JP4729905B2 - Vehicle notification device and program - Google Patents

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Description

本発明は、車両報知装置及びプログラムに関するものである。   The present invention relates to a vehicle notification device and a program.
従来、見通しの悪い交差点(合流地点も含む)等においては、車両同士、車両と歩行者等との出会い頭の事故が発生することがあるので、車両が交差点等に差しかかるときに、他車、歩行者等に自車の存在を報知する車両報知装置が提供されている。該車両報知装置においては、車両にレーザ光発生手段が配設され、車両を直進させているときには、レーザ光を前方に向けて発生させ、操舵時にはレーザ光を操舵方向に向けて発生させて路面を照射するようにしている。また、レーザ光の照射方向を車両の制動距離に応じて変化させるようにしている(例えば、特許文献1参照。)。
特開平6−270752号公報
Conventionally, at intersections with poor visibility (including junctions), there are cases where accidents of encounter between vehicles, vehicles and pedestrians may occur, so when a vehicle approaches an intersection, There is provided a vehicle notification device that notifies a pedestrian or the like of the presence of the vehicle. In the vehicle notification device, the laser light generating means is disposed in the vehicle, and when the vehicle is traveling straight, the laser light is generated forward, and during steering, the laser light is generated in the steering direction to generate a road surface. Is irradiated. Further, the irradiation direction of the laser light is changed according to the braking distance of the vehicle (see, for example, Patent Document 1).
JP-A-6-270752
しかしながら、前記従来の車両報知装置においては、交差点等における路面を照射しようとしても、車両から交差点等までの距離を正確に知ることができないので、交差点等における路面を確実に照射することができない。   However, in the conventional vehicle alarm device, even if an attempt is made to irradiate the road surface at an intersection or the like, the distance from the vehicle to the intersection or the like cannot be accurately known, and therefore the road surface at the intersection or the like cannot be reliably irradiated.
したがって、他車、歩行者等に自車の存在を確実に報知することができない。   Therefore, the presence of the own vehicle cannot be reliably notified to other vehicles, pedestrians, and the like.
本発明は、前記従来の車両報知装置の問題点を解決して、他車、歩行者等に自車の存在を確実に報知することができる車両報知装置及びプログラムを提供することを目的とする。   An object of the present invention is to provide a vehicle notification device and a program that can solve the problems of the conventional vehicle notification device and can reliably notify the existence of the vehicle to other vehicles, pedestrians, and the like. .
そのために、本発明の車両報知装置においては、自車位置を検出する現在地検出部と、地図データを取得する地点情報取得処理手段と、前記自車位置及び前記地図データに基づいて、自車位置の前方の交差点において照射ポイントを設定する照射ポイント設定処理手段と、前記地点情報取得処理手段によって取得された前記地図データにおける交差点の見通しの良否についての情報に基づいて、自車位置の前方の交差点の見通しが良いかどうかを判断する交差点判定処理手段と、該交差点判定処理手段によって見通しが悪いと判断された交差点について、照射光発生部を駆動して前記照射ポイントに向けて照射光を照射する照射処理手段とを有する。
そして、該照射処理手段は、自車の周辺の路上標識を撮影する周辺監視装置による監視結果に基づいて前記照射ポイントを補正し、自車位置から前記補正した照射ポイントまでの距離を算出し、該距離に基づいて照射光の照射角度を算出する。
Therefore, in the vehicle notification device of the present invention, based on the current position detection unit for detecting the own vehicle position, the point information acquisition processing means for acquiring the map data, the own vehicle position and the map data, An irradiation point setting processing means for setting an irradiation point at an intersection ahead of the vehicle, and an intersection ahead of the vehicle position based on information about the visibility of the intersection in the map data acquired by the point information acquisition processing means An intersection determination processing means for determining whether or not the line of sight is good, and for the intersection determined to have a poor line of sight by the intersection determination processing means, the irradiation light generation unit is driven to irradiate the irradiation light toward the irradiation point Irradiation processing means.
Then, the irradiation processing means corrects the irradiation point based on a monitoring result by a periphery monitoring device that captures a road sign around the vehicle, and calculates a distance from the vehicle position to the corrected irradiation point, An irradiation angle of the irradiation light is calculated based on the distance.
本発明によれば、自車位置及び地図データに基づいて照射光発生部を駆動し、交差点の所定の照射ポイントに向けて照射光を照射するようになっているので、他車、歩行者等に自車の存在を確実に報知することができる。   According to the present invention, the irradiation light generation unit is driven based on the vehicle position and the map data, and the irradiation light is irradiated toward the predetermined irradiation point of the intersection. It is possible to reliably notify the presence of the vehicle.
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は本発明の実施の形態における車両報知装置を示すブロック図である。   FIG. 1 is a block diagram showing a vehicle notification device according to an embodiment of the present invention.
図1において、14は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置であり、該ナビゲーション装置14は、現在地を検出する現在地検出部としてのGPSセンサ15、地図データのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部16、各種のプログラム、データ等に基づいてコンピュータとして機能し、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部17、自車方位を検出する方位検出部としての方位センサ18、操作者である運転者が操作することによって所定の入力を行うための第1の入力部としての操作部34、図示されない画面に表示された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第1の出力部としての表示部35、音声によって所定の入力を行うための第2の入力部としての音声入力部36、音声によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第2の出力部としての音声出力部37、及び通信端末として機能する送受信部としての通信部38を備え、前記ナビゲーション処理部17に、GPSセンサ15、データ記録部16、方位センサ18、操作部34、表示部35、音声入力部36、音声出力部37及び通信部38が接続される。   In FIG. 1, reference numeral 14 denotes an information terminal, for example, a navigation device as an in-vehicle device mounted on a vehicle. The navigation device 14 includes a GPS sensor 15 as a current location detection unit for detecting a current location, various types of data in addition to map data. A navigation process that functions as a computer based on the data recording unit 16 as an information recording unit in which the above information is recorded, various programs, data, and the like, and performs various arithmetic processes such as a navigation process based on the input information Unit 17, direction sensor 18 serving as a direction detection unit for detecting the vehicle direction, operation unit 34 serving as a first input unit for performing predetermined input when operated by a driver as an operator, a screen (not shown) A display unit 35 as a first output unit for performing various displays according to the image displayed on the vehicle and notifying the driver. A voice input unit 36 as a second input unit for performing predetermined input by voice, a voice output unit 37 as a second output unit for performing various displays by voice and notifying the driver, and communication A communication unit 38 as a transmission / reception unit functioning as a terminal is provided, and the navigation processing unit 17 includes a GPS sensor 15, a data recording unit 16, an orientation sensor 18, an operation unit 34, a display unit 35, a voice input unit 36, and a voice output unit. 37 and the communication unit 38 are connected.
