KR102391373B1 - Carrier Trajectory Information and Precise Map Combined Lane Identification Method - Google Patents
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Abstract
본 발명은 이동체의 위상항법장치로 수신되는 반송파를 이용하여 이동체의 이동궤적 정보를 획득하는 이동궤적 획득단계와, 이동체가 위치된 차도를 구성하는 차로 정보를 획득하는 차로 정보 획득단계와, 이동궤적 획득단계에서 획득한 이동체의 궤적 정보를 차로 획득단계에서 획득한 차로 정보에 대입하여 이동체가 위치된 차로를 결정하는 차로 결정단계를 포함하여 이루어져, 반송파를 이용하여 정확한 이동체의 차로를 추정 가능한 이중차분 위성항법 반송파 측정값기반 이동체 궤적정보와 정밀지도 결합 차로식별 방법에 관한 것이다.The present invention provides a moving trajectory acquisition step of acquiring movement trajectory information of a moving object using a carrier wave received from a phase navigation device of the moving object, a lane information obtaining step of acquiring information on a road constituting a roadway in which the moving object is located, and a moving trajectory It consists of a lane determining step of determining the lane in which the moving object is located by substituting the trajectory information of the moving object obtained in the obtaining step to the lane information obtained in the lane obtaining step, including a lane determination step to determine the exact vehicle lane using a carrier wave. It relates to a lane identification method combined with a moving object trajectory information and a precision map based on a satellite navigation carrier measurement value.
Description
본 발명은 미지정수 결정없이 이중차분 위성항법 반송파 측정값을 이용하여 이동체의 위치를 연속적으로 결정하는 경우에, 실제위치로부터 고정된 오프셋을 갖고 이동체의 궤적을 생성 가능한, 이중차분 위성항법 반송파 측정값기반 이동체 궤적정보와 정밀지도 결합 차로식별 방법에 관한 것이다.In the present invention, when the position of a moving object is continuously determined using the measured value of the dual differential satellite navigation carrier without determining an unspecified number, it is possible to generate a trajectory of the moving object with a fixed offset from the actual position. It relates to a lane identification method combining the trajectory information of the base moving object and the precision map.
위성 항법신호는 도 1에 도시된 바와 같이 코드(1H)와 반송파(2H)를 포함하며, 코드의 경우 약 10.23MHz의 주파수를 가지는 파장으로 주파수가 낮기 때문에 하나의 파장 길이가 약 300m로 길지만, 반송파는 약 1.575GHz의 주파수를 가지는 정현파 형태의 파장으로 주파수가 높아 하나의 파장 길이가 약 19cm이기 때문에, 반송파를 이용하여 대상의 위치를 확인할 경우 오차가 최소화 되어 정밀한 위치를 파악 가능한 장점이 있다.The satellite navigation signal includes a code (1H) and a carrier wave (2H) as shown in FIG. 1, and in the case of the code, the wavelength is a wavelength having a frequency of about 10.23 MHz, and since the frequency is low, one wavelength is as long as about 300 m, Since the carrier wave is a sine wave having a frequency of about 1.575 GHz and has a high frequency, the length of one wavelength is about 19 cm. Therefore, when using the carrier wave to check the location of the target, the error is minimized and the precise location can be grasped.
그러나, 수신되는 반송파는 실제 거리값 이외에도 미지정수와, 오차를 포함하고 있기 때문에, 반송파를 이용하여 대상의 정확한 위치를 추정하기 위해서는 미지정수를 결정하여 주는 것이 중요하지만, 반송파는 일정한 형상이 반복되는 정현파로 위성과 대상 사이에 반송파의 파장이 몇회 반복되는지 확인하기 어려워 미지정수를 결정하기 어려운 실정이다.However, since the received carrier includes an unspecified number and an error in addition to the actual distance value, it is important to determine the unspecified number in order to estimate the exact location of the target using the carrier, but the carrier has a constant shape. It is difficult to determine the unspecified number because it is difficult to determine how many times the wavelength of the carrier wave is repeated between the satellite and the target as a sine wave.
