification information said selected and.
  2. 【請求項2】 請求項1記載の運転支援装置において、 前記告知情報制御手段は、前記検出された自車両の走行車線並びに車線数と、前記検出された現在位置に応じた経路情報とから、自車両の車線変更の必要の有無を判定することを特徴とする。 2. A driving support apparatus according to claim 1, wherein the notification information control means includes a traveling lane and the number of lanes of the detected vehicle, and a path information corresponding to the detected current position, and judging whether or not it is necessary to change lanes of the own vehicle.
  3. 【請求項3】 請求項1記載の運転支援装置において、 前記告知情報制御手段は、さらに、対象となる経由点の直前の道路分岐点を通過したことを判定し、その判定結果と、前記検出された自車両の走行車線並びに車線数と、前記検出された現在位置に応じた経路情報とから、 3. A driving support apparatus according to claim 1, wherein the notification information control unit further determines that it has passed the road branch point immediately preceding the via-point of interest, the determination result, the detection a driving lane and the lane number of the vehicle is, and a path information corresponding to the detected current position,
    自車両の車線変更の必要の有無を判定することを特徴とする。 And judging whether or not it is necessary to change lanes of the own vehicle.
  4. 【請求項4】 請求項2または3記載の運転支援装置において、 前記告知情報制御手段は、前記自車両の車線変更の必要有りと判定した場合、さらに、少なくとも走行中の自車両の車線と、進入先の車線との間に位置する境界線の種別を判定することを特徴とする。 4. A driving support apparatus according to claim 2 or 3, wherein the notification information control means, if said determining that there is the need for a lane change of the vehicle, further, the lane of the vehicle at least during running, and judging a type of the border located between the entry destination lane.
  5. 【請求項5】 請求項2または3または4記載の運転支援装置において、 前記撮影手段により撮影された映像に基づき前記自車両の周辺に位置する他車両を検出する第3の検出手段をさらに備え、 前記告知情報制御手段は、前記自車両の車線変更の必要有りと判定した場合、 さらに、前記第3の検出手段に基づき、進入先の車線内に他車両が存在するか否かを判定することを特徴とする。 5. The driving support apparatus according to claim 2 or 3, wherein, further comprising a third detecting means for detecting the other vehicle located around the host vehicle based on the image captured by the imaging means the notification information control unit, the case where it is determined that there is the need for a lane change of the vehicle, further, on the basis of said third detection means, determines whether or not another vehicle entering the destination lane is present it is characterized in.
JP35183095A 1995-12-27 1995-12-27 Drive assist system Pending JPH09178505A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP35183095A JPH09178505A (en) 1995-12-27 1995-12-27 Drive assist system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP35183095A JPH09178505A (en) 1995-12-27 1995-12-27 Drive assist system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH09178505A true true JPH09178505A (en) 1997-07-11

Family

ID=18419906

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP35183095A Pending JPH09178505A (en) 1995-12-27 1995-12-27 Drive assist system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH09178505A (en)

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1069406A2 (en) * 1999-07-16 2001-01-17 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for the graphical representation of a street ahead
EP1152218A2 (en) * 2000-04-24 2001-11-07 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Navigation device
US6753902B1 (en) 1999-07-26 2004-06-22 Pioneer Corporation Image processing apparatus, image processing method, navigation apparatus, program storage device and computer data signal embodied in carrier wave
JP2006226818A (en) * 2005-02-17 2006-08-31 Denso Corp Navigation device and program
JP2007058631A (en) * 2005-08-25 2007-03-08 Denso Corp Vehicle driving support device
JP2007127418A (en) * 2005-10-31 2007-05-24 Aisin Aw Co Ltd System and method for route guidance
JP2007206034A (en) * 2006-02-06 2007-08-16 Denso Corp Map display for vehicle
JP2007257228A (en) * 2006-03-23 2007-10-04 Alpine Electronics Inc Vehicle warning and guiding device
JP2007266975A (en) * 2006-03-28 2007-10-11 Aisin Aw Co Ltd Peripheral state recognition apparatus and method
GB2437137A (en) * 2006-04-03 2007-10-17 Autoliv Development Ab Drivers aid that sensors the surrounding of the vehicle, and with a positioning system compares the detected objects to predict the driving conditions
JP2007271384A (en) * 2006-03-30 2007-10-18 Denso It Laboratory Inc Road guide system
US7643911B2 (en) 2004-04-22 2010-01-05 Denso Corporation Vehicle periphery display control system
JP2010156696A (en) * 2006-04-07 2010-07-15 Panasonic Corp Device and method for creation of point name
JP2011098614A (en) * 2009-11-05 2011-05-19 Aisin Aw Co Ltd Drive assist device, drive assist method, and drive assist program
JP2015041127A (en) * 2013-08-20 2015-03-02 アルパイン株式会社 Vehicular course change alarm apparatus
JP2015155857A (en) * 2014-02-21 2015-08-27 三菱電機株式会社 Driving assist screen generation device, driving assist device, and method for generating driving assist screen
WO2016063383A1 (en) * 2014-10-22 2016-04-28 日産自動車株式会社 Driving assistance device
US10140527B2 (en) 2014-06-30 2018-11-27 Hyundai Motor Company Apparatus and method for recognizing driving lane of vehicle