また、前記ナビゲーション処理部17には、各種のプログラム、データ等に基づいてコンピュータとして機能し、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行う車両制御部12、車両の前方を監視する前方監視装置48、道路の車線を区分する表示線を認識する表示線認識装置49、車両の周辺を監視する周辺監視装置50、照射光発生部としてのレーザ光発生部53、照射光としてのレーザ光の照射方向を調整する照射方向調整部54が接続される。   The navigation processing unit 17 functions as a computer based on various programs, data, and the like. The vehicle control unit 12 performs various arithmetic processes based on input information, and forwards the vehicle in front. The monitoring device 48, the display line recognition device 49 for recognizing the display line that divides the road lane, the periphery monitoring device 50 for monitoring the periphery of the vehicle, the laser light generation unit 53 as the irradiation light generation unit, and the laser light as the irradiation light An irradiation direction adjusting unit 54 for adjusting the irradiation direction is connected.
さらに、前記ナビゲーション処理部17には、車両情報検出部としてのセンサ部40が接続され、該センサ部40は、車両を側方に移動させるための運転者によるウインカレバーの操作を検出する車両側方移動操作検出部としてのウインカセンサ41、運転者によるアクセルペダルの操作を検出するエンジン負荷検出部としてのアクセルセンサ42、運転者によるブレーキペダルの操作を検出する制動検出部としてのブレーキセンサ43、車速を検出する車速検出部としての車速センサ44、運転者による加速要求を表すスロットル開度を検出するスロットル開度検出部としてのスロットル開度センサ45、運転者による操舵部材としてのステアリングの操作を検出する操舵検出部としてのステアリングセンサ46、及び運転者がシフトレバー等の変速操作部を操作することによって選択されたレンジを検出する変速操作検出部としてのシフトポジションセンサ47を備える。また、該シフトポジションセンサ47は、ニュートラルレンジ(N)、前進レンジ(D)、ローレンジ(L)、後進レンジ(R)及びパーキングレンジ(P)が選択されたことを検出する。なお、前記ウインカセンサ41、アクセルセンサ42、ブレーキセンサ43、ステアリングセンサ46、シフトポジションセンサ47等によって運転者による車両の操作情報を検出する運転者操作情報検出部が構成される。   Further, a sensor unit 40 as a vehicle information detection unit is connected to the navigation processing unit 17, and the sensor unit 40 detects the operation of the winker lever by the driver for moving the vehicle to the side. Turn signal sensor 41 as a direction movement operation detection unit, an accelerator sensor 42 as an engine load detection unit that detects an operation of an accelerator pedal by a driver, a brake sensor 43 as a brake detection unit that detects an operation of a brake pedal by the driver, A vehicle speed sensor 44 as a vehicle speed detection unit for detecting a vehicle speed, a throttle opening sensor 45 as a throttle opening detection unit for detecting a throttle opening indicating an acceleration request by the driver, and a steering operation as a steering member by the driver. The steering sensor 46 as a steering detection unit to detect, and the driver Including a shift position sensor 47 as a speed change operation detecting section for detecting a range selected by operating the shift operation section and the like. The shift position sensor 47 detects that a neutral range (N), a forward range (D), a low range (L), a reverse range (R), and a parking range (P) are selected. The winker sensor 41, the accelerator sensor 42, the brake sensor 43, the steering sensor 46, the shift position sensor 47, and the like constitute a driver operation information detection unit that detects vehicle operation information by the driver.
前記GPSセンサ15は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在地を検出し、併せて時刻を検出する。本実施の形態においては、現在地検出部としてGPSセンサ15が使用されるようになっているが、該GPSセンサ15に代えて図示されない距離センサ、ステアリングセンサ、高度計等を単独で、又は組み合わせて使用することもできる。また、前記方位センサ18としてジャイロセンサ、地磁気センサ等を使用することができる。   The GPS sensor 15 detects the current location on the earth by receiving radio waves generated by an artificial satellite, and also detects the time. In the present embodiment, the GPS sensor 15 is used as the current position detection unit, but a distance sensor, a steering sensor, an altimeter, etc. (not shown) are used alone or in combination instead of the GPS sensor 15. You can also Further, a gyro sensor, a geomagnetic sensor, or the like can be used as the direction sensor 18.
前記データ記録部16は、地図データファイルから成る地図データベースを備え、該地図データベースに地図データが記録される。なお、前記データ記録部16には、所定の情報を音声出力部37によって出力するためのデータも記録される。また、前記地図データには、交差点に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、道路リンクに関する道路データ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ等が含まれる。   The data recording unit 16 includes a map database including map data files, and map data is recorded in the map database. The data recording unit 16 also records data for outputting predetermined information by the audio output unit 37. The map data includes intersection data related to intersections, node data related to nodes, road data related to road links, search data processed for searching, facility data related to facilities, and the like.
前記車両制御部12は、車両の全体の制御を行う制御装置としてのCPU13、該CPU13が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用される第1の記録媒体としてのRAM51、制御用のプログラム等の各種のプログラムが記録された第2の記録媒体としてのROM52、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される第3の記録媒体としての図示されないフラッシュメモリを備える。また、前記ナビゲーション処理部17は、ナビゲーション装置14の全体の制御を行う制御装置としてのCPU31、該CPU31が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用される第4の記録媒体としてのRAM32、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録された第5の記録媒体としてのROM33、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される第6の記録媒体としての図示されないフラッシュメモリを備える。なお、前記制御装置として、CPU13、31に代えてMPU等を使用することもできる。   The vehicle control unit 12 includes a CPU 13 as a control device that controls the entire vehicle, a RAM 51 as a first recording medium used as a working memory when the CPU 13 performs various arithmetic processes, a control program, and the like. ROM 52 as a second recording medium in which various programs are recorded, and a flash memory (not shown) as a third recording medium used for recording various data, programs, and the like. The navigation processing unit 17 includes a CPU 31 as a control device that controls the entire navigation device 14, a RAM 32 as a fourth recording medium used as a working memory when the CPU 31 performs various arithmetic processes, ROM 33 as a fifth recording medium on which various programs for searching for a route to the destination, route guidance, etc. are recorded in addition to the program for the destination, used for recording various data, programs, etc. And a flash memory (not shown) as a sixth recording medium. An MPU or the like can be used as the control device in place of the CPUs 13 and 31.
また、前記データ記録部16は、前記各種のデータを記録するために、第7の記録媒体として、ハードディスク、CD、DVD、光ディスク等の図示されないディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。なお、前記データ記録部16に第8の記録媒体としてのメモリカード等を使用することができる。   In addition, the data recording unit 16 includes a disk (not shown) such as a hard disk, a CD, a DVD, and an optical disk as a seventh recording medium for recording the various data, and reads various data, A head (not shown) such as a read / write head for writing is provided. Note that a memory card or the like as an eighth recording medium can be used for the data recording unit 16.