즉, 반송파의 경우 매우 높은 해상도를 가지기 때문에 대상의 위치 추정 시 오차를 최소화 가능하므로 다양한 분야에서 사용 가능하지만, 미지정수 결정이 어려워 현재 반송파를 이용한 대상의 위치 추정이 널리 사용되지 못하고 있는 것이다.That is, since the carrier wave has a very high resolution, it can be used in various fields because it is possible to minimize the error in estimating the position of the target.
본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 반송파를 이용하여 자동차와 같은 이동체가 사용하는 차로를 식별 가능한 방법을 제공하는 것이다.The present invention has been devised to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a method for identifying a lane used by a moving object such as a vehicle using a carrier wave.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명인 이중차분 위성항법 반송파 측정값기반 이동체 궤적정보와 정밀지도 결합 차로식별 방법은, 이동체의 위성항법장치로 수신되는 반송파를 이용하여 이동체의 이동궤적 정보를 획득하는 이동궤적 획득단계(S100); 이동체가 위치된 차도를 구성하는 차로 정보를 획득하는 차로 정보 획득단계(S200); 및 상기 이동궤적 획득단계(S100)에서 획득한 이동체의 궤적 정보를, 상기 차로 정보 획득단계(S200)에서 획득한 차로 정보에 대입하여 이동체가 위치된 차로를 결정하는 차로 결정단계(S300);를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention's dual differential satellite navigation carrier measurement value-based vehicle trajectory information and precision map combination lane identification method obtains movement trajectory information of a moving object using a carrier wave received from a satellite navigation device of the mobile object. a moving trajectory acquisition step (S100); a lane information acquisition step (S200) of acquiring lane information constituting the roadway in which the moving object is located; and a lane determining step (S300) of substituting the trajectory information of the moving object obtained in the moving trajectory obtaining step (S100) to the lane information obtained in the lane information obtaining step (S200) to determine the lane in which the moving object is located; characterized by including.
또한, 상기 이동궤적 획득단계(S100)는 복수개의 위성신호로부터 신호를 수신하여 위성항법장치가 구비된 이동체의 현재 위치와 시간에 따른 위치 변화를 산출하는 위치 산출단계(S110)를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the moving trajectory obtaining step (S100) further includes a position calculating step (S110) of receiving signals from a plurality of satellite signals and calculating the current position of the moving object equipped with a satellite navigation system and a change in position according to time characterized.
또한, 상기 이동궤적 획득단계(S100)는 기준 대상에서 수신되는 반송파와 이동체에 구비된 위성항법장치에서 수신된 반송파를 이중 차분하여 기준 대상과 이동체의 거리 변화를 산출하는 거리 변화 산출단계(S120)를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the moving trajectory acquisition step (S100) is a distance change calculation step of calculating a change in the distance between the reference target and the moving object by double-differentializing the carrier wave received from the reference target and the carrier wave received from the satellite navigation device provided in the mobile body (S120) It is characterized in that it further comprises.
또한, 상기 이동궤적 획득단계(S100)는 상기 위치 산출단계(S110)에서 산출된 이동체의 위치 변화를 기반으로 이동체의 이동 방향을 산출하고, 산출된 이동 방향을 상기 거리 변화 산출단계(S120)에서 산출된 이동체의 거리 변화에 대입하여 고정 대상에 대한 이동체의 벡터를 구하는 벡터 산출단계(S130)를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the moving trajectory obtaining step (S100), the moving direction of the moving object is calculated based on the position change of the moving object calculated in the position calculating step (S110), and the calculated moving direction is used in the distance change calculating step (S120). and a vector calculation step (S130) of obtaining a vector of the moving object with respect to the fixed target by substituting the calculated distance change of the moving object.
또한, 상기 이동궤적 획득단계(S100)는 상기 벡터 산출단계(S130)에서 산출된 이동체의 벡터를 이용하여 일정 시간동안 이동체가 이동한 궤적의 각도 변화율과 이동거리를 산출하는 궤적 산출단계(S140)를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the moving trajectory obtaining step (S100) is a trajectory calculating step (S140) of calculating the angular change rate and the moving distance of the trajectory moved by the moving object for a predetermined time using the vector of the moving object calculated in the vector calculating step (S130) (S140) It is characterized in that it includes.