Cited By (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1069406B1 (en) * 1999-07-16 2006-11-15 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for the graphical representation of a street ahead
EP1069406A2 (en) * 1999-07-16 2001-01-17 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for the graphical representation of a street ahead
US6753902B1 (en) 1999-07-26 2004-06-22 Pioneer Corporation Image processing apparatus, image processing method, navigation apparatus, program storage device and computer data signal embodied in carrier wave
EP1152218A2 (en) * 2000-04-24 2001-11-07 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Navigation device
US6411898B2 (en) 2000-04-24 2002-06-25 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Navigation device
EP1152218A3 (en) * 2000-04-24 2003-05-02 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Navigation device
US7643911B2 (en) 2004-04-22 2010-01-05 Denso Corporation Vehicle periphery display control system
JP2006226818A (en) * 2005-02-17 2006-08-31 Denso Corp Navigation device and program
JP4650017B2 (en) * 2005-02-17 2011-03-16 株式会社デンソー Navigation device and program
JP2007058631A (en) * 2005-08-25 2007-03-08 Denso Corp Vehicle driving support device
JP4506617B2 (en) * 2005-08-25 2010-07-21 株式会社デンソー A vehicle driving support device
JP2007127418A (en) * 2005-10-31 2007-05-24 Aisin Aw Co Ltd System and method for route guidance
JP4501840B2 (en) * 2005-10-31 2010-07-14 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Route guidance system and route guidance method
JP2007206034A (en) * 2006-02-06 2007-08-16 Denso Corp Map display for vehicle
JP2007257228A (en) * 2006-03-23 2007-10-04 Alpine Electronics Inc Vehicle warning and guiding device
JP2007266975A (en) * 2006-03-28 2007-10-11 Aisin Aw Co Ltd Peripheral state recognition apparatus and method
JP2007271384A (en) * 2006-03-30 2007-10-18 Denso It Laboratory Inc Road guide system
GB2437137A (en) * 2006-04-03 2007-10-17 Autoliv Development Ab Drivers aid that sensors the surrounding of the vehicle, and with a positioning system compares the detected objects to predict the driving conditions
US8346463B2 (en) 2006-04-03 2013-01-01 Autoliv Development Ab Driving aid system and method of creating a model of surroundings of a vehicle
JP2010156696A (en) * 2006-04-07 2010-07-15 Panasonic Corp Device and method for creation of point name
JP2011098614A (en) * 2009-11-05 2011-05-19 Aisin Aw Co Ltd Drive assist device, drive assist method, and drive assist program
JP2015041127A (en) * 2013-08-20 2015-03-02 アルパイン株式会社 Vehicular course change alarm apparatus
JP2015155857A (en) * 2014-02-21 2015-08-27 三菱電機株式会社 Driving assist screen generation device, driving assist device, and method for generating driving assist screen
US10140527B2 (en) 2014-06-30 2018-11-27 Hyundai Motor Company Apparatus and method for recognizing driving lane of vehicle
WO2016063383A1 (en) * 2014-10-22 2016-04-28 日産自動車株式会社 Driving assistance device
JPWO2016063383A1 (en) * 2014-10-22 2017-08-03 日産自動車株式会社 Driving support system
US10118641B2 (en) 2014-10-22 2018-11-06 Nissan Motor Co., Ltd. Drive assist device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6744380B2 (en) Apparatus for monitoring area adjacent to vehicle
US7031496B2 (en) Method and apparatus for object recognition using a plurality of cameras and databases
US5963148A (en) Road situation perceiving system
US20110128138A1 (en) On-vehicle device and recognition support system
US20100295668A1 (en) Driving support apparatus
US6191704B1 (en) Run environment recognizing apparatus
US7894632B2 (en) Apparatus and method of estimating center line of intersection
US20050125121A1 (en) Vehicle driving assisting apparatus
US20130101174A1 (en) Method for Combining a Road Sign Recognition System and a Lane Detection System of a Motor Vehicle
US20050225636A1 (en) Nose-view monitoring apparatus
US20050201590A1 (en) Pedestrian detection system and vehicle driving assist system with a pedestrian detection system
JP2005063398A (en) Vehicle controller
JP2007145251A (en) Driving support device
JPH06215300A (en) Dangerous status alarming device
JP2005161977A (en) Vehicular travel supporting device
JP2005098853A (en) Map data updating method and map data updating apparatus
US6944538B2 (en) Navigation apparatus, navigation system and navigation method providing guidance for lane changes
US20090240432A1 (en) Vehicle-installation obstacle detection apparatus
JPH10339646A (en) Guide display system for car
JP2000172994A (en) Obstacle alarming device for vehicle
US6614469B1 (en) Method and apparatus for detecting deviation of automobile from lane
WO2006006689A1 (en) Display system, vehicle, display method, display program and storage medium thereof
JP2004046426A (en) Warning system for vehicle
US20070061066A1 (en) Method for assisting navigation and navigation system
JP2004310522A (en) Vehicular image processor

Legal Events

Date Code Title Description
A02 Decision of refusal

Effective date: 20040113

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02