ところで、前記ROM33に各種のプログラムを記録し、前記データ記録部16に各種のデータを記録することができるが、プログラム、データ等をディスク等に記録することもできる。この場合、ディスク等から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込むことができる。したがって、ディスク等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、車両に搭載された図示されない自動変速機の制御を行うために自動変速機制御装置が搭載されている場合には、該自動変速機制御装置の制御用のプログラム、データ等も前記ディスク等に記録することができる。さらに、通信部38を介して前記プログラム、データ等を受信し、ナビゲーション処理部17のフラッシュメモリに書き込むこともできる。   By the way, various programs can be recorded in the ROM 33 and various data can be recorded in the data recording unit 16, but the program, data, and the like can also be recorded on a disk or the like. In this case, the program, data, etc. can be read from a disk or the like and written to the flash memory. Therefore, the program, data, etc. can be updated by exchanging the disk or the like. Further, when an automatic transmission control device is mounted to control an automatic transmission (not shown) mounted on the vehicle, the control program, data, etc. for the automatic transmission control device are also stored in the disk or the like. Can be recorded. Further, the program, data, and the like can be received via the communication unit 38 and written into the flash memory of the navigation processing unit 17.
前記操作部34は、運転者が操作することによって、走行開始時の現在地を修正したり、出発地及び目的地を入力したり、通過点を入力したり、通信部38を作動させたりするためのものであり、前記操作部34として、表示部35とは独立に配設されたキーボード、マウス等を使用することができる。また、前記操作部34として、前記表示部35に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画像操作部をタッチ又はクリックすることによって、所定の入力操作を行うことができるようにしたタッチパネルを使用することができる。   The operation unit 34 is operated by the driver to correct the current location at the start of traveling, to input a departure point and a destination, to input a passing point, and to activate the communication unit 38. As the operation unit 34, a keyboard, a mouse, or the like disposed independently of the display unit 35 can be used. Further, as the operation unit 34, a predetermined input operation is performed by touching or clicking an image operation unit such as various keys, switches, and buttons displayed as images on the screen formed in the display unit 35. It is possible to use a touch panel that can be used.
前記表示部35としてはディスプレイを使用することができる。そして、表示部35に形成された各種の画面に、現在地を表す自車位置、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、探索経路における次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向を表示したりすることができるだけでなく、前記画像操作部、操作部34、音声入力部36等の操作案内、操作メニュー、キーの案内を表示したり、FM多重放送の番組等を表示したりすることができる。   A display can be used as the display unit 35. Then, on various screens formed on the display unit 35, the vehicle position indicating the current location, a map, a searched route, guidance information along the searched route, traffic information, etc. are displayed, or until the next intersection in the searched route. In addition to displaying the distance and the direction of travel at the next intersection, the operation guidance, operation menu, and key guidance of the image operation unit, operation unit 34, voice input unit 36, etc. can be displayed. A multiplex broadcast program or the like can be displayed.
また、音声入力部36は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部37は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部37から、前記探索経路、案内情報、交通情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。   The voice input unit 36 includes a microphone (not shown) and the like, and can input necessary information by voice. Further, the voice output unit 37 includes a voice synthesizer and a speaker (not shown), and the search route, guidance information, traffic information, and the like are output from the voice output unit 37, for example, as voice synthesized by the voice synthesizer. .
前記通信部38は、第1の情報提供者としてのVICS(登録商標:Vehicle Information and Communication System)センタ等の図示されない道路交通情報センタから送信された各種の情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するためのビーコンレシーバ、FM放送局を介してFM多重放送として受信するためのFM受信機等を備える。そして、前記ビーコンレシーバによって、渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況情報等を現況の交通情報として受信したり、前記FM受信機によって現況の交通情報のほかに、ニュース、天気予報等を一般情報として、かつ、FM多重情報として受信したりすることができる。なお、前記ビーコンレシーバ及びFM受信機は、ユニット化されてVICSレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。   The communication unit 38 is arranged along the road with various types of information transmitted from a road traffic information center (not shown) such as a VICS (registered trademark) vehicle center as a first information provider. A beacon receiver for receiving as a radio beacon, an optical beacon or the like via a radio beacon device or an optical beacon device, an FM receiver for receiving as an FM multiplex broadcast via an FM broadcast station, or the like. Then, the beacon receiver receives traffic information, regulation information, parking lot information, traffic accident information, service area congestion status information, etc. as current traffic information, or the FM receiver in addition to the current traffic information. News, weather forecasts, etc. can be received as general information and FM multiplexed information. The beacon receiver and the FM receiver are unitized and arranged as a VICS receiver, but can be arranged separately.
また、通信部38は、第2の情報提供者としての図示されない情報センタから交通情報、一般情報等の各種の情報を受信することもできる。そのために、前記通信部38と情報センタの通信部とは図示されないネットワークを介して接続され、前記ナビゲーション装置14、道路交通情報センタ、情報センタ、ネットワーク等によってナビゲーションシステムが構成される。   The communication unit 38 can also receive various information such as traffic information and general information from an information center (not shown) as the second information provider. For this purpose, the communication unit 38 and the communication unit of the information center are connected via a network (not shown), and a navigation system is constituted by the navigation device 14, the road traffic information center, the information center, the network, and the like.
そして、前記前方監視装置48は、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダ又は超音波センサ等、又はそれらの組合せから成り、自車周辺情報として車間距離、車間時間、先行車に対する接近速度、一時停止箇所(非優先道路から優先道路への進入箇所、踏切、赤信号が点滅する交差点等)に対する接近速度、障害物に対する接近速度等を算出し、先行車、一時停止箇所、障害物等を監視する。また、前記周辺監視装置50は、自車周辺情報として車両の周辺、例えば、前方、側方又は後方の交差点、路上標識、信号機、建造物等の被撮影物をCCD、C−MOS等のカメラによって撮影し、撮影された被撮影物の画像の画像データを処理して交差点の状態、周辺の車両数、白線位置、停止線位置、路上標識位置、信号機の色等を判断して車両の周辺を監視する。   The forward monitoring device 48 includes a radar such as a laser radar, a millimeter wave radar, an ultrasonic sensor, or the like, or a combination thereof. As the vehicle surrounding information, an inter-vehicle distance, an inter-vehicle time, an approach speed to a preceding vehicle, a temporary stop Calculates approach speeds, approach speeds to obstacles, etc. for places (approach points from non-priority roads to priority roads, railroad crossings, intersections with blinking red lights, etc.), and monitors preceding vehicles, temporary stops, obstacles, etc. . In addition, the surroundings monitoring device 50 is a camera such as a CCD, C-MOS, etc., as a vehicle surrounding information. And processing the image data of the image of the captured object to determine the state of the intersection, the number of surrounding vehicles, the white line position, the stop line position, the road sign position, the traffic light color, etc. To monitor.
次に、前記構成のナビゲーションシステムの基本動作について説明する。   Next, a basic operation of the navigation system having the above configuration will be described.
まず、運転者によって前記操作部34が操作され、ナビゲーション装置14が起動されると、CPU31の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行い、GPSセンサ15によって検出された現在地、及び方位センサ18によって検出された自車方位を読み込むとともに、各種のデータを初期化する。なお、前記CPU31の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた現在地の軌跡、及び周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、現在地がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって現在地を特定する。   First, when the operation unit 34 is operated by the driver and the navigation device 14 is activated, a navigation initialization processing unit (not shown) of the CPU 31 performs navigation initialization processing, and the current location detected by the GPS sensor 15 and The vehicle direction detected by the direction sensor 18 is read, and various data are initialized. Note that the matching processing means (not shown) of the CPU 31 performs matching processing, and the current location is on any road link based on the trajectory of the read current location and the shape and arrangement of each road link constituting the surrounding road. The current location is specified by determining whether it is located in the location.