또한, 상기 차로 정보 획득단계(S200)에서 획득되는 차도 정보는 동일한 각도 변화율을 가지는 일정 구간에서 측정되는 차로별 길이값인 것을 특징으로 한다.In addition, the road information obtained in the lane information obtaining step ( S200 ) is characterized in that it is a length value for each lane measured in a certain section having the same angular change rate.
또한, 상기 차로 결정단계(S300)는 일정 시간동안 이동체가 이동한 궤적의 각도 변화율 및 이동거리와, 이동체가 이동한 경로에 위치된 차도를 구성하는 차로의 각도 변화율 및 이동거리를 비교하여 유사도를 판단하는 유사도 산출단계(S310)와, 상기 유사도 산출단계(S310)를 통하여 유사도가 확인된 차로 중 유사도가 가장 높은 차로를 이동체가 위치된 차로로 결정하는 위치 결정단계(S320)를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the lane determining step (S300), the degree of similarity is obtained by comparing the angular change rate and movement distance of the trajectory moved by the moving object for a certain period of time with the angular change rate and movement distance of the road constituting the roadway located on the path the mobile object has moved. Comprising a similarity calculation step (S310) of determining, and a positioning step (S320) of determining a lane having the highest similarity among the lanes for which the similarity is confirmed through the similarity calculation step (S310) as the lane in which the moving object is located do it with
본 발명인 이중차분 위성항법 반송파 측정값기반 이동체 궤적정보와 정밀지도 결합 차로식별 방법은, 반송파를 이용하여 이동체의 궤적 정보를 획득 가능하므로, 획득하는 궤적 정보의 정밀도를 높일 수 있는 장점이 있다.The present invention's dual differential satellite navigation carrier measurement value-based mobile trajectory information and precision map combination lane identification method can acquire trajectory information of a moving object using a carrier, and thus has an advantage in that it is possible to increase the accuracy of the acquired trajectory information.
또한, 수신되는 반송파 측정값을 이중차분하여 이동체의 궤적 정보를 획득하므로, 반송파 측정값에 포함되어 있는 오차(지연오차, 시계오차)를 제거 가능하여 보다 정확한 이동체의 궤적 정보를 획득 가능한 장점이 있다.In addition, since the trajectory information of the moving object is obtained by double-differentiating the received carrier measurement value, errors (delay error, clock error) included in the carrier measurement value can be removed, so that more accurate trajectory information of the moving object can be obtained. .
그리고, 정확한 궤적 정보를 획득 가능하므로 이를 차도를 구성하는 차로의 정보와 비교하여 보다 정확한 이동체의 차로 정보를 획득 가능한 장점이 있다.In addition, since accurate trajectory information can be obtained, there is an advantage in that it is possible to obtain more accurate lane information of a moving object by comparing it with information on lanes constituting the roadway.
도 1은 위성에서 이동체로 쏘아지는 파장을 나타낸 개념도.
도 2는 본 발명에 따른 이중차분 위성항법 반송파 측정기반 이동체 궤적정보와 정밀지도 결합 차로식별 방법을 나타낸 블록도.
도 3은 이중차분 위성항법 반송파 측정기반 이동체 궤적정보와 정밀지도 결합 차로식별 방법을 설명하기 위한 개념도.
도 4는 복수개의 차로로 이루어진 차도에 이동체의 궤적이 형성된 것을 나타낸 개념도.
도 5는 본 발명에 따른 이중차분 위성항법 반송파 측정기반 이동체 궤적정보와 정밀지도 결합 차로식별 방법을 나타낸 순서도.1 is a conceptual diagram illustrating a wavelength emitted from a satellite to a moving object;
2 is a block diagram illustrating a method for identifying a vehicle trajectory based on dual differential satellite navigation carrier wave measurement and a precision map combination according to the present invention.
3 is a conceptual diagram for explaining a lane identification method combined with a moving object trajectory information and a precision map based on dual differential satellite navigation carrier measurement.
4 is a conceptual diagram illustrating that a trajectory of a moving object is formed on a roadway composed of a plurality of lanes;
5 is a flowchart illustrating a method for identifying a vehicle trajectory based on dual differential satellite navigation carrier wave measurement and a precision map combination according to the present invention.