続いて、CPU31の図示されない第1の情報取得処理手段は、第1の情報取得処理を行い、前記地図データをデータ記録部16から読み出して取得するか、又は通信部38を介して情報センタ等から受信して取得する。なお、情報センタから取得する場合、前記第1の情報取得処理手段は、受信した地図データをナビゲーション処理部17のフラッシュメモリ等にダウンロードする。また、地図データを通信部38を介して取得する際にプログラムを併せて取得することもできる。   Subsequently, a first information acquisition processing unit (not shown) of the CPU 31 performs a first information acquisition process and reads out and acquires the map data from the data recording unit 16 or an information center or the like via the communication unit 38. Receive from and get. In addition, when acquiring from an information center, the said 1st information acquisition process means downloads the received map data to the flash memory etc. of the navigation processing part 17. Moreover, when acquiring map data via the communication part 38, a program can also be acquired.
そして、前記CPU31の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部35に地図画面を形成し、該地図画面に自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位を表示する。したがって、運転者は、表示された前記自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位に従って車両を走行させることができる。   The display processing means (not shown) of the CPU 31 performs display processing, forms a map screen on the display unit 35, and displays the vehicle position, a map around the vehicle position, and the vehicle direction on the map screen. . Therefore, the driver can drive the vehicle according to the displayed vehicle position, the map around the vehicle position, and the vehicle direction.
また、運転者が操作部34を操作して目的地を入力すると、CPU31の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として設定することができる。   Further, when the driver operates the operation unit 34 to input a destination, a destination setting processing unit (not shown) of the CPU 31 performs a destination setting process to set the destination. Note that the departure place can be input and set as necessary. Moreover, a predetermined point can be registered in advance, and the registered point can be set as a destination.
そして、目的地が設定されると、CPU31の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記現在地、目的地等を読み込み、現在地、目的地及び地図データに基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を探索する。なお、前記地図データを構成する各道路データによって表される各道路のうちの、細街路以外の道路は、経路探索及び経路案内の対象となる道路とされる。   When the destination is set, the route search processing unit (not shown) of the CPU 31 performs route search processing, reads the current location, the destination, etc., and is represented by the current location based on the current location, the destination, and the map data. The route from the starting point to the destination is searched. Of the roads represented by the road data constituting the map data, roads other than the narrow streets are the roads that are subject to route search and route guidance.
そして、前記CPU31の図示されない経路案内処理手段は、経路案内処理を行い、探索経路に従って運転者に経路案内を行う。そのために、前記経路案内処理手段の経路表示処理手段は、経路表示処理を行い、前記探索経路を構成する経路データを読み込み、該経路データに従って、前記地図画面に探索経路を表示する。   The route guidance processing means (not shown) of the CPU 31 performs route guidance processing and provides route guidance to the driver according to the searched route. For this purpose, the route display processing means of the route guidance processing means performs route display processing, reads the route data constituting the searched route, and displays the searched route on the map screen according to the route data.
なお、必要に応じて、前記経路案内処理手段の音声出力処理手段は、音声出力処理を行い、音声出力部37から探索経路を音声で出力して経路案内を行う。
ところで、見通しの悪い交差点(四差路、T字路、合流地点等を含む)においては、車両同士、車両と歩行者等との出会い頭の事故が発生することがある。そこで、前記車両報知装置においては、車両が交差点等に差しかかるときに、レーザ光発生部53によって発生させたレーザ光を交差点の中央に照射し、他車、歩行者等に自車の存在を報知するようにしている。
If necessary, the voice output processing means of the route guidance processing means performs voice output processing and outputs the searched route by voice from the voice output unit 37 to provide route guidance.
By the way, at intersections with poor visibility (including four-way roads, T-shaped roads, merging points, etc.), accidents involving encounters between vehicles and between vehicles and pedestrians may occur. Therefore, in the vehicle alarm device, when the vehicle approaches an intersection or the like, the center of the intersection is irradiated with the laser beam generated by the laser beam generator 53, and other vehicles, pedestrians, etc. I am trying to inform you.
次に、レーザ光を、例えば、四差路の交差点の中央に照射する際の車両報知装置の動作について説明する。   Next, the operation of the vehicle notification device when irradiating laser light to, for example, the center of a four-way intersection will be described.
図2は本発明の実施の形態における車両報知装置の動作を示す第1のフローチャート、図3は本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射状態を示す第1の図、図4は本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射状態を示す第2の図、図5は本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射角度の決定方法を示す第1の図、図6は本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射角度を説明する第1の図、図7は本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射角度の決定方法を示す第2の図、図8は本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射角度を説明する第2の図である。   FIG. 2 is a first flowchart showing the operation of the vehicle alarm device in the embodiment of the present invention, FIG. 3 is a first diagram showing a laser light irradiation state in the embodiment of the present invention, and FIG. FIG. 5 is a first diagram illustrating a method for determining an irradiation angle of a laser beam according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is an embodiment of the present invention. FIG. 7 is a second diagram illustrating a method for determining the laser beam irradiation angle in the embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a laser beam in the embodiment of the present invention. It is a 2nd figure explaining the irradiation angle of light.
まず、CPU13(図1)の図示されない地点情報取得処理手段は、地点情報取得処理を行い、CPU31における経路探索処理による探索経路があるかどうかを判断し、探索経路がある場合、探索経路上の地図データを取得し、前記CPU13の図示されない交差点登録処理手段は、交差点登録処理を行い、探索経路上に信号の無い交差点があるかどうかを判断し、信号の無い交差点がある場合、前記交差点登録処理手段は、信号の無い交差点をRAM51に記録することによって登録する。   First, point information acquisition processing means (not shown) of the CPU 13 (FIG. 1) performs point information acquisition processing, determines whether there is a search route by the route search processing in the CPU 31, and if there is a search route, Map data is acquired, and an intersection registration processing unit (not shown) of the CPU 13 performs an intersection registration process to determine whether there is an intersection without a signal on the searched route. If there is an intersection without a signal, the intersection registration is performed. The processing means registers the intersection with no signal by recording it in the RAM 51.
一方、探索経路がない場合、地点情報取得処理手段は、現在地を読み込み、現在地の周辺の地図データを取得する。   On the other hand, when there is no searched route, the point information acquisition processing means reads the current location and acquires map data around the current location.
続いて、前記CPU13の図示されない走行処理手段は、走行処理を行い、車両を走行させる。   Subsequently, a travel processing unit (not shown) of the CPU 13 performs a travel process and causes the vehicle to travel.
次に、前記CPU13の図示されない交差点判定処理手段は、交差点判定処理を行い、車両の前方の交差点m1の見通しが良いかどうかを判断する。なお、前方の交差点m1の見通しが良いかどうかの判断は、例えば、周辺監視装置50による車両の周辺、例えば、前方、側方又は後方の監視に基づいて、交差点m1に近接する住宅の壁等の立体物の有無で判断したり、前記交差点データにあらかじめ記録された交差点m1の見通しの良否、信号の有無等についての情報に基づいて判断したりすることができる。また、交差点m1の見通しが良いかどうかの判断結果は、学習でデータ記録部16に記録し、登録しておくことができる。   Next, an intersection determination processing unit (not shown) of the CPU 13 performs an intersection determination process to determine whether the line of sight of the intersection m1 ahead of the vehicle is good. In addition, the judgment whether the prospect of the front intersection m1 is good is, for example, the surroundings of the vehicle by the periphery monitoring device 50, for example, the wall of a house near the intersection m1 based on the front, side or rear monitoring. It is possible to make a judgment based on the presence / absence of a three-dimensional object, or based on information about the visibility of the intersection m1 recorded in advance in the intersection data, the presence / absence of a signal, and the like. Moreover, the judgment result of whether the prospect of the intersection m1 is good can be recorded in the data recording part 16 by learning, and can be registered.
車両の前方の交差点m1の見通しが悪い場合、続いて、CPU13の図示されない先行車判定処理手段は、先行車判定処理を行い、図3に示されるように、車両bが交差点m1の中央の手前、所定の距離A0(例えば、100〔m〕)の地点、すなわち、照射開始地点に到達すると、そのタイミング、すなわち、照射タイミングで、前方監視装置48又は周辺監視装置50による監視結果を読み込み、車両bの前方、すなわち、現在地で表される自車位置si(Xi,Yi)(i=1、2、…、n)から交差点m1までの間に、先行車が無いかどうかを判断する。そして、先行車が無い場合、CPU13の図示されない照射ポイント設定処理手段は、照射ポイント設定処理を行い、データ記録部16にあらかじめ記録された照射ポイントa(Xs,Ys)を読み出して設定する。続いて、CPU13の図示されない照射処理手段は、照射処理を行い、自車位置si(Xi,Yi)及び地図データに基づいて、レーザ光発生部53を駆動し、前記照射ポイントa(Xs,Ys)に向けてレーザ光を照射する。なお、本実施の形態においては、照射ポイントa(Xs,Ys)は交差点m1の中央に設定されるようになっているが、他の所定の点に設定することができる。また、車両bの走行中における自車位置si(Xi,Yi)は車速を考慮して算出される。   When the prospect of the intersection m1 ahead of the vehicle is poor, the preceding vehicle determination processing means (not shown) of the CPU 13 subsequently performs the preceding vehicle determination processing, and as shown in FIG. 3, the vehicle b is in front of the center of the intersection m1. When the vehicle reaches a point of a predetermined distance A0 (for example, 100 [m]), that is, an irradiation start point, the monitoring result by the front monitoring device 48 or the peripheral monitoring device 50 is read at the timing, that is, the irradiation timing. It is determined whether or not there is a preceding vehicle in front of b, that is, between the own vehicle position si (Xi, Yi) (i = 1, 2,..., n) represented by the current location and the intersection m1. If there is no preceding vehicle, the irradiation point setting processing means (not shown) of the CPU 13 performs irradiation point setting processing, and reads and sets the irradiation point a (Xs, Ys) recorded in advance in the data recording unit 16. Subsequently, the irradiation processing means (not shown) of the CPU 13 performs the irradiation processing, drives the laser light generation unit 53 based on the vehicle position si (Xi, Yi) and the map data, and the irradiation point a (Xs, Ys). ) Is irradiated with laser light. In the present embodiment, the irradiation point a (Xs, Ys) is set at the center of the intersection m1, but can be set at another predetermined point. Further, the host vehicle position si (Xi, Yi) while the vehicle b is traveling is calculated in consideration of the vehicle speed.
なお、図4に示されるように、前記交差点m1の手前に停止線k1、図示されない路上標識等がある場合、カメラによって停止線k1、路上標識等を撮影し、周辺監視装置50による監視結果に基づいてマッチング処理を行うことができる。したがって、前記照射処理手段は、照射ポイントa(Xs,Ys)をマッチングし、照射ポイントa(Xs,Ys)を補正する。その結果、照射ポイントa(Xs,Ys)に向けてレーザ光を正確に照射することができる。   As shown in FIG. 4, when there is a stop line k1, a road sign (not shown), etc. before the intersection m1, the stop line k1, a road sign, etc. are photographed by the camera, and the result of monitoring by the periphery monitoring device 50 is displayed. Based on this, a matching process can be performed. Therefore, the irradiation processing means matches the irradiation point a (Xs, Ys) and corrects the irradiation point a (Xs, Ys). As a result, the laser beam can be accurately irradiated toward the irradiation point a (Xs, Ys).
ところで、前記レーザ光発生部53を駆動し、レーザ光を照射するに当たり、レーザ光発生部53を照射ポイントa(Xs,Ys)に向けるための垂直方向の照射角度θi(i=1、2、…、n)、及び水平方向の照射角度εi(i=1、2、…、n)を設定する必要がある。この場合、前記照射角度θiは鉛直方向に対するレーザ光の軌跡の角度を、照射角度εiは車両bの走行方向に対するレーザ光の軌跡の角度を表す。   By the way, when the laser beam generator 53 is driven to irradiate the laser beam, the vertical irradiation angle θi (i = 1, 2, etc.) for directing the laser beam generator 53 toward the irradiation point a (Xs, Ys). .., N) and the horizontal irradiation angle εi (i = 1, 2,..., N) need to be set. In this case, the irradiation angle θi represents the angle of the laser beam locus with respect to the vertical direction, and the irradiation angle εi represents the angle of the laser beam locus with respect to the traveling direction of the vehicle b.
そのために、前記照射処理手段の照射角度設定処理手段は、照射角度設定処理を行い、照射ポイントa(Xs,Ys)及び自車位置si(Xi,Yi)を読み出し、図5及び6に示される、自車位置si(Xi,Yi)から照射ポイントa(Xs,Ys)までの距離Ai(i=1、2、…、n)を算出する。続いて、照射角度設定処理手段は、地面からレーザ光発生部53の取付位置までの距離で表される取付高さh、及び各距離Aiに基づいて、各自車位置si(Xi,Yi)における照射角度θi
θi=tan-1Ai/h〔°〕
を算出し、設定する。なお、前記照射ポイントa(Xs,Ys)からレーザ光発生部53を見たときの角度、すなわち、仰角Pi(i=1、2、…、n)は、
Pi=90−θi〔°〕
になる。また、図8に示されるように、自車位置si(Xi,Yi)と照射ポイントa(Xs,Ys)との間の道路の幅方向の距離で表される偏位量Bi(i=1、2、…、n)は、
Bi=Ys−Yi
になるので、前記照射角度設定処理手段は、前記偏位量Bi及び距離Aiに基づいて、照射角度εi
εi=sin-1Bi/Ai〔°〕
を算出し、設定する。続いて、前記照射処理手段の照射方向調整処理手段は、照射方向調整処理を行い、前記照射角度θi、εiに基づいて照射方向調整部54を操作し、照射方向を調整する。
For this purpose, the irradiation angle setting processing means of the irradiation processing means performs the irradiation angle setting processing, reads the irradiation point a (Xs, Ys) and the own vehicle position si (Xi, Yi), and are shown in FIGS. The distance Ai (i = 1, 2,..., N) from the vehicle position si (Xi, Yi) to the irradiation point a (Xs, Ys) is calculated. Subsequently, the irradiation angle setting processing means at each vehicle position si (Xi, Yi) based on the mounting height h expressed by the distance from the ground to the mounting position of the laser beam generator 53 and each distance Ai. Irradiation angle θi
θi = tan −1 Ai / h [°]
Is calculated and set. The angle when the laser beam generator 53 is viewed from the irradiation point a (Xs, Ys), that is, the elevation angle Pi (i = 1, 2,..., N) is:
Pi = 90−θi [°]
become. Further, as shown in FIG. 8, the displacement amount Bi (i = 1) represented by the distance in the width direction of the road between the own vehicle position si (Xi, Yi) and the irradiation point a (Xs, Ys). 2, ..., n)
Bi = Ys-Yi
Therefore, the irradiation angle setting processing means determines the irradiation angle εi based on the deviation amount Bi and the distance Ai.