본 발명의 실시예들에 대한 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.Advantages and features of embodiments of the present invention, and methods of achieving them, will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the technical field to which the present invention pertains It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In describing the embodiments of the present invention, if it is determined that a detailed description of a well-known function or configuration may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, the terms to be described later are terms defined in consideration of functions in an embodiment of the present invention, which may vary according to intentions or customs of users and operators. Therefore, the definition should be made based on the content throughout this specification.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 이중차분 위성항법 반송파 측정값기반 이동체 궤적정보와 정밀지도 결합 차로식별 방법(S1000)에 관하여 설명하도록 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, a method ( S1000 ) for identifying a vehicle trajectory based on a double differential satellite navigation carrier measurement value based on a precision map and combining the vehicle trajectory information according to the present invention will be described.
도 2는 본 발명에 따른 이중차분 위성항법 반송파 측정기반 이동체 궤적정보와 정밀지도 결합 차로식별 방법(S1000)을 나타낸 블록도이다.2 is a block diagram illustrating a method (S1000) for detecting a vehicle trajectory based on dual differential satellite navigation carrier measurement and a precision map combination according to the present invention.
도 2를 참조하면, 본 발명은 이동체의 위성항법장치로 수신되는 바송파를 이용하여 이동체의 이동궤적 정보를 획득하는 이동궤적 획득단계(S100)와, 이동체가 위치된 차도를 구성하는 차로 정보를 획득하는 차로 정보 획득단계(S200)와, 상기 이동궤적 획득단계(S100)에서 획득한 이동체의 궤적 정보를, 상기 차로 정보 획득단계(S200)에서 획득한 차로 정보에 대입하여 이동체가 위치된 차로를 결정하는 차로 결정단계(S300)를 포함하여 이루어질 수 있다.Referring to FIG. 2, the present invention provides a moving trajectory acquisition step (S100) of acquiring movement trajectory information of a moving object using a carrier wave received by a satellite navigation device of the moving object, and lane information constituting a roadway in which the moving object is located. By substituting the trajectory information of the moving object obtained in the obtained lane information obtaining step (S200) and the moving trajectory obtaining step (S100) into the lane information obtained in the lane information obtaining step (S200), the lane in which the moving object is located It may be made including the determining step (S300) of the vehicle to be determined.
상세히 설명하면, 위에서 설명한 바와 같이 반송파는 하나의 파장 길이가 매우 짧기 때문에, 반송파를 이용하여 대상의 위치를 추정 시 오차가 최소화된 위치를 파악 가능하지만, 반송파를 이용하여 대상의 위치를 추정하기 위해서 필요한 미지정수의 경우 파악이 매우 어렵다. 그러나, 이중차분을 이용할 경우 미지정수 및 오차가 차분되어 반송파를 이용한 이동궤적을 산출 가능하므로, 이동궤적을 이용하여 이동체의 정확한 차로를 추정 가능하게 한 것이다.In detail, as described above, since the carrier wave has a very short one wavelength, it is possible to determine the position with the minimized error when estimating the position of the target using the carrier, but in order to estimate the position of the target using the carrier, In the case of an unspecified number that is required, it is very difficult to grasp. However, when the double difference is used, the unspecified number and the error are differentiated, so that the movement trajectory using the carrier can be calculated.