εi = sin −1 Bi / Ai [°]
Is calculated and set. Subsequently, the irradiation direction adjustment processing unit of the irradiation processing unit performs irradiation direction adjustment processing, and operates the irradiation direction adjustment unit 54 based on the irradiation angles θi and εi to adjust the irradiation direction.
本実施の形態においては、前記照射角度設定処理手段は、距離Ai及び取付高さhに基づいてリアルタイムに照射角度θiを算出し、設定するようになっているが、図7に示されるような、データ記録部16にあらかじめ形成された照射角度テーブルを参照し、距離Aiに対応する照射角度θiを読み出して設定することができる。さらに、照射角度テーブルを使用することなく、関数fを使用し、照射角度θi
θi=f(Ai)
を算出することができる。
In the present embodiment, the irradiation angle setting processing means calculates and sets the irradiation angle θi in real time based on the distance Ai and the mounting height h, but as shown in FIG. The irradiation angle θi corresponding to the distance Ai can be read out and set by referring to the irradiation angle table formed in advance in the data recording unit 16. Further, the function f is used without using the irradiation angle table, and the irradiation angle θi.
θi = f (Ai)
Can be calculated.
そして、車両bが走行するのに伴って、前記距離Aiが変化すると、距離Aiに対応させて照射角度θi、εiが変化させられるので、レーザ光発生部53を常に照射ポイントa(Xs,Ys)に向けることができる。   Then, when the distance Ai changes as the vehicle b travels, the irradiation angles θi and εi are changed corresponding to the distance Ai, so that the laser beam generator 53 is always set to the irradiation point a (Xs, Ys). ).
なお、レーザ光のビーム径は約3〔mm〕とし、レーザ光発生部53の出力は、仮に、裸眼にレーザ光が照射されても、安全なように、JISC6802でクラス1、2及び3Aになるように5〔mW〕以下とする。   The beam diameter of the laser beam is about 3 [mm], and the output of the laser beam generator 53 is classified into Class 1, 2 and 3A according to JISC6802 so that it is safe even if the naked eye is irradiated with the laser beam. Therefore, it is set to 5 [mW] or less.
このようにして、交差点m1の照射ポイントa(Xs,Ys)にレーザ光が照射されると、照射処理手段は、自車位置si(Xi,Yi)及び照射ポイントa(Xs,Ys)に基づいて、車両bが交差点m1を通過したかどうかを判断し、車両bが交差点m1を通過すると、レーザ光の照射を終了する。   In this way, when the irradiation point a (Xs, Ys) of the intersection m1 is irradiated with the laser light, the irradiation processing means is based on the own vehicle position si (Xi, Yi) and the irradiation point a (Xs, Ys). Then, it is determined whether or not the vehicle b has passed the intersection m1, and when the vehicle b has passed the intersection m1, the irradiation of the laser light is terminated.
このように、本実施の形態においては、自車位置si(Xi,Yi)及び地図データに基づいて、車両bから交差点m1までの距離Aiを正確に知ることができるので、交差点m1における照射ポイントa(Xs,Ys)に向けてレーザ光を確実に照射することができる。   Thus, in the present embodiment, since the distance Ai from the vehicle b to the intersection m1 can be accurately known based on the own vehicle position si (Xi, Yi) and the map data, the irradiation point at the intersection m1 Laser light can be reliably irradiated toward a (Xs, Ys).
したがって、他車、歩行者等に自車の存在を確実に報知することができる。   Therefore, it is possible to reliably notify the existence of the own vehicle to other vehicles, pedestrians and the like.
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS1 探索経路があるかどうかを判断する。探索経路がある場合はステップS2に、ない場合はステップS5に進む。
ステップS2 探索経路上の地図データを取得する。
ステップS3 探索経路上に信号の無い交差点があるかどうかを判断する。探索経路上に信号の無い交差点がある場合はステップS4に進み、ない場合は処理を終了する。
ステップS4 信号の無い交差点を登録する。
ステップS5 現在地の周辺の地図データを取得する。
ステップS6 車両bを走行させる。
ステップS7 前方の交差点m1の見通しが良いかどうかを判断する。前方の交差点m1の見通しが良い場合は処理を終了し、良くない(見通しが悪い)場合はステップS8に進む。
ステップS8 先行車が無いかどうかを判断する。先行車が無い場合はステップS9に進み、有る場合は処理を終了する。
ステップS9 交差点m1の照射ポイントa(Xs,Ys)に向けてレーザ光を照射する。
ステップS10 交差点m1を通過したかどうかを判断する。交差点m1を通過した場合はステップS11に進み、通過していない場合はステップS9に戻る。
ステップS11 レーザ光の照射を終了し、処理を終了する。
Next, a flowchart will be described.
Step S1: It is determined whether there is a searched route. If there is a searched route, the process proceeds to step S2, and if not, the process proceeds to step S5.
Step S2: Map data on the searched route is acquired.
Step S3: It is determined whether there is an intersection with no signal on the searched route. If there is an intersection with no signal on the searched route, the process proceeds to step S4, and if not, the process ends.
Step S4: An intersection with no signal is registered.
Step S5: Map data around the current location is acquired.
Step S6 The vehicle b is caused to travel.
Step S7: It is determined whether or not the prospect of the intersection m1 ahead is good. If the prospect of the intersection m1 ahead is good, the process is terminated, and if not good (the prospect is bad), the process proceeds to step S8.
Step S8: It is determined whether or not there is a preceding vehicle. If there is no preceding vehicle, the process proceeds to step S9, and if present, the process ends.
Step S9: Laser light is irradiated toward the irradiation point a (Xs, Ys) at the intersection m1.
Step S10: It is determined whether the vehicle has passed the intersection m1. If it passes through the intersection m1, the process proceeds to step S11. If it does not pass, the process returns to step S9.
Step S11: The laser beam irradiation is terminated and the process is terminated.