그리고, 상기 이동궤적 획득단계(S100)는 복수개의 위성신호로부터 신호를 수신하여 위성항법장치가 구비된 이동체의 현재 위치와 시간에 따른 위치 변화를 산출하는 위치 산출단계(S110)와, 기준 대상에서 수신되는 반송파와 이동체에 구비된 위성항법장치에서 수신된 반송파를 이중 차분하여 기준 대상과 이동체의 거리 변화를 산출하는 거리 변화 산출단계(S120)와, 위치 산출단계(S110)에서 산출된 이동체의 위치변화를 기반으로 이동체의 이동 방향을 산출하고, 산출된 이동 방향을 상기 거리 변화 산출단계(S120)에서 산출된 이동체의 거리 변화에 대입하여 고정 대상에 대한 이동체의 벡터를 구하는 벡터 산출단계(S130)와, 벡터 산출단계(S130)에서 산출된 이동체의 벡터를 이용하여 일정 시간동안 이동체가 이동한 궤적의 각도 변화율과 이동거리를 산출하는 궤적 산출단계(S140)를 포함할 수 있다.In addition, the moving trajectory acquisition step (S100) includes a position calculation step (S110) of receiving signals from a plurality of satellite signals and calculating the current position of a moving object equipped with a satellite navigation device and a change in position according to time (S110), and in a reference target The position of the moving object calculated in the distance change calculation step (S120) and the position calculation step (S110) of calculating a change in the distance between the reference target and the moving object by double difference between the received carrier wave and the carrier wave received from the satellite navigation device provided in the moving object A vector calculation step (S130) of calculating the moving direction of the moving object based on the change, and substituting the calculated moving direction for the distance change of the moving object calculated in the distance change calculating step (S120) to obtain a vector of the moving object with respect to the fixed object (S130) and a trajectory calculating step (S140) of calculating an angular change rate and a moving distance of a trajectory moved by the moving object for a predetermined time using the vector of the moving object calculated in the vector calculating step (S130).
도 3은 이중차분 위성항법 반송파 측정기반 이동체 궤적정보와 정밀지도 결합 차로식별 방법을 설명하기 위한 개념도이다.FIG. 3 is a conceptual diagram for explaining a lane identification method combined with trajectory information of a moving object based on dual differential satellite navigation carrier measurement and a precision map.
도 3을 참조하여 설명하면, 이동체의 궤적을 도출하기 위해서는 시간에 따른 이동체의 벡터를 산출하여야 하며, 이러한 벡터는 시간에 따른 이동체의 이동 방향과, 시간에 따른 이동체의 이동 속도를 알아야 산출 가능하므로, 본 발명에서는 상기 위치 산출단계(S110)에서 복수개의 위성(1)으로부터 송신되는 위성신호를 이동체(2)에서 수신받아 이동체(2)의 시간에 따른 위치 변화를 파악하고, 상기 거리 변화 산출단계(S120)에서 기지국과 같이 일정한 위치를 가지는 기준 대상(3)에서 수신되는 반송파와 이동체에 구비된 위성항법장치에서 수신된 반송파를 이중 차분하여 기준 대상과 이동체의 거리 변화를 산출한 후, 상기 벡터 산출단계(S130)에서 상기 위치 산출단계(S110)에서 산출된 이동체(2)의 위치 변화를 기반으로이동체의 이동 방향을 산출하고, 산출된 이동 방향을 상기 거리 변화 산출단계(S120)에서 산출된 이동체의 거리 변화에 대입하여, 이동체 궤정정보 획득에 필요한 이동체의 벡터를 구하여 준 것이다.3, in order to derive the trajectory of the moving object, it is necessary to calculate the vector of the moving object over time, and this vector can be calculated only when the moving direction of the moving object according to time and the moving speed of the moving object according to time are known. , in the present invention, the
이때, 상기 위치 산출단계(S110)에서 상기 이동체(2)의 위치 파악을 위해서 이동체(2)는 4개 이상의 위성(1)과 통신하여 위성항법 신호를 수신받아야 하며, 상기 거리 변화 산출단계(S120)에서 이중차분을 통하여 기준 대상(3)에 대한 이동체(2)의 거리 변화를 파악하기 위하여 기준 대상(3)에서 수신되는 반송파 신호는 이동체(2)로 전송되어야 함은 물론이다.At this time, in order to determine the position of the
그리고, 상기 벡터 산출단계(S130)에서 산출된 이동체의 벡터를 이용하면 궤적 산출단계(S140)에서 이동체가 이동한 궤적의 시간대별 각도 변화율과 이동 거리를 산출 가능하므로, 이를 이용하여 이후에 상기 차로 결정단계(S300)에서 차로 정보와 궤적 정보를 비교하여 이동체가 위치된 차로를 결정 가능한 것이다.And, by using the vector of the moving object calculated in the vector calculating step (S130), it is possible to calculate the angular change rate and the moving distance for each time period of the trajectory moved by the moving object in the trajectory calculating step (S140). It is possible to determine the lane in which the moving object is located by comparing the lane information and the trajectory information in the determining step (S300).
도 4는 복수개의 차로로 이루어진 차도에 이동체의 궤적이 형성된 것을 나타낸 개념도이다.4 is a conceptual diagram illustrating that a trajectory of a moving object is formed on a roadway composed of a plurality of lanes.
도 2를 참조하면, 본 발명에서 상기 차로 결정단계(S300)는 일정 시간동안 이동체가 이동한 궤적의 각도 변화율 및 이동거리와, 이동체가 이동한 경로에 위치된 차도를 구성하는 차로의 각도 변화율 및 이동거리를 비교하여 유사도를 판단하는 유사도 산출단계(S310)와, 상기 유사도 산출단계(S310)를 통하여 유사도가 확인된 차로 중 유사도가 가장 높은 차로를 이동체가 위치된 차로로 결정하는 위치 결정단계(S320)를 포함할 수 있다.2, in the present invention, the lane determining step (S300) includes the angular change rate and movement distance of the trajectory of the moving object for a certain period of time, the angular change rate of the lane constituting the roadway located in the path the moving object has moved, and A similarity calculation step (S310) of comparing the movement distance to determine the degree of similarity; S320) may be included.
도 4를 참조하면, 차도가 곡선 형태일 경우 이동체가 동일한 방위각 변화를 가질 경우에 차로에 따라 이동체의 이동거리가 가변된다. 상세히 설명하면, 내측에 위치된 1차선(R1)을 따라 이동체가 이동할 경우, 동일한 방위각 변화(진입 방위각(I) 과 진출방위각(O)의 차)에서 이동체가 이동한 거리(L1)가 외측에 위치된 2차선(R2)을 따라 이동체가 이동한 거리(L2)보다 짧아지므로, 이러한 방위각과 궤적의 상관관계를 통하여 이동체의 실시간 차로와 차로의 변경을 추정 가능한 것이다.Referring to FIG. 4 , when the roadway is curved, when the moving object has the same azimuth change, the moving distance of the moving object varies according to the lane. In detail, when the moving object moves along the first lane R1 located inside, the distance L1 moved by the moving object at the same azimuth change (the difference between the entering azimuth (I) and the outgoing azimuth (O)) is on the outside. Since the distance L2 traveled by the moving object along the located second lane R2 is shorter than the distance L2, the real-time lane and lane change of the moving object can be estimated through the correlation between the azimuth and the trajectory.
도 5는 본 발명에 따른 이중차분 위성항법 반송파 측정기반 이동체 궤적정보와 정밀지도 결합 차로식별 방법(S1000)을 나타낸 순서도이다.5 is a flowchart illustrating a method (S1000) for detecting a vehicle trajectory based on dual differential satellite navigation carrier wave measurement and a precision map combination according to the present invention.
도 5를 참조하면, 상기 위치 산출단계(S110)와, 상기 거리 변화 산출단계(S120)와, 상기 벡터 산출단계(S130)와, 상기 궤적 산출단계(S140)를 거쳐 확인된 이동체의 궤적에서 나타나는 각도 변화율과 이동 거리는 상기 유사도 산출단계(S310)에서 상기 차로 정보 획득단계(S200)를 통해 획득된 차도 정보와 비교되어 차도를 구성하는 차로별 유사도가 검출될 수 있다.5, the position calculation step (S110), the distance change calculation step (S120), the vector calculation step (S130), and the trajectory calculation step (S140) appear in the trajectory of the moving object confirmed. The angular change rate and the moving distance may be compared with the roadway information acquired through the lane information acquiring step S200 in the similarity calculating step S310 to detect a similarity for each lane constituting the roadway.