次に、レーザ光を合流地点から成る交差点の中央に照射する際の車両報知装置の動作について説明する。   Next, the operation of the vehicle notification device when irradiating the center of the intersection formed by the laser beam with the laser beam will be described.
図9は本発明の実施の形態における車両報知装置の動作を示す第2のフローチャート、図10は本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射状態を示す第3の図である。   FIG. 9 is a second flowchart showing the operation of the vehicle notification device according to the embodiment of the present invention, and FIG. 10 is a third diagram showing a laser light irradiation state in the embodiment of the present invention.
まず、前記地点情報取得処理手段は、CPU31(図1)における経路探索処理による探索経路があるかどうかを判断し、探索経路がある場合、探索経路上の地図データを取得し、前記交差点登録処理手段は、交差点登録処理を行い、探索経路上に合流地点があるかどうかを判断し、合流地点がある場合、前記交差点登録処理手段は、合流地点をRAM51に記録することによって登録する。   First, the point information acquisition processing means determines whether there is a search route by the route search processing in the CPU 31 (FIG. 1), and if there is a search route, acquires the map data on the search route, and the intersection registration processing The means performs an intersection registration process to determine whether or not there is a merge point on the searched route. If there is a merge point, the intersection registration processing means registers the merge point by recording it in the RAM 51.
一方、探索経路がない場合、地点情報取得処理手段は、現在地を読み込み、現在地の周辺の地図データを取得する。   On the other hand, when there is no searched route, the point information acquisition processing means reads the current location and acquires map data around the current location.
続いて、前記走行処理手段は、車両を走行させる。   Subsequently, the travel processing means causes the vehicle to travel.
次に、前記交差点判定処理手段は、車両の前方の合流地点m2の見通しが良いかどうかを判断する。なお、前方の合流地点m2の見通しが良いかどうかの判断は、例えば、前記周辺監視装置50による車両の周辺、例えば、前方、側方又は後方の監視に基づいて、合流地点m2に近接する住宅の壁等の立体物の有無で判断したり、前記交差点データにあらかじめ記録された合流地点m2の見通しの良否についての情報に基づいて判断したりすることができる。   Next, the intersection determination processing means determines whether or not the prospect of the junction point m2 ahead of the vehicle is good. In addition, the judgment whether the prospect of the junction point m2 ahead is good is based on the surroundings of the vehicle, for example, the front, the side, or the rear by the surroundings monitoring device 50, for example, a house close to the junction point m2. It is possible to make a judgment based on the presence or absence of a three-dimensional object such as a wall, or based on information about the visibility of the junction point m2 recorded in advance in the intersection data.
前方の合流地点m2の見通しが悪い場合、続いて、前記先行車判定処理手段は、図10に示されるように、車両b1が合流地点m2の中央の手前、所定の距離A0(例えば、100〔m〕)の照射開始地点に到達すると、その照射タイミングで、前方監視装置48又は周辺監視装置50による監視結果を読み込み、車両b1の前方、自車位置si(Xi,Yi)から合流地点m2までの間に、先行車が無いかどうかを判断する。そして、先行車が無い場合、照射ポイント設定処理手段は、照射ポイント設定処理を行い、データ記録部16に記録された照射ポイントa(Xs,Ys)を読み出して設定する。続いて、前記照射処理手段は、レーザ光発生部53を駆動し、合流地点m2の照射ポイントa(Xs,Ys)に向けてレーザ光を照射する。   In the case where the prospect of the front junction point m2 is poor, the preceding vehicle determination processing means then, as shown in FIG. 10, the vehicle b1 is located at a predetermined distance A0 (for example, 100 [ m]) at the irradiation start point, the monitoring result from the front monitoring device 48 or the peripheral monitoring device 50 is read at the irradiation timing, and from the front of the vehicle b1 to the junction point m2 from the own vehicle position si (Xi, Yi). In the meantime, it is determined whether there is a preceding vehicle. If there is no preceding vehicle, the irradiation point setting processing means performs an irradiation point setting process, and reads and sets the irradiation point a (Xs, Ys) recorded in the data recording unit 16. Subsequently, the irradiation processing means drives the laser beam generator 53 to irradiate the laser beam toward the irradiation point a (Xs, Ys) at the junction point m2.
このようにして、合流地点m2の照射ポイントa(Xs,Ys)にレーザ光が照射されると、照射処理手段は、自車位置si(Xi,Yi)及び照射ポイントa(Xs,Ys)に基づいて、車両b1が合流地点m2を通過したかどうかを判断し、車両b1が合流地点m2を通過すると、レーザ光の照射を終了する。   In this way, when the irradiation point a (Xs, Ys) at the junction point m2 is irradiated with the laser light, the irradiation processing means at the own vehicle position si (Xi, Yi) and the irradiation point a (Xs, Ys). Based on this, it is determined whether or not the vehicle b1 has passed the junction point m2, and when the vehicle b1 has passed the junction point m2, the irradiation of the laser light is terminated.
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS21 探索経路があるかどうかを判断する。探索経路がある場合はステップS22に、ない場合はステップS25に進む。
ステップS22 探索経路上の地図データを取得する。
ステップS23 探索経路上に合流地点m2があるかどうかを判断する。探索経路上に合流地点m2がある場合はステップS24に進み、ない場合は処理を終了する。
ステップS24 合流地点m2を登録する。
ステップS25 現在地の周辺の地図データを取得する。
ステップS26 車両b1を走行させる。
ステップS27 前方の合流地点m2の見通しが良いかどうかを判断する。前方の合流地点m2の見通しが良い場合は処理を終了し、良くない(見通しが悪い)場合はステップS28に進む。
ステップS28 先行車が無いかどうかを判断する。先行車が無い場合はステップS29に進み、有る場合は処理を終了する。
ステップS29 合流地点m2の照射ポイントa(Xs,Ys)に向けてレーザ光を照射する。
ステップS30 合流地点m2を通過したかどうかを判断する。合流地点m2を通過した場合はステップS31に進み、通過していない場合はステップS29に戻る。
ステップS31 レーザ光の照射を終了し、処理を終了する。
Next, a flowchart will be described.
Step S21: It is determined whether there is a searched route. If there is a searched route, the process proceeds to step S22, and if not, the process proceeds to step S25.
Step S22: Map data on the searched route is acquired.
Step S23: It is determined whether or not there is a meeting point m2 on the searched route. If there is a meeting point m2 on the searched route, the process proceeds to step S24, and if not, the process ends.
Step S24: The junction point m2 is registered.
Step S25: Map data around the current location is acquired.
Step S26 The vehicle b1 is caused to travel.
Step S27: It is determined whether or not the prospect of the junction point m2 ahead is good. If the prospect of the junction point m2 ahead is good, the process is terminated.
Step S28: It is determined whether or not there is a preceding vehicle. If there is no preceding vehicle, the process proceeds to step S29, and if present, the process is terminated.
Step S29: Laser light is irradiated toward the irradiation point a (Xs, Ys) at the merge point m2.