상세히 설명하면, 상기 위치 산출단계(S110)에서 이동체의 위치가 파악되면, 상기 차로 정보 획득단계(S200)에서 이동체의 위치가 파악된 근처의 차로 정보를 수신받으며, 상기 유사도 산출단계(S310)에서 파악된 이동체의 각도 변화율에 따른 이동 거리와, 획득된 차로별 각도 변화율에 따른 이동 거리를 비교하여 유사도를 검출하고, 검출된 유사도를 유사도 판단단계(S330)에서 판단한 후, 판단된 유사도가 일정 이상인 차로가 존재할 경우 상기 위치 결정단계(S320)를 통해 이동체가 위치된 차로를 결정하고, 유사도가 일정 이상인 차로가 존재하지 않을 경우, 상기 위치 산출단계(S110)를 다시 시작하여 다시한번 이동체가 위치한 차로를 확인하여 주는 것이다.In detail, when the location of the moving object is identified in the position calculating step S110, information on a nearby road in which the location of the moving object is identified is received in the lane information obtaining step S200, and in the similarity calculating step S310 The similarity is detected by comparing the movement distance according to the determined angular change rate of the moving object with the movement distance according to the obtained angular change rate for each lane. If there is a lane, the lane in which the moving object is located is determined through the positioning step S320. If there is no lane having a similarity greater than or equal to a certain level, the position calculating step S110 is restarted and the vehicle is located in the lane once again. is to confirm.
본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.The present invention is not limited to the above-described embodiments, and the scope of application is varied, and anyone with ordinary knowledge in the field to which the present invention pertains without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims It goes without saying that various modifications are possible.
S100 : 이동궤적 획득단계 S110 : 위치 산출단계
S120 : 거리 변화 산출단계 S130 : 벡터 산출단계
S140 : 궤적 산출단계
S200 : 차로 정보 획득단계
S300 : 차로 결정단계 S310 : 유사도 산출단계
S320 : 위치 결정단계S100: movement trajectory acquisition step S110: position calculation step
S120: distance change calculation step S130: vector calculation step
S140: trajectory calculation step
S200: Lane information acquisition step
S300: Lane determination step S310: Similarity calculation step
S320: positioning step
Claims (7)
이동체의 위성항법장치로 수신되는 반송파를 이용하여 이동체의 이동궤적 정보를 획득하는 이동궤적 획득단계(S100);
이동체가 위치된 차도를 구성하는 차로 정보를 획득하는 차로 정보 획득단계(S200); 및
상기 이동궤적 획득단계(S100)에서 획득한 이동체의 궤적 정보를, 상기 차로 정보 획득단계(S200)에서 획득한 차로 정보에 대입하여 이동체가 위치된 차로를 결정하는 차로 결정단계(S300);를 포함하고,
상기 차로 결정단계(S300)는,
상기 이동체가 곡선도로의 일정 구간을 지나는 동안, 상기 곡선도로 구간을 진입할 때의 진입방위각(I)과 곡선도로 구간을 벗어날 때의 진출방위각(O)이 동일한 다수의 차선 중에서 어느 차선으로 이동하였는지를 판단하는 단계로서, 이동체가 상기 곡선도로의 일정 구간을 이동한 거리와 상기 다수의 차선의 중심 거리를 비교하여 유사도를 판단하는 유사도 산출단계(S310)와,
상기 유사도 산출단계(S310)를 통하여 유사도가 확인된 차로 중 유사도가 가장 높은 차로를 이동체가 위치된 차로로 결정하는 위치 결정단계(S320)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 이중차분 위성항법 반송파 측정값기반 이동체 궤적정보와 정밀지도 결합 차로식별 방법.
In a lane identification method combined with a moving object trajectory information and a precision map based on a double differential satellite navigation carrier measurement value,
a moving trajectory obtaining step (S100) of obtaining movement trajectory information of the moving object using a carrier wave received by the satellite navigation device of the moving object;
a lane information acquisition step (S200) of acquiring lane information constituting the roadway in which the moving object is located; and
Including a lane determining step (S300) of substituting the trajectory information of the moving object acquired in the moving trajectory acquiring step (S100) to the lane information acquired in the lane information acquiring step (S200) to determine the lane in which the moving object is located; do,
The lane determining step (S300) is,
While the moving object passes a certain section of the curved road, it is determined which lane of the plurality of lanes has the same entry azimuth (I) when entering the curved road section and the exit azimuth (O) when leaving the curved road section. a similarity calculation step (S310) of determining the degree of similarity by comparing the distance traveled by the moving object over a certain section of the curved road with the center distance of the plurality of lanes;
Double-difference satellite navigation carrier measurement value, characterized in that it comprises a positioning step (S320) of determining a lane having the highest degree of similarity among the lanes for which the similarity is confirmed through the similarity calculation step (S310) as a lane on which the moving object is located. Lane identification method by combining the trajectory information of the moving object based on the precision map.
상기 이동궤적 획득단계(S100)는 복수개의 위성신호로부터 신호를 수신하여 위성항법장치가 구비된 이동체의 현재 위치와 시간에 따른 위치 변화를 산출하는 위치 산출단계(S110)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 이중차분 위성항법 반송파 측정값기반 이동체 궤적정보와 정밀지도 결합 차로식별 방법.
The method of claim 1,
The moving trajectory obtaining step (S100) further comprises a position calculating step (S110) of receiving signals from a plurality of satellite signals and calculating the current position of the moving object equipped with the satellite navigation system and the position change according to time. A method for lane identification by combining mobile trajectory information and precision map based on double-difference satellite navigation carrier measurement values.
상기 이동궤적 획득단계(S100)는 기준 대상에서 수신되는 반송파와 이동체에 구비된 위성항법장치에서 수신된 반송파를 이중 차분하여 기준 대상과 이동체의 거리 변화를 산출하는 거리 변화 산출단계(S120)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 이중차분 위성항법 반송파 측정값기반 이동체 궤적정보와 정밀지도 결합 차로식별 방법.
3. The method of claim 2,
The moving trajectory acquisition step (S100) includes a distance change calculation step (S120) of calculating a change in the distance between the reference target and the moving body by double-difference between the carrier wave received from the reference target and the carrier wave received from the satellite navigation device provided in the mobile body. A method for lane identification combined with mobile trajectory information and precision map based on double differential satellite navigation carrier measurement value, characterized in that it includes.
상기 이동궤적 획득단계(S100)는 상기 위치 산출단계(S110)에서 산출된 이동체의 위치 변화를 기반으로 이동체의 이동 방향을 산출하고, 산출된 이동 방향을 상기 거리 변화 산출단계(S120)에서 산출된 이동체의 거리 변화에 대입하여 고정 대상에 대한 이동체의 벡터를 구하는 벡터 산출단계(S130)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 이중차분 위성항법 반송파 측정값기반 이동체 궤적정보와 정밀지도 결합 차로식별 방법.
4. The method of claim 3,
The moving trajectory obtaining step (S100) calculates the moving direction of the moving object based on the position change of the moving object calculated in the position calculating step (S110), and uses the calculated moving direction as calculated in the distance change calculating step (S120). A method for lane identification by combining moving object trajectory information and precision map based on double-difference satellite navigation carrier measurement values, characterized in that it includes a vector calculation step (S130) of obtaining a vector of a moving object with respect to a fixed target by substituting a change in the distance of the moving object.
상기 이동궤적 획득단계(S100)는 상기 벡터 산출단계(S130)에서 산출된 이동체의 벡터를 이용하여 일정 시간동안 이동체가 이동한 궤적의 각도 변화율과 이동거리를 산출하는 궤적 산출단계(S140)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 이중차분 위성항법 반송파 측정값기반 이동체 궤적정보와 정밀지도 결합 차로식별 방법.
5. The method of claim 4,
The moving trajectory obtaining step (S100) includes a trajectory calculating step (S140) of calculating the angular change rate and the moving distance of the moving trajectory for a predetermined time using the vector of the moving object calculated in the vector calculating step (S130). A method for lane identification combined with mobile trajectory information and precision map based on double-difference satellite navigation carrier measurement values.
상기 차로 정보 획득단계(S200)에서 획득되는 차도 정보는 동일한 각도 변화율을 가지는 일정 구간에서 측정되는 차로별 길이값인 것을 특징으로 하는, 이중차분 위성항법 반송파 측정값기반 이동체 궤적정보와 정밀지도 결합 차로식별 방법.
6. The method of claim 5,
The roadway information obtained in the lane information obtaining step (S200) is a length value for each lane measured in a certain section having the same angular change rate, the dual differential satellite navigation carrier measurement value-based moving object trajectory information and the precision map combined lane identification method.
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