Step S30: It is determined whether or not the junction point m2 has been passed. When it passes through the junction point m2, the process proceeds to step S31, and when it does not pass, the process returns to step S29.
Step S31: The laser beam irradiation is terminated and the process is terminated.
なお、ナビゲーション装置14において、GPSセンサ15によって現在地を高精度で検出することができ、しかも、データ記録部16に高精度のデータベースが配設されている場合には、照射ポイントa(Xs,Ys)に精度良くレーザ光を照射することができるが、GPSセンサ15によって現在地を高精度で検出することができない場合、又はデータ記録部16に高精度のデータベースが配設されていない場合には、照射ポイントa(Xs,Ys)に精度良くレーザ光を照射することができない。   In the navigation device 14, when the GPS sensor 15 can detect the current location with high accuracy, and the data recording unit 16 is provided with a high accuracy database, the irradiation point a (Xs, Ys). If the GPS sensor 15 cannot detect the current location with high accuracy, or if the data recording unit 16 is not provided with a high accuracy database, Irradiation point a (Xs, Ys) cannot be irradiated with laser light with high accuracy.
そこで、他の実施の形態において、CPU13の図示されない機能判定処理手段は、機能判定処理を行い、GPSセンサ15によって検出された現在地、前方監視装置48又は周辺監視装置50による監視結果等に基づいて自車位置si(Xi,Yi)のずれΔsを算出し、該ずれΔsが閾(しきい)値Δsthより大きい場合に、精度良くレーザ光を照射することができないので、前記照射処理手段はレーザ光の照射を禁止する。   Therefore, in another embodiment, a function determination processing unit (not shown) of the CPU 13 performs a function determination process, based on the current location detected by the GPS sensor 15, the monitoring result by the forward monitoring device 48 or the peripheral monitoring device 50, and the like. Since the deviation Δs of the vehicle position si (Xi, Yi) is calculated and the deviation Δs is larger than the threshold value Δsth, the laser beam cannot be irradiated with high accuracy. Prohibit light irradiation.
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。   In addition, this invention is not limited to the said embodiment, It can change variously based on the meaning of this invention, and does not exclude them from the scope of the present invention.
本発明の実施の形態における車両報知装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the vehicle alerting | reporting apparatus in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態における車両報知装置の動作を示す第1のフローチャートである。It is a 1st flowchart which shows operation | movement of the vehicle alerting | reporting apparatus in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射状態を示す第1の図である。It is a 1st figure which shows the irradiation state of the laser beam in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射状態を示す第2の図である。It is a 2nd figure which shows the irradiation state of the laser beam in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射角度の決定方法を示す第1の図である。It is a 1st figure which shows the determination method of the irradiation angle of the laser beam in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射角度を説明する第1の図である。It is a 1st figure explaining the irradiation angle of the laser beam in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射角度の決定方法を示す第2の図である。It is a 2nd figure which shows the determination method of the irradiation angle of the laser beam in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射角度を説明する第2の図である。It is a 2nd figure explaining the irradiation angle of the laser beam in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態における車両報知装置の動作を示す第2のフローチャートである。It is a 2nd flowchart which shows operation | movement of the vehicle alerting | reporting apparatus in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射状態を示す第3の図である。It is a 3rd figure which shows the irradiation state of the laser beam in embodiment of this invention.
符号の説明Explanation of symbols
12 車両制御部
13、31 CPU
15 GPSセンサ
17 ナビゲーション処理部
53 レーザ光発生部
54 照射方向調整部
12 Vehicle control unit 13, 31 CPU
15 GPS sensor 17 Navigation processing unit 53 Laser light generating unit 54 Irradiation direction adjusting unit

Claims (2)

  1. 自車位置を検出する現在地検出部と、
    地図データを取得する地点情報取得処理手段と、
    前記自車位置及び前記地図データに基づいて、自車位置の前方の交差点において照射ポイントを設定する照射ポイント設定処理手段と、
    前記地点情報取得処理手段によって取得された前記地図データにおける交差点の見通しの良否についての情報に基づいて、自車位置の前方の交差点の見通しが良いかどうかを判断する交差点判定処理手段と、
    該交差点判定処理手段によって見通しが悪いと判断された交差点について、照射光発生部を駆動して前記照射ポイントに向けて照射光を照射する照射処理手段とを有するとともに、
    該照射処理手段は、自車の周辺の路上標識を撮影する周辺監視装置による監視結果に基づいて前記照射ポイントを補正し、自車位置から前記補正した照射ポイントまでの距離を算出し、該距離に基づいて照射光の照射角度を算出することを特徴とする車両報知装置
    A current location detection unit for detecting the vehicle position;
    Point information acquisition processing means for acquiring map data;
    An irradiation point setting processing means for setting an irradiation point at an intersection ahead of the own vehicle position based on the own vehicle position and the map data;
    An intersection determination processing means for determining whether or not the prospect of the intersection ahead of the host vehicle position is good based on information about the visibility of the intersection in the map data acquired by the point information acquisition processing means;
    The intersection determination processing means has an irradiation processing means for driving the irradiation light generation unit and irradiating the irradiation light toward the irradiation point for the intersection determined to have poor visibility ,
    The irradiation processing means corrects the irradiation point based on a monitoring result by a periphery monitoring device that captures road signs around the vehicle, calculates a distance from the vehicle position to the corrected irradiation point, and calculates the distance. A vehicle notification device that calculates an irradiation angle of irradiation light based on the above .
  2. ンピュータを、地図データを取得する地点情報取得処理手段、現在地検出部によって検出された自車位置及び前記地図データに基づいて、自車位置の前方の交差点において照射ポイントを設定する照射ポイント設定処理手段、前記地点情報取得処理手段によって取得された前記地図データにおける交差点の見通しの良否についての情報に基づいて、自車位置の前方の交差点の見通しが良いかどうかを判断する交差点判定処理手段、並びに該交差点判定処理手段によって見通しが悪いと判断された交差点について、照射光発生部を駆動して前記照射ポイントに向けて照射光を照射する照射処理手段として機能させるとともに、
    該照射処理手段は、自車の周辺の路上標識を撮影する周辺監視装置による監視結果に基づいて前記照射ポイントを補正し、自車位置から前記補正した照射ポイントまでの距離を算出し、該距離に基づいて照射光の照射角度を算出することを特徴とするプログラム。
    The computer, point information acquisition processing means for acquiring map data, based on the vehicle position and the map data detected by the current position detection unit, the irradiation point setting process for setting an irradiation point at an intersection ahead of the vehicle position An intersection determination processing means for determining whether or not the intersection ahead of the host vehicle position is good based on information about the quality of the intersection prospect in the map data acquired by the point information acquisition processing means , and For the intersection determined to have poor visibility by the intersection determination processing means, the irradiation light generation unit is driven to function as an irradiation processing means for irradiating the irradiation light toward the irradiation point,
    The irradiation processing means corrects the irradiation point based on a monitoring result by a periphery monitoring device that captures road signs around the vehicle, calculates a distance from the vehicle position to the corrected irradiation point, and calculates the distance. A program characterized in that an irradiation angle of irradiation light is calculated based on the above.